JP2004174548A - 曲げ加工装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供する。
【解決手段】ロボット１３のグリッパ１４により把持され、ワークＷを吸着して該ワークＷのハンドリング動作を行うワーク吸着部材Ｋを有する。製品情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算し、決定する情報演算手段１０Ｃと、該情報演算手段１０Ｃによる演算結果に基づいて、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボット１３に対するワーク吸着部材Ｋの使用許諾の有無を判断するワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄと、該ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄによりワーク吸着部材Ｋの使用が許諾された場合に、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋを把持させ、該ロボット１３が所定のワークハンドリング動作を行うように制御するロボット制御手段１０Ｅを有する。
【選択図】 図１
【解決手段】ロボット１３のグリッパ１４により把持され、ワークＷを吸着して該ワークＷのハンドリング動作を行うワーク吸着部材Ｋを有する。製品情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算し、決定する情報演算手段１０Ｃと、該情報演算手段１０Ｃによる演算結果に基づいて、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボット１３に対するワーク吸着部材Ｋの使用許諾の有無を判断するワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄと、該ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄによりワーク吸着部材Ｋの使用が許諾された場合に、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋを把持させ、該ロボット１３が所定のワークハンドリング動作を行うように制御するロボット制御手段１０Ｅを有する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は曲げ加工装置、特に機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、曲げ加工装置、例えばプレスブレーキにおいては、ロボットを使用して自動的に曲げ加工を行う場合がある。
【０００３】
この場合、ロボットは、よく知られているように、可動爪と固定爪から成るグリッパを備え、該グリッパでワークを把持してプレスブレーキに搬入し、該ワークの位置決めを行ってから曲げ加工を開始し、また曲げ加工中のワークの跳ね上がりに追従し、加工後はそのワークを外部に搬出するといった一連のワークハンドリング動作を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、ワークの形状によっては、上記ロボットのグリッパでワークを把持できなかったり、ワークを把持したグリッパが機械本体や金型と干渉してしまい、既述したワークハンドリング動作ができないことがある。
【０００５】
この課題を解決するために、グリッパの他にバキュームパッドを設け、これらを適宜選択することにより曲げ加工する手段が開発された（例えば、特開平６−２５４６２７）。
【０００６】
しかし、この手段は、ロボットのアームの先端に、グリッパとバキュームパッドを並設したものであり、該グリッパとバキュームパッドが隣接して取り付けられている。
【０００７】
従って、どちらかを選択してワークを把持した場合には、選択しない方が邪魔になり、機械本体や金型と干渉することがあり、そのために、干渉領域が拡大する。
【０００８】
本発明の目的は、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、
ロボット１３のグリッパ１４により把持され、ワークＷを吸着して該ワークＷのハンドリング動作を行うワーク吸着部材Ｋを有することを特徴とする曲げ加工装置、及び
製品情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算し、決定する情報演算手段１０Ｃと、
該情報演算手段１０Ｃによる演算結果に基づいて、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボット１３に対するワーク吸着部材Ｋの使用許諾の有無を判断するワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄと、
該ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄによりワーク吸着部材Ｋの使用が許諾された場合に、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋを把持させ、該ロボット１３が所定のワークハンドリング動作を行うように制御するロボット制御手段１０Ｅを有することを特徴とする曲げ加工装置という技術的手段を講じている。
【００１０】
従って、本発明の構成によれば、例えばワーク吸着部材Ｋ（図１）をマグネット１で構成すると共に、該マグネット１を（図２）その吸着面１Ａを露出した状態で筐体２に内蔵し、該筐体２に、ロボット１３のグリッパ１４が把持する把持部３を回動自在に取り付けるようにし、このような取り付け構造を有するマグネット１を格納するワーク吸着部材格納部１２を（図４）設置しておけば、グリッパ１４のみでワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、曲げ加工態様に基づいて（図１４のステップ１０４）、所定の曲げ工程において、該ロボット１３が、前記ワーク吸着部材格納部１２に格納されたマグネット１をグリッパ１４で把持すれば（例えば通常の曲げ加工の場合には、当初から（図１４のステップ１０５、図８（Ａ））、切り起こし曲げ加工の場合には、曲げ加工開始後（図１４のステップ１１５、図１２（Ｃ））、該マグネット１でワークＷを吸着するなどの一連のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば通常の曲げ加工の場合には、図１４のステップ１０６〜ステップ１１１、切り起こし曲げ加工の場合には、図１４のステップ１１６〜ステップ１１１）。
【００１１】
この場合、ロボット１３は、マグネット１をグリッパ１４で把持しているので、グリッパ１４はマグネット１に対して常に後方に位置し、このため、ワークハンドリング動作を行うマグネット１にとって邪魔になる部材が無くなって干渉領域が少なくなり、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能となる。
【００１２】
従って、本発明によれば、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態を示す全体図である。
【００１４】
図１において、曲げ加工装置１１の制御装置である上位ＮＣ装置９から下位ＮＣ装置１０へ製品情報（例えばＣＡＤ情報）を入力し（図１４のステップ１０１）、曲げ順などを決定した後（図１４のステップ１０２）、ロボット１３の（図１）グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、曲げ加工態様に基づいて（図１４のステップ１０４）、所定の曲げ工程において、該ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させ、該マグネット１でワークＷを吸着するなどの一連のワークハンドリング動作を行わせる。
【００１５】
この場合の曲げ加工装置１１としては、例えばプレスブレーキがあり、よく知られているように、上部テーブル２０に装着されたパンチＰと、下部テーブル２１に装着されたダイＤを有している。
【００１６】
下部テーブル２１の後方には、バックゲージ装置が配置され、該バックゲージ装置の突当２３は、スライダ２４に取り付けられ、該スライダ２４は、左右方向（図１の紙面に垂直なＸ軸方向）に延びるストレッチ２５に滑り結合している。
【００１７】
この構成により、予め突当２３を所定位置に位置決めした後、例えばロボット１３のグリッパ１４で把持された前記マグネット１で吸着されたワークＷを、前記突当２３に突き当てて位置決めした後（例えば図８（Ａ））、該ワークＷに対して、パンチＰとダイＤにより所定の曲げ加工が施される（図８（Ｂ））。
【００１８】
この場合、側板２２には（図１）、油圧シリンダ（図示省略）が取り付けられ、下降式プレスブレーキでは、上部テーブル２０が下降することにより、また、上昇式プレスブレーキでは、下部テーブル２１が上昇することにより、既述したように、パンチＰとダイＤにより曲げ加工が行われる。
【００１９】
上記ロボット１３は、ベースプレート１に取り付けられ、左右方向（Ｘ軸方向）駆動部ａと、前後方向（Ｙ軸方向）駆動部ｂと、上下方向駆動部ｃを有する。
【００２０】
また、ロボット１３は、そのアーム１９の先端に、可動爪１４Ａと固定爪１４Ｂから成るグリッパ１４を有し、該グリッパ１４は、Ｘ軸に平行な軸線を中心として旋回自在であると共に、Ｚ軸に平行な軸線を中心として旋回自在であり、それらの駆動部ｄ、ｅがアーム１９に内蔵されている。
【００２１】
この構成により、ロボット１３は、後述するロボット制御手段１０Ｅから前記５軸の駆動信号Ｓａ 、Ｓｂ 、Ｓｃ 、Ｓｄ 、Ｓｅ が送られて来ると、既述した各駆動部ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを動作させ、これにより、グリッパ１４で例えばワーク吸着部材Ｋを把持し、該ワーク吸着部材ＫでワークＷを吸着し、所定のワークハンドリング動作を行うようになっている。
【００２２】
上記ワーク吸着部材Ｋは、例えばマグネット１（図２）、又はバキュームパッド１′（図６）により構成されている。
【００２３】
このうち、マグネット１は（図２）、その吸着面１Ａを露出した状態で、筐体２に内蔵され、これにより、ワークＷを（例えば図８）吸着できるようになっている。
【００２４】
図２において、ほぼ直方体形状の筐体２内には、支持板２Ａ、２Ｂが取り付けられ、該支持板２Ａ、２Ｂには、マグネット１がねじ込まれている。
【００２５】
また、前記筐体２の上部には、カバー５がボルトＢ１、Ｂ２、Ｂ３で固定され、該カバー５には、開口部５Ａ、５Ｂが形成され、該開口部５Ａ、５Ｂからは、前記マグネット１の吸着面１Ａが露出している（図３）。
【００２６】
更に、筐体２（図２）の左右方向（Ｘ軸方向）両側面には、枢軸４Ａ、４Ｂが内側を向いて取り付けられ、該枢軸４Ａ、４Ｂには、前記筐体２より幅（Ｙ軸方向）が小さい把持部３が回動自在に取り付けられ、該把持部３は、前記ロボット１３のグリッパ１４により把持されるようになっている。
【００２７】
この構成により、上記マグネット１の取付け構造体２、３に外部から負荷が加わると、該取付け構造体２、３は、変形して負荷を吸収することにより、破損が防止される。
【００２８】
例えば、後述する端部が直角な（図１０（Ａ））ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めした場合には、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、水平に真っ直ぐな状態で支持されている。
