CN113165059A

CN113165059A - 板保持装置、板拆卸装置、板安装装置及板装拆装置

Info

Publication number: CN113165059A
Application number: CN202080005740.8A
Authority: CN
Inventors: 吉村守; 船渡淳一; 山口勇介; 今长谷俊洋
Original assignee: Krosaki Harima Corp
Current assignee: Krosaki Harima Corp
Priority date: 2019-03-04
Filing date: 2020-03-03
Publication date: 2021-07-23
Anticipated expiration: 2040-03-03
Also published as: EP3936253B1; BR112021014036A2; WO2020179774A1; EP3936253A1; US20220097129A1; EP3936253A4; US11958106B2; CN113165059B

Abstract

本发明提供一种能够将板确实地装拆于板收纳金属框的板保持装置、板拆卸装置、板安装装置及板装拆装置。在本发明的一个观点中，将板保持装置(101)安装于机器人手臂(15)的顶端，该板保持装置(101)具有：多个保持部(4)，用于保持滑动水口装置用的板；缩放单元，对多个保持部(4)间的间隔进行缩放；压紧部(9)，在用多个保持部(4)保持着板时，按压该板的中央部；及力传感器(10)，检测保持部(4)及/或压紧部(9)从板承受的力。

Description

板保持装置、板拆卸装置、板安装装置及板装拆装置

技术领域

本发明涉及一种保持滑动水口装置用的板的板保持装置以及具备该板保持装置的板拆卸装置、板安装装置、板装拆装置。

背景技术

在钢液的连续铸造中使用的滑动水口装置中，使用2张或3张耐火材料制的板，各自板安装于各自的板收纳金属框。当该板发生损耗而到达寿命时，必须打开滑动水口装置而从各自板收纳金属框取出旧的板，之后更换为新的板。该更换作业不得不在高温下进行，另外如果板的重量重的话接近30kg，因此对作业者的负担较大。

于是，为了减轻板更换作业的劳作，本发明者在专利文献1中公开了能够安装于平衡装置或机器人手臂而保持板的板保持装置以及使用其的板安装方法。

具体而言，如图17所示，板保持装置1具有：作为缩放单元的平行手3；安装于该平行手3的平行爪31的一对(2个)保持部4；及设置在平行手的前部的压紧部5。并且，在保持部4两侧的顶端部分别具有配合槽41。

如图18及图19所示，被该板保持装置所保持的板2，在背面具有金属制的背面板203，侧面被金属带205所覆盖，从背面板203在长度方向上延长而分别设置有板状的固定部209。另外，作为板的被保持部，具有从板的背面板203延伸的单侧2个总计4个板状的配合突起210。

一对保持部4通过平行手3的动作在板2的长度方向(滑动方向)上接近及离开，但是当保持着板2时，如图19及图20所示，在配合突起210与配合槽41的内壁面即可抵接部之间确保间隙。具体而言，设置有：配合槽41的长度方向可抵接部42与配合突起210之间的间隙(板的长度方向的间隙)；配合槽41的宽度方向可抵接部43与配合突起210之间的间隙(板的宽度方向的间隙)；及配合槽41的厚度方向可抵接部44、45与配合突起210之间的间隙(板的厚度方向的间隙)，分别设定单侧5mm的间隙。通过如此设置间隙，板2在间隙的范围内能够在任意方向(板的长度方向、宽度方向及厚度方向)上移动。

另外，在图21所示的状态下，该板2安装于滑动水口装置的板收纳金属框6。当使用板保持装置拆卸板时，将板保持装置的保持部4插入于板2与板收纳金属框6之间的间隙而进行。

另一方面，由于炼铁厂中滑动水口装置安装于钢液锅的底，因此在使用后拆卸板时，不得不在横向放倒钢液锅的状态下从钢液锅的底侧拆卸安装于滑动水口装置的板。此时，虽然通过吊车操作横向放倒钢液锅，但是吊车由人操作，因此放倒钢液锅的位置每次都发生变化。

从而，为了通过机器人手臂的位置控制拆卸板，必须每次都正确测定滑动水口装置的位置。近几年，使用机器人手臂时的对象物的位置测定通常采用如下方法，用相机拍摄对象物，通过图像处理对位置坐标进行补正。但是，关于滑动水口装置，知道了在该图像处理中存在如下问题，虽然上下左右方向的测定精度是实用水准的精度，但是前后方向(距离)的测定精度较差。

这是因为刚在高温中使用之后，在滑动水口装置的温度降低的途中进行拍摄，因此因热膨胀而滑动水口装置的拍摄基准部的大小在每次拍摄中都发生变化，所以在前后方向(距离)的位置坐标上容易产生误差。而且，使用中在拍摄基准部产生凹凸部、伤或异物的附着等，这些也成为图像处理中产生误差的要因。

如果在滑动水口装置与机器人手臂之间的距离上产生测定误差，则在将安装于机器人手臂的板保持装置移动到通过图像处理得到的位置而想要用板保持装置保持板时，保持部的配合槽41与板的配合突起210的位置发生偏离而产生无法配合的问题。

像这样，由于滑动水口装置受1500℃以上的钢液的辐射热，而且保持高温钢液通过的板，并且在暴露于钢液飞溅、粉尘的非常苛刻的条件下被使用，因此知道了采用现有的位置测定方法会存在距离的测定精度变差的问题。

另一方面，如图21所示，专利文献1中公开的板收纳金属框6具有用于对板的2个固定部209进行导向的2个导向突起61。并且，板收纳金属框6的导向突起61的根端侧为圆柱，顶端侧呈圆锥台状。

而且，在将板2安装于该板收纳金属框6时，使设置在板2的两端部的各个固定部209的开口部209a沿着板收纳金属框6的各个导向突起61，而将板2逐渐插入于板收纳金属框6，由此相对于板收纳金属框6，将板2的前后左右的位置引导至正确的位置。安装于板收纳金属框6的板2，被锁定机构7保持成不会从板收纳金属框6落下。

但是，当本发明者将专利文献1的板保持装置1安装于多关节机器人手臂，而尝试向炼铁厂中使用的滑动水口装置的板收纳金属框安装板时，在板与板收纳金属框的底面之间产生间隙，知道了会出现利用锁定机构的对板的保持并不充分的情况。由于这样的间隙在关闭板收纳金属框而对板之间施加面压时消失或者变小，因此如果并不大则不会成为问题，但是根据间隙的不同程度，会存在板并未牢固地固定于板收纳金属框而发生落下或者使用中板发生偏离的问题，或者在上板的情况下，存在与上水口的接合面的接缝厚度变大的问题。如果使用中板发生偏离或者接缝厚度变大，则存在使用中发生漏钢的危险性。

另外，除了专利文献1之外，将板保持于板收纳金属框的方法通常是如专利文献2那样用螺栓拧紧固定的方法，但是即使在这样的固定方法的情况下，也能够在松开螺栓的状态下，用专利文献1的板保持装置保持板而进行装拆。

