JP2011104641A - ブランク材の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ブランク材の形状や大きさに制限されることなく、簡単かつ正確にブランク材の位置決めができるブランク材の位置決め装置を提供する。
【解決手段】ブランク材Ｂ１が載置される載置枠１３と、位置決めピン２３をそれぞれ有する複数の位置決めユニット２１とを備えるブランク材の位置決め装置１１であって、載置枠１３は各位置決めピン２３が移動可能な複数の空間１３ａを有し、各位置決めピン２３の先端部は載置枠１３の空間１３ａを通して載置枠１３の上方に突出し、各位置決めユニット２１および各位置決めピン２３はそれぞれ対向する位置に配置されており、各位置決めユニット２１は各位置決めピン２３を移動させるための駆動源としてのサーボモータ２４を有するブランク材の位置決め装置である。
【選択図】図３

Description

本発明は、ブランク材をプレス機に搬入する前にブランク材の位置を適正な位置に位置決めするブランク材の位置決め装置に関するものである。

一般に、ブランク材は搬送装置、例えばロボット等により一枚ずつプレス機に供給され、プレス加工される。
しかし、ブランク材を搬送する際に、ブランク材の中心位置がプレス加工の際に必要な中心位置からずれることがある。
また、ブランク材の形状や金型等の都合により、搬送途中でブランク材の中心位置を変更する必要がある場合もある。

そこで、従来、プレス機の加工ステーションの前にアイドルステージを設け、アイドルステージの上面に複数の流体圧シリンダ（アクチュエータ）を対向させて配設し、アイドルステージ上に載置されたブランク材（シート）の外周縁にそれぞれ複数の流体圧シリンダ（アクチュエータ）の各ロッド先端の当接部を押し当ててこの複数の流体圧シリンダ（アクチュエータ）を押当制御することで、ブランク材（シート）を適正な位置に位置決めする、ものが知られている（特許文献１参照）。

特開２００８−９４５４７号公報（図７とその説明を参照）

しかし、上記特許文献１に記載の従来のブランク材の位置決めにおいては、ブランク材（シート）の外周縁にそれぞれ複数の流体圧シリンダ（アクチュエータ）の各ロッド先端の当接部を押し当ててこの複数の流体圧シリンダ（アクチュエータ）を押当制御することで、ブランク材（シート）を適正な位置に位置決めしているので、次のような問題点を有する。

すなわち、各ロッド先端の当接部がブランク材（シート）の外周縁に過大な負荷として作用し、押当箇所に凹みや傷が発生する問題点がある。
また、ブランク材（シート）が複雑な形状を有する場合は、その外形に対応するために流体圧シリンダ（アクチュエータ）の個数を多くして配置する必要があり構造が複雑となる問題点がある。
また、それに伴い配線、配管等が増加して施工費用が嵩みメンテナンスが困難となる等の問題点がある。
さらに、複数の流体圧シリンダ（アクチュエータ）を押当制御することは、正確な制御が困難であるという問題点もある。

また、流体圧シリンダ（アクチュエータ）の押当制御を容易且つ迅速にするために、複数のアクチュエータにそれぞれ流体圧シリンダとモータの両方を併用することも考えられるが、しかし、この場合も、流体圧シリンダを使用するため、配線、配管等が増加するという問題点が依然として残る。

そこで、本発明は、ブランク材の形状や大きさに制限されることなく、簡単かつ正確にブランク材の位置決めができるブランク材の位置決め装置を提供することを課題とするものである。

即ち、請求項１に記載の本発明は、ブランク材が載置される載置枠と、位置決めピンをそれぞれ有する複数の位置決めユニットとを備えるブランク材の位置決め装置であって、 前記載置枠は前記各位置決めピンが移動可能な複数の空間を有し、前記各位置決めピンの先端部は前記載置枠の前記空間を通して前記載置枠の上方に突出し、前記各位置決めユニットおよび前記各位置決めピンはそれぞれ対向する位置に配置されており、前記各位置決めユニットは前記各位置決めピンを移動させるための駆動源をそれぞれ有し、前記各駆動源は制御可能な電動機であるブランク材の位置決め装置に存する。

請求項２に記載の本発明は、前記各位置決めピンの移動方向の各ストロークは、前記各電動機を制御する制御装置の記憶部に予め入力されている上記（１）に記載のブランク材の位置決め装置に存する。