【００２９】
しかし、曲げ加工が開始されて（図１０（Ｂ））ワークＷが跳ね上がり、該ワークＷの動きに追従しようとして、グリッパ１４が移動すると、マグネット１の取付け構造体２、３には、グリッパ１４とワーク端部から負荷が加わるが、該取付け構造体２、３は、図示するように、変形することにより、該負荷が吸収され、破損が防止される。
【００３０】
また、このように（図１０（Ｂ））、マグネット１の取付け構造体２、３が変形するので、ワークＷの跳ね上がりに追従するためのグリッパ１４の移動範囲を最小限に抑えることができ、該グリッパ１４が例えば加工中のパンチＰなどに接触して干渉することはない（例えば、マグネット１の取付け構造体２、３が本発明のように変形しないとすると、ワーク端部の角度やワークＷの跳ね上がり具合によっては、このようなワークＷの動きに追従するためには、グリッパ１４を破線で示すようにパンチＰや上部テーブル２０に接近させなけばならないことがあり、干渉は避けられない）。
【００３１】
このようなマグネット１を、取付け構造体２、３ごと格納しておくワーク吸着部材格納部１２が、前記プレスブレーキの上部テーブル２０に（図４）、又はそれとは独立して設置されている。
【００３２】
上記ワーク吸着部材格納部１２は（図４）、例えば上部テーブル２０に取り付けられたシリンダ１５を有し、該シリンダ１５のピストンロッド１６には、格納プレート１７が支持されている。
【００３３】
この格納プレート１７の下面は、磁性体で形成され、該下面には、筐体２に内蔵されたマグネット１が吸着されて格納されており、該格納プレート１７上の室１８には消磁用マグネット１９が内蔵され（図５）、該消磁用マグネット１９は、シリンダ２６のピストンロッドに支持されている。
【００３４】
この構成により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、前記シリンダ１５が（図４）作動してピストンロッド１６の先端の格納プレート１７を上下動させ、該格納プレート１７にロボット１３のグリッパ１４を接近させ、マグネット１が内蔵されている筐体２の把持部３を把持させる（例えば図１４のステップ１０５）。
【００３５】
この状態で、前記シリンダ２６（図４、図５）を作動させて消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除される。
【００３６】
従って、ロボット１３は、そのグリッパ１４でマグネット１を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反し、そのマグネット１により例えば素材台（図示省略）からワークＷを吸着することができるなど所定のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば図１４のステップ１０６〜ステップ１１１）。
【００３７】
一方、ワーク吸着部材Ｋが（図６）バキュームパッド１′の場合には、該バキュームパッド１′は、同様に、筐体２内の支持板２Ａ、２Ｂにねじ込まれている。
【００３８】
上記バキュームパッド１′は、例えば可撓性のエアチューブ２６に接続され、該エアチューブ２６の端部には、コネクタ２７が接続され、該コネクタ２７は、前記把持部３から外方に突出している。
【００３９】
このバキュームパッド１′側コネクタ２７は、ロボット１３のグリッパ１４が、図示するように、筐体２の把持部３を把持した場合には、該グリッパ１４に内蔵されたエアチューブ２９端部のコネクタ２８と密封結合するようになっている。
【００４０】
例えば、ロボット１３が、後述するワーク吸着部材格納部１２に（図７）格納されたバキュームパッド１′の把持部３をグリッパ１４で把持すれば（図１４のステップ１０５に相当）、前記したように、該バキュームパッド１′側コネクタ２７とグリッパ１４側コネクタ２８とが密封結合する。
【００４１】
従って、曲げ加工時に、例えば後述するロボット制御手段１０Ｅが（図１）、該グリッパ１４に内蔵されたエアチューブ２９が（図６）接続している真空装置（図示省略）を作動すれば、該エアチューブ２９を介してエアが吸引されてバキュームパッド１′内が真空になり、該バキュームパッド１′でワークＷを吸着するなどの所定のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば図１４のステップ１０６〜ステップ１１１に相当）。
【００４２】
また、前記筐体２の上部には、同様に、カバー５がボルトＢ１、Ｂ２、Ｂ３で固定され、該カバー５には、開口部５Ａ、５Ｂが形成され、該開口部５Ａ、５Ｂからは、前記バキュームパッド１′の吸着面１Ａ′が露出し、これにより、ワークＷを（例えば図８に相当）吸着できるようになっている。
【００４３】
更に、筐体２の左右方向（Ｘ軸方向）両側面には、同様に、枢軸４Ａ、４Ｂが内側を向いて取り付けられ、該枢軸４Ａ、４Ｂには、前記筐体２より幅（Ｙ軸方向）が小さい把持部３が回動自在に取り付けられ、該把持部３は、既述したように、前記ロボット１３のグリッパ１４により把持されるようになっている。
【００４４】
この構成により、既述したマグネット１の取付け構造体２、３の場合と（図１０（Ｂ））同様に、上記バキュームパッド１′の取付け構造体２、３に外部から負荷が加わると、該取付け構造体２、３は、変形して負荷を吸収することにより、破損が防止され、また、バキュームパッド１′の取付け構造体２、３がこのように変形することにより、ワークＷの跳ね上がりに追従するためのグリッパ１４の移動範囲も最小限に抑えることができるので、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能となる。
【００４５】
このようなバキュームパッド１′を格納しておくワーク吸着部材格納部１２が、同様に、前記プレスブレーキの上部テーブル２０に（図７）、又はそれとは独立して設置されている。
【００４６】
上記ワーク吸着部材格納部１２は（図７）、同様に，例えば上部テーブル２０に取り付けられたシリンダ１５を有し、該シリンダ１５のピストンロッド１６には、格納プレート１７′が支持されているが、この格納プレート１７′の構造と、該格納プレート１７′に対して、前記バキュームパッド１′を結合・解除する手段が、図４（図５）の場合と異なる。
【００４７】
即ち、図７において、格納プレート１７′には、バキュームパッド１′を内蔵した筐体２より若干大きな開口部１７Ａ′が形成され、該格納プレート１７′の両側（Ｘ軸方向）には、コ字状の支持部材３１を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させるシリンダ３０が設置されている。
【００４８】
この場合、上記支持部材３１は、バキュームパッド１′の格納時には、該バキュームパッド１′が内蔵された筐体２の下面であって把持部３の両側（Ｙ軸方向）を支持している。
【００４９】
この構成により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯに相当）、前記シリンダ１５が（図７）作動してピストンロッド１６の先端の格納プレート１７′を上下動させ、該格納プレート１７′にロボット１３のグリッパ１４を接近させ、バキュームパッド１′が内蔵されている筐体２の把持部３を把持させる（例えば図１４のステップ１０５に相当）。
【００５０】
この状態で、グリッパ１４を上昇させ、筐体２を若干上に挙げて支持部材３１から離して待機した後、シリンダ３０を作動して支持部材３１を後退させることにより退避させれば、該筐体２に内蔵されたバキュームパッド１′と格納プレート１７′との結合関係は解除される。
【００５１】
従って、ロボット１３は、そのグリッパ１４でバキュームパッド１′を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反し、該バキュームパッド１′により例えば素材台（図示省略）からワークＷを吸着することができるなど所定のワークハンドリング動作を行うことができる（図１４のステップ１０６〜ステップ１１１に相当）。
【００５２】
前記したワーク吸着部材格納部１２に格納されているワーク吸着部材Ｋである例えばマグネット１を、ロボット１３のグリッパ１４で把持し、該マグネット１によりワークＷのハンドリング動作を行う場合の態様は、図８〜図１２に示すとおりである。
【００５３】
図８は、通常の曲げ加工であって（図１４のステップ１０４の下矢）、曲げ加工の対象であるワークＷの端部が鈍角の場合である（図１４のステップ１０５→ステップ１０６の下矢）。
【００５４】
この場合には、グリッパ１４でマグネット１を把持し（図１４のステップ１０５）、該マグネット１でワーク端部の下面を吸着した状態で（図８（Ａ））該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【００５５】
このとき、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、図示するように、変形している。
【００５６】
この状態で、パンチＰを（図８（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され、そのとき突当２３は後退する（図１４のステップ１０６の下矢→ステップ１０７〜ステップ１０８）。
【００５７】
加工が進行して行くと、ワークＷは、曲げ線ｍに（図８（Ｂ））関して、両側が跳ね上がる。
【００５８】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３がほぼ同じ変形状態を保持したままで、この跳ね上がるワークＷに追従することができる（図１４のステップ１０９、図９）。
【００５９】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１０のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図８（Ｂ）、図９）上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放される。
【００６０】
従って、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、例えば前記したような消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００６１】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、グリッパ１４は常にマグネット１の後方に位置し、これにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図８に示すようなワークＷの吸着、位置決め、曲げ加工、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００６２】
図１０は、通常の曲げ加工であって（図１４のステップ１０４の下矢）、曲げ加工の対象であるワークＷの端部が直角の場合である（図１４のステップ１０５→ステップ１０６の右矢）。
【００６３】
この場合には、グリッパ１４でマグネット１を把持し（図１４のステップ１０５）、今度は、該マグネット１でワーク端部の上面を吸着した状態で（図１０（Ａ））該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【００６４】
このとき、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、図示するように、水平に真っ直ぐな状態で支持されている。
【００６５】
