JP6152600B2 - ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置及びその方法 - Google Patents
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Description
ワーク操作用ロボット13のアーム9(図2)取り付けたクランプシリンダ15に連結した上下グリッパ14A、14Bに左右方向(X軸方向)に延伸した上下ブラケット12A、12Bを設け、該上下ブラケット12A、12Bに直交する上下フレーム16A,16Bを該上下ブラケット12A、12Bに複数本設け、各上下フレーム16A、16Bの先端にクランプ部17を設けると共に、各上下フレーム16A、16B上であって先端と上下ブラケット12A、12B接続領域との間には吸着部18を適宜設けたことを特徴とするワーク操作用ロボット13におけるワーククランプ装置8と、請求項4に記載したように、
上記請求項1記載のワーク操作用ロボット13におけるワーククランプ装置8を使用するワーククランプ方法であって、
(1)CAD情報に基づき、ワークWを吸着部18によりクランプできるか否かを判断し(図12のステップ103A)、
(2)吸着部18によりクランプできると判断した場合には(図12のステップ103AのYES)、吸着部18を適宜ワークWにかかる位置まで移動させた後(図12のステップ103B)、該ワークWをクランプ部17と吸着部18によりクランプし(図12のステップ103C)、
(3)吸着部18によりクランプできないと判断した場合には(図12のステップ103AのNO)、吸着部18を適宜ワークWにかからない位置まで移動させた後(図12のステップ103D)、該ワークWをクランプ部17のみによりクランプし、該クランプ部17に吸着部18のクランプ力を加えること(図12のステップ10E)を特徴とするワーククランプ方法という手段を講じている。
図11のステップ101において、CAD情報を入力し、ステップ102において、曲げ順、金型、金型レイアウトなどを算出する。
図11のステップ103において、ワーク操作用ロボット13のワーククランプ装置8によりワークWをクランプさせるが、その詳細は、図12に示されている。
3〜5 取付け部材
6 側板
9 アーム
10 NC装置
11 曲げ加工装置
12A、12B 上下ブラケット
13 ワーク操作用ロボット
14A、14B 上下グリッパ
15 クランプシリンダ
16A、16B 上下フレーム
17 クランプ部
18 吸着部
20 上部テーブル
21 下部テーブル
23 突当
Dダイ
P パンチ
W ワーク
Claims (4)
- ワーク操作用ロボットのアームに取り付けたクランプシリンダに連結した上下グリッパに左右方向に延伸した上下ブラケットを設け、該上下ブラケットに直交する上下フレームを該上下ブラケットに複数本設け、各上下フレームの先端にクランプ部を設けると共に、各上下フレーム上であって先端と上下ブラケット接続領域との間には吸着部を適宜設けたことを特徴とするワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置。
- 上記クランプ部は、上下フレームの先端から前方に突出した上下クランププレートにより構成されている請求項1記載のワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置。
- 上記吸着部は、下フレーム又は上フレームに設けられたバキュームパッド、及び前記バキュームパッドに対向して上フレーム又は下フレームに設けられた吸着プレートにより構成され、上下フレームに沿って移動自在である請求項1記載のワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置。
- 上記請求項1記載のワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置を使用するワーククランプ方法であって、
(1)CAD情報に基づき、ワークを吸着部によりクランプできるか否かを判断し、
(2)吸着部によりクランプできると判断した場合には、吸着部を適宜ワークにかかる位置まで移動させた後、該ワークをクランプ部と吸着部によりクランプし、
(3)吸着部によりクランプできないと判断した場合には、吸着部8を適宜ワークにかからない位置まで移動させた後、該ワークをクランプ部のみによりクランプし、該クランプ部に吸着部のクランプ力を加えることを特徴とするワーククランプ方法。
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JP2013220016A JP6152600B2 (ja) | 2013-10-23 | 2013-10-23 | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置及びその方法 |
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