在上述的专利文献1或专利文献2的结构中，在实际的使用现场中，因使用中发生的粉尘、因高温而发生的金属框等的歪斜、已凝固的钢液的影响等而有时难以拆卸板。在这样的情况下，即使想要用板保持装置取出板，旋转金属框也会在板的取出方向上追随移动，存在无法拆卸板的问题。

而且，在上述的板更换作业中，在将新板安装于板收纳金属框时，虽然用机器人手臂将板按压于板收纳金属框的收纳部而进行安装，但是有时因板并未收容于收纳部而在板的安装上发生事故。

专利文献

专利文献1：国际公开2018/074424号

专利文献2：日本国特开2011-104606号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够将板确实地装拆于板收纳金属框的板保持装置、板拆卸装置、板安装装置及板装拆装置。

本发明者发明了如下技术，设置检测在用板保持装置的保持部保持着板时按压该板的中央部的压紧部及/或所述保持部从板承受的力的力传感器，当该力传感器检测的力到达规定的阈值时，使板保持装置的保持部进行动作(缩放)，由此能够将板确实地装拆于板收纳金属框。

而且，本发明者为了解决上述问题而进行了各种研究，其结果发明了如下技术，将用板保持装置保持着的板的向板收纳金属框方向的压紧操作，第1次是在用板保持部保持着的状态下进行，第2次是在并未用板保持部保持的状态下进行，通过进行这样的2个阶段的压紧操作，能够将板确实地安装于板收纳金属框的规定的位置。

即，根据本发明的一个观点，提供以下的1至17的板保持装置、板拆卸装置、板安装装置及板装拆装置。

1.一种板保持装置，具有：多个保持部，用于保持滑动水口装置用的板；缩放单元，对所述多个保持部间的间隔进行缩放；压紧部，在用所述多个保持部保持着板时，按压该板的中央部；及力传感器，检测所述保持部及/或所述压紧部从板承受的力。

2.一种板拆卸装置，将所述1所记载的板保持装置安装于机器人手臂的顶端而构成，从滑动水口装置的板收纳金属框拆卸板，

具有对板保持装置及机器人手臂的动作进行控制的控制部，

所述控制部通过对机器人手臂的动作控制，使板保持装置朝着安装于板收纳金属框的板进行移动，当所述力传感器检测的力到达规定的阈值时，使板保持装置停止移动，同时通过对缩放单元的动作控制，缩小所述多个保持部间的间隔来保持板，通过对机器人手臂的动作控制，从板收纳金属框拆卸该保持着的板。

3.一种板安装装置，将所述1所记载的板保持装置安装于机器人手臂的顶端而构成，将板安装于滑动水口装置的板收纳金属框，

具有对板保持装置及机器人手臂的动作进行控制的控制部，

所述控制部通过对机器人手臂的动作控制，使被板保持装置所保持的板朝着板收纳金属框进行移动，当所述力传感器检测的力到达规定的阈值时，使板保持装置停止移动，同时通过对缩放单元的动作控制，放大所述多个保持部间的间隔来开放板，将该板安装于板收纳金属框。

4.一种板安装装置，将所述1所记载的板保持装置安装于机器人手臂的顶端而构成，将板安装于滑动水口装置的板收纳金属框，

具有对板保持装置及机器人手臂的动作进行控制的控制部，

所述控制部通过对机器人手臂的动作控制，使被板保持装置所保持的板朝着板收纳金属框进行移动，当所述力传感器检测的力到达规定的阈值时，使板保持装置停止移动，同时通过对缩放单元的动作控制，放大所述多个保持部间的间隔来开放板，在保持开放板的状态下，通过对机器人手臂的动作控制，使板保持装置进一步朝着板收纳金属框进行移动，当所述力传感器检测的力到达规定的阈值时，使板保持装置停止移动，通过对机器人手臂的动作控制，使板保持装置从板收纳金属框脱离，将该板安装于板收纳金属框。

5.所述1所记载的板保持装置，具有抑制旋转金属框向关闭方向的旋转的按压机构，该旋转金属框相对于滑动水口装置的固定金属框可开闭。

6.所述5所记载的板保持装置，

所述保持部的顶端被配置成比所述按压机构的抵接部更加突出，

在所述保持部插入于所述旋转金属框的状态下，在所述按压机构的抵接部与所述旋转金属框之间具有间隙。

7.所述5或6所记载的板保持装置，所述按压机构朝着所述旋转金属框可进退或伸缩

8.所述5所记载的板保持装置，所述按压机构能够向打开方向按压所述旋转金属框。

9.所述5所记载的板保持装置，当所述保持部保持着被收纳于所述旋转金属框的所述板时，所述按压机构按压所述旋转金属框，使所述板的至少一部分从所述旋转金属框脱离。

10.所述5所记载的板保持装置，至少在从所述保持部保持着所述板的状态过渡到所述板与所述旋转金属框的配合被解除的状态期间，所述按压机构的抵接部持续抵接于所述旋转金属框。

11.一种板装拆装置，将所述5至10的任意一项所记载的板保持装置安装于机器人手臂的顶端而构成。

12.所述1所记载的板保持装置，具有使所述板产生振动的振动部。

13.所述12所记载的板保持装置，

具有朝着滑动水口装置的板收纳金属框可按压所述板的压紧部，

所述振动部抵接于所述压紧部，介由所述压紧部使板产生振动。

14.所述13所记载的板保持装置，所述振动部当所述压紧部按压所述板时进行振动。

15.所述13所记载的板保持装置，当所述保持部保持着所述板时，所述压紧部配置在所述板与所述振动部之间。

16.所述13所记载的板保持装置，在将所述板安装于所述板收纳金属框时，所述压紧部在所述保持部解除对所述板的保持之后开始按压板，所述振动部在所述压紧部开始按压所述板时开始进行振动。

17.一种板装拆装置，将所述12至16的任意一项所记载的板保持装置安装于机器人手臂而构成。

另外，根据本发明的其他观点，提供一种如下的板保持装置。

一种板保持装置，安装于机器人手臂的顶端，用于从滑动水口装置的具备固定金属框和相对于所述固定金属框可开闭的旋转金属框的板收纳金属框装拆板，

具有：保持部，用于保持所述板，

及按压机构，抑制所述旋转金属框向关闭方向的旋转。

另外，根据本发明的另外其他观点，提供一种如下的板保持装置。

一种板保持装置，安装于机器人手臂的顶端，用于将板装拆于滑动水口装置的板收纳金属框，

具有：保持部，用于保持所述板；

及振动部，使所述板产生振动。

根据本发明，能够将板确实地装拆于板收纳金属框。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式即板保持装置保持着板的状态的侧视图(仅保持部是剖视图)。

