JP7249366B2 - スライディングノズル装置 - Google Patents
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Description
この点、特許文献1には、スライディングノズル装置の撮影基準部をカメラで撮影することでスライディングノズル装置の位置を認識する旨の開示があるが(特許文献の段落0010)、撮影基準部の具体的な位置等については開示がない
固定金枠と、前記固定金枠に対して摺動可能に設けられている摺動金枠とを備え、使用時には前記固定金枠及び前記摺動金枠に面圧を負荷して前記摺動金枠を第1の摺動範囲で摺動させ、整備時には前記第1の摺動範囲外まで前記摺動金枠を摺動させて前記面圧を解除するように構成されているスライディングノズル装置において、
少なくとも前記固定金枠には、整備ロボットに位置を認識させるためのマークブロックが設けられ、
前記マークブロックは、前記固定金枠の側面又は底面から前記摺動金枠側に向けて突出し、かつ前記摺動金枠の摺動時に前記摺動金枠と干渉しない位置に設けられていると共に、前記摺動金枠が前記第1の摺動範囲内で摺動するときは、前記摺動金枠又は前記摺動金枠に設けた遮蔽板によって被覆され、前記摺動金枠が前記第1の摺動範囲外まで摺動したときは、前記摺動金枠又は前記遮蔽板によって被覆されない、スライディングノズル装置。
同図において、鋳造が終わった直後の取鍋1が整備場2の床21に設置された取鍋受部22の上で横に倒されている。この取鍋の底11にはスライディングノズル装置3が取り付けられ、整備時の状態を示す図1では摺動金枠の摺動方向がほぼ鉛直となっている。
一方、マニピュレーターの一例であるロボットアーム4の基端は床21に設置された架台23に固定されている。そして、このロボットアーム4の先端に取付装置5がボルトで取り付けられている。ロボットアーム4への取付装置5の取付方法はボルト固定に限られず、例えばロボットアーム4と取付装置5にそれぞれハンドチェンジャーを取り付けて、ロボットアーム4に取付装置5を連結することができる。
なお、このロボットアーム4は6軸の垂直多関節ロボットアームである。したがって、その先端に取り付けられた取付装置5の姿勢や位置を自在に動かすことが可能である。
架台23には、整備時にスライディングノズル装置3に取り付けられる油圧シリンダー31bを吊り下げる吊下装置6が設置されている。すなわち、整備場2においてスライディングノズル装置3に取り付けられる油圧シリンダー31bは、その上端が吊下装置6に接続された、いわゆる上吊状態にある。なお、本実施形態において吊下装置6はバランサー機構を備えている。
また、架台23には、上吊状態の油圧シリンダー31bを載置する置台7が設置されている。
なお、本明細書ではスライディングノズル装置を使用して鋳造を行う場合を、スライディングノズルの使用時とする。また、取鍋を整備場に移動させ、スライディングノズル装置を整備する場合を整備時とする。
この取付装置5は、本体部512、本体部512の上下に設けられた平行ハンド51,51、本体部の前部に設けられた押付部53、力センサ54、押圧機構55、加振機構56、レーザー照射機57、及びカメラ58を有している。
レーザー照射機57とカメラ58の位置は本実施形態の位置に限られず、レーザー照射機57の位置にカメラ58を配置してもよい。また、レーザー照射機57とカメラ58とをまとめて1か所に配置してもよい。カメラ58は、スライディングノズル装置の部品の撮影や、レーザー照射機57で照射したレーザー光の撮影を行う。
本実施形態では、平行ハンド51,51は本体部512の上下に設けられている。
平行ハンド51,51は、本体部512の左右に設けられる形態にしてもよい。
平行ハンド51,51は、図示しない動力である拡縮手段により上下に移動して平行ハンド51,51間の上下方向の距離を広げる又は縮めるように制御できる。
この拡縮手段は、例えば、油圧シリンダー、エアシリンダー、電磁チャック等が挙げられる。拡縮手段は、例えば本体部512に設けられる。
本明細書では、平行ハンド51,51間の距離が広がる挙動を平行ハンド51,51の拡大とする。また、平行ハンド51,51間の距離が縮まる挙動を平行ハンド51,51の縮小とする。
また、平行ハンド51はU字状であり、平行爪511と、平行爪511の先端に保持部52とを備えている。
なお、図4では、力センサ54、レーザー照射機57及びカメラ58を省略して示している。
この取付装置5の各部の詳細な構成は後述する。
