JP7169229B2 - プレート取付装置 - Google Patents
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Description
本発明は、スライディングノズル装置のプレート収納金枠にプレートを取り付けるプレート取付装置に関する。
溶鋼の連続鋳造で使用されるスライディングノズル装置には、2枚又は3枚の耐火物製のプレートが使用され、それぞれのプレートはそれぞれのプレート収納金枠に取り付けられている。このプレートは損耗して寿命となると、スライディングノズル装置を開いて、それぞれのプレート収納金枠から古いプレートを取り出して、新しいプレートに交換しなければならない。この交換作業は、高温下で行わなければならず、またプレートの重量は重いものでは30kg近くになるため、作業者の負担が大きい。
そこで、プレート交換作業の軽労化のために本発明者らは、バランサーやロボットアームに取り付けてプレートを保持することができるプレート保持装置とこれを使用したプレートの取付方法を特許文献1に開示した。
具体的には、図5に示すように、プレート保持装置1は、拡縮手段としての平行ハンド3及びこの平行ハンド3の平行爪31に取り付けられた一対(2個)の保持部4、並びに平行ハンドの前部に設けられた押付部5を有している。なお、保持部4の両側の先端部にはそれぞれ係合溝41を有している。
このプレート保持装置1で保持されるプレート2は、図6に示すように、背面に金属製の背面板203を有し、側面が金属帯205で覆われており、背面板203から長手方向に延長して板状の固定部209がそれぞれ設けられている。また、プレートの被保持部として、プレートの背面板203から延びる板状の係合突起210を片側に2個、合計4個有している。
そして、プレート保持装置でプレート2を保持した際には係合突起210と係合溝41の内壁面との間には隙間を確保するようにしている。このように隙間を設けることで、プレート2は隙間の範囲内で任意の方向(プレートの長手方向、幅方向及び厚み方向)に移動することができる。
一方、特許文献1で開示したプレート収納金枠6は、図7に示すように、プレートの2つの固定部209をガイドするための2つのガイド突起61を有している。なお、プレート収納金枠6のガイド突起61は、基端側が円柱で先端側が円錐台状になっている。
そしてこのプレート収納金枠6にプレート2を取り付ける際は、プレート2の両端部に設けられたそれぞれの固定部209の開口部209aを、プレート収納金枠6のそれぞれのガイド突起61に沿ってプレート2をプレート収納金枠6に挿入してゆくことで、プレート収納金枠6に対してプレート2の前後左右の位置が正確な位置に誘導されることになる。プレート収納金枠6に取り付けられたプレート2は、ロック機構7でプレート収納金枠6から落下しないように保持される。
ところが、本発明者らが、多関節ロボットアームに特許文献1のプレート保持装置1を取り付けて製鉄所で使用されているスライディングノズル装置のプレート収納金枠へプレートの取り付けを行ってみたところ、プレートとプレート収納金枠の底面との間に隙間が生じ、ロック機構によるプレートの保持が不十分になるケースのあることがわかった。このような隙間は、プレート収納金枠を閉じてプレート間に面圧を掛けた際になくなるか、あるいは小さくなるため大きくなければ問題はないが、隙間の程度によっては、プレートがプレート収納金枠にしっかり固定されず落下したり使用中にプレートがずれてしまう問題、あるいは上プレートの場合には上ノズルとの接合面の目地厚みが大きくなる問題がある。使用中にプレートがずれたり、あるいは目地厚みが大きくなると、使用中に漏鋼の危険性がある。
本発明が解決しようとする課題は、プレート収納金枠の所定の位置にプレートを確実に取り付けることのできるプレート取付装置を提供することにある。
本発明者らが、上記課題を解決するために種々検討を行ったところ、プレート保持装置で保持したプレートのプレート収納金枠方向への押付操作を、1回目はプレート保持部で保持した状態で行い、2回目はプレート保持部で保持せずに押し付けるという2段階の押付操作とすることで、プレート収納金枠の所定の位置にプレートを確実に取り付けることのできることを知見した。
すなわち、本発明の一観点によれば、次のプレート取付装置が提供される。
スライディングノズル装置用のプレートを保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でプレートを保持したときに当該プレートの中央部を押す押付部と、前記保持部及び/又は前記押付部がプレートより受ける力を検出する力センサとを有するプレート保持装置を、ロボットアームの先端に取り付けてなり、スライディングノズル装置のプレート収納金枠にプレートを取り付けるプレート取付装置であって、