图2是表示具备图1的板保持装置的本发明的板拆卸装置的使用状态的示意图。

图3是本发明的第2实施方式即板保持装置保持着板的状态的侧视图(仅保持部是剖视图)。

图4是表示本发明的第3实施方式即板安装装置的使用状态的示意图。

图5是使用于图4的板安装装置的板保持装置的侧视图。

图6是在本发明的第3实施方式中使用的板(上板)的立体图。

图7a是表示在本发明的第3实施方式中的板(上板)、板保持装置及固定金属框(板收纳金属框)的位置关系的示意图。

图7b同上。

图7c同上。

图7d是图7a的局部放大图。

图8是表示本发明的第4实施方式即板装拆装置的使用状态的示意图。

图9是本发明的第4实施方式即板保持装置的立体图。

图10是打开旋转金属框的状态的滑动水口装置的立体图。

图11是关闭旋转金属框的状态的滑动水口装置的立体图。

图12是表示本发明的第4实施方式即板保持装置保持着旋转金属框内的板的状态的示意图。

图13a是表示本发明的第4实施方式即板保持装置用按压机构按压着旋转金属框的状态的示意图(旋转金属框并未发生倾斜的第一方式)。

图13b是表示本发明的第4实施方式即板保持装置用按压机构按压着旋转金属框的状态的示意图(旋转金属框发生倾斜的第二方式)。

图14是本发明的第4实施方式即板保持装置的侧视图(仅保持部是剖视图)。

图15是表示本发明的第4实施方式即板保持装置将板靠近固定金属框的状态的示意图。

图16是表示本发明的第4实施方式即板保持装置结束向固定金属框的板安装的状态的示意图。

图17是专利文献1所公开的板保持装置的立体图。

图18是用图17的板保持装置保持着板的状态的立体图。

图19是图17的板保持装置中的保持部与板的被保持部之间的间隙的示意图。

图20是图17的板保持装置中的保持部的局部放大剖视图。

图21是将板安装于板收纳金属框的状态的立体图。

符号说明

1A-板装拆装置；1、101、101A-板保持装置；102-凸缘部；2-板；201-耐火板；202-水口孔；203-背面板；204-开口部；205-金属带；207-突出部；209-固定部；209a-开口部；210-配合突起；210a-配合突起的外侧面；211-角部；212-嵌合凹部；3-平行手(缩放单元)；31-平行爪；32-本体部；33-安装板；4-保持部；41-配合槽；42-保持部的内侧面；5-压紧部；6、6A-板收纳金属框；61-导向突起；62-凹部；7-锁定机构；71-保持块；72、73-倾斜面；9、9A-压紧部；91-保持板；92-压紧板；93-螺栓；94-螺旋弹簧；95-基板；10-力传感器；11-浇包；111-浇包的底；12-地面；13-浇包承接部；14、14A-滑动水口装置；141、141A-固定金属框；142、142A-滑动金属框(旋转金属框)；1411、1421-收纳部；1412、1422-外侧面；143-底面；144-旋转轴；145-弹簧盒；146-嵌合凸部；15-机器人手臂；16-立体传感器；16a-相机；16b-激光照射仪；17-控制部；18-按压机构；18a-按压机构本体；18b-工作部；18c-抵接部；19-振动激励机构(振动部)；19a-振动激励机构本体；19b-振动激励部。

具体实施方式

第1实施方式

图1表示本发明的第1实施方式即板保持装置101。并且，图1是板保持装置101保持着板2的状态的侧视图(仅保持部4部分是剖视图)。

图1所示的板保持装置101是在图17及图18所示的专利文献1的板保持装置1中，将压紧部5作为并未具有螺旋弹簧的压紧部9，在作为缩放单元的平行手3的压紧部9的相反侧设置力传感器10的板保持装置。

如图1所示，压紧部9具备保持板91，用螺栓93将该保持板91安装于平行手3的本体部32。将压紧板92固定于保持板91，对保持板91与压紧板92进行了一体化。该压紧板92的位置被设定为，当压紧板92按压板2的中央部时，安装于平行手3的平行爪31的一对(2个)保持部4的配合槽41与板2的配合突起210可配合的位置。即，压紧部9(压紧板92)被设置于在用一对保持部4保持着板2时按压该板2的中央部的位置。换言之，在板2抵接于压紧部9(压紧板92)的位置，能够通过缩小一对保持部4间的间隔来保持板2。

并且，缩放单元并不限定于平行手3，而是例如还可以使用平行吸盘，而且还可以用液压缸或气缸等制作。另外，缩放单元并不限定于一定在将一对保持部4保持成平行的状态下进行缩放的结构，而是例如还可以是通过一对保持部的以根端部(交点)为中心的转动动作来缩放一对保持部的顶端部间的间隔的结构。

用螺栓将力传感器10安装于平行手3的本体部32的压紧部9的相反侧的凸缘部102。即，力传感器10是检测保持部4及/或压紧部9从板2承受的力的力传感器。并且，如此检测力的力传感器也被称为力觉传感器，可使用机器人手臂等上通常使用的力传感器。并且，本实施方式中，作为力传感器10使用6轴力传感器。

图2表示具备板保持装置101的板拆卸装置。

图2中，铸造刚结束之后的浇包11横向放倒在设置于地面12的浇包承接部13上。在该浇包的底111安装有滑动水口装置14。另一方面，机器人手臂15的根端固定在设置于地面12的机器人手臂用的台架(省略图示)，在该机器人手臂15的顶端，通过螺栓安装有板保持装置101的力传感器10的凸缘部。此时，力传感器10与机器人手臂15的顶端部以中心轴呈一致的方式被串联配置。并且，该机器人手臂15是6轴垂直多关节机器人手臂，可自如活动安装在其顶端的板保持装置101的姿势、位置。

在机器人手臂15的顶端部分，安装有具有相机16a和激光照射仪16b的立体传感器16。通过相机16a拍摄的图像输入到图像处理装置，通过图像处理法补正三维位置坐标。通过向控制部17输入该坐标信息，机器人手臂15能够使板保持装置101移动到可保持板2的位置。另一方面，力传感器10的信息始终输入到控制部17。而且，控制部17根据力传感器10的信息等对板保持装置101的动作进行控制。

接下来，对从板收纳金属框取出板的方法进行说明。

首先，打开滑动水口装置14，从激光照射仪16b朝着设置在板收纳金属框6的上端部和下端部这2处的拍摄基准部(标记)照射激光，用相机16a拍摄并进行图像处理，由此计算板收纳金属框6的离基准位置的偏离而对板收纳金属框6的三维位置坐标进行补正。通过向控制部17输入该板收纳金属框6的补正位置，由此机器人手臂15进行动作而能够使安装于机器人手臂15的板保持装置101移动到补正位置。并且，此时板保持装置的保持部4处于离开的状态，以便不接触板2及板收纳金属框6。另外，本实施方式中，前述的补正位置被设定为，比通过板保持装置的保持部4保持板收纳金属框6内的板2的位置，例如向跟前侧更靠近1cm左右的位置。

本实施方式中，控制部17通过对机器人手臂15的动作控制，使板保持装置101移动到前述的补正位置，在该补正位置暂时停止之后进一步朝着设置于板收纳金属框6的板2移动。在该移动中，板保持装置的压紧部9接触板2。这样，保持部4及/或压紧部9从板2承受作为反作用力的力，由力传感器10检测该力。而且，当力传感器10检测的力到达规定的阈值(例如300N)时，控制部17通过对机器人手臂15的动作控制，使板保持装置101停止移动，同时通过对平行手3的动作控制，缩小一对保持部4间的间隔来保持板2。在保持板2之后，通过对机器人手臂15的动作控制，使板保持装置101后退，从而能够从板收纳金属框6拆卸板2。并且，本实施方式中，虽然使板保持装置101在前述的补正位置暂时停止，但是还可以在前述的补正位置并不暂时停止。