請求項３に記載の本発明は、前記載置枠の上方に突出した前記各位置決めピンの先端部以外の前記各位置決めユニットは、前記載置枠の下方に位置する上記（１）または（２）に記載のブランク材の位置決め装置に存する。

請求項４に記載の本発明は、前記各位置決めピンは、前記各電動機の駆動によって水平方向に移動する各移動体に連結部材を介して取り外し可能に連結される上記（１），（２）または（３）に記載のブランク材の位置決め装置に存する。

請求項５に記載の本発明は、前記各電動機は、サーボモータまたはリニアモータである上記（１）〜（４）のいずれか一項に記載のブランク材の位置決め装置に存する。

請求項６に記載の本発明は、前記ブランク材の位置決め装置は、タンデムプレスの加工ステーションよりもブランク材の搬送方向上流側に設けられたアイドルステージに配置される上記（１）〜（５）のいずれか一項に記載のブランク材の位置決め装置に存する。

請求項７に記載の本発明は、前記ブランク材の位置決め装置は、トランスファプレスに付随するシャトルフィーダよりもブランク材の搬送方向上流側に設けられたアイドルステージに配置される上記（１）〜（５）のいずれか一項に記載のブランク材の位置決め装置に存する。

請求項１〜７に記載の発明によれば、次のような効果を有する。

各位置決めピンを移動させるための各駆動源が制御装置４１により制御される制御可能な電動機（サーボモータまたはリニアモータ）であるので、従来のように、ブランク材の位置決めに使用される流体圧シリンダ（アクチュエータ）の個数を多くして配置する必要がなく、構造が複雑となることはない。
また、各位置決めピンの移動方向の各ストロークは、各制御可能な電動機（サーボモータまたはリニアモータ）を制御する制御装置の記憶部に予め入力されているので、ブランク材の位置決めを簡単かつ正確に行なえる。
また、ブランク材の形状や大きさに応じた各位置決めピンの移動方向の各ストロークを制御装置の記憶部に予め入力しておくことで、ブランク材の形状や大きさに制限されることなくブランク材の位置決めを行なうことができる。
また、各制御可能な電動機（サーボモータまたはリニアモータ）が制御装置により制御されるので、各位置決めピンがブランク材に当接するまで各位置決めピンを速く移動（いわゆる早送り）させ、その後はゆっくり移動させることも可能である。
したがって、ブランク材の当接部を傷つけることがない。
また、従来のように、流体圧シリンダ（アクチュエータ）を押当制御するよりも、正確な制御が可能である。
また、載置枠の上方に突出した各位置決めピンの先端部以外の各電動機（サーボモータまたはリニアモータ）付き位置決めユニットは、載置枠の下方に位置するので、載置枠の下方のスペースを有効に活用できる。
また、各位置決めピンは、各電動機（サーボモータまたはリニアモータ）の駆動によって水平方向に移動する各移動体に連結部材を介して取り外し可能に連結されるので、各位置決めピンが摩耗あるいは損傷しても容易に交換することができる。

図１は、本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置をタンデムプレスに適用した平面図である。 図２は、本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置の平面図である。 図３は、本発明の実施の形態１に係るブランク材の位置決め装置の側面図である。 図４は、サーボモータおよびそのエンコーダと制御装置との関係を示すブロック線図である。 図５は、本発明の実施の形態２に係るブランク材の位置決め装置の側面図である。 図６は、図５に示すブランク材の位置決め装置に使用されるリニアモータ付き位置決めユニットの斜視図である。 図７は、図６に示すリニアモータ付き位置決めユニットの横断面図である。 図８は、リニアモータおよびそのエンコーダと制御装置との関係を示すブロック線図である。 図９は、本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置をトランスファプレスに適用した平面図である。 図１０は、図９に示すシャトルフィーダの近傍の側面図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
先ず、本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置１１について説明する前に、本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置１１が適用されるタンデムプレス１について説明する。

図１に示すように、タンデムプレス１は、複数台（本実施形態では４台）のプレス機２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄを所定間隔で並設して構成されている。
このタンデムプレス１では、例えば、ブランク材Ｂ１の絞り加工が順次行われる。

タンデムプレス１には、ブランク材搬入コンベヤ３からアイドルステージＩＳを経由して、ブランク材Ｂ１が供給されるようになっている。
このブランク材Ｂ１は、鉄板やアルミ板等が使用され、その平面形状は略台形に近い四角形状をしている。