プレート保持装置及びロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、プレート保持装置に保持されているプレートをプレート収納金枠に向けて移動し、前記力センサが検出した力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止するとともに、拡縮手段の動作制御により前記複数の保持部間の間隔を拡大してプレートを開放し、プレートを開放したままの状態で、ロボットアームの動作制御によりプレート保持装置をさらにプレート収納金枠に向けて移動し、前記力センサが検出した力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止し、ロボットアームの動作制御によりプレート保持装置をプレート収納金枠から離脱して当該プレートをプレート収納金枠に取り付ける、プレート取付装置。
スライディングノズル装置用のプレートを保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でプレートを保持したときに当該プレートの中央部を押す押付部と、前記保持部及び/又は前記押付部がプレートより受ける力を検出する力センサとを有するプレート保持装置を、ロボットアームの先端に取り付けてなり、スライディングノズル装置のプレート収納金枠にプレートを取り付けるプレート取付装置であって、
プレート保持装置及びロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、プレート保持装置に保持されているプレートをプレート収納金枠に向けて移動し、前記力センサが検出した力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止するとともに、拡縮手段の動作制御により前記複数の保持部間の間隔を拡大してプレートを開放し、プレートを開放したままの状態で、ロボットアームの動作制御によりプレート保持装置をさらにプレート収納金枠に向けて移動し、前記力センサが検出した力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止し、ロボットアームの動作制御によりプレート保持装置をプレート収納金枠から離脱して当該プレートをプレート収納金枠に取り付ける、プレート取付装置。
前述した従来技術において、プレートとプレート収納金枠の底面との間に隙間が生じる原因は、プレート収納金枠の底面に対してプレート保持装置が垂直な状態ではなく傾いた状態で近づく場合で、しかもその傾きが大きい場合に発生していると推定される。その結果、プレート保持装置の保持部とプレートの係合突起(被保持部)あるいはプレート収納金枠との干渉が発生して、プレートをプレート収納金枠へ十分に押し付けることができなくなっていると考えられる。
これに対して、本発明では前述した2段階の押付操作とすることで、プレート収納金枠の所定の位置にプレートを隙間なく確実に取り付けることができ、作業能率が向上するとともに安全性も向上する。
図1に、本発明の一実施形態であるプレート取付装置の使用状態を示している。また、図2には、図1のプレート取付装置に使用したプレート保持装置を示している。
まず、図2を参照して、本実施形態で使用したプレート保持装置101について説明する。
プレート保持装置101は、図5に示した特許文献1のプレート保持装置1において、押付部5を押付部9とし、拡縮手段としての平行ハンド3の押付部9とは反対側に力センサ10を設けたものである。
すなわち、このプレート保持装置101は、拡縮手段としての平行ハンド3及びこの平行ハンド3の平行爪31に設けられた一対(2個)の保持部4、平行ハンド3の本体部32の前部に設けられた押付部9、及び平行ハンド3の押付部9とは反対側に設けられた力センサ10を有している。また、保持部4の両側の先端部にはそれぞれ2個の係合溝41を有している。そして、プレート保持装置101でプレートを保持した際には、後述するプレートの係合突起210と係合溝41の内壁面との間にはそれぞれ5mmの隙間を確保するようにしている。このように隙間を設けることで、プレートは隙間の範囲内で任意の方向(プレートの長手方向、幅方向及び厚み方向)に移動することができる。
プレート保持装置101は、図5に示した特許文献1のプレート保持装置1において、押付部5を押付部9とし、拡縮手段としての平行ハンド3の押付部9とは反対側に力センサ10を設けたものである。