像这样，本实施方式中，当力传感器10检测的力到达规定的阈值时，使板保持装置101停止移动，同时在该停止位置通过缩小一对保持部4间的间隔来保持板，由此能够确实地保持收纳于板收纳金属框6的板2而进行拆卸。即本实施方式中，当力传感器10检测的力到达规定的阈值时，保持部4匹配于板的被保持部(配合突起210)。

并且，还可以将本实施方式的板拆卸装置作为板安装装置而加以使用。当作为板安装装置而加以使用时，控制部17通过对机器人手臂15的动作控制，使被板保持装置101所保持的板2朝着板收纳金属框6进行移动，当力传感器10检测的力到达规定的阈值(例如500N)时，使板保持装置101停止移动，同时通过对平行手3的动作控制，放大一对保持部4间的间隔来开放板2，将该板2安装于板收纳金属框6。

第2实施方式

图3表示本发明的第2实施方式即板保持装置101。并且，图3是板保持装置101保持着板2的状态的侧视图(仅保持部4部分是剖视图)。

图3所示的板保持装置101是将图1所示的第1实施方式即板保持装置101的压紧部9做成与专利文献1同样地使用螺旋弹簧的压紧部9的板保持装置。并且，虽然在专利文献1中使用4根螺旋弹簧，但是在本实施方式的压紧部9中使用7根螺旋弹簧94。

即，如图3所示，7根螺栓93分别穿通保持板91的7个穿通孔和7根螺旋弹簧94之后固定于基板95。该基板95安装于平行手3的本体部32。保持板91上设置间隙而固定压紧板92，保持板91与压紧板92呈一体化。而且，压紧板92能够向基板95侧移动而使螺旋弹簧94发生挠曲。此时，通过在保持板91的穿通孔与螺栓93之间设置间隙，从而使压紧板92即使在发生倾斜的状态下也能够进行移动。该压紧板92的位置被设定为，当保持部4(配合槽41)保持着板2时螺旋弹簧94发生挠曲的位置，其结果，板处于压紧于配合槽41的板收纳金属框侧的内壁面的状态。

像这样，与前述的板保持装置101同样，由于具有使用螺旋弹簧的压紧部9的板保持装置101也具备力传感器10，因此可发挥同样的作用效果。另外，通过将该板保持装置101如图2所示地安装于机器人手臂15的顶端，由此可作为板拆卸装置或板安装装置。

第3实施方式

图4表示本发明的第3实施方式即板安装装置的使用状态。另外，图5中表示了使用于图4的板安装装置的板保持装置。

首先，参照图5对本实施方式中使用的板保持装置101进行说明。

板保持装置101是在图17所示的专利文献1的板保持装置1中将压紧部5作为压紧部9且将力传感器10设置于作为缩放单元的平行手3的压紧部9的相反侧的板保持装置。

即，该板保持装置101具有：作为缩放单元的平行手3；安装于该平行手3的平行爪31的一对(2个)保持部4；设置在平行手3的本体部32前部的压紧部9；及设置在平行手3的压紧部9的相反侧的力传感器10。另外，在保持部4两侧的顶端部，分别具有2个配合槽41。而且，在通过板保持装置101保持着板时，在后述的板的配合突起210与配合槽41的内壁面之间分别确保5mm的间隙。通过如此设置间隙，板在间隙的范围内能够在任意方向(板的长度方向、宽度方向及厚度方向)上移动。

压紧部9具有与图17所示的专利文献1的板保持装置1的压紧部5相同的构造。只是，虽然在专利文献1中使用4根螺旋弹簧，但是在本实施方式的压紧部9使用7根螺旋弹簧。

即，如图5所示，7根螺栓93分别穿通保持板91的7个穿通孔和7根螺旋弹簧94之后固定于基板95。该基板95安装于平行手3的本体部32。保持板91上设置间隙而固定压紧板92，保持板91与压紧板92呈一体化。而且，压紧板92能够向基板95侧移动而使螺旋弹簧94发生挠曲。此时，通过在保持板91的穿通孔与螺栓93之间设置间隙，从而使压紧板92即使在发生倾斜的状态下也能够进行移动。该压紧板92的位置被设定为，当保持部4(配合槽41)保持着板2时螺旋弹簧94发生挠曲的位置，其结果，板处于压紧于配合槽41的板收纳金属框侧的内壁面的状态。

用螺栓将力传感器10安装于平行手的本体部32的压紧部9的相反侧的凸缘部102。即，力传感器10是检测保持部4及/或压紧部9从板2承受的力的力传感器。并且，如此检测力的力传感器也被称为力觉传感器，可使用机器人手臂等上通常使用的力传感器。并且，本实施方式中，作为力传感器10使用6轴力传感器。

并且，本实施方式中，板2使用与专利文献1相同形状的板。即，如图6所示，板2在背面具有金属制的背面板203，侧面被金属带205所覆盖，从背面板203在长度方向上延长而分别设置有板状的固定部209。另外，在背面板203的长度侧的两端部，设置有分别2个总计4个配合突起210。另外，由于嵌合凹部212与设置于板收纳金属框的嵌合凸部(未图示)发生嵌合，因此即使承受滑动方向的力，板也不会发生偏离。

接下来，参照图4对本实施方式的板安装装置的使用状态及整体结构进行说明。

图4中，铸造刚结束之后的浇包11横向放倒在设置于地面12的浇包承接部13上。在该浇包的底111安装有滑动水口装置14，在图4的状态下，滑动方向大致成为铅直。该滑动水口装置14处于如下状态，相对于上板用的板收纳金属框即固定金属框141，下板用的板收纳金属框即滑动金属框142打开，而上板及下板被拆卸。

另一方面，机器人手臂15的根端固定在设置于地面12的机器人手臂用的台架(省略图示)，在该机器人手臂15的顶端，通过螺栓安装有板保持装置101的力传感器10的凸缘部。此时，力传感器10与机器人手臂15的顶端部以中心轴呈一致的方式被串联配置。

并且，该机器人手臂15是6轴垂直多关节机器人手臂，可自如活动安装在其顶端的板保持装置101的姿势、位置。

在机器人手臂15的顶端部分，安装有具有相机16a和激光照射仪16b的立体传感器16。通过相机16a拍摄的图像输入到图像处理装置，通过图像处理法补正三维位置坐标。通过向控制部17输入该坐标信息，机器人手臂15能够使板保持装置101移动到板2的安装位置。另一方面，力传感器10的信息始终输入到控制部17。而且，控制部17根据力传感器10的信息等对板保持装置101的动作进行控制。