この状態で、パンチＰを（図１０（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され、そのとき突当２３は後退する（図１４のステップ１０６の下矢→ステップ１０７〜ステップ１０８）。
【００６６】
加工が進行して行くと、ワークＷは、曲げ線ｍに（図１０（Ｂ））関して、両側が跳ね上がる。
【００６７】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３が変形することにより、この跳ね上がるワークＷに追従することができる（図１４のステップ１０９、図１１）。
【００６８】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１０のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図１０（Ｂ）、図１１）上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放され、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、同様に、例えば消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００６９】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、グリッパ１４は常にマグネット１の後方に位置し、これにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図１０に示すようなワークＷの吸着、位置決め、曲げ加工、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００７０】
図１２は、切り起こし曲げ加工の場合である（図１４のステップ１０４の左矢）。
【００７１】
この切り起こし曲げ加工は、例えば図１３（Ａ）に示すように、ワークＷのフランジＦとなる領域の周囲をコ字状に切り欠いておき、曲げ線ｍに沿って曲げ加工することにより、フランジＦ部分（図１３（Ｂ））だけを起こす加工方法であり、このとき、ワークＷ全体は、機械本体正面から見ると、曲げ線ｍを中心として下方に旋回する。
【００７２】
この場合には、当初は（図１２（Ａ））、ワークＷ全体が平坦であることから、ワーク端部をグリッパ１４で直接に把持し（図１４のステップ１１３）、該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めし、この状態で、パンチＰを（図１２（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され（図１４のステップ１１４）、そのとき突当２３は後退する。
【００７３】
そして、曲げ加工が開始されると、加工中のワークＷ（図１２（Ｂ））からグリッパ１４を離し、空になったグリッパ１４を前記ワーク吸着部材格納部１２（図４）まで移動させ、今度はマグネット１を把持させた後（図１４のステップ１１５）、該グリッパ１４を加工中のワークＷまで戻し、加工中のワーク端部の上面をマグネット１で吸着させる（図１４のステップ１１６）。
【００７４】
加工が進行して行くと、フランジＦ部分は（図１２（Ｃ））跳ね上がるが、ワークＷ全体は、曲げ線ｍを中心として、例えば反時計方向に旋回する。
【００７５】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３がグリッパ１４とほぼ整列した状態で、この旋回するワークＷに追従することができる（図１４のステップ１１７、図１３（Ｂ））。
【００７６】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１８のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図１２（Ｃ）、図１３（Ｂ））上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放され、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、同様に、例えば消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００７７】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４でワークＷを把持し（図１４のステップ１１３）、該ワークＷを位置決めし、曲げ加工が開始された後（図１４のステップ１１４）、該ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図１２に示すようなワークＷの吸着、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００７８】
上記構成を有するプレスブレーキの制御装置としては、上位ＮＣ装置９と（図１）、下位ＮＣ装置１０がある。
【００７９】
このうち、上位ＮＣ装置９には、ＣＡＤ情報が内蔵され、該ＣＡＤ情報は、ワークＷの板厚、材質、曲げ線ｍの長さ、曲げ角度などの製品情報を含み、これらが三次元立体姿図、二次元の展開図として構成されている。
【００８０】
これらの情報から成るＣＡＤ情報は、下位ＮＣ装置１０に入力され（図１４のステップ１０１）、例えば、本発明のワーク吸着部材Ｋによるワークハンドリング動作に用いられる。
【００８１】
下位ＮＣ装置１０は（図１）、ＣＰＵ１０Ａと、入出力手段１０Ｂと、情報演算手段１０Ｃと、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄと、ロボット制御手段１０Ｅと、格納部制御手段１０Ｆと、曲げ制御手段１０Ｇにより構成されている。
【００８２】
ＣＰＵ１０Ａは、本発明の動作手順（図１４に相当）に従って、情報演算手段１０Ｃ、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄなど図１に示す装置を統括制御する。
【００８３】
入出力手段１０Ｂは、例えば操作ボックス（図示省略）であって、プレスブレーキを構成する上部テーブル２０に移動自在に取り付けられ、キーボード、マウス、また液晶などの画面から成る。
【００８４】
この入出力手段１０Ｂは、既述した上位ＮＣ装置９に対するインターフェース機能を有し、これにより、下位ＮＣ装置１０を有線又は無線で上位ＮＣ装置９に接続することにより、前記ＣＡＤ情報を入力することができる。
【００８５】
また、入出力手段１０Ｂは、その画面上に、後述する情報演算手段１０Ｃで決定された曲げ順などの情報を表示することにより、その表示を作業者が見ることにより、グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かの判断を（図１４のステップ１０３）自動的にではなく、作業者自身で判断できる。
【００８６】
情報演算手段１０Ｃは、前記入出力手段１０Ｂを介して上位ＮＣ装置９から入力されたＣＡＤ情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算することにより、決定する（図１４のステップ１０２）。
【００８７】
この情報演算手段１０Ｃで演算し決定される情報には、曲げ順の他に、使用する金型（パンチＰとダイＤ），どの金型を上部テーブル２０と下部テーブル２１のどの位置に配置するかといった金型レイアウト（金型ステーション）、通常の曲げ加工か（図１４のステップ１０４）、切り起こし曲げ加工かといった曲げ加工態様、ワーク端部が鈍角か（図１４のステップ１０６）、直角かといったワークＷの形状、更には、ワークＷを把持してプレスブレーキへ位置決め供給するロボット１３の動作プログラムも含まれる。
【００８８】
これにより、例えば、後述するワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄにより、グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かが判断され（図１４のステップ１０３）、不可能な場合には（ＮＯ）、ロボット１３に対してワーク吸着部材Ｋの使用が許諾され、本発明によるワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作が行われる（例えば図１４のステップ１０４の下矢→ステップ１０５〜ステップ１１１）。
【００８９】
ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄは（図１）、前記ＣＡＤ情報に基づき情報演算手段１０Ｃで曲げ順などが決定されると、該決定された情報に基づいて、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボット１３に対するワーク吸着部材Ｋの使用許諾の有無を判断する。
【００９０】
例えば、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄは、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が不可能であると判断した場合には（図１４のステップ１０３のＮＯ）、ワークＷの大きさや形状などを考慮した上で、通常の曲げ加工であれば、ロボット１３に対して、当初からワーク吸着部材Ｋであるマグネット１の使用を許諾するが（図１４のステップ１０５、例えば図８））、切り起こし曲げ加工であれば、ロボット１３に対して、当初はグリッパ１４で直接にそのワークＷを把持させて（図１４のステップ１１３）位置決めし、曲げ加工を開始させ（図１４のステップ１１４、例えば図１２（Ａ）→図１２（Ｂ））、加工途中で初めてマグネット１の使用を許諾する（図１４のステップ１１５〜１１６、例えば図１２（Ｃ））。
【００９１】
ロボット制御手段１０Ｅは、前記ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄによりワーク吸着部材Ｋの使用が許諾された場合に、前記したように、当初から（例えば図１４のステップ１０５）又は加工途中から（例えば図１４のステップ１１５）、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋを把持させ、該ロボット１３が所定のワークハンドリング動作を行うように制御する。
【００９２】
格納部制御手段１０Ｆは、前記ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄがワーク吸着部材Ｋの使用を許諾した場合に、既述したワーク吸着部材格納部１２（図４、又は図７）を駆動制御し、格納プレート１７、１７′に対するワーク吸着部材Ｋの結合・解除を行う。
【００９３】
曲げ制御手段１０Ｇは（図１）、前記情報演算手段１０Ｃで決定された曲げ順などに基づいて、プレスブレーキを制御し、突当２３を所定位置に位置決めし、例えばワーク吸着部材Ｋで把持されたワークＷが位置決めされた後、油圧シリンダ（図示省略）を作動し、パンチＰとダイＤにより曲げ加工を施す。
【００９４】
以下、前記構成を有する本発明の動作を図１４に基づいて説明する。
【００９５】
（１）ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かの判断。
【００９６】
図１４のステップ１０１において、ＣＡＤ情報を入力し、ステップ１０２において、曲げ順などを決定し、ステップ１０３において、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かを判断する。
【００９７】
