JP7219637B2 - プレート取外装置及びプレート取付装置 - Google Patents
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Description
1.
スライディングノズル装置用のプレートを保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でプレートを保持したときに当該プレートの中央部を押す押付部と、前記保持部及び/又は前記押付部がプレートより受ける力を検出する力センサとを有するプレート保持装置をロボットアームの先端に取り付けてなり、スライディングノズル装置のプレート収納金枠からプレートを取り外すプレート取外装置であって、
プレート保持装置及びロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、プレート保持装置をプレート収納金枠に取り付けられているプレートに向けて移動し、前記力センサが検出する力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止するとともに、拡縮手段の動作制御により前記複数の保持部間の間隔を縮小してプレートを保持し、当該保持したプレートをロボットアームの動作制御によりプレート収納金枠から取り外す、プレート取外装置。
2.
スライディングノズル装置用のプレートを保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でプレートを保持したときに当該プレートの中央部を押す押付部と、前記保持部及び/又は前記押付部がプレートより受ける力を検出する力センサとを有するプレート保持装置をロボットアームの先端に取り付けてなり、スライディングノズル装置のプレート収納金枠にプレートを取り付けるプレート取付装置であって、
プレート保持装置及びロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、プレート保持装置に保持されているプレートをプレート収納金枠に向けて移動し、前記力センサが検出する力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止するとともに、拡縮手段の動作制御により前記複数の保持部間の間隔を拡大してプレートを開放し、当該プレートをプレート収納金枠に取り付ける、プレート取付装置。
図1に、本発明の第1実施形態であるプレート保持装置101を示している。なお、図1は、プレート保持装置101がプレート2を保持した状態の側面図(保持部4部分のみ断面図)である。
図2において、鋳造が終わった直後の取鍋11が床12に設置された取鍋受部13の上で横に倒されている。この取鍋の底111にはスライディングノズル装置14が取り付けられている。一方、ロボットアーム15の基端は床12に設置されたロボットアーム用の架台(図示省略)に固定されており、このロボットアーム15の先端にはプレート保持装置101の力センサ10のフランジ部がボルトで取り付けられている。このとき、力センサ10とロボットアーム15の先端部とは中心軸が一致するように直列に配置される。なお、このロボットアーム15は6軸の垂直多関節ロボットアームであり、その先端に取り付けられたプレート保持装置101の姿勢や位置を自在に動かすことが可能である。
まず、スライディングノズル装置14を開いて、プレート収納金枠6の上端部と下端部との2か所設けた撮影基準部(マーカー)に向けてレーザー照射機16bからレーザーを照射してカメラ16aで撮影し画像処理することでプレート収納金枠6の基準位置とのズレを計算してプレート収納金枠6の3次元位置座標を補正する。このプレート収納金枠6の補正位置を制御部17にインプットすることで、ロボットアーム15が動作して、ロボットアーム15に取り付けられたプレート保持装置101が補正位置まで移動される。なお、このとき、プレート保持装置の保持部4はプレート2及びプレート収納金枠6に接触しないように離隔した状態となっている。また、本実施形態において前述の補正位置は、プレート保持装置の保持部4でプレート収納金枠6内のプレート2を保持する位置より例えば1cm程度手前の位置に設定している。
図3に、本発明の第2実施形態であるプレート保持装置101Aを示している。なお、図3は、プレート保持装置101Aがプレート2を保持した状態の側面図(保持部4部分のみ断面図)である。
すなわち、図3に示すように7本のボルト93が保持板91の7個の貫通孔と7本のコイルバネ94をそれぞれ貫通して基板95に固定されている。この基板95は平行ハンド3の本体部32に取り付けられている。保持板91には隙間を設けて押付板92が固定され、保持板91と押付板92は一体化している。そして、押付板92は基板95側に移動してコイルバネ94を撓ませることができる。このとき、保持板91の貫通孔とボルト93との間に隙間を設けることで、押付板92は傾いた状態でも移動することができる。この押付板92の位置は、保持部4(係合溝41)でプレート2を保持したときにコイルバネ94が撓む位置に設定しており、その結果プレートは、係合溝41のプレート収納金枠側の内壁面に押し付けられた状態になる。
102 フランジ部
2 プレート
202 ノズル孔
203 背面板
205 金属帯
210 係合突起
211 コーナー部
212 嵌合凹部
3 平行ハンド(拡縮手段)
31 平行爪
32 本体部
4 保持部
41 係合溝
42 係合溝の長手方向当接可能部
5 押付部
6 プレート収納金枠
61 ガイド突起
7 ロック機構
9,9A 押付部
91 保持板
92 押付板
93 ボルト
94 コイルバネ
95 基板
10 力センサ
11 取鍋
111 取鍋の底
12 床
13 取鍋受部
14 スライディングノズル装置
15 ロボットアーム 16 立体センサ
16a カメラ
16b レーザー照射機
17 制御部
Claims (2)
- スライディングノズル装置用のプレートを保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でプレートを保持したときに当該プレートの中央部を押す押付部と、前記保持部及び/又は前記押付部がプレートより受ける力を検出する力センサとを有するプレート保持装置をロボットアームの先端に取り付けてなり、スライディングノズル装置のプレート収納金枠からプレートを取り外すプレート取外装置であって、
プレート保持装置及びロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、プレート保持装置をプレート収納金枠に取り付けられているプレートに向けて移動し、前記力センサが検出する力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止するとともに、拡縮手段の動作制御により前記複数の保持部間の間隔を縮小してプレートを保持し、当該保持したプレートをロボットアームの動作制御によりプレート収納金枠から取り外す、プレート取外装置。 - スライディングノズル装置用のプレートを保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でプレートを保持したときに当該プレートの中央部を押す押付部と、前記保持部及び/又は前記押付部がプレートより受ける力を検出する力センサとを有するプレート保持装置をロボットアームの先端に取り付けてなり、スライディングノズル装置のプレート収納金枠にプレートを取り付けるプレート取付装置であって、
プレート保持装置及びロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、プレート保持装置に保持されているプレートをプレート収納金枠に向けて移動し、前記力センサが検出する力が所定の閾値になったらプレート保持装置の移動を停止するとともに、拡縮手段の動作制御により前記複数の保持部間の間隔を拡大してプレートを開放し、当該プレートをプレート収納金枠に取り付ける、プレート取付装置。
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- 2019-03-04 JP JP2019038779A patent/JP7219637B2/ja active Active
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