CN104973508A - 橡胶胶包的吊运输送方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供橡胶胶包的吊运输送方法及装置，从顶面抓持容纳于箱状托盘的橡胶胶包并操作良好且容易地吊运取出，安全转运至目的位置。在爪出入面与吊运对象橡胶胶包顶面抵接的抓持爪收纳箱内，多个抓持爪围绕水平配置支承轴旋转驱动，抓持爪直径从基端侧朝末端侧变细而末端变尖，中心轴线围绕旋转驱动轴线弯曲成圆弧状，在箱抵接橡胶胶包的状态下，抓持爪突出从橡胶胶包顶面刺入并抓持橡胶胶包。在箱中设置检测与橡胶胶包接触的接触传感器，根据接触信号解除驱动机构的抓持安全机构而能驱动抓持爪。设有检测将橡胶胶包向转运地点推压的推压负荷的压力传感器，具备根据压力传感器的抓持解除信号而能解除橡胶胶包的抓持的放开安全机构。

Description

橡胶胶包的吊运输送方法及其装置
技术领域
本发明涉及一种凝固成包状的生橡胶的操作，特别涉及一种橡胶胶包的吊运输送方法及其装置，利用轻便的操作性和稳定的把持操作而进行凝固成包状的生橡胶的吊运输送，从而在强化安全性的同时谋求生橡胶处理工序的省力化。
背景技术
以往，随着国际规格的橡胶胶包的生产量的世界性的增长，其运输形态也对应地向零散运输化发展。在合成橡胶的生产初期，通过低熔点的聚乙烯薄膜对由压力机压缩成包状的合成橡胶进行包装并堆高，但在此情况下，存在因堆高的压力而导致处于下层的橡胶胶包产生被称为冷变形的变形，并因该变形导致聚乙烯膜破裂而使橡胶被挤出的问题，因而为了防止产生这一问题，也有将橡胶胶包装入具备强度的三层的牛皮纸袋来运输的方法，但是，因为生的合成橡胶在托盘上形成了1吨多的多层堆积，所以存在下层的橡胶胶包因来自上方的重量压力而变形，并由此导致纸袋破裂而露出，最终破坏多层堆积状态而导致运输变得困难的问题，为了防止这种问题的发生需要采用结实的牛皮纸袋。
然而，特别是在夏季的长距离运输中，经常发生因上述冷变形而导致的变形，极难根绝纸袋破袋的现象，而且虽然木框的箱形托盘得到了实际应用，但由于考虑到木材资源的浪费、以及防止木屑异物混入橡胶内的问题，橡胶胶包的包装形态正在进一步向直接将无纸袋包装的包装膜多层堆积在可回收再生的金属性的箱状托盘内的形态变革。而且，近来，通常国际上通行将橡胶胶包容纳在组装式的薄钢板制成的箱状托盘的做法。
该金属制的箱状托盘通常容纳30个35kg(约1吨)的橡胶胶包，按照惯例，在橡胶的加工工厂中是将箱状托盘三层堆积并保管的情形，虽然设计成能够这样保管，但只要卸下一片托盘侧面的板就会丧失堆高保管的强度。而且，在为了剪断或测量而从箱状托盘取出橡胶胶包时，为了简化作业而卸下箱状托盘一侧面的板来取出其中的橡胶胶包