即ち、上位ＮＣ装置９（図１）から下位ＮＣ装置１０へＣＡＤ情報が入力されると、上位ＮＣ装置９を構成する情報演算手段１０Ｃにより、曲げ順などが決定され、それに基づいて、自動（例えばＣＰＵ１０Ａの指示によりワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄが判断）又は手動（既述した作業者が入出力手段１０Ｂの画面を見ることにより判断）により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かが判断される。
【００９８】
そして、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能である場合には（図１４のステップ１０３のＹＥＳ）、ステップ１１９に進み、従来どおり、グリッパ１４でワークＷを把持し、ワークハンドリング動作を行う。
【００９９】
しかし、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が不可能な場合には（図１４のステップ１０３のＮＯ）、次段のステップ１０４に進み、本発明によるワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作が行われる。
【０１００】
（２）ワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作。
【０１０１】
（２）−Ａ 曲げ加工態様の判断。
本実施形態における曲げ加工態様としては、通常の曲げ加工と（図８〜図１１）、切り起こし曲げ加工（図１２〜図１３）があり、図１４のステップ１０４において、いずれの曲げ加工かを判断し、通常の曲げ加工の場合には、ステップ１０５に進み、切り起こし曲げ加工の場合には、ステップ１１３に進む。
【０１０２】
（２）−Ｂ 通常の曲げ加工の場合の動作。
【０１０３】
通常の曲げ加工の場合には、図１４のステップ１０５において、グリッパ１４でマグネット１を把持する。
【０１０４】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、情報演算手段１０Ｃを介して、通常の曲げ加工であると判断した場合には、格納部制御手段１０Ｆを指示することにより、シリンダ１５を（図４）作動して格納プレート１７を上下動させると共に、ロボット制御手段１０Ｅを指示することにより、ロボット１３のグリッパ１４を該格納プレート１７に接近させ、格納されているマグネット１の把持部３を把持させる。
【０１０５】
この状態で、ＣＰＵ２４Ａは（図１）再度格納部制御手段１０Ｆを指示することにより、該格納プレート１７上のシリンダ２６（図４）を作動して消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除されるので、その後、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４でマグネット１を把持したままのロボット１３をワーク吸着部材格納部１２から離反させる。
【０１０６】
（２）−Ｂ−▲１▼ ワーク端部が鈍角の場合。
【０１０７】
次いで、図１４のステップ１０６において、ワーク端部が鈍角か直角かを判断し、鈍角の場合には、ステップ１０７において、ワーク端部の下面をマグネット１で吸着し、ステップ１０８において、ワークＷを位置決めして、曲げ加工を開始し、ステップ１０９において、加工中に跳ね上がるワークＷの動きに追従し、ステップ１１０において、加工終了か否かを判断し、終了しない場合には（ＮＯ）、ステップ１０９に戻って、同じ動作を繰り返し、終了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１１において、マグネット１でワークＷを搬出する。
【０１０８】
即ち、前記したように、ロボット１３が、グリッパ１４でマグネット１を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、該ロボット１３を、素材台（図示省略）まで移動させそこに集積されているワークＷの端部下面をマグネット１で吸着させた後、プレスブレーキの所定の金型ステーションまで移動させてそこに停止させ、該金型ステーションにおいて（図８（Ａ））、マグネット１で吸着したワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【０１０９】
位置決め終了後、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ制御手段１０Ｇを介して、油圧シリンダ（図示省略）を作動しパンチＰを（図８（Ｂ））下降させ、ダイＤとの協働により曲げ加工を開始させると共に、突当２３を後退させ、加工が進行するにつれてワークＷが跳ね上がるが、そのときは、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４を移動させることにより、該グリッパ１４で把持されたマグネット１を跳ね上がったワークＷの下面に吸着させたままで、該ワークＷの動きに追従させる（図９）。
【０１１０】
加工が終了すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３を、マグネット１に加工済のワークＷを吸着させた状態で製品台（図示省略）まで移動させ、そこでマグネット１からワークＷを解放して搬出する。
【０１１１】
（２）−Ｂ−▲２▼ ワーク端部が直角の場合。
【０１１２】
前記図１４のステップ１０６において、ワーク端部が直角であると判断した場合には、ステップ１１２に進んで、今度はワーク端部の上面をマグネット１で吸着し（図１０）、その後の動作は、前記（２）−Ｂ−▲１▼のワーク端部が鈍角の場合と同様であり（図１４のステップ１０８〜１１１）、その説明は省略する。
【０１１３】
（２）−Ｃ 切り起こし曲げ加工の場合の動作。
【０１１４】
（２）−Ｃ−▲１▼ 曲げ加工開始までの動作。
切り起こし曲げ加工の場合には、図１４のステップ１１３において、グリッパ１４でワークＷを把持し、ステップ１１４において、ワークＷを位置決めし、曲げ加工を開始する。
【０１１５】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、情報演算手段１０Ｃを介して、切り起こし曲げ加工であると判断した場合には、曲げ制御手段１０Ｇを介して、ロボット１３を素材台（図示省略）に移動させてグリッパ１４に直接ワークＷを把持させ、その後、プレスブレーキの所定の金型ステーションまで移動させてそこで停止させ、該金型ステーションにおいて（図１２（Ａ））、グリッパ１４で把持したワークＷを突当２３に突き当てて位置決めし、その後、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ制御手段１０Ｇを介して、油圧シリンダ（図示省略）を作動しパンチＰを（図１２（Ｂ））下降させ、ダイＤとの協働により曲げ加工を開始させると共に、突当２３を後退させる。
【０１１６】
（２）−Ｃ−▲２▼ 曲げ加工開始後の動作。
曲げ加工が開始されると、図１４のステップ１１５において、グリッパ１４をワークＷから離し、マグネット１を把持し、ステップ１１６において、マグネット１で加工中のワーク端部の上面を吸着し、ステップ１１７において、加工中に下方に旋回するワークＷの動きに逆追従し、ステップ１１８において、加工終了か否かを判断し、終了しない場合には（ＮＯ）、ステップ１１７に戻って、同じ動作を繰り返し、終了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１１において、マグネット１でワークＷを搬出する。
【０１１７】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ加工が開始されたことを検知すると、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４をワークＷから離して退避させるようにロボット１３を駆動制御し、その後、格納部制御手段１０Ｆを介してシリンダ１５を（図４）作動して格納プレート１７を上下動させると共に、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３のグリッパ１４を該格納プレート１７に接近させ、格納されているマグネット１の把持部３を把持させる。
【０１１８】
この状態で、ＣＰＵ２４Ａは（図１）再度格納部制御手段１０Ｆを介して、格納プレート１７上のシリンダ２６（図４）を作動して消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除されるので、その後、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４でマグネット１を把持したままのロボット１３を、ワーク吸着部材格納部１２から離反させて前記加工中のプレスブレーキの金型ステーションに戻し（図１２（Ｃ））、グリッパ１４で把持したマグネット１で加工中の下方に旋回しているワークＷ端部の上面を吸着させ、該ワークＷの動きに逆追従させる（図１３）。
【０１１９】
加工が終了すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３を、マグネット１に加工済のワークＷを吸着させた状態で製品台（図示省略）まで移動させ、そこでマグネット１からワークＷを解放して搬出する。
【０１２０】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、ロボットは、ワーク吸着部材をグリッパで把持しているので、該グリッパはワーク吸着部材に対して常に後方に位置し、このため、ワークハンドリング動作を行うワーク吸着部材にとって邪魔になる部材が無くなって干渉領域が少なくなり、従って、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供するという効果を奏することとなった。
【０１２１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明を構成するワーク吸着部材Ｋの第１実施形態を示す斜視図である。
【図３】図２における側面図と平面図である。
【図４】本発明を構成するワーク吸着部材格納部１２の第１実施形態を示す斜視図である。
【図５】図４における側面図である。
【図６】本発明を構成するワーク吸着部材Ｋの第２実施形態を示す斜視図である。
【図７】本発明を構成するワーク吸着部材格納部１２の第２実施形態を示す斜視図である。
【図８】本発明によるワーク端部が鈍角の場合の動作説明図である。
【図９】図８における斜視図である。
【図１０】本発明によるワーク端部が垂直の場合の動作説明図である。
【図１１】図１０における斜視図である。
【図１２】本発明による切り起こし曲げの場合の動作説明図である。
【図１３】図１２における斜視図である。
【図１４】本発明の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ マグネット
１′バキュームパッド
２ 筐体
２Ａ、２Ｂ 支持板
３ 把持部
４Ａ、４Ｂ 枢軸
５ カバー
５Ａ、５Ｂ 開口部
９ 上位ＮＣ装置
１０ 下位ＮＣ装置
１０Ａ ＣＰＵ
１０Ｂ 入出力手段
１０Ｃ 情報演算手段
１０Ｄ ワーク吸着部材使用判断手段
１０Ｅ ロボット制御手段
１０Ｆ 格納部制御手段
１０Ｇ 曲げ制御手段
１１ 曲げ加工装置
１２ ワーク吸着部材格納部
１３ ロボット
１４ グリッパ
１５、２６、３０ シリンダ
１６ ピストンロッド
１７、１７′格納プレート
１８ 室
１９ 消磁用マグネット
２０ 上部テーブル
２１ 下部テーブル
２２ 側板
２３ 突当
２４ スライダ
