JP7208845B2 - 開閉用装置 - Google Patents
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Description
1.
スライディングノズル装置の開閉部を開閉するための開閉用装置であって、
スライディングノズル装置の開閉部に係合するハンド先端部と、このハンド先端部が前記開閉部から受ける力を検出する力センサとをロボットアームに備えてなる開閉用装置。
2.
ハンド先端部は、スライディングノズル装置の開閉部に対して水平方向に隙間を有した状態で開閉部に遊嵌して係合する、前記1に記載の開閉用装置
3.
ハンド先端部は、スライディングノズル装置用のプレートを保持可能なプレート保持装置に着脱可能に保持されている、前記1又は前記2に記載の開閉用装置。
4.
プレート保持装置が、ハンド先端部を保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でハンド先端部を保持したときに当該ハンド先端部を押す押付部と、を有する、前記1から前記3のいずれか一項に記載の開閉用装置。
5.
ロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、ハンド先端部をスライディングノズル装置の開閉部に向けて移動してスライディングノズル装置の開閉部にハンド先端部を係合し、
前記力センサが検出する力の絶対値が所定の閾値以下の条件でハンド先端部を移動して開閉部を移動し、
前記力センサが検出する力の絶対値が所定の閾値に達したときにハンド先端部の移動を終了する、前記1から前記4のいずれか一項に記載の開閉用装置。
なお、このロボットアーム15は6軸の垂直多関節ロボットアームであり、その先端に取り付けられたハンド先端部2の姿勢や位置を自在に動かすことが可能である。
本実施形態においてスライド金枠保持部143には、ハンド先端部2と係合するための被係合部としての係合ロッド145が設けられている。この係合ロッド145にハンド先端部のリング21が隙間を有した状態で遊嵌して係合することができる。
すなわち、前述の図6の位置とは、ハンド先端部2のリング21がスライド金枠保持部143の係合ロッド145に係合した状態である。このように係合ロッド145とリング21とが水平方向に隙間を有する状態で遊嵌して係合することで、前述したスライド金枠保持部143の3次元位置座標に多少の誤差が生じていても係合ロッド145とリング21とが係合することができる。本実施形態では、係合ロッド145の外径を12mm、リング21の内径を40mmとし、水平方向に片側で14mmの隙間を有する。この隙間は前述した立体センサ16等の位置測定装置の測定精度に応じて決めることができるが、例えば片側で5mm~20mmとすることができる。
101 プレート保持装置
102 フランジ部
2 ハンド先端部
21 リング
22 保持ロッド
23 ベース板
24 突起
3 平行ハンド(拡縮手段)
31 平行爪
32 本体部
4 保持部
41 係合溝
9 押付部
91 保持版
92 押付板
93 ボルト
94 コイルバネ
95 基板
10 力センサ
11 取鍋
111 取鍋の底
12 床
13 取鍋受部
14 スライディングノズル装置
141 固定金枠
142 スライド金枠
143 スライド金枠保持部
145 係合ロッド
15 ロボットアーム
16 立体センサ
16a カメラ
16b レーザー照射機
17 制御部
18 ロボットアーム用の架台
Claims (5)
- スライディングノズル装置の開閉部を開閉するための開閉用装置であって、
スライディングノズル装置の開閉部に係合するハンド先端部と、このハンド先端部が前記開閉部から受ける力を検出する力センサとをロボットアームに備えてなる開閉用装置。 - ハンド先端部は、スライディングノズル装置の開閉部に対して水平方向に隙間を有した状態で開閉部に遊嵌して係合する、請求項1に記載の開閉用装置。
- ハンド先端部は、スライディングノズル装置用のプレートを保持可能なプレート保持装置に着脱可能に保持されている、請求項1又は請求項2に記載の開閉用装置。
- プレート保持装置が、ハンド先端部を保持するための複数の保持部と、前記複数の保持部間の間隔を拡縮する拡縮手段と、前記複数の保持部でハンド先端部を保持したときに当該ハンド先端部を押す押付部と、を有する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の開閉用装置。
- ロボットアームの動作を制御する制御部を有し、
前記制御部は、ロボットアームの動作制御により、ハンド先端部をスライディングノズル装置の開閉部に向けて移動してスライディングノズル装置の開閉部にハンド先端部を係合し、
前記力センサが検出する力の絶対値が所定の閾値以下の条件でハンド先端部を移動して開閉部を移動し、
前記力センサが検出する力の絶対値が所定の閾値に達したときにハンド先端部の移動を終了する、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の開閉用装置。
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