ブランク材搬入コンベヤ３は、タンデムプレス１のプレス加工ラインと略直交する方向が搬送方向となっており、ブランク材Ｂ１がブランク材搬入コンベヤ３上を連続して搬送されるようになっている。
さらに、プレス加工ラインの最後の工程を実行するプレス機２Ｄの後方には、プレス加工されたプレス製品を搬出するプレス製品搬出コンベヤ６が配備されている。

プレス機２Ａの加工ステーションＫＳの前にはアイドルステージＩＳが配置されており、アイドルステージＩＳには後述するブランク材載置台１２が設置されている。
そして、ブランク材搬入コンベヤ３とアイドルステージＩＳとの間には、ブランク材搬入コンベヤ３で送られてくるブランク材Ｂ１を吸着・保持してブランク材載置台１２に供給するためのブランク材供給ロボット４が配置されている。

ブランク材供給ロボット４は、旋回および昇降可能なアーム４ａを有する多関節型の汎用ロボットであり、そのアーム４ａの先端には、ブランク材Ｂ１の寸法・形状に応じて変更可能なアタッチメント式に構成された保持具４ｂが装着されている。
この保持具４ｂは、ブランク材Ｂ１の寸法・形状に応じて適宜な位置に配置された複数のバキュームパッド４ｃを備えており、バキュームパッド４ｃに負圧を供給することによってブランク材Ｂ１を吸着・保持し、負圧を断つことでブランク材Ｂ１を放すようになっている。

ブランク材供給ロボット４は、ブランク材搬入コンベヤ３上を送られてくるブランク材Ｂ１を吸着・保持した後、アーム４ａを回動させて、ブランク材Ｂ１をブランク材載置台１２上に移送する。
この場合、ブランク材載置台１２上では、ブランク材Ｂ１が適正位置とは異なった姿勢位置（すなわちプレス加工されるときの姿勢位置とは異なった位置）に載置されることがある。

また、アイドルステージＩＳと初工程を行うプレス機２Ａとの間には、ブランク材搬入コンベヤ３からブランク材載置台１２の上に供給されたブランク材Ｂ１をプレス機２Ａに受け渡す第１受渡ロボット５Ａが配置されている。

第１受渡ロボット５Ａは、上述したブランク材供給ロボット４と基本的に同じような構造となっている。

さらに、プレス機２Ａとプレス機２Ｂ、プレス機２Ｂとプレス機２Ｃ、プレス機２Ｃとプレス機２Ｄとの間にも、それぞれ、前の工程でプレス加工されたブランクＢ１を次の工程に受け渡す第２受渡ロボット５Ｂ、第３受渡ロボット５Ｃ、および第４受渡ロボット５Ｄが配置されている。
そして、最後尾のプレス機２Ｄとプレス製品搬出コンベヤ６との間には、プレス処理を完了したプレス製品をプレス製品搬出コンベヤ６に受け渡すための第５受渡ロボット５Ｅが配置されている。

第２受渡ロボット５Ｂ、第３受渡ロボット５Ｃ、第４受渡ロボット５Ｄおよび第５受渡ロボット５Ｅも、第１受渡ロボット５Ａと同様に、上述したブランク材供給ロボット４と基本的に同じような構造となっている。

そして、ブランク材載置台１２には、後述する本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置１１が設けられている。

〔実施の形態１〕
次に、本発明の実施の形態１に係るブランク材の位置決め装置１１について以下に説明する。

本発明の実施の形態１に係るブランク材の位置決め装置１１は、各位置決めピン２３を移動させるための駆動源である制御可能な電動機としてサーボモータ２４を使用している。
そして、図２，３に示すように、本発明の実施の形態１に係るブランク材の位置決め装置１１は、ブランク材Ｂ１が載置される載置枠１３と、複数のサーボモータ付き位置決めユニット２１とを備えている。
なお、本発明の実施の形態１に係るブランク材の位置決め装置１１においては、サーボモータ付き位置決めユニット２１と位置決めピン２３は８個備えられている。

図２，３に示すように、載置枠１３は、ブランク材載置台１２の上部に位置し、後述する各位置決めピン２３が移動可能な複数の空間１３ａ（図２参照）を有している。

図３に示すように、各サーボモータ付き位置決めユニット２１は、位置決めピン２３と、位置決めピン２３を移動させるための駆動源としてのサーボモータ２４と、サーボモータ２４の回転を減速する減速機構２６と、サーボモータ２４の回転を直線運動に変換する送りねじ機構２７とをそれぞれ有している。
そして、各サーボモータ２４にはエンコーダ２５が組み込まれている。