２５ ストレッチ
２６ バキュームパッド側エアチューブ
２７ バキュームパッド側エアチューブ２６のコネクタ
２８ ロボット１３側エアチューブ２９のコネクタ
２９ ロボット１３側エアチューブ
３１ 支持部材
Ｄ ダイ
Ｋ ワーク吸着部材
Ｐ パンチ
Ｗ ワーク
【発明の属する技術分野】
本発明は曲げ加工装置、特に機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、曲げ加工装置、例えばプレスブレーキにおいては、ロボットを使用して自動的に曲げ加工を行う場合がある。
【０００３】
この場合、ロボットは、よく知られているように、可動爪と固定爪から成るグリッパを備え、該グリッパでワークを把持してプレスブレーキに搬入し、該ワークの位置決めを行ってから曲げ加工を開始し、また曲げ加工中のワークの跳ね上がりに追従し、加工後はそのワークを外部に搬出するといった一連のワークハンドリング動作を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、ワークの形状によっては、上記ロボットのグリッパでワークを把持できなかったり、ワークを把持したグリッパが機械本体や金型と干渉してしまい、既述したワークハンドリング動作ができないことがある。
【０００５】
この課題を解決するために、グリッパの他にバキュームパッドを設け、これらを適宜選択することにより曲げ加工する手段が開発された（例えば、特開平６−２５４６２７）。
【０００６】
しかし、この手段は、ロボットのアームの先端に、グリッパとバキュームパッドを並設したものであり、該グリッパとバキュームパッドが隣接して取り付けられている。
【０００７】
従って、どちらかを選択してワークを把持した場合には、選択しない方が邪魔になり、機械本体や金型と干渉することがあり、そのために、干渉領域が拡大する。
【０００８】
本発明の目的は、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、
ロボット１３のグリッパ１４により把持され、ワークＷを吸着して該ワークＷのハンドリング動作を行うワーク吸着部材Ｋを有することを特徴とする曲げ加工装置、及び
製品情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算し、決定する情報演算手段１０Ｃと、
該情報演算手段１０Ｃによる演算結果に基づいて、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボット１３に対するワーク吸着部材Ｋの使用許諾の有無を判断するワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄと、
該ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄによりワーク吸着部材Ｋの使用が許諾された場合に、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋを把持させ、該ロボット１３が所定のワークハンドリング動作を行うように制御するロボット制御手段１０Ｅを有することを特徴とする曲げ加工装置という技術的手段を講じている。
【００１０】
従って、本発明の構成によれば、例えばワーク吸着部材Ｋ（図１）をマグネット１で構成すると共に、該マグネット１を（図２）その吸着面１Ａを露出した状態で筐体２に内蔵し、該筐体２に、ロボット１３のグリッパ１４が把持する把持部３を回動自在に取り付けるようにし、このような取り付け構造を有するマグネット１を格納するワーク吸着部材格納部１２を（図４）設置しておけば、グリッパ１４のみでワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、曲げ加工態様に基づいて（図１４のステップ１０４）、所定の曲げ工程において、該ロボット１３が、前記ワーク吸着部材格納部１２に格納されたマグネット１をグリッパ１４で把持すれば（例えば通常の曲げ加工の場合には、当初から（図１４のステップ１０５、図８（Ａ））、切り起こし曲げ加工の場合には、曲げ加工開始後（図１４のステップ１１５、図１２（Ｃ））、該マグネット１でワークＷを吸着するなどの一連のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば通常の曲げ加工の場合には、図１４のステップ１０６〜ステップ１１１、切り起こし曲げ加工の場合には、図１４のステップ１１６〜ステップ１１１）。
【００１１】
この場合、ロボット１３は、マグネット１をグリッパ１４で把持しているので、グリッパ１４はマグネット１に対して常に後方に位置し、このため、ワークハンドリング動作を行うマグネット１にとって邪魔になる部材が無くなって干渉領域が少なくなり、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能となる。
【００１２】
従って、本発明によれば、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態を示す全体図である。
【００１４】
図１において、曲げ加工装置１１の制御装置である上位ＮＣ装置９から下位ＮＣ装置１０へ製品情報（例えばＣＡＤ情報）を入力し（図１４のステップ１０１）、曲げ順などを決定した後（図１４のステップ１０２）、ロボット１３の（図１）グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、曲げ加工態様に基づいて（図１４のステップ１０４）、所定の曲げ工程において、該ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させ、該マグネット１でワークＷを吸着するなどの一連のワークハンドリング動作を行わせる。
【００１５】
この場合の曲げ加工装置１１としては、例えばプレスブレーキがあり、よく知られているように、上部テーブル２０に装着されたパンチＰと、下部テーブル２１に装着されたダイＤを有している。
【００１６】
下部テーブル２１の後方には、バックゲージ装置が配置され、該バックゲージ装置の突当２３は、スライダ２４に取り付けられ、該スライダ２４は、左右方向（図１の紙面に垂直なＸ軸方向）に延びるストレッチ２５に滑り結合している。
【００１７】
この構成により、予め突当２３を所定位置に位置決めした後、例えばロボット１３のグリッパ１４で把持された前記マグネット１で吸着されたワークＷを、前記突当２３に突き当てて位置決めした後（例えば図８（Ａ））、該ワークＷに対して、パンチＰとダイＤにより所定の曲げ加工が施される（図８（Ｂ））。
【００１８】
この場合、側板２２には（図１）、油圧シリンダ（図示省略）が取り付けられ、下降式プレスブレーキでは、上部テーブル２０が下降することにより、また、上昇式プレスブレーキでは、下部テーブル２１が上昇することにより、既述したように、パンチＰとダイＤにより曲げ加工が行われる。
【００１９】
上記ロボット１３は、ベースプレート１に取り付けられ、左右方向（Ｘ軸方向）駆動部ａと、前後方向（Ｙ軸方向）駆動部ｂと、上下方向駆動部ｃを有する。
【００２０】
また、ロボット１３は、そのアーム１９の先端に、可動爪１４Ａと固定爪１４Ｂから成るグリッパ１４を有し、該グリッパ１４は、Ｘ軸に平行な軸線を中心として旋回自在であると共に、Ｚ軸に平行な軸線を中心として旋回自在であり、それらの駆動部ｄ、ｅがアーム１９に内蔵されている。
【００２１】
この構成により、ロボット１３は、後述するロボット制御手段１０Ｅから前記５軸の駆動信号Ｓａ 、Ｓｂ 、Ｓｃ 、Ｓｄ 、Ｓｅ が送られて来ると、既述した各駆動部ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを動作させ、これにより、グリッパ１４で例えばワーク吸着部材Ｋを把持し、該ワーク吸着部材ＫでワークＷを吸着し、所定のワークハンドリング動作を行うようになっている。
【００２２】
上記ワーク吸着部材Ｋは、例えばマグネット１（図２）、又はバキュームパッド１′（図６）により構成されている。
【００２３】
このうち、マグネット１は（図２）、その吸着面１Ａを露出した状態で、筐体２に内蔵され、これにより、ワークＷを（例えば図８）吸着できるようになっている。
【００２４】
図２において、ほぼ直方体形状の筐体２内には、支持板２Ａ、２Ｂが取り付けられ、該支持板２Ａ、２Ｂには、マグネット１がねじ込まれている。
【００２５】
また、前記筐体２の上部には、カバー５がボルトＢ１、Ｂ２、Ｂ３で固定され、該カバー５には、開口部５Ａ、５Ｂが形成され、該開口部５Ａ、５Ｂからは、前記マグネット１の吸着面１Ａが露出している（図３）。
【００２６】
更に、筐体２（図２）の左右方向（Ｘ軸方向）両側面には、枢軸４Ａ、４Ｂが内側を向いて取り付けられ、該枢軸４Ａ、４Ｂには、前記筐体２より幅（Ｙ軸方向）が小さい把持部３が回動自在に取り付けられ、該把持部３は、前記ロボット１３のグリッパ１４により把持されるようになっている。
【００２７】
この構成により、上記マグネット１の取付け構造体２、３に外部から負荷が加わると、該取付け構造体２、３は、変形して負荷を吸収することにより、破損が防止される。
【００２８】
例えば、後述する端部が直角な（図１０（Ａ））ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めした場合には、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、水平に真っ直ぐな状態で支持されている。
【００２９】
しかし、曲げ加工が開始されて（図１０（Ｂ））ワークＷが跳ね上がり、該ワークＷの動きに追従しようとして、グリッパ１４が移動すると、マグネット１の取付け構造体２、３には、グリッパ１４とワーク端部から負荷が加わるが、該取付け構造体２、３は、図示するように、変形することにより、該負荷が吸収され、破損が防止される。
【００３０】
また、このように（図１０（Ｂ））、マグネット１の取付け構造体２、３が変形するので、ワークＷの跳ね上がりに追従するためのグリッパ１４の移動範囲を最小限に抑えることができ、該グリッパ１４が例えば加工中のパンチＰなどに接触して干渉することはない（例えば、マグネット１の取付け構造体２、３が本発明のように変形しないとすると、ワーク端部の角度やワークＷの跳ね上がり具合によっては、このようなワークＷの動きに追従するためには、グリッパ１４を破線で示すようにパンチＰや上部テーブル２０に接近させなけばならないことがあり、干渉は避けられない）。
【００３１】
このようなマグネット１を、取付け構造体２、３ごと格納しておくワーク吸着部材格納部１２が、前記プレスブレーキの上部テーブル２０に（図４）、又はそれとは独立して設置されている。
【００３２】
上記ワーク吸着部材格納部１２は（図４）、例えば上部テーブル２０に取り付けられたシリンダ１５を有し、該シリンダ１５のピストンロッド１６には、格納プレート１７が支持されている。
【００３３】
この格納プレート１７の下面は、磁性体で形成され、該下面には、筐体２に内蔵されたマグネット１が吸着されて格納されており、該格納プレート１７上の室１８には消磁用マグネット１９が内蔵され（図５）、該消磁用マグネット１９は、シリンダ２６のピストンロッドに支持されている。
【００３４】
この構成により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、前記シリンダ１５が（図４）作動してピストンロッド１６の先端の格納プレート１７を上下動させ、該格納プレート１７にロボット１３のグリッパ１４を接近させ、マグネット１が内蔵されている筐体２の把持部３を把持させる（例えば図１４のステップ１０５）。