すなわち、このプレート保持装置101は、拡縮手段としての平行ハンド3及びこの平行ハンド3の平行爪31に設けられた一対(2個)の保持部4、平行ハンド3の本体部32の前部に設けられた押付部9、及び平行ハンド3の押付部9とは反対側に設けられた力センサ10を有している。また、保持部4の両側の先端部にはそれぞれ2個の係合溝41を有している。そして、プレート保持装置101でプレートを保持した際には、後述するプレートの係合突起210と係合溝41の内壁面との間にはそれぞれ5mmの隙間を確保するようにしている。このように隙間を設けることで、プレートは隙間の範囲内で任意の方向(プレートの長手方向、幅方向及び厚み方向)に移動することができる。
なお、拡縮手段は平行ハンド3には限定されず、例えば平行チャックを使用することもでき、さらに油圧シリンダーやエアシリンダーなどでも製作することが可能である。また、拡縮手段は、必ずしも一対の保持部4を平行のままで拡縮する構成には限定されず、例えば、一対の保持部の基端部(交点)を中心とする回動動作によって一対の保持部の先端部間の間隔を拡縮する構成とすることもできる。
押付部9は、図5に示した特許文献1のプレート保持装置1の押付部5と同様の構造を有している。ただし、特許文献1では4本のコイルバネが使用されているが、本実施形態の押付部9では7本のコイルバネが使用されている。
すなわち、図2に示すように7本のボルト93が保持板91の7個の貫通孔と7本のコイルバネ94をそれぞれ貫通して基板95に固定されている。この基板95は平行ハンド3の本体部32に取り付けられている。保持板91には隙間を設けて押付板92が固定され、保持板91と押付板92は一体化している。そして、押付板92は基板95側に移動してコイルバネ94を撓ませることができる。このとき、保持板91の貫通孔とボルト93との間に隙間を設けることで、押付板92は傾いた状態でも移動することができる。この押付板92の位置は、保持部4(係合溝41)でプレートを保持したときにコイルバネ94が撓む位置に設定しており、その結果プレートは、係合溝41のプレート収納金枠側の内壁面に押し付けられた状態になる。
すなわち、図2に示すように7本のボルト93が保持板91の7個の貫通孔と7本のコイルバネ94をそれぞれ貫通して基板95に固定されている。この基板95は平行ハンド3の本体部32に取り付けられている。保持板91には隙間を設けて押付板92が固定され、保持板91と押付板92は一体化している。そして、押付板92は基板95側に移動してコイルバネ94を撓ませることができる。このとき、保持板91の貫通孔とボルト93との間に隙間を設けることで、押付板92は傾いた状態でも移動することができる。この押付板92の位置は、保持部4(係合溝41)でプレートを保持したときにコイルバネ94が撓む位置に設定しており、その結果プレートは、係合溝41のプレート収納金枠側の内壁面に押し付けられた状態になる。
力センサ10は、平行ハンドの本体部32の押付部9とは反対側のフランジ部102にボルトで取り付けられている。すなわち、力センサ10は、保持部4及び/又は押付部9がプレート2より受ける力を検出する力センサである。なお、このように力を検出する力センサは、力覚センサとも称されておりロボットアーム等に一般的に使用されているものを使用することができる。なお、本実施例では力センサ10として6軸力センサを使用している。
なお、本実施形態においてプレート2は、特許文献1と同じ形状のものを使用している。すなわち、図3に示すようにプレート2は、背面に金属製の背面板203を有し、側面が金属帯205で覆われており、背面板203から長手方向に延長して板状の固定部209がそれぞれ設けられている。また、背面板203の長手側の両端部にそれぞれ2個、合計4個の係合突起210を設けている。また、嵌合凹部212は、プレート収納金枠に設けた嵌合凸部(図示していない)と嵌合することで、摺動方向の力を受けてもプレートがずれないようになっている。
次に、図1を参照して、本実施形態のプレート取付装置の使用状態及び全体構成について説明する。
図1において、鋳造が終わった直後の取鍋11が床12に設置された取鍋受部13の上で横に倒されている。この取鍋の底111にはスライディングノズル装置14が取り付けられ、図1の状態では摺動方向がほぼ鉛直となっている。このスライディングノズル装置14は、上プレート用のプレート収納金枠である固定金枠141に対して下プレート用のプレート収納金枠である摺動金枠142が開いて、上プレートと下プレートが取り外された状態になっている。
図1において、鋳造が終わった直後の取鍋11が床12に設置された取鍋受部13の上で横に倒されている。この取鍋の底111にはスライディングノズル装置14が取り付けられ、図1の状態では摺動方向がほぼ鉛直となっている。このスライディングノズル装置14は、上プレート用のプレート収納金枠である固定金枠141に対して下プレート用のプレート収納金枠である摺動金枠142が開いて、上プレートと下プレートが取り外された状態になっている。