油圧シリンダー31bは、シリンダー本体311と、このシリンダー本体311から進退するシリンダーロッド312とを有する。シリンダー本体311には、長方形の被保持板313が取り付けられている。この被保持板313は、取付装置5の保持部52で保持できる。具体的には、被保持板313は油圧シリンダー31bの中央部から上部にかけて取り付けられている。そして、取付装置5の保持部52はこの被保持板313を上下から挟むことで、油圧シリンダー31bを保持する。なお、被保持板313の形状は長方形に限定されず、保持部52で保持できる形状であればよい。また、被保持板313の左右から取付装置5の保持部52で挟む構造としてもよい。
また、被保持板313には、シリンダー本体311と対向する面とは反対側の面に被押付板315が取り付けられている。この被押付板315は、後述するように取付装置5の押付部53の押付板532によって押される部分となる。
なお、連結部317には案内板318が連結されている。この案内板318がフランジ部316の側面に設けた案内溝319に案内されながら進退する。そのため、連結部317は回転することなく円滑に進退できる。
置台7は、図1に示す整備場2の架台23に設置される支柱71と、支柱71の上端の板部71aと、板部71aに取り付けられた載置台72とを有する。
載置台72は、油圧シリンダー31bのシリンダー本体311を挿入する開口部721と、開口部721を形成する一対の側壁部722と、一対の側壁部722を連結する背壁部723とを有する。また、背壁部723は上下に延びる板面723aを有している。支柱71の板部71aに背壁部723の板面723aをボルトで固定することで、載置台72を支柱71に固定している。
本明細書では、一対の側壁部722のうち互いに対向する面を一対の側壁部722の内側とする。また、背壁部723のうち側壁部722の内側と連続する面を背壁部723の内側とする。
一対の側壁部722の内側には一対の溝724が設けられている。この一対の溝724にシリンダー本体311の下端部であるフランジ部316を挿入して、図8に示すように油圧シリンダー31bを置台7(載置台72)に載置する。一対の溝724の先端部は、背壁部723とは反対側の先端に向かうに連れて拡大するテーパー部724aとなっている。テーパー部724aがあるため、フランジ部316が挿入しやすい。
また、背壁部723の上方には支持棒727が設けられている。この支持棒727は、油圧シリンダー31bのフランジ部316が背壁部723に接触したときに、シリンダー本体311の側面に当接してシリンダー本体311が傾くことを防止する。
ストロークガイド728は例えば、整備中に上プレート35aと下プレート35bの貫通孔を連続させた状態で、シリンダーを一旦取り外す工程がある場合に使用する。このとき、取り外された油圧シリンダー31bのシリンダーロッド312が自重で中間位置からずれることがある。この場合、シリンダーロッド312の下端に設けられた連結部317の下端位置を、ストロークガイド728の下端位置に合わせることで、シリンダーロッド312のストロークを中間位置に合わせることができる。
ホルダー36は固定金枠32の上端に取り付けられており、油圧シリンダー31bのシリンダー本体311を挿入する開口部361と、開口部361を形成する一対の側壁部362と、一対の側壁部362を連結する背壁部363とを有する。
本明細書では、一対の側壁部362のうち互いに対向する面を一対の側壁部362の内側とする。
一対の側壁部362の内側には一対の溝364が設けられており、この一対の溝364にシリンダー本体311の下端部であるフランジ部316を挿入することで、例えば図2Aに示すように油圧シリンダー31bをホルダー36に取り付ける。一対の溝364の先端部は、フランジ部316を挿入しやすいように、背壁部363とは反対側の先端に向かうに連れて拡大するテーパー部364aとなっている。
本実施形態では、スライディングノズル装置3の位置を整備ロボットに認識させるため、まずレーザー照射機57からマークブロック38aに向けてレーザー光を当てる。次に、そのマークブロック38aに当たったレーザー光の形状、マークブロック38aにおける光の位置、光の強度等をカメラ58で撮影した画像からマークブロック38aの位置を判定する。
なお、本実施形態におけるマークブロック38aと摺動金枠33とが干渉しない位置とは、使用時及び整備時に摺動金枠33が摺動する摺動範囲の外側である。特に本実施形態では、マークブロック38aは整備時の摺動金枠33のヘッド位置よりもホルダー36側にあるとよい。あるいは、油圧シリンダー31bのヘッド及び摺動金枠33のヘッドが位置する固定金枠32の溝32aの下端よりも上側にあるとよい。