【００３５】
この状態で、前記シリンダ２６（図４、図５）を作動させて消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除される。
【００３６】
従って、ロボット１３は、そのグリッパ１４でマグネット１を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反し、そのマグネット１により例えば素材台（図示省略）からワークＷを吸着することができるなど所定のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば図１４のステップ１０６〜ステップ１１１）。
【００３７】
一方、ワーク吸着部材Ｋが（図６）バキュームパッド１′の場合には、該バキュームパッド１′は、同様に、筐体２内の支持板２Ａ、２Ｂにねじ込まれている。
【００３８】
上記バキュームパッド１′は、例えば可撓性のエアチューブ２６に接続され、該エアチューブ２６の端部には、コネクタ２７が接続され、該コネクタ２７は、前記把持部３から外方に突出している。
【００３９】
このバキュームパッド１′側コネクタ２７は、ロボット１３のグリッパ１４が、図示するように、筐体２の把持部３を把持した場合には、該グリッパ１４に内蔵されたエアチューブ２９端部のコネクタ２８と密封結合するようになっている。
【００４０】
例えば、ロボット１３が、後述するワーク吸着部材格納部１２に（図７）格納されたバキュームパッド１′の把持部３をグリッパ１４で把持すれば（図１４のステップ１０５に相当）、前記したように、該バキュームパッド１′側コネクタ２７とグリッパ１４側コネクタ２８とが密封結合する。
【００４１】
従って、曲げ加工時に、例えば後述するロボット制御手段１０Ｅが（図１）、該グリッパ１４に内蔵されたエアチューブ２９が（図６）接続している真空装置（図示省略）を作動すれば、該エアチューブ２９を介してエアが吸引されてバキュームパッド１′内が真空になり、該バキュームパッド１′でワークＷを吸着するなどの所定のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば図１４のステップ１０６〜ステップ１１１に相当）。
【００４２】
また、前記筐体２の上部には、同様に、カバー５がボルトＢ１、Ｂ２、Ｂ３で固定され、該カバー５には、開口部５Ａ、５Ｂが形成され、該開口部５Ａ、５Ｂからは、前記バキュームパッド１′の吸着面１Ａ′が露出し、これにより、ワークＷを（例えば図８に相当）吸着できるようになっている。
【００４３】
更に、筐体２の左右方向（Ｘ軸方向）両側面には、同様に、枢軸４Ａ、４Ｂが内側を向いて取り付けられ、該枢軸４Ａ、４Ｂには、前記筐体２より幅（Ｙ軸方向）が小さい把持部３が回動自在に取り付けられ、該把持部３は、既述したように、前記ロボット１３のグリッパ１４により把持されるようになっている。
【００４４】
この構成により、既述したマグネット１の取付け構造体２、３の場合と（図１０（Ｂ））同様に、上記バキュームパッド１′の取付け構造体２、３に外部から負荷が加わると、該取付け構造体２、３は、変形して負荷を吸収することにより、破損が防止され、また、バキュームパッド１′の取付け構造体２、３がこのように変形することにより、ワークＷの跳ね上がりに追従するためのグリッパ１４の移動範囲も最小限に抑えることができるので、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能となる。
【００４５】
このようなバキュームパッド１′を格納しておくワーク吸着部材格納部１２が、同様に、前記プレスブレーキの上部テーブル２０に（図７）、又はそれとは独立して設置されている。
【００４６】
上記ワーク吸着部材格納部１２は（図７）、同様に，例えば上部テーブル２０に取り付けられたシリンダ１５を有し、該シリンダ１５のピストンロッド１６には、格納プレート１７′が支持されているが、この格納プレート１７′の構造と、該格納プレート１７′に対して、前記バキュームパッド１′を結合・解除する手段が、図４（図５）の場合と異なる。
【００４７】
即ち、図７において、格納プレート１７′には、バキュームパッド１′を内蔵した筐体２より若干大きな開口部１７Ａ′が形成され、該格納プレート１７′の両側（Ｘ軸方向）には、コ字状の支持部材３１を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させるシリンダ３０が設置されている。
【００４８】
この場合、上記支持部材３１は、バキュームパッド１′の格納時には、該バキュームパッド１′が内蔵された筐体２の下面であって把持部３の両側（Ｙ軸方向）を支持している。
【００４９】
この構成により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯに相当）、前記シリンダ１５が（図７）作動してピストンロッド１６の先端の格納プレート１７′を上下動させ、該格納プレート１７′にロボット１３のグリッパ１４を接近させ、バキュームパッド１′が内蔵されている筐体２の把持部３を把持させる（例えば図１４のステップ１０５に相当）。
【００５０】
この状態で、グリッパ１４を上昇させ、筐体２を若干上に挙げて支持部材３１から離して待機した後、シリンダ３０を作動して支持部材３１を後退させることにより退避させれば、該筐体２に内蔵されたバキュームパッド１′と格納プレート１７′との結合関係は解除される。
【００５１】
従って、ロボット１３は、そのグリッパ１４でバキュームパッド１′を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反し、該バキュームパッド１′により例えば素材台（図示省略）からワークＷを吸着することができるなど所定のワークハンドリング動作を行うことができる（図１４のステップ１０６〜ステップ１１１に相当）。
【００５２】
前記したワーク吸着部材格納部１２に格納されているワーク吸着部材Ｋである例えばマグネット１を、ロボット１３のグリッパ１４で把持し、該マグネット１によりワークＷのハンドリング動作を行う場合の態様は、図８〜図１２に示すとおりである。
【００５３】
図８は、通常の曲げ加工であって（図１４のステップ１０４の下矢）、曲げ加工の対象であるワークＷの端部が鈍角の場合である（図１４のステップ１０５→ステップ１０６の下矢）。
【００５４】
この場合には、グリッパ１４でマグネット１を把持し（図１４のステップ１０５）、該マグネット１でワーク端部の下面を吸着した状態で（図８（Ａ））該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【００５５】
このとき、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、図示するように、変形している。
【００５６】
この状態で、パンチＰを（図８（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され、そのとき突当２３は後退する（図１４のステップ１０６の下矢→ステップ１０７〜ステップ１０８）。
【００５７】
加工が進行して行くと、ワークＷは、曲げ線ｍに（図８（Ｂ））関して、両側が跳ね上がる。
【００５８】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３がほぼ同じ変形状態を保持したままで、この跳ね上がるワークＷに追従することができる（図１４のステップ１０９、図９）。
【００５９】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１０のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図８（Ｂ）、図９）上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放される。
【００６０】
従って、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、例えば前記したような消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００６１】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、グリッパ１４は常にマグネット１の後方に位置し、これにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図８に示すようなワークＷの吸着、位置決め、曲げ加工、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００６２】
図１０は、通常の曲げ加工であって（図１４のステップ１０４の下矢）、曲げ加工の対象であるワークＷの端部が直角の場合である（図１４のステップ１０５→ステップ１０６の右矢）。
【００６３】
この場合には、グリッパ１４でマグネット１を把持し（図１４のステップ１０５）、今度は、該マグネット１でワーク端部の上面を吸着した状態で（図１０（Ａ））該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【００６４】
このとき、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、図示するように、水平に真っ直ぐな状態で支持されている。
【００６５】
この状態で、パンチＰを（図１０（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され、そのとき突当２３は後退する（図１４のステップ１０６の下矢→ステップ１０７〜ステップ１０８）。
【００６６】
加工が進行して行くと、ワークＷは、曲げ線ｍに（図１０（Ｂ））関して、両側が跳ね上がる。
【００６７】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３が変形することにより、この跳ね上がるワークＷに追従することができる（図１４のステップ１０９、図１１）。
【００６８】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１０のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図１０（Ｂ）、図１１）上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放され、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、同様に、例えば消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００６９】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、グリッパ１４は常にマグネット１の後方に位置し、これにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図１０に示すようなワークＷの吸着、位置決め、曲げ加工、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００７０】
図１２は、切り起こし曲げ加工の場合である（図１４のステップ１０４の左矢）。
【００７１】
この切り起こし曲げ加工は、例えば図１３（Ａ）に示すように、ワークＷのフランジＦとなる領域の周囲をコ字状に切り欠いておき、曲げ線ｍに沿って曲げ加工することにより、フランジＦ部分（図１３（Ｂ））だけを起こす加工方法であり、このとき、ワークＷ全体は、機械本体正面から見ると、曲げ線ｍを中心として下方に旋回する。