図３に示すように、各位置決めピン２３および各サーボモータ付き位置決めユニット２１はそれぞれ対向する位置に配置され、各サーボモータ付き位置決めユニット２１はブランク材載置台１２の脚１４間の支持桟１５にそのフレーム（ベース）２２を固定して取り付けられている。
そして、各位置決めピン２３の先端部は載置枠１３の空間１３ａ（図２参照）を通して載置枠１３の上方に突出し、載置枠１３の上方に突出した各位置決めピン２３の先端部以外の各サーボモータ付き位置決めユニット２１は載置枠１３の下方に位置している。

各送りねじ機構２７は、各減速機構２６を介して各サーボモータ２４によって回転するボールねじ２８と、ボールねじ２８の回転によって水平方向に移動するナット２９とから構成されている。

各ボールねじ２８の各減速機構２６側の軸端の近傍は、軸受を介して各ブラケット３０により各フレーム２２に支持されている。
また、各ナット２９は、各移動体３１に取り付けられており、各移動体３１とともに各ガイドレール３２に案内されて水平方向に移動する。
なお、各ガイドレール３２は、各サーボモータ付き位置決めユニット２１の各フレーム（ベース）２２に取り付けられている。

各位置決めピン２３の基端部は、各移動体３１に各連結部材３３を介して取り外し可能に連結されている。
図３に示すように、ボルト３３２を連結部材の水平部３３１に形成された穴からピン２３の基端部の平底に形成された雌ねじ部に螺着させて取り付ける。
取り付け状態が安定すると共に、取り外しも簡単である。
また水平部３３１の下方に空間が生じるのでネジ込み操作も容易に行える。

そして、図４に示すように、各サーボモータ２４および各エンコーダ２５は、制御装置４１に接続されている。

各サーボモータ２４は、制御装置４１の指令により回転し、各サーボモータ２４の回転により対向する各位置決めピン２３は相互に近付く方向に移動する。
また、各エンコーダ２５は各サーボモータ２４の回転により作動し、各エンコーダ２５の出力信号が制御装置４１にフィードバックされ、これにより各位置決めピン２３の位置を正確に検出する。

この制御装置４１は記憶部を有し、この記憶部には、各位置決めピン２３の原点位置Ｏ（図２，３参照）からブランク材Ｂ１に当接するまでの移動距離、すなわち各位置決めピン２３の各ストロークＳ１〜Ｓ８が予め入力されている。
そして、この各位置決めピン２３の各ストロークＳ１〜Ｓ８は、ブランク材Ｂ１の大きさ・形状に対応した種別信号に応じて規定されている。
したがって、このブランク材Ｂ１の大きさ・形状に対応した種別信号を予め制御装置４１に入力することで、記憶部に各ストロークＳ１〜Ｓ８を記憶させておく。

次に、本発明の実施の形態１に係るブランク材の位置決め装置１１の動作について説明する。

図２及び図３に示すように、制御装置４１の記憶部に予め入力されている各位置決めピン２３の各ストロークＳ１〜Ｓ８に従って、各位置決めピン２３が各サーボモータ２４の駆動によって載置枠１３の複数の空間１３ａ内をブランク材Ｂ１の外周縁に向かって移動する。
これにより、載置枠１３上のブランク材Ｂ１の前後左右位置が自動的に規定され、ブランク材Ｂ１の位置決めが行なわれる。

本発明の実施の形態１に係るブランク材の位置決め装置１１によれば、次のような効果を有する。

各位置決めピン２３を移動させるための駆動源が制御装置４１により制御されるサーボモータ２４であるので、従来のように、ブランク材の位置決めに使用される流体圧シリンダ（アクチュエータ）の個数を多くして配置する必要がなく、構造が複雑となることはない。
また、各位置決めピン２３の移動方向の各ストロークＳ１〜Ｓ８は、各サーボモータ２４を制御する制御装置４１の記憶部に予め入力されているので、ブランク材Ｂ１の位置決めを簡単かつ正確に行なえる。
また、ブランク材Ｂ１の形状や大きさに応じた各位置決めピン２３の移動方向の各ストロークＳ１〜Ｓ８を制御装置４１の記憶部に予め入力しておくことで、ブランク材Ｂ１の形状や大きさに制限されることなくブランク材Ｂ１の位置決めを行なうことができる。
また、各サーボモータ２４が制御装置４１により制御されるので、各位置決めピン２３がブランク材Ｂ１に当接するまで各位置決めピン２３を速く移動（いわゆる早送り）させ、その後はゆっくり移動させることも可能である。
したがって、ブランク材Ｂ１の当接部を傷つけることがない。
また、従来のように、流体圧シリンダ（アクチュエータ）を押当制御するよりも、正確な制御が可能である。
また、載置枠１３の上方に突出した各位置決めピン２３の先端部以外の各サーボモータ付き位置決めユニット２１は載置枠１３の下方に位置するので、載置枠１３の下方のスペースを有効に活用できる。
また、各位置決めピン２３は各サーボモータ２４の駆動によって水平方向に移動する各移動体３１に連結部材３３を介して取り外し可能に連結されるので、各位置決めピン２３が摩耗あるいは損傷しても容易に交換することができる。