一方、ロボットアーム15の基端は床12に設置されたロボットアーム用の架台(図示省略)に固定されており、このロボットアーム15の先端にはプレート保持装置101の力センサ10のフランジ部がボルトで取り付けられている。このとき、力センサ10とロボットアーム15の先端部とは中心軸が一致するように直列に配置される。
なお、このロボットアーム15は6軸の垂直多関節ロボットアームであり、その先端に取り付けられたプレート保持装置101の姿勢や位置を自在に動かすことが可能である。
なお、このロボットアーム15は6軸の垂直多関節ロボットアームであり、その先端に取り付けられたプレート保持装置101の姿勢や位置を自在に動かすことが可能である。
ロボットアーム15の先端部分にはカメラ16aとレーザー照射機16bを有する立体センサ16が取り付けられている。カメラ16aで撮影された画像は画像処理装置に入力されて、画像処理法によって3次元位置座標が補正される。この座標情報を制御部17に入力することで、ロボットアーム15は、プレート保持装置101をプレートの取付位置まで移動することができる。一方、力センサ10の情報は、常に制御部17に入力されている。そして制御部17は力センサ10の情報等に基づいて、プレート保持装置101の動作を制御する。
次に、取鍋11の底111に取り付けられたスライディングノズル装置14の固定金枠141にプレート2を取り付ける方法について、図1及び図4a~図4dを参照して説明する。なお、図4a~図4dでは、固定金枠141の底面143に対してプレート保持装置101に保持されたプレート2が垂直な状態ではなく傾いた状態で近づく場合の例を示している。また、本実施形態のプレート取付装置101によれば、上プレート用のプレート収納金枠である固定金枠141と下プレート用のプレート収納金枠である摺動金枠142の両方のプレート収納金枠に対してプレートを取付可能であるが、以下では固定金枠141への上プレートの取付方法を説明する。なお、上プレートと下プレートは同一形状であり、以下の説明では上プレートのことを単にプレートともいう。
まず、図1において、使用後のプレートが取り外されたスライディングノズル装置14の固定金枠141に対して、レーザー照射機16bからレーザーを照射してカメラ16aで撮影し画像処理することで固定金枠141の基準位置とのズレを計算して固定金枠141の3次元位置座標を補正する。この固定金枠141の補正位置を制御部17にインプットすることで、ロボットアーム15が動作して、ロボットアーム15に取り付けられたプレート保持装置101は補正位置まで移動される(図4aの状態)。なお、本実施形態において前述の補正位置は、プレートが収納されるべき固定金枠141の所定の位置より、例えば1cm程度手前の位置に設定している。
図4a~図4dにおいて、固定金枠141には、プレート2の上下の両端の固定部209をそれぞれ保持するロック機構7と、プレートの両端の固定部209の開口部209a(図3参照)に嵌合してプレート2の位置決めを行うガイド突起61とを有している。ガイド突起61の構造は特許文献1に開示したものと同じであり、ロック機構7は特許文献1とは固定金枠141の底143に設ける位置は異なるが構造は同じである。
図4dに示すように、ロック機構7は、バネ(図示省略)を介して保持ブロック71がプレートの摺動方向と平行に移動可能に設けられている。プレートの固定部209が傾斜面72に当接して固定金枠141の底面143方向に移動することで保持ブロック71がプレートとは反対側に移動し、プレートの固定部209が傾斜面73に接すると保持ブロック71がプレート側に少し移動してプレートの固定部209がロックされる。
また、固定金枠141の底143にはプレート保持装置101の保持部4が入るための凹部62が、各保持部4に対応する位置に設けられている。この凹部62は、プレートの背面板203を固定金枠141の底面143に当接させた状態で、プレート保持装置101の保持部4の間隔を拡縮可能な大きさとしている。
上プレートと上ノズルとの間には目地材としてモルタルを使用するため、上プレートにはモルタルが塗布された状態で、プレート保持装置に保持される。具体的には、図3において開口部204内の突出部207とその周囲にモルタルが塗布される。
図4aでは、プレート保持装置101が固定金枠141方向に移動してプレートの固定部209の開口部が固定金枠141のガイド突起61に係合し始めている。この状態から、プレート2は、プレート保持装置101の保持部4の係合溝41とガイド突起61の間で位置が調整されながら固定金枠141の底面143側へ移動してゆく。
そして、図4bのようにプレート2の背面板203が固定金枠141の底面143に当接すると力センサ10で検出される反力としての力が増加してくる。この力が所定の閾値Aになったときに、プレート保持装置101の移動を一旦停止して、保持部4間の間隔を最大に開く。