接下来，参照图4及图7a～图7d对将板2安装于滑动水口装置14的固定金属框141的方法进行说明，此时滑动水口装置14的固定金属框141已安装在浇包11的底111。并且，图7a～图7d中表示了被板保持装置101所保持的板2在并不以垂直的状态而是以发生倾斜的状态靠近固定金属框141的底面143时的例子。另外，根据本实施方式的板安装装置101，虽然能够将板安装于上板用的板收纳金属框即固定金属框141及下板用的板收纳金属框即滑动金属框142这双方板收纳金属框，但是以下对上板的向固定金属框141的安装方法进行说明。并且，上板与下板呈相同形状，在以下的说明中，将上板也简单地称为板。

首先，图4中，从激光照射仪16b朝着使用后的板被拆卸的滑动水口装置14的固定金属框141照射激光，用相机16a拍摄并进行图像处理，由此计算固定金属框141的离基准位置的偏离而对固定金属框141的三维位置坐标进行补正。通过向控制部17输入该固定金属框141的补正位置，由此机器人手臂15进行动作而使安装于机器人手臂15的板保持装置101移动到补正位置(图7a的状态)。并且，本实施方式中，前述的补正位置被设定为，比板应被收纳的固定金属框141的规定的位置，例如向跟前侧更靠近1cm左右的位置。

图7a～图7d中，固定金属框141具有：锁定机构7，分别保持板2的上下两端的固定部209；及导向突起61，嵌合于板两端的固定部209的开口部209a(参照图6)而对板2进行定位。导向突起61的构造相同于专利文献1所公开的构造，与专利文献1相比，锁定机构7的设置于固定金属框141的底面143的位置不同，构造则相同。

如图7d所示，锁定机构7被设置成保持块71介由弹簧(省略图示)能够与板的滑动方向呈平行地移动。由于板的固定部209抵接于倾斜面72而向固定金属框141的底面143的方向移动，因此保持块71向板的相反侧移动，当板的固定部209接触倾斜面73时，保持块71向板侧稍微移动而板的固定部209被锁定。

另外，在固定金属框141的底面143，在与各保持部4对应的位置，设置有用于板保持装置101的保持部4进入的凹部62。该凹部62的大小为，在使板的背面板203抵接于固定金属框141的底面143的状态下，可缩放板保持装置101的保持部4间隔的大小。

由于作为上板与上水口之间的接缝材而使用灰泥，因此在上板上涂布有灰泥的状态下被板保持装置所保持。具体而言，图6中，在开口部204内的突出部207以及其周围涂布灰泥。

图7a中，板保持装置101向固定金属框141的方向移动，而板的固定部209的开口部开始配合于固定金属框141的导向突起61。从该状态，板2一边在板保持装置101的保持部4的配合槽41与导向突起61之间得到位置调整一边向固定金属框141的底面143侧逐渐移动。

之后，如图7b那样，当板2的背面板203抵接于固定金属框141的底面143时，力传感器10检测的作为反作用力的力增加。当该力到达规定的阈值A时，暂时停止板保持装置101的移动，将保持部4间的间隔打开成最大。

并且，图7b中，板的上侧的配合突起210接触板保持装置101的保持部4的配合槽41的根端侧内壁面，而且板上部的背面板203抵接于固定金属框141的底面143。另一方面，固定部209还没有完全被锁定机构7所锁定。而且，虽然并未图示，但是板2与上水口之间的灰泥也还没有成为规定的接缝厚度。在该状态下，上侧的保持部4无法向固定金属框141的底面143的方向移动，产生较大的力，其结果，力传感器10检测的力到达规定的阈值A。

像这样，当力传感器10检测的力到达规定的阈值A时，暂时停止板保持装置101的移动，如图7c所示，放大板保持装置101的保持部4间的间隔来开放板2。这样，由于板的配合突起210与保持部4并不接触，因此力减少。之后，当使板保持装置101进一步朝着固定金属框141移动时，能够仅通过压紧部9将板压紧于固定金属框141的底面143。此时，由于压紧部9因螺旋弹簧94而能够向任意的方向发生倾斜，因此板2处于其背面板203平行于固定金属框141的底面143的姿势，固定部209被锁定机构7所固定。并且，虽然并未图示，但是板的嵌合凹部也处于嵌合在设置于收纳金属框的嵌合凸部的状态。

在如此开放板2之后，如果使板保持装置101进一步朝着固定金属框141移动而仅通过压紧部9将板压紧于固定金属框141的底面143，则力传感器10检测的力增加。之后，当该力到达规定的阈值B时，使板保持装置停止移动。之后，使板保持装置向固定金属框141的相反方向移动而从固定金属框141脱离。由此，将板2安装于固定金属框141。

在此，如图7c所示，开放板时放大的保持部4间的间隔的大小优选为，使板2的配合突起210处于从板保持装置101的保持部4的配合槽41完全出来的状态。具体而言，能够使图5所示的缩放方向的保持部的内侧面42间的距离成为图6所示的板的滑动方向的配合突起的外侧面210a间的距离以上。

但是，由于在保持部4的配合槽41与板2的配合突起210之间设置有间隙，因此如果考虑在该间隙的范围内的板的偏离，则能够使缩放方向的保持部4的内侧面42间的距离成为在板的滑动方向的配合突起的外侧面210a间的距离上加该间隙的大小的距离以上。

例如，本实施方式中，在最初的设定中，保持部4与板2的配合突起210之间的间隙在保持部4的配合槽41内被设定为单侧5mm的间隙。于是，能够使板保持装置的缩放方向的保持部4的内侧面42间的距离，成为在板的滑动方向的配合突起的外侧面210a间的距离300mm上加两侧的间隙10mm的310mm以上，本实施方式中做成350mm。

另一方面，如果开放板时放大的保持部4间的间隔过大，则保持部4有可能接触固定金属框141，如果发生接触则板保持装置无法顺畅地移动，因此做成不发生接触的程度的大小即可。

关于前述的力的阈值A的值，由于依赖板的大小、灰泥的使用与否，或者使用灰泥时也会依赖其硬度，因此根据使用条件适当决定。如果阈值A过小，则在放大保持部间的间隔来开放板时，板有可能落下。虽然即使阈值A过大也不会特意成为问题，但是需要提高板、板保持装置的强度，产生不必要的成本。例如，在计测该阈值A的力的阶段，即使处于板的背面板203整体接触固定金属框141的底面143整体的状态，也不会成为问题。从而，优选做成板一定程度扣挂于导向突起61或锁定机构7的程度为止向固定金属框141的底面侧移动且不会落下的状态。以上，如果阈值A处于50N以上、3000N以下的范围内，就已充分。

另外，关于前述的力的阈值B的值，能够做成板处于被锁定机构锁定成不会落下程度的状态的阈值A以上。关于该阈值B的上限，与阈值A的情况同样，即使过大也不会特意成为问题，但是需要提高板、板保持装置的强度，产生不必要的成本。

第4实施方式

图8是表示本发明的第4实施方式即板装拆装置的使用状态的示意图。如该图所示，板装拆装置1A是将板保持装置101A安装于机器人手臂15的装置。该板装拆装置1A例如将板2装拆于设置在浇包11的底111的滑动水口装置14A的板收纳金属框6A。