そこで、マークブロック38aは、使用時に摺動金枠33が第1の摺動範囲内で摺動するときは、図2Cに示すように摺動金枠33又は摺動金枠33に設けた遮蔽板37cによって被覆されるようにすることが好ましい。また、摺動金枠33が第1の摺動範囲外まで摺動したときは、図2Aに示すように摺動金枠33又は遮蔽板37cによって被覆されない位置に設けることが好ましい。これにより、使用時に溶鋼のスプラッシュ、熱等からマークブロック38aを保護することができる。
なお、熱や埃などからマークブロック38aを保護するために、バネボックス34内のバネの空冷用エアーを分岐させることでマークブロック38aをエアブローしてもよい。また、摺動金枠33の摺動の動きによってマークブロック38aをブラッシングしたりするようにしてもよい。
図2B及び図9に示すように、本実施形態において固定金枠32の側壁部には、一部に突出した厚肉部分32bがある。マークブロック38aは、固定金枠32の側壁部のうち厚肉部分32bに取り付けられている。厚肉部分32bの下端は、固定金枠32の溝32aの下端と同面になっている。この固定金枠32の溝32aの下端よりも上側にマークブロック38aがあれば、摺動金枠33に当たることはない。
マークブロック38cは、バネボックス34を開閉する際に操作する取手部341に設けられている。そして、バネボックス34を開閉する際に必要に応じて認識される。
マークブロック38dは、摺動金枠33を開閉する際に操作する取手部331に設けられている。そして、摺動金枠33を開閉する際に必要に応じて認識される。
図10A及び図10Bに、取付装置5が油圧シリンダー31bを保持している状態を示している。上述の図3及び図4と共に図10A及び図10Bを参照して取付装置5の各部の詳細な構成について説明する。
図3及び図4に示すように、保持部52の先端部はそれぞれ係合溝521を有している。係合溝521は保持部52で被保持板313を挟むときに、被保持板313の角部を収容することが可能である。
そして、拡縮手段により平行ハンド51を縮小し、4か所の保持部52で油圧シリンダー31bの被保持板313の4か所の角部を保持する。この際、被保持板313と係合溝521の内壁面との間にはそれぞれ5mmの隙間を確保できるようにしている。このように隙間を設けることで、被保持板313は隙間内で被保持板313の長手方向、及び幅方向及び厚み方向に任意に移動することができる。
この押付板532の位置は、保持部52(係合溝521)で油圧シリンダー31bの被保持板313を保持したときに、被押付板315に押付板532が当たる位置に設定している。その結果コイルバネ534が撓み、被保持板313は、係合溝521を形成する内壁面のうちシリンダー本体311側の壁面に押し付けられた状態になる。
この押圧機構55は、取付装置5の本体部512から下方に延びる取付板513に設けられている。そして、押圧機構55は保持部52よりも下側に2つ配置されている。稼動部55bは押圧機構本体55aの端部から伸縮可能に設けられている。また、稼動部55bは押圧機構本体55aの端部から前方に延びている。ここで、押圧機構本体55aの端部の前方とは油圧シリンダー31bに向かう方向である。
なお、本実施形態において2つの押圧機構55はプレート取付装置5の鉛直方向中心軸を基準に左右対称な位置に設けられている。
整備場2においてロボットアーム4の先端に取り付けられた取付装置5は、図1に示す原点位置にある。図1に示すように、鋳造が終わった直後の取鍋の底11にはスライディングノズル装置3が取り付けられているが、上述の通り使用時用の油圧シリンダー31aは鋳造場で取り外されるから、整備場2においてスライディングノズル装置3のホルダー36には駆動装置は取り付けられていない。一方、整備時用の油圧シリンダー31bは、置台7に上吊状態で載置されている。取付装置5は、この油圧シリンダー31bを上吊状態のままで、スライディングノズル装置3のホルダー36に取り付ける。その手順は以下の通りである。なお、以下に述べる取付装置5の移動動作は、いずれもロボットアーム4の移動動作によるが、以下では取付装置5の移動動作として説明する。
取付装置5は、この正面位置でレーザー照射機57からマークブロック38aに向けてレーザー光を当てる。そして、マークブロック38aに当たったレーザー光の形状、マークブロック38aにおける光の位置、光の強度等をカメラ58で撮影した画像からマークブロック38aの位置を判定する。判定したマークブロック38aの位置が予め記憶したマークブロック38aの位置と異なる場合、取付装置5は、判定したマークブロック38aの位置が予め記憶した位置からの距離のずれを計算する。そして、今回のスライディングノズル装置3の位置を補正する。さらに、予め記憶した位置に今回のスライディングノズル装置3の位置を上書きして記憶する。