【００７２】
この場合には、当初は（図１２（Ａ））、ワークＷ全体が平坦であることから、ワーク端部をグリッパ１４で直接に把持し（図１４のステップ１１３）、該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めし、この状態で、パンチＰを（図１２（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され（図１４のステップ１１４）、そのとき突当２３は後退する。
【００７３】
そして、曲げ加工が開始されると、加工中のワークＷ（図１２（Ｂ））からグリッパ１４を離し、空になったグリッパ１４を前記ワーク吸着部材格納部１２（図４）まで移動させ、今度はマグネット１を把持させた後（図１４のステップ１１５）、該グリッパ１４を加工中のワークＷまで戻し、加工中のワーク端部の上面をマグネット１で吸着させる（図１４のステップ１１６）。
【００７４】
加工が進行して行くと、フランジＦ部分は（図１２（Ｃ））跳ね上がるが、ワークＷ全体は、曲げ線ｍを中心として、例えば反時計方向に旋回する。
【００７５】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３がグリッパ１４とほぼ整列した状態で、この旋回するワークＷに追従することができる（図１４のステップ１１７、図１３（Ｂ））。
【００７６】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１８のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図１２（Ｃ）、図１３（Ｂ））上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放され、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、同様に、例えば消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００７７】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４でワークＷを把持し（図１４のステップ１１３）、該ワークＷを位置決めし、曲げ加工が開始された後（図１４のステップ１１４）、該ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図１２に示すようなワークＷの吸着、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００７８】
上記構成を有するプレスブレーキの制御装置としては、上位ＮＣ装置９と（図１）、下位ＮＣ装置１０がある。
【００７９】
このうち、上位ＮＣ装置９には、ＣＡＤ情報が内蔵され、該ＣＡＤ情報は、ワークＷの板厚、材質、曲げ線ｍの長さ、曲げ角度などの製品情報を含み、これらが三次元立体姿図、二次元の展開図として構成されている。
【００８０】
これらの情報から成るＣＡＤ情報は、下位ＮＣ装置１０に入力され（図１４のステップ１０１）、例えば、本発明のワーク吸着部材Ｋによるワークハンドリング動作に用いられる。
【００８１】
下位ＮＣ装置１０は（図１）、ＣＰＵ１０Ａと、入出力手段１０Ｂと、情報演算手段１０Ｃと、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄと、ロボット制御手段１０Ｅと、格納部制御手段１０Ｆと、曲げ制御手段１０Ｇにより構成されている。
【００８２】
ＣＰＵ１０Ａは、本発明の動作手順（図１４に相当）に従って、情報演算手段１０Ｃ、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄなど図１に示す装置を統括制御する。
【００８３】
入出力手段１０Ｂは、例えば操作ボックス（図示省略）であって、プレスブレーキを構成する上部テーブル２０に移動自在に取り付けられ、キーボード、マウス、また液晶などの画面から成る。
【００８４】
この入出力手段１０Ｂは、既述した上位ＮＣ装置９に対するインターフェース機能を有し、これにより、下位ＮＣ装置１０を有線又は無線で上位ＮＣ装置９に接続することにより、前記ＣＡＤ情報を入力することができる。
【００８５】
また、入出力手段１０Ｂは、その画面上に、後述する情報演算手段１０Ｃで決定された曲げ順などの情報を表示することにより、その表示を作業者が見ることにより、グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かの判断を（図１４のステップ１０３）自動的にではなく、作業者自身で判断できる。
【００８６】
情報演算手段１０Ｃは、前記入出力手段１０Ｂを介して上位ＮＣ装置９から入力されたＣＡＤ情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算することにより、決定する（図１４のステップ１０２）。
【００８７】
この情報演算手段１０Ｃで演算し決定される情報には、曲げ順の他に、使用する金型（パンチＰとダイＤ），どの金型を上部テーブル２０と下部テーブル２１のどの位置に配置するかといった金型レイアウト（金型ステーション）、通常の曲げ加工か（図１４のステップ１０４）、切り起こし曲げ加工かといった曲げ加工態様、ワーク端部が鈍角か（図１４のステップ１０６）、直角かといったワークＷの形状、更には、ワークＷを把持してプレスブレーキへ位置決め供給するロボット１３の動作プログラムも含まれる。
【００８８】
これにより、例えば、後述するワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄにより、グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かが判断され（図１４のステップ１０３）、不可能な場合には（ＮＯ）、ロボット１３に対してワーク吸着部材Ｋの使用が許諾され、本発明によるワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作が行われる（例えば図１４のステップ１０４の下矢→ステップ１０５〜ステップ１１１）。
【００８９】
ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄは（図１）、前記ＣＡＤ情報に基づき情報演算手段１０Ｃで曲げ順などが決定されると、該決定された情報に基づいて、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボット１３に対するワーク吸着部材Ｋの使用許諾の有無を判断する。
【００９０】
例えば、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄは、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が不可能であると判断した場合には（図１４のステップ１０３のＮＯ）、ワークＷの大きさや形状などを考慮した上で、通常の曲げ加工であれば、ロボット１３に対して、当初からワーク吸着部材Ｋであるマグネット１の使用を許諾するが（図１４のステップ１０５、例えば図８））、切り起こし曲げ加工であれば、ロボット１３に対して、当初はグリッパ１４で直接にそのワークＷを把持させて（図１４のステップ１１３）位置決めし、曲げ加工を開始させ（図１４のステップ１１４、例えば図１２（Ａ）→図１２（Ｂ））、加工途中で初めてマグネット１の使用を許諾する（図１４のステップ１１５〜１１６、例えば図１２（Ｃ））。
【００９１】
ロボット制御手段１０Ｅは、前記ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄによりワーク吸着部材Ｋの使用が許諾された場合に、前記したように、当初から（例えば図１４のステップ１０５）又は加工途中から（例えば図１４のステップ１１５）、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋを把持させ、該ロボット１３が所定のワークハンドリング動作を行うように制御する。
【００９２】
格納部制御手段１０Ｆは、前記ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄがワーク吸着部材Ｋの使用を許諾した場合に、既述したワーク吸着部材格納部１２（図４、又は図７）を駆動制御し、格納プレート１７、１７′に対するワーク吸着部材Ｋの結合・解除を行う。
【００９３】
曲げ制御手段１０Ｇは（図１）、前記情報演算手段１０Ｃで決定された曲げ順などに基づいて、プレスブレーキを制御し、突当２３を所定位置に位置決めし、例えばワーク吸着部材Ｋで把持されたワークＷが位置決めされた後、油圧シリンダ（図示省略）を作動し、パンチＰとダイＤにより曲げ加工を施す。
【００９４】
以下、前記構成を有する本発明の動作を図１４に基づいて説明する。
【００９５】
（１）ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かの判断。
【００９６】
図１４のステップ１０１において、ＣＡＤ情報を入力し、ステップ１０２において、曲げ順などを決定し、ステップ１０３において、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かを判断する。
【００９７】
即ち、上位ＮＣ装置９（図１）から下位ＮＣ装置１０へＣＡＤ情報が入力されると、上位ＮＣ装置９を構成する情報演算手段１０Ｃにより、曲げ順などが決定され、それに基づいて、自動（例えばＣＰＵ１０Ａの指示によりワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄが判断）又は手動（既述した作業者が入出力手段１０Ｂの画面を見ることにより判断）により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かが判断される。
【００９８】
そして、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能である場合には（図１４のステップ１０３のＹＥＳ）、ステップ１１９に進み、従来どおり、グリッパ１４でワークＷを把持し、ワークハンドリング動作を行う。
【００９９】
しかし、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が不可能な場合には（図１４のステップ１０３のＮＯ）、次段のステップ１０４に進み、本発明によるワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作が行われる。
【０１００】
（２）ワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作。
【０１０１】
（２）−Ａ 曲げ加工態様の判断。
本実施形態における曲げ加工態様としては、通常の曲げ加工と（図８〜図１１）、切り起こし曲げ加工（図１２〜図１３）があり、図１４のステップ１０４において、いずれの曲げ加工かを判断し、通常の曲げ加工の場合には、ステップ１０５に進み、切り起こし曲げ加工の場合には、ステップ１１３に進む。
【０１０２】
（２）−Ｂ 通常の曲げ加工の場合の動作。
【０１０３】
通常の曲げ加工の場合には、図１４のステップ１０５において、グリッパ１４でマグネット１を把持する。
【０１０４】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、情報演算手段１０Ｃを介して、通常の曲げ加工であると判断した場合には、格納部制御手段１０Ｆを指示することにより、シリンダ１５を（図４）作動して格納プレート１７を上下動させると共に、ロボット制御手段１０Ｅを指示することにより、ロボット１３のグリッパ１４を該格納プレート１７に接近させ、格納されているマグネット１の把持部３を把持させる。