图9是本发明的第4实施方式即板保持装置101A的立体图。如该图所示，在本实施方式的板保持装置101A中安装有按压机构18及振动激励机构19。并且，由于本实施方式的板保持装置101A的按压机构18、振动激励机构19以外的部分的构造与前述的第3实施方式的板保持装置101相同，因此省略说明。

图10及图11是滑动水口装置14A的立体图。

滑动水口装置14A具备板收纳金属框6A、弹簧盒145。板收纳金属框6A具备固定金属框141A、旋转金属框142A，在各自内部收纳板(未图示)。旋转金属框142A被设置成相对于固定金属框141A以旋转轴144为中心进行旋转而可开闭。并且，本实施方式的旋转金属框142A被设置成相对于固定金属框141A可滑动。即，本实施方式的旋转金属框142A也是滑动金属框(前述的第3实施方式中的滑动金属框142)。

在相对于固定金属框141A打开旋转金属框142A的状态下进行板的更换。此时，旋转金属框142A既可以在关闭方向上可旋转，还可以另外使用将旋转金属框142A固定成不会在关闭方向上活动的机构。

为了在使用滑动水口装置14A时对板收纳金属框6A施加面压且以关闭状态保持板收纳金属框6A，而使用滑动水口装置14A的弹簧盒145。

固定金属框141A、旋转金属框142A分别具有收纳板的收纳部1411、1421及形成金属框的外形的外侧面1412、1422。另外，在收纳部1411、1421设置有板2的嵌合凹部212(参照图18)嵌合的嵌合凸部146。

并且，由于固定金属框141A及旋转金属框142A的其他构造与前述的第3实施方式中的固定金属框141及滑动金属框142相同，因此省略说明。

接下来，对设置于板保持装置101A的按压机构18进行说明。

如图9所示，按压机构18由按压机构本体18a、连结于按压机构本体18a的工作部18b、设置在工作部18b顶端的球状的抵接部18c所构成。

按压机构18设置于从板保持装置101A的本体部32向下方延伸的安装板33。而且，按压机构18在比保持部4更靠近下侧的位置配置有2个。工作部18b被设置成从按压机构本体18a的端部可伸缩(可进退)。另外，工作部18b从按压机构本体18a的端部向前方(朝向旋转金属框的方向)延伸。

当工作部18b收缩着时，抵接部18c配置在比保持部4的顶端更靠近本体部32侧的位置。通过这样配置，在将保持部4插入于旋转金属框142A时，抵接部18c不会在保持部4到达收纳有板的部分之前更先抵接于旋转金属框142A。即，在将保持部4插入到旋转金属框142A时，在旋转金属框142A与抵接部18c之间存在间隙，抵接部18c配置在不会阻碍保持部4的插入动作的位置。

并且，还可以做成通过工作部18b的伸长使抵接部18c比保持部4的顶端更加突出。另外，本实施方式中，2个按压机构18设置在以板保持装置101A的铅直方向中心轴为基准呈左右对称的位置。

虽然并未图示，但是按压机构18在按压机构本体18a的内部例如具备电磁气阀或电动马达等驱动机构。通过对该驱动机构的电控制，能够对工作部18b的伸缩进行操作。另外，通过对驱动机构的电控制，板保持装置101A的保持部4的板保持动作及机器人手臂15的移动及工作部18b的伸缩动作发生连动。

具备具有按压机构18的板保持装置101A的板装拆装置1A以如下的方式进行动作。

首先，通过机器人手臂15将板保持装置101A的保持部4插入于旋转金属框142A的板收纳部1421。接下来。如图12所示，板保持装置101A的保持部4保持板2。接下来，在第一方式中，如图13a所示，在保持部4保持着板2的状态下，工作部18b发生伸长。之后，抵接部18c按压旋转金属框142A的外侧面1422的下端部。此时，在工作部18b发生伸长的动作同时，机器人手臂15在离开旋转金属框142A的方向上移动。此时，由于发生伸长的抵接部18c抑制旋转金属框142A的关闭方向的旋转，因此能够从旋转金属框142A的收纳部1421引出保持部4。

到板2的固定部209与旋转金属框142A的配合完全解除为止，工作部18b持续发生伸长，保持将抵接部18c抵接于旋转金属框142A的外侧面1422的状态。这样，通过机器人手臂15将板保持装置101A的保持部4移动到旋转金属框142A的收纳部1421外侧，由此拆卸板2。

像这样，虽然图13a所示的第一方式是在不会使旋转金属框142A发生倾斜的状态下拆卸板2的方式，但是如图13b所示的第二方式那样，还可以通过用按压机构18按压旋转金属框142A的外侧面1422的下端部来使旋转金属框142A发生倾斜，由此解除旋转金属框142A下侧的锁定机构7，而从旋转金属框142A拆卸板2下侧的固定部209。

即，第二方式中，如图13b所示，在保持部4保持着板2的状态下，工作部18b发生伸长。之后，抵接部18c按压旋转金属框142A的外侧面1422的下端部，解除板2下侧的固定部209与旋转金属框142A的配合。在工作部18b发生伸长的动作同时，机器人手臂15在离开旋转金属框142A的方向上移动，而从旋转金属框142A的收纳部1421引出保持部4。到板2上侧的固定部209与旋转金属框142A的配合完全解除为止，工作部18b持续发生伸长，保持将抵接部18c抵接于旋转金属框142A的外侧面1422的状态。这样，通过机器人手臂15将板保持装置101A的保持部4移动到旋转金属框142A的收纳部1421外侧，由此拆卸板2。

在该第二方式中，按压机构18按压旋转金属框142A的外侧面1422的下端部。此时，由于被按压的旋转金属框142A的下部向后方侧移动，因此相对于板保持装置101A的保持部4发生前倾(倾斜)。此时，位于保持块71的倾斜面73侧的板2的下侧越过固定部209的倾斜面73而向倾斜面72侧移动。因此，板2下侧的固定部209与旋转金属框142A的配合被解除。另外，在按压机构18按压旋转金属框142A的动作同时，机器人手臂15在离开旋转金属框142A的收纳部1421的方向上移动。这样，能够从旋转金属框142A拆卸板2。

并且，在这些第一方式、第二方式的任意一个中，旋转金属框142A都因抵接部18c而处于关闭方向上的旋转被抑制的状态，旋转金属框142A的关闭方向上的旋转被已伸长的抵接部18c所抑制，因此通过机器人手臂15能够从旋转金属框142A确实地拆卸板2。

本实施方式中，虽然通过机器人手臂15在离开旋转金属框142A的方向上的移动来从旋转金属框142A拆卸板2，但是例如还可以做成如下构造，使板保持装置101A的保持部4相对于旋转金属框142A可进退，通过使保持部4在离开旋转金属框142A的收纳部1421的方向上移动来从旋转金属框142A拆卸板2。