〔実施の形態２〕
次に、本発明の実施の形態２に係るブランク材の位置決め装置１１について以下に説明する。

本発明の実施の形態２に係るブランク材の位置決め装置１１は、各位置決めピン２３を移動させるための駆動源である制御可能な電動機としてリニアモータ５２を使用している。
そして、図２，５に示すように、本発明の実施の形態２に係るブランク材の位置決め装置１１は、ブランク材Ｂ１が載置される載置枠１３と、複数のリニアモータ付き位置決めユニット５１とを備えている。
なお、本発明の実施の形態２に係るブランク材の位置決め装置１１においては、リニアモータ付き位置決めユニット５１と位置決めピン２３は８個備えられている。

図２，５に示すように、載置枠１３は、アイドルステージＩＳに配置されるブランク材載置台１２の上部に位置し、後述する各位置決めピン２３が移動可能な複数の空間１３ａ（図２参照）を有している。

図５に示すように、各リニアモータ付き位置決めユニット５１は、位置決めピン２３と、水平方向に移動する移動体５３と、この移動体５３を貫通する中空支持体６２とをそれぞれ有している。
そして、後述するように、リニアモータ５２は移動体５３と中空支持体６２とに間に配置構成されている。

図５に示すように、各位置決めピン２３および各リニアモータ付き位置決めユニット５１はそれぞれ対向する位置に配置され、各リニアモータ付き位置決めユニット５１は、ブランク材載置台１２の脚１４間の支持桟１５に後述するブラケット６７によって取り付けられている。
そして、各位置決めピン２３の先端部は載置枠１３の空間１３ａ（図２参照）を通して載置枠１３の上方に突出し、載置枠１３の上方に突出した各位置決めピン２３の先端部以外の各リニアモータ付き位置決めユニット５１は載置枠１３の下方に位置している。

図６，７に示すように、各移動体５３は、上方部材５４と一対の側方部材５５と下方部材５６によって中空で角柱状に形成されている。
そして、上方部材５４の上面には、各位置決めピン２３の基端部が各連結部材３３を介して取り外し可能に連結されており、上方部材５４の下面には、一対のガイドブロック５７が取り付けられ、一対の側方部材５５の両内側面には電磁コイル５８が取り付けられている。
さらに、一方の側方部材５５の外側の下部にはアイドルギヤ５９と、ピニオン６０と、ピニオン６０の回転軸に装着されたエンコーダ６１とが取り付けられている。

また、図６，７に示すように、各移動体５３を貫通する中空支持体６２の上面には、一対のガイドレール６３が取り付けられ、中空支持体６２の両外側面には、複数の磁石片６４が取り付けられている。
また、各中空支持体６２の下部の一側には、ラック支持体６６によってラック６５が長手方向に取り付けられ、ラック６５は前述したアイドルギヤ５９を介してピニオン６０と噛み合っている。
さらに、各中空支持体６２の下部の他側には、ブラケット６７が取り付けられ、このブラケット６７によって各中空支持体６２がブランク材載置台１２の脚１４間の支持桟１５に取り付けられている。

そして、リニアモータ５２は、各移動体５３側の電磁コイル５８と各中空支持体６２側の磁石片６４とにより構成されている。
なお、上記とは逆に、各移動体５３側に磁石片６４を設け、各中空支持体６２側に電磁コイル５８を設けるようにしてもリニアモータ５２を構成することは可能である。

また、各移動体５３側の一対のガイドブロック５７と各中空支持体６２側の一対のガイドレール６３とがそれぞれ組み合わされてリニアガイドを構成している。

また、各中空支持体６２側に取り付けられたラック６５と、各移動体５３側に支持されラック６５と噛み合うアイドルギヤ５９を介して回転するピニオン６０と、ピニオン６０の回転軸に装着されたエンコーダ６１とで各移動体５３の位置検出手段、すなわち各位置決めピン２３の位置検出手段を構成している。