なお、図4bにおいては、プレートの上側の係合突起210がプレート保持装置101の保持部4の係合溝41の基端側内壁面に接触し、かつプレート上部の背面板203は固定金枠141の底面143に当接している。一方、プレートの下部の背面板203は固定金枠141の底面143との間に隙間があり、固定部209はまだロック機構7でロックされていない。さらに図示していないが、プレート2と上ノズルとの間のモルタルもまだ所定の目地厚みになっていない。この状態では上側の保持部4が固定金枠141の底面143方向に移動することができず大きな力が生じ、その結果、力センサ10で検出される力が所定の閾値Aとなる。
このように力センサ10で検出される力が所定の閾値Aとなったら、プレート保持装置101の移動を一旦停止して、図4cのようにプレート保持装置101の保持部4間の間隔を拡大してプレート2を開放する。そうすると、プレートの係合突起210と保持部4とが接触しなくなるため力が減少する。その後、プレート保持装置101をさらに固定金枠141に向けて移動すると、押付部9のみでプレートを固定金枠141の底面143へ押し付けることができる。このとき押付部9はコイルバネ94によって任意の方向に傾くことができるためプレート2は、その背面板203が固定金枠141の底面143と平行な姿勢となり、固定部209がロック機構7で固定される。なお、図示していないが、プレートの嵌合凹部も収納金枠に設けた嵌合凸部に嵌合した状態になる。
このようにプレート2を開放後、プレート保持装置101をさらに固定金枠141に向けて移動して押付部9のみでプレートを固定金枠141の底面143へ押し付けると、力センサ10で検出される力が増加する。そして、この力が所定の閾値Bとなったら、プレート保持装置の移動を停止する。その後、プレート保持装置を固定金枠141とは反対方向に移動して固定金枠141から離脱する。これにより、プレート2が固定金枠141に取り付けられる。
このようにプレート2を開放後、プレート保持装置101をさらに固定金枠141に向けて移動して押付部9のみでプレートを固定金枠141の底面143へ押し付けると、力センサ10で検出される力が増加する。そして、この力が所定の閾値Bとなったら、プレート保持装置の移動を停止する。その後、プレート保持装置を固定金枠141とは反対方向に移動して固定金枠141から離脱する。これにより、プレート2が固定金枠141に取り付けられる。
ここで、図4cに示すように、プレートを開放する際に拡大する保持部4間の間隔の大きさは、プレート2の係合突起210がプレート保持装置101の保持部4の係合溝41から完全に出た状態となることが好ましい。具体的には図2に示した拡縮方向の保持部の内側面42間の距離が、図3に示したプレートの摺動方向の係合突起の外側面210a間の距離以上とすることができる。
ただし、保持部4の係合溝41とプレート2の係合突起210との間には隙間を設けているため、この隙間の範囲内でのプレートのずれを考慮すると、拡縮方向の保持部4の内側面42間の距離は、プレートの摺動方向の係合突起の外側面210a間の距離に、この隙間の大きさを加えた距離以上とすることができる。
例えば、本実施形態では、保持部4とプレート2の係合突起210との隙間は、最初の設定では、保持部4の係合溝41内で片側5mmの隙間が設けられている。そこでプレート保持装置の拡縮方向の保持部4の内側面42間の距離は、プレートの摺動方向の係合突起の外側面210a間の距離300mmに両側の隙間10mmを加えた310mm以上とすることができ、本実施形態では350mmとしている。
一方、プレートを開放する際に拡大する保持部4間の間隔は、大きすぎると保持部4が固定金枠141に接触するおそれがあり、接触してしまうとプレート保持装置がスムーズに移動できないため、接触しない程度の大きさとすればよい。
ただし、保持部4の係合溝41とプレート2の係合突起210との間には隙間を設けているため、この隙間の範囲内でのプレートのずれを考慮すると、拡縮方向の保持部4の内側面42間の距離は、プレートの摺動方向の係合突起の外側面210a間の距離に、この隙間の大きさを加えた距離以上とすることができる。
例えば、本実施形態では、保持部4とプレート2の係合突起210との隙間は、最初の設定では、保持部4の係合溝41内で片側5mmの隙間が設けられている。そこでプレート保持装置の拡縮方向の保持部4の内側面42間の距離は、プレートの摺動方向の係合突起の外側面210a間の距離300mmに両側の隙間10mmを加えた310mm以上とすることができ、本実施形態では350mmとしている。
一方、プレートを開放する際に拡大する保持部4間の間隔は、大きすぎると保持部4が固定金枠141に接触するおそれがあり、接触してしまうとプレート保持装置がスムーズに移動できないため、接触しない程度の大きさとすればよい。