本实施方式中，虽然工作部18b的伸长与机器人手臂15在离开旋转金属框142A的方向上移动的动作同时进行，但是还可以仅工作部18b先伸长，在使抵接部18c抵接于旋转金属框142A之后，使机器人手臂15进行在离开旋转金属框142A的方向上移动的动作。

在本实施方式的按压机构18中，还可以进行使旋转金属框142A打开到规定的位置为止按压的控制。当打开旋转金属框142A时，在旋转金属框142A并未位于规定的位置时，能够通过按压机构18按压、旋转旋转金属框142A来使其移动到规定的位置。

虽然本实施方式的按压机构18在板保持装置101A中位于比保持部4更靠近下侧的设置。但是如果是按压机构18可按压旋转金属框142A的构造，则例如按压机构18既可以设置在比保持部4更靠近上侧的位置，还可以设置在保持部4的左右侧。另外，虽然本实施方式的按压机构18只设置在保持部4的下侧，但是例如既可以设置在保持部4的上侧及下侧这双方，还可以设置在下侧和左右侧或上侧和左右侧或上下左右。另外，优选按压机构18呈用抵接部18c按压对应于旋转金属框142A的锁定机构7的任意1个端部部位的构造。在本实施方式的旋转金属框142A中，由于板2的锁定机构7设置在旋转金属框142A的上下端部，因此优选按压机构18呈为了解除板2与旋转金属框142A的配合而仅按压旋转金属框142A的上端部或下端部的任意一方的构造。而且，优选将按压机构18设置在以保持部4为基准呈对称的位置。另外，如本实施方式那样，虽然优选设置有2个按压机构18，但是还可以是仅设置1个或者设置3个以上的方式。

另一方面，由于抵接部18c对应于旋转金属框142A的凹凸，因此优选呈球状，但是例如还可以呈板状、立方体、长方形等各种形状。

本实施方式中，虽然工作部18b被设置成可伸缩，但是例如还可以呈使用弹簧等对工作部18b施加伸长方向上的力的构造。此时，通过使抵接部18c比保持部4的顶端更加突出，由此抵接于旋转金属框142A的抵接部18c能够在打开方向上对旋转金属框142A施加力。另外，在将保持部4插入于旋转金属框142A时，由于弹簧发生收缩，因此按压机构18也不会阻碍保持部4的插入。

本实施方式的旋转金属框142A可旋转地设置于固定金属框141A，同时板2被旋转金属框142A的锁定机构7所固定。另外，本实施方式的旋转金属框142A的锁定机构7由可进退于旋转金属框142A的收纳部1421的保持块71和向旋转金属框142A的内周侧对保持块71施加力的弹簧(未图示)所构成。当通过板保持装置101A的保持部4保持收纳在旋转金属框142A的收纳部1421的板2，在此状态下使机器人手臂15在离开旋转金属框142A的方向上移动时，由于弹簧的施加力较强，因此板2的固定部209有时无法从保持块的倾斜面73侧越过到倾斜面72侧。此时，由于板2的锁定机构7未被解除，因此旋转金属框142A有可能在机器人手臂15的移动方向上追随旋转。于是，本实施方式中，做成了在拆卸板2时使按压机构18抵接于旋转金属框142A的外侧面1422的构造。通过该构造，通过按压机构18将旋转金属框142A按压成不会移动，抑制了旋转金属框142A追随机器人手臂15的移动。

另外，在本实施方式的第二方式中，通过用按压机构18按压旋转金属框142A的外侧面1422的下端部来使旋转金属框142A发生倾斜，由此解除旋转金属框142A下侧的锁定机构7，从而能够从旋转金属框142A拆卸板2下侧的固定部209。像这样，通过做成用按压机构18解除锁定机构7的一部分的结构，从而用机器人手臂15更加容易拆卸板2。像这样，由于使旋转金属框142A发生倾斜，因此得到与降低板2来用固定部209按压保持块71而拔出板2的动作相同的效果(固定部209能够从倾斜面73侧向倾斜面72侧移动。)。

并且，即使在并不使旋转金属框142A发生倾斜的方式(第一方式)中，能够从旋转金属框142A顺利拆卸板2也如同以上所述。

本实施方式中，虽然用收纳有2张板的板收纳金属框进行说明，但是也存在收纳有3张板的板收纳金属框。此时，具有2个旋转的金属框(旋转金属框)，能够在从这些旋转金属框拆卸板时使用本实施方式的按压机构18。

另外，本实施方式中，虽然板保持装置101A保持在背面具有金属制的背面板203的板2而装拆于旋转金属框，但是如专利文献2所公开，还可以保持并不具有背面板的一般的板而装拆于旋转金属框。

接下来，对设置于板保持装置101A的振动激励机构19(振动部)进行说明。

如图14所示，振动激励机构19由设置于板保持装置101A的本体部32侧面的振动激励机构本体19a和设置于振动激励机构本体19a顶端的振动激励部19b所构成。振动激励机构19在板保持装置101A的保持部4的左右设置2个。在振动激励机构本体19a的内部，例如设置有振动马达等振动装置(未图示)。可对振动装置的振动的开始及停止进行电控制。通过该振动装置的振动，使振动激励机构本体19a进行振动。振动激励机构本体19a的振动传播到振动激励部19b。振动激励部19b抵接于压紧部9A的背面，可向压紧部9A传播振动。虽然振动激励机构本体19a的振动方向可以是水平于压紧部9A的方向，但是有可能振动激励部19b在振动方向上发生偏离而向压紧部9A传播振动的位置发生变化。因此，更优选振动方向是垂直于压紧部9A的方向。

当板保持装置101A的压紧部9A按压板2时，振动激励机构本体19a进行振动。该振动从振动激励部19b介由压紧部9A传播到板2。换言之，能够通过使振动激励机构本体19a进行振动来使板2进行振动。

具备具有振动激励机构19的板保持装置101A的板装拆装置1A如以下地进行动作。

首先，用板保持装置101A的保持部4保持板2。接下来，如图15所示，将通过机器人手臂15保持着板2的保持部4插入于固定金属框141A的收纳部1411。当板2抵接于固定金属框141A的保持块71而力传感器10检测的力到达规定的阈值A时，停止机器人手臂15的保持部4的插入动作。接下来，放大保持部4间的间隔来开放板2。接下来，机器人手臂15在靠近固定金属框141A的方向上移动而用压紧部9A将板2压紧于固定金属框141A，同时振动部本体19a进行振动。接下来，如图16所示，当板2的固定部209被固定金属框141A的锁定机构7所锁定而力传感器10检测的力到达规定的阈值B时，振动部本体19a停止振动。

另一方面，当力传感器10检测的力到达规定的阈值B时，板2的固定部209有可能未被固定金属框141A的锁定机构7所锁定。因此，从力传感器10检测的力到达规定的阈值B时开始，振动部本体19a还可以持续振动数秒钟。这样，能够更加确实地用锁定机构7锁定板2的固定部209。