そして、図８に示すように、各リニアモータ５２および各エンコーダ６１は、制御装置４１に接続されている。

各リニアモータ５２は、制御装置４１の指令により作動し、各リニアモータ５２の作動により対向する各位置決めピン２３は相互に近付く方向に移動する。
また、各エンコーダ６１は各リニアモータ５２の作動により、各エンコーダ６１の出力信号が制御装置４１にフィードバックされ、これにより各位置決めピン２３の位置を正確に検出する。

本発明の実施の形態１の説明において上述したのと同様に、この制御装置４１は記憶部を有し、この記憶部には、各位置決めピン２３の原点位置Ｏ（図２，３参照）からブランク材Ｂ１に当接するまでの移動距離、すなわち各位置決めピン２３の各ストロークＳ１〜Ｓ８が予め入力されている。
そして、この各位置決めピン２３の各ストロークＳ１〜Ｓ８は、ブランク材Ｂ１の大きさ・形状に対応した種別信号に応じて規定されている。
したがって、このブランク材Ｂ１の大きさ・形状に対応した種別信号を予め制御装置４１に入力することで、記憶部に各ストロークＳ１〜Ｓ８を記憶させておく。

次に、本発明の実施の形態２に係るブランク材の位置決め装置１１の動作について説明する。

図２及び図５に示すように、制御装置４１の記憶部に予め入力されている各位置決めピン２３の各ストロークＳ１〜Ｓ８に従って、各位置決めピン２３が各リニアモータ５２の駆動によって載置枠１３の複数の空間１３ａ内をブランク材Ｂ１の外周縁に向かって移動する。
これにより、載置枠１３上のブランク材Ｂ１の前後左右位置が自動的に規定され、ブランク材Ｂ１の位置決めが行なわれる。

本発明の実施の形態２に係るブランク材の位置決め装置１１によれば、次のような効果を有する。

各位置決めピン２３を移動させるための駆動源が制御装置４１により制御されるリニアモータ５２であるので、従来のように、ブランク材の位置決めに使用される流体圧シリンダ（アクチュエータ）の個数を多くして配置する必要がなく、構造が複雑となることはない。
また、各位置決めピン２３の移動方向の各ストロークＳ１〜Ｓ８は、各リニアモータ５２を制御する制御装置４１の記憶部に予め入力されているので、ブランク材Ｂ１の位置決めを簡単かつ正確に行なえる。
また、ブランク材Ｂ１の形状や大きさに応じた各位置決めピン２３の移動方向の各ストロークＳ１〜Ｓ８を制御装置４１の記憶部に予め入力しておくことで、ブランク材Ｂ１の形状や大きさに制限されることなくブランク材Ｂ１の位置決めを行なうことができる。
また、各リニアモータ５２が制御装置４１により制御されるので、各位置決めピン２３がブランク材Ｂ１に当接するまで各位置決めピン２３を速く移動（いわゆる早送り）させ、その後はゆっくり移動させることも可能である。
したがって、ブランク材Ｂ１の当接部を傷つけることがない。
また、従来のように、流体圧シリンダ（アクチュエータ）を押当制御するよりも、正確な制御が可能である。
また、載置枠１３の上方に突出した各位置決めピン２３の先端部以外の各リニアモータ付き位置決めユニット５１は載置枠１３の下方に位置するので、載置枠１３の下方のスペースを有効に活用できる。
また、各位置決めピン２３は各リニアモータ５２の駆動によって水平方向に移動する各移動体５３に連結部材３３を介して取り外し可能に連結されるので、各位置決めピン２３が摩耗あるいは損傷しても容易に交換することができる。

次に、本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置１１が適用されるトランスファプレス７１について以下に説明する。

図９に示すように、トランスファプレス７１は、プレス本体７２（ここではアプライトのみを示す）と、プレス本体７２内に設置されているボルスタ７３と、ボルスタ７３の側方を前後方向にのびている左右一対のフィードバー７４とを備えている。

ボルスタ７３上には複数の金型７５が前後方向に所定間隔で並べられている。
左右一対のフィードバー７４には複数のクロスバー７６が金型７５の間隔と等しい間隔で渡し止められている。
各クロスバー７６にはバキュームパッド７７が取付られている。