前述の力の閾値Aの値については、プレートの大きさや、モルタルの使用の有無、あるいはモルタルを使用する場合にはその固さにも依存するため、使用条件に応じて適宜決められるものである。閾値Aが小さすぎると保持部間の間隔を拡大してプレートを開放した際にプレートが落下することがある。閾値Aが大きすぎても特に問題はないがプレートやプレート保持装置の強度を高める必要があり無駄なコストが発生する。例えば、この閾値Aの力が計測された段階でプレートの背面板203全体が固定金枠141の底面143全体に接触した状態となっていても問題はない。したがって、プレートがガイド突起61あるいはロック機構7にある程度掛かる程度まで固定金枠141の底面側に移動し、落下しない状態とすることが好ましい。以上から、閾値Aは、50N以上3000N以下の範囲とすれば十分である。
また、前述の力の閾値Bの値については、プレートがロック機構で落下しない程度にロックされた状態になる閾値A以上とすることができる。この閾値Bの上限については閾値Aの場合と同様に大きすぎても特に問題はないが、プレートやプレート保持装置の強度を高める必要があり無駄なコストが発生する。
1,101 プレート保持装置
102 フランジ部
2 プレート
201 耐火板
202 ノズル孔
203 背面板
204 開口部
205 金属帯
207 突出部
209 固定部
209a 開口部
210 係合突起
210a 係合突起の外側面
211 コーナー部
212 嵌合凹部
3 平行ハンド(拡縮手段)
31 平行爪
32 本体部
4 保持部
41 係合溝
42 保持部の内側面
5 押付部
6 プレート収納金枠
61 ガイド突起
62 凹部
7 ロック機構
71 保持ブロック
72,73 傾斜面
9 押付部
91 保持版
92 押付板
93 ボルト
94 コイルバネ
95 基板
10 力センサ
11 取鍋
111 取鍋の底
12 床
13 取鍋受部
14 スライディングノズル装置
141 固定金枠
142 摺動金枠
143 底面
15 ロボットアーム
16 立体センサ
16a カメラ
16b レーザー照射機
17 制御部
102 フランジ部
2 プレート
201 耐火板
202 ノズル孔
203 背面板
204 開口部
205 金属帯
207 突出部
209 固定部
209a 開口部
210 係合突起
210a 係合突起の外側面
211 コーナー部
212 嵌合凹部
3 平行ハンド(拡縮手段)
31 平行爪
32 本体部
4 保持部
41 係合溝
42 保持部の内側面
5 押付部
6 プレート収納金枠
61 ガイド突起
62 凹部
7 ロック機構
71 保持ブロック
72,73 傾斜面
9 押付部
91 保持版
92 押付板
93 ボルト
94 コイルバネ
95 基板
10 力センサ
11 取鍋
111 取鍋の底
12 床
13 取鍋受部
14 スライディングノズル装置
141 固定金枠
142 摺動金枠
143 底面
15 ロボットアーム
16 立体センサ
16a カメラ
16b レーザー照射機
17 制御部
Claims (1)
- スライディングノズル装置用のプレートを保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でプレートを保持したときに当該プレートの中央部を押す押付部と、前記保持部及び/又は前記押付部がプレートより受ける力を検出する力センサとを有するプレート保持装置を、ロボットアームの先端に取り付けてなり、スライディングノズル装置のプレート収納金枠にプレートを取り付けるプレート取付装置であって、
プレート保持装置及びロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、プレート保持装置に保持されているプレートをプレート収納金枠に向けて移動し、前記力センサが検出した力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止するとともに、拡縮手段の動作制御により前記複数の保持部間の間隔を拡大してプレートを開放し、プレートを開放したままの状態で、ロボットアームの動作制御によりプレート保持装置をさらにプレート収納金枠に向けて移動し、前記力センサが検出した力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止し、ロボットアームの動作制御によりプレート保持装置をプレート収納金枠から離脱して当該プレートをプレート収納金枠に取り付ける、プレート取付装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019038784A JP7169229B2 (ja) | 2019-03-04 | 2019-03-04 | プレート取付装置 |
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