另外，本实施方式中，虽然当板2抵接于固定金属框141A的保持块71而力传感器10检测的力到达规定的阈值A时，停止机器人手臂15的保持部4的插入动作，但是例如还可以是如下方式，预先设定使固定金属框141A与保持部4接近的位置，在当保持部4到达被设定的位置时放大保持部4而开放板2的同时，开始进行机器人手臂15对板2的压紧及振动部本体19a的振动。

并且，本实施方式中，虽然对将板2安装于固定金属框141A的内容进行了说明，但是还可以同样地将板2安装于旋转金属框142A。

本实施方式中，对保持部4并不施加振动(并不积极地使其进行振动)。这是因为如果在板2的保持或插入中使保持部4进行振动，则有可能相对于收纳部1411的板2的位置发生偏离而无法顺利插入板2。

于是，本实施方式中，振动激励机构19(振动部)被设置成与保持部4呈分体。由此，即使振动激励机构19进行振动，保持部4也不会进行振动。

虽然本实施方式的振动激励机构19在板保持装置101A的本体部32的左右侧面上设置有2个，但是还可以设置于上下面。另外，如果是能够向板2均等地传播振动的方式，则振动激励机构19还可以仅设置有1个或设置有3个以上。另外，还可以是在振动激励部19b设置振动装置而使振动激励部19b进行振动的结构。

本实施方式中，虽然对在安装板2时使振动激励机构19进行振动的内容进行了说明，但是还可以在拆卸板2时使用振动激励机构19。在板2的拆卸中，附着于板2的铁、炉渣、灰泥等附着物发生凝固而有时难以拆卸板2。此时，在用保持部4保持着被收纳于收纳部1411的板2时，使压紧部9A抵接于板2，用振动激励机构19对板2施加振动而使附着物掉落，由此能够容易拆卸板2。

将锁定板2的锁定机构7设置于本实施方式的固定金属框141A。该锁定机构7由可进退于固定金属框141A内的保持块71和向固定金属框141A的内周侧对保持块71施加力的弹簧(未图示)所构成。而且在保持块71上设置有倾斜面72、73。

在将板2安装于该固定金属框141A时，机器人手臂15需要在使板2的固定部209接触保持块71的倾斜面72的状态下，在将板2压紧于保持块71的方向上移动。通过进行该动作，在解除固定金属框141A的锁定机构7的同时，能够向倾斜面73侧对板2的固定部209进行导向。但是，仅通过机器人手臂15难以进行如使板2接触倾斜面72那样的细微的控制。

另外，固定金属框141A具有对应于板2的嵌合凹部212的嵌合凸部146。但是，在通过机器人手臂15的板2的安装中，由于产生数mm的安装误差，因此板2的嵌合凹部212有时并不嵌入于固定金属框141A的嵌合凸部146。

而且，围绕板2的水口孔202涂布的灰泥的厚度较厚或灰泥发生固化或垃圾附着于板2等的要因，有时会阻碍将板2插入于固定金属框141A。

本实施方式中，使用振动激励机构19使板2产生振动，使板2在固定金属框141A内进行活动，由此解决了上述问题。更详细而言，通过在将板2插入于固定金属框141A时使板2产生振动，由此能够使板2进行微小移动而容易接触保持块71的倾斜面72，而且也能够容易将板2嵌入于倾斜面73侧。另外，通过在将板2抵接于固定金属框141A时使板2产生振动，由此能够使板2进行微小移动而使嵌合凹部212容易嵌入到固定金属框141A的嵌合凸部146。而且，通过使板2产生振动而实现灰泥的流动化，能够使其不会阻碍将板2插入于固定金属框141A。另外，在将板2插入于固定金属框141A之前，能够通过振动使附着于板2的垃圾掉落。

并且，关于上述问题，虽然用固定金属框141A进行了说明，但是在旋转金属框142A上也存在同样的问题。

在本实施方式的说明中，虽然对通过板装拆装置1A装拆安装于浇包11的滑动水口装置14A的板2的内容进行了说明，但是本实施方式的板装拆装置1A例如还可以使用于设置在浇口盘等接受钢液的容器的滑动水口装置的板的装拆中。

另外，虽然本实施方式用可收纳2张板的板收纳金属框进行了说明，但是振动激励机构19还可以在将板插入于可收纳3张板的板收纳金属框时加以使用。

Claims

1.一种板保持装置，其特征为，具有：多个保持部，用于保持滑动水口装置用的板；缩放单元，对所述多个保持部间的间隔进行缩放；压紧部，在用所述多个保持部保持着板时，按压该板的中央部；及力传感器，检测所述保持部及/或所述压紧部从板承受的力。

2.一种板拆卸装置，将权利要求1所记载的板保持装置安装于机器人手臂的顶端而构成，从滑动水口装置的板收纳金属框拆卸板，其特征为，

具有对板保持装置及机器人手臂的动作进行控制的控制部，

3.一种板安装装置，将权利要求1所记载的板保持装置安装于机器人手臂的顶端而构成，将板安装于滑动水口装置的板收纳金属框，其特征为，

具有对板保持装置及机器人手臂的动作进行控制的控制部，

4.一种板安装装置，将权利要求1所记载的板保持装置安装于机器人手臂的顶端而构成，将板安装于滑动水口装置的板收纳金属框，其特征为，

具有对板保持装置及机器人手臂的动作进行控制的控制部，

5.根据权利要求1所述的板保持装置，其特征为，具有抑制旋转金属框向关闭方向的旋转的按压机构，该旋转金属框相对于滑动水口装置的固定金属框可开闭。

6.根据权利要求5所述的板保持装置，其特征为，

7.根据权利要求5或6所述的板保持装置，其特征为，所述按压机构朝着所述旋转金属框可进退或伸缩。

8.根据权利要求5所述的板保持装置，其特征为，所述按压机构能够向打开方向按压所述旋转金属框。

9.根据权利要求5所述的板保持装置，其特征为，当所述保持部保持着被收纳于所述旋转金属框的所述板时，所述按压机构按压所述旋转金属框，使所述板的至少一部分从所述旋转金属框脱离。

10.根据权利要求5所述的板保持装置，其特征为，至少在从所述保持部保持着所述板的状态过渡到所述板与所述旋转金属框的配合被解除的状态期间，所述按压机构的抵接部持续抵接于所述旋转金属框。

11.一种板装拆装置，其特征为，将权利要求5至10的任意一项所记载的板保持装置安装于机器人手臂的顶端而构成。

12.根据权利要求1所述的板保持装置，其特征为，具有使所述板产生振动的振动部。

13.根据权利要求12所述的板保持装置，其特征为，

14.根据权利要求13所述的板保持装置，其特征为，所述振动部当所述压紧部按压所述板时进行振动。

15.根据权利要求13所述的板保持装置，其特征为，当所述保持部保持着所述板时，所述压紧部配置在所述板与所述振动部之间。

16.根据权利要求13所述的板保持装置，其特征为，在将所述板安装于所述板收纳金属框时，所述压紧部在所述保持部解除对所述板的保持之后开始按压板，所述振动部在所述压紧部开始按压所述板时开始进行振动。

17.一种板装拆装置，其特征为，将权利要求12至16的任意一项所记载的板保持装置安装于机器人手臂而构成。