左右一対のフィードバー７４は、上下動および前後動の二次元クロスバー搬送・タイプのものである。

また、図９，１０に示すように、左右一対のフィードバー７４の一方の端部近傍には、トランスファプレス７１に付随するシャトルフィーダ８１が配置されている。

図１０に示すように、シャトルフィーダ８１は、前後方向にのびた直方体状ベースフレーム８２と、ベースフレーム８２の頂部に左右に間隔をおいて対向状に設けられている前後方向にのびた横断面コ字状サイドフレーム８３と、両サイドフレーム８３の頂部にそれぞれ設けられている前後方向にのびた左右一対のガイドレール８４と、サイドフレーム８３の前端縁に渡されている駆動プーリ８５と、サイドフレーム８３の後端縁に渡されている従動プーリ８６と、駆動プーリ８５および従動プーリ８６に巻掛られているベルト８７と、両ガイドレール８４に摺動自在に支持されかつベルト８７上側移動経路に連結部材８８によって連結されている長方形の水平板状の搬送テーブル８９とを備えている。
また、搬送テーブル８９には、図示しない電磁石が組み込まれている。

連結部材８８は、これに搬送テーブル８９を着脱自在に連結する機能を有している。
連結部材８８による連結を解除すると、ベルト８７および連結部材８８から搬送テーブル８９が簡単かつ容易に取り外せるようになされている。
そして、搬送テーブル８９はベルト８７を正逆方向に移動させることにより、搬送テーブル８９が往復動させられる。

図９に示すように、トランスファプレス７１に付随するシャトルフィーダ８１には、ブランク材搬入コンベヤ３からブランク材供給ロボット４および受渡ロボット５ＡによってアイドルステージＩＳを経由して、ブランク材Ｂ２が供給されるようになっている。
このブランク材Ｂ２としては、鉄製の長方形状のものが使用されている。

ブランク材搬入コンベヤ３は、トランスファプレス７１のプレス加工ラインと略直交する方向が搬送方向となっており、供給されるブランク材Ｂ２は、ブランク材搬入コンベヤ３上を連続して搬送されるようになっている。

シャトルフィーダ８１の前にはアイドルステージＩＳが配置されており、アイドルステージＩＳにはブランク材載置台１２が設置されている。
そして、ブランク材搬入コンベヤ３とアイドルステージＩＳとの間には、ブランク材搬入コンベヤ３で送られてくるブランク材Ｂ２を吸着・保持してブランク材載置台１２に供給するためのブランク材供給ロボット４が配置されている。

ブランク材供給ロボット４は、ブランク材搬入コンベヤ３上を送られてくるブランク材Ｂ２を吸着・保持した後、アーム４ａを回動させて、ブランク材Ｂ２をアイドルステージＩＳにあるブランク材載置台１２上に移送する。
この場合、ブランク材載置台１２上では、ブランク材Ｂ２が適正位置とは異なった姿勢位置（すなわちプレス加工されるときの姿勢位置とは異なった位置）に載置されることがある。

また、アイドルステージＩＳとシャトルフィーダ８１との間には、ブランク材搬入コンベヤ３からブランク材載置台１２の上に供給されたブランク材Ｂ２をシャトルフィーダ８１の搬送テーブル８９に受け渡す受渡ロボット５Ａが配置されている。

受渡ロボット５Ａは、上述したブランク材供給ロボット４と基本的に同じような構造となっている。

そして、ブランク材載置台１２には、前述した本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置１１が設けられている。

次に、ブランク材Ｂ２のトランスファプレス７１への搬送について以下に説明する。

図９に示すように、ブランク材搬入コンベヤ３で搬送されてくるブランク材Ｂ２はブランク材供給ロボット４によってアイドルステージＩＳにあるブランク材載置台１２の載置枠１３の上に載置される。
そして、ブランク材載置台１２には、前述した本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置１１が設けられているので、ここで、ブランク材Ｂ２の位置決めが行なわれる。
位置決めが完了したブランク材Ｂ２は、受渡ロボット５Ａによってシャトルフィーダ８１の搬送テーブル８９の上に搬送される。
ブランク材Ｂ２が搬送テーブル８９上に搬送されると、搬送テーブル８９に組み込まれている図示しない電磁石がオンとなり、ブランク材Ｂ２は搬送テーブル８９上に磁気で吸着・保持される。
その後、搬送テーブル８９上に磁気で吸着・保持されたブランク材Ｂ２は、搬送テーブル８９の移動とともにクロスバー７６の直下まで搬送される。
ブランク材Ｂ２がクロスバー７６の直下まで搬送されると、図示しない電磁石がオフとなり、ブランク材Ｂ２はクロスバー７６に付属するバキュームパッド７７に吸着・保持される。
その後は、フィードバー７４の作動により、金型７５に供給される。