【０１０５】
この状態で、ＣＰＵ２４Ａは（図１）再度格納部制御手段１０Ｆを指示することにより、該格納プレート１７上のシリンダ２６（図４）を作動して消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除されるので、その後、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４でマグネット１を把持したままのロボット１３をワーク吸着部材格納部１２から離反させる。
【０１０６】
（２）−Ｂ−▲１▼ ワーク端部が鈍角の場合。
【０１０７】
次いで、図１４のステップ１０６において、ワーク端部が鈍角か直角かを判断し、鈍角の場合には、ステップ１０７において、ワーク端部の下面をマグネット１で吸着し、ステップ１０８において、ワークＷを位置決めして、曲げ加工を開始し、ステップ１０９において、加工中に跳ね上がるワークＷの動きに追従し、ステップ１１０において、加工終了か否かを判断し、終了しない場合には（ＮＯ）、ステップ１０９に戻って、同じ動作を繰り返し、終了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１１において、マグネット１でワークＷを搬出する。
【０１０８】
即ち、前記したように、ロボット１３が、グリッパ１４でマグネット１を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、該ロボット１３を、素材台（図示省略）まで移動させそこに集積されているワークＷの端部下面をマグネット１で吸着させた後、プレスブレーキの所定の金型ステーションまで移動させてそこに停止させ、該金型ステーションにおいて（図８（Ａ））、マグネット１で吸着したワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【０１０９】
位置決め終了後、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ制御手段１０Ｇを介して、油圧シリンダ（図示省略）を作動しパンチＰを（図８（Ｂ））下降させ、ダイＤとの協働により曲げ加工を開始させると共に、突当２３を後退させ、加工が進行するにつれてワークＷが跳ね上がるが、そのときは、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４を移動させることにより、該グリッパ１４で把持されたマグネット１を跳ね上がったワークＷの下面に吸着させたままで、該ワークＷの動きに追従させる（図９）。
【０１１０】
加工が終了すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３を、マグネット１に加工済のワークＷを吸着させた状態で製品台（図示省略）まで移動させ、そこでマグネット１からワークＷを解放して搬出する。
【０１１１】
（２）−Ｂ−▲２▼ ワーク端部が直角の場合。
【０１１２】
前記図１４のステップ１０６において、ワーク端部が直角であると判断した場合には、ステップ１１２に進んで、今度はワーク端部の上面をマグネット１で吸着し（図１０）、その後の動作は、前記（２）−Ｂ−▲１▼のワーク端部が鈍角の場合と同様であり（図１４のステップ１０８〜１１１）、その説明は省略する。
【０１１３】
（２）−Ｃ 切り起こし曲げ加工の場合の動作。
【０１１４】
（２）−Ｃ−▲１▼ 曲げ加工開始までの動作。
切り起こし曲げ加工の場合には、図１４のステップ１１３において、グリッパ１４でワークＷを把持し、ステップ１１４において、ワークＷを位置決めし、曲げ加工を開始する。
【０１１５】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、情報演算手段１０Ｃを介して、切り起こし曲げ加工であると判断した場合には、曲げ制御手段１０Ｇを介して、ロボット１３を素材台（図示省略）に移動させてグリッパ１４に直接ワークＷを把持させ、その後、プレスブレーキの所定の金型ステーションまで移動させてそこで停止させ、該金型ステーションにおいて（図１２（Ａ））、グリッパ１４で把持したワークＷを突当２３に突き当てて位置決めし、その後、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ制御手段１０Ｇを介して、油圧シリンダ（図示省略）を作動しパンチＰを（図１２（Ｂ））下降させ、ダイＤとの協働により曲げ加工を開始させると共に、突当２３を後退させる。
【０１１６】
（２）−Ｃ−▲２▼ 曲げ加工開始後の動作。
曲げ加工が開始されると、図１４のステップ１１５において、グリッパ１４をワークＷから離し、マグネット１を把持し、ステップ１１６において、マグネット１で加工中のワーク端部の上面を吸着し、ステップ１１７において、加工中に下方に旋回するワークＷの動きに逆追従し、ステップ１１８において、加工終了か否かを判断し、終了しない場合には（ＮＯ）、ステップ１１７に戻って、同じ動作を繰り返し、終了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１１において、マグネット１でワークＷを搬出する。
【０１１７】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ加工が開始されたことを検知すると、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４をワークＷから離して退避させるようにロボット１３を駆動制御し、その後、格納部制御手段１０Ｆを介してシリンダ１５を（図４）作動して格納プレート１７を上下動させると共に、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３のグリッパ１４を該格納プレート１７に接近させ、格納されているマグネット１の把持部３を把持させる。
【０１１８】
この状態で、ＣＰＵ２４Ａは（図１）再度格納部制御手段１０Ｆを介して、格納プレート１７上のシリンダ２６（図４）を作動して消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除されるので、その後、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４でマグネット１を把持したままのロボット１３を、ワーク吸着部材格納部１２から離反させて前記加工中のプレスブレーキの金型ステーションに戻し（図１２（Ｃ））、グリッパ１４で把持したマグネット１で加工中の下方に旋回しているワークＷ端部の上面を吸着させ、該ワークＷの動きに逆追従させる（図１３）。
【０１１９】
加工が終了すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３を、マグネット１に加工済のワークＷを吸着させた状態で製品台（図示省略）まで移動させ、そこでマグネット１からワークＷを解放して搬出する。
【０１２０】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、ロボットは、ワーク吸着部材をグリッパで把持しているので、該グリッパはワーク吸着部材に対して常に後方に位置し、このため、ワークハンドリング動作を行うワーク吸着部材にとって邪魔になる部材が無くなって干渉領域が少なくなり、従って、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供するという効果を奏することとなった。
【０１２１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明を構成するワーク吸着部材Ｋの第１実施形態を示す斜視図である。
【図３】図２における側面図と平面図である。
【図４】本発明を構成するワーク吸着部材格納部１２の第１実施形態を示す斜視図である。
【図５】図４における側面図である。
【図６】本発明を構成するワーク吸着部材Ｋの第２実施形態を示す斜視図である。
【図７】本発明を構成するワーク吸着部材格納部１２の第２実施形態を示す斜視図である。
【図８】本発明によるワーク端部が鈍角の場合の動作説明図である。
【図９】図８における斜視図である。
【図１０】本発明によるワーク端部が垂直の場合の動作説明図である。
【図１１】図１０における斜視図である。
【図１２】本発明による切り起こし曲げの場合の動作説明図である。
【図１３】図１２における斜視図である。
【図１４】本発明の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ マグネット
１′バキュームパッド
２ 筐体
２Ａ、２Ｂ 支持板
３ 把持部
４Ａ、４Ｂ 枢軸
５ カバー
５Ａ、５Ｂ 開口部
９ 上位ＮＣ装置
１０ 下位ＮＣ装置
１０Ａ ＣＰＵ
１０Ｂ 入出力手段
１０Ｃ 情報演算手段
１０Ｄ ワーク吸着部材使用判断手段
１０Ｅ ロボット制御手段
１０Ｆ 格納部制御手段
１０Ｇ 曲げ制御手段
１１ 曲げ加工装置
１２ ワーク吸着部材格納部
１３ ロボット
１４ グリッパ
１５、２６、３０ シリンダ
１６ ピストンロッド
１７、１７′格納プレート
１８ 室
１９ 消磁用マグネット
２０ 上部テーブル
２１ 下部テーブル
２２ 側板
２３ 突当
２４ スライダ
２５ ストレッチ
２６ バキュームパッド側エアチューブ
２７ バキュームパッド側エアチューブ２６のコネクタ
２８ ロボット１３側エアチューブ２９のコネクタ
２９ ロボット１３側エアチューブ
３１ 支持部材
Ｄ ダイ
Ｋ ワーク吸着部材
Ｐ パンチ
Ｗ ワーク
Claims (6)
- ロボットのグリッパにより把持され、ワークを吸着して該ワークのハンドリング動作を行うワーク吸着部材を有することを特徴とする曲げ加工装置。
- 上記ワーク吸着部材が、その吸着面を露出した状態で筐体に内蔵され、該筐体には、ロボットのグリッパで把持される把持部が回動自在に取り付けられている請求項１記載の曲げ加工装置。
- 上記ワーク吸着部材を格納するワーク吸着部材格納部が設置され、該ワーク吸着部材格納部は、上部テーブルに又はそれとは独立して取り付けられている請求項１記載の曲げ加工装置。
- 上記ワーク吸着部材格納部は、上下動自在な格納プレートを有し、該格納プレートに対して、ワーク吸着部材が結合・解除自在となっている請求項３記載の曲げ加工装置。
- 製品情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算し、決定する情報演算手段と、
該情報演算手段による演算結果に基づいて、ロボットのグリッパのみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボットに対するワーク吸着部材の使用許諾の有無を判断するワーク吸着部材使用許諾判断手段と、
該ワーク吸着部材使用許諾判断手段によりワーク吸着部材の使用が許諾された場合に、ロボットのグリッパにワーク吸着部材を把持させ、該ロボットが所定のワークハンドリング動作を行うように制御するロボット制御手段を有することを特徴とする曲げ加工装置。 - 上記ワーク吸着部材使用許諾判断手段によりワーク吸着部材の使用が許諾された場合に、ワーク吸着部材が格納されているワーク吸着部材格納部を駆動制御し、該ワーク吸着部材格納部の格納プレートに対するワーク吸着部材の結合・解除を行う格納部制御手段が設けられている請求項５記載の曲げ加工装置。
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