続いて取付装置5は、置台7に積載されている油圧シリンダー31bの保持位置まで移動する。この保持位置とは、取付装置5の保持部52で油圧シリンダー31bの被保持板313を保持する位置のことである。この保持位置もロボットアーム4に予め教示されている。取付装置5がこの保持位置に到達した時点では取付装置5の平行ハンド51間の距離は被保持板313の上下方向の長さよりも拡大されている。そして、取付装置5がこの保持位置に到達した後に取付装置5の平行ハンド51を縮小して被保持板313を挟む。このようにして、取付装置5の保持部52で油圧シリンダー31bの被保持板313を保持する。
その後、取付装置5は水平方向後方に移動する。これにより、油圧シリンダー31bのフランジ部316が置台7の一対の溝364から外れ、油圧シリンダー31bが置台7から上吊状態のままで外れる。
この移動中、取付装置5の押付部53の押付板532は、油圧シリンダー31bの被押付板315に当たった状態にある。そのため、保持部52及び/又は押付部53が油圧シリンダー31bより反力としての力を受けることになり、その力が力センサ54によって検出される。そして、力センサ54が検出する力が所定の閾値(例えば500N)になったら、取付装置5の保持部52から油圧シリンダー31bを開放する。これは、油圧シリンダー31bのフランジ部316が、ホルダー36の背壁部363に到達して油圧シリンダー31bの取付が完了したものとみなせるためである。具体的には、力センサ54が検出する力が例えば500N程度の所定の閾値になったら、図12に示すように取付装置5の平行ハンド51を拡大することにより、取付装置5の保持部52から油圧シリンダー31bを開放する。併せて、当接部55cは、油圧シリンダー31bの下部である被当接部314に当接しない第2位置に変位する。
なお、この当接部55cによる効果を十分に発揮させるには、当接部55cは本実施形態のように、少なくとも油圧シリンダー31bが、ホルダー36の一対の側壁部362に当接する位置から背壁部363に当接する位置までの間、上述の第2位置にあることが好ましい。
なお、ホルダー36から油圧シリンダー31bを取り外すときも、油圧シリンダー31bは上吊状態にある。また、取外動作時の上述の各位置もロボットアーム4に予め教示されている。
11 取鍋の底
2 整備場
21 整備場の床
22 取鍋受部
23 架台
3 スライディングノズル装置
31a,31b 油圧シリンダー(駆動装置)
311 シリンダー本体
312 シリンダーロッド
313 被保持板
314 被当接部
315 被押付板
316 フランジ部
317 連結部
318 案内板
319 案内溝
32 固定金枠
32a 固定金枠の溝
32b 固定金枠の側壁部の厚肉部分
321,322 回転軸
33 摺動金枠
331 取手部
34 バネボックス
341 取手部
35a 上プレート
35b 下プレート
36 ホルダー
361 開口部
362 側壁部
363 背壁部
364 溝
364a テーパー部
37a,37b,37c 遮蔽板
38a,38b,38c,38d マークブロック
4 ロボットアーム(マニピュレーター)
5 取付装置
51 平行ハンド
511 平行爪
512 本体部
513 取付板
52 保持部
53 押付部
531 保持板
532 押付板
533 ボルト
534 コイルバネ
535 基板
54 力センサ
541 フランジ部
542 防熱カバー
55 押圧機構
56 加振機構
56a 加振機構本体
56b 加振部
57 レーザー照射機
58 カメラ
6 吊下装置
7 置台
71 支柱
71a 支柱の板部
72 載置台
721 開口部
722 側壁部
723 背壁部
723a 背壁部の板面
724 溝
724a テーパー部
725 接触検知センサ
726 磁石
727 支持棒
728 ストロークガイド
Claims (1)
- 固定金枠と、前記固定金枠に対して摺動可能に設けられている摺動金枠とを備え、使用時には前記固定金枠及び前記摺動金枠に面圧を負荷して前記摺動金枠を第1の摺動範囲で摺動させ、整備時には前記第1の摺動範囲外まで前記摺動金枠を摺動させて前記面圧を解除するように構成されているスライディングノズル装置において、
少なくとも前記固定金枠には、整備ロボットに位置を認識させるためのマークブロックが設けられ、
前記マークブロックは、前記固定金枠の側面又は底面から前記摺動金枠側に向けて突出し、かつ前記摺動金枠の摺動時に前記摺動金枠と干渉しない位置に設けられていると共に、前記摺動金枠が前記第1の摺動範囲内で摺動するときは、前記摺動金枠又は前記摺動金枠に設けた遮蔽板によって被覆され、前記摺動金枠が前記第1の摺動範囲外まで摺動したときは、前記摺動金枠又は前記遮蔽板によって被覆されない、スライディングノズル装置。
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