なお、ブランク材載置台１２に設けられている前述した本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置１１については、上述したのでその説明は省略する。

上記の説明では、本発明の実施の形態１，２に係るブランク材の位置決め装置１１をタンデムプレス１またはトランスファプレス７１に適用した例を示しているが、本発明のブランク材の位置決め装置は、その他のプレス機にも幅広く適用することができる。

１ タンデムプレス
２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ プレス機
３ ブランク材搬入コンベヤ
４ ブランク材供給ロボット
４ａ アーム
４ｂ 保持具
４ｃ バキュームパッド
５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ，５Ｅ 受渡ロボット
６ プレス製品搬出コンベヤ
１１ ブランク材の位置決め装置
１２ ブランク材載置台
１３ 載置枠
１３ａ 空間
１４ 脚
１５ 支持桟
２１ サーボモータ付き位置決めユニット
２２ フレーム
２３ 位置決めピン
２４ サーボモータ
２５ エンコーダ
２６ 減速機構
２７ 送りねじ機構
２８ ボールねじ
２９ ナット
３０ ブラケット
３１ 移動体
３２ ガイドレール
３３ 連結部材
３３１ 水平部
３３２ ボルト
４１ 制御装置
５１ リニアモータ付き位置決めユニット
５２ リニアモータ
５３ 移動体
５４ 上方部材
５５ 側方部材
５６ 下方部材
５７ ガイドブロック
５８ 電磁コイル
５９ アイドルギヤ
６０ ピニオン
６１ エンコーダ
６２ 中空支持体
６３ ガイドレール
６４ 磁石片
６５ ラック
６６ ラック支持体
６７ ブラケット
７１ トランスファプレス
７２ プレス本体
７３ ボルスタ
７４ フィードバー
７５ 金型
７６ クロスバー
７７ バキュームパッド
８１ シャトルフィーダ
８２ ベースフレーム
８３ サイドフレーム
８４ ガイドレール
８５ 駆動プーリ
８６ 従動プーリ
８７ ベルト
８８ 連結部材
８９ 搬送テーブル
Ｂ１，Ｂ２ ブランク材
ＩＳ アイドルステージ
ＫＳ 加工ステーション
Ｓ１〜Ｓ８ 各位置決めピンの各ストローク
Ｏ 各位置決めピンの原点位置

Claims (7)

1. ブランク材が載置される載置枠と、位置決めピンをそれぞれ有する複数の位置決めユニットとを備えるブランク材の位置決め装置であって、
   前記載置枠は前記各位置決めピンが移動可能な複数の空間を有し、
   前記各位置決めピンの先端部は前記載置枠の前記空間を通して前記載置枠の上方に突出し、
   前記各位置決めユニットおよび前記各位置決めピンはそれぞれ対向する位置に配置されており、
   前記各位置決めユニットは前記各位置決めピンを移動させるための駆動源をそれぞれ有し、
   前記各駆動源は制御可能な電動機であることを特徴とするブランク材の位置決め装置。
2. 前記各位置決めピンの移動方向の各ストロークは、前記各電動機を制御する制御装置の記憶部に予め入力されていることを特徴とする請求項１に記載のブランク材の位置決め装置。
3. 前記載置枠の上方に突出した前記各位置決めピンの先端部以外の前記各位置決めユニットは、前記載置枠の下方に位置することを特徴とする請求項１または２に記載のブランク材の位置決め装置。
4. 前記各位置決めピンは、前記各電動機の駆動によって水平方向に移動する各移動体に連結部材を介して取り外し可能に連結されることを特徴とする請求項１，２または３に記載のブランク材の位置決め装置。
5. 前記各電動機は、サーボモータまたはリニアモータであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のブランク材の位置決め装置。
6. 前記ブランク材の位置決め装置は、タンデムプレスの加工ステーションよりもブランク材の搬送方向上流側に設けられたアイドルステージに配置されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のブランク材の位置決め装置。
7. 前記ブランク材の位置決め装置は、トランスファプレスに付随するシャトルフィーダよりもブランク材の搬送方向上流側に設けられたアイドルステージに配置されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のブランク材の位置決め装置。
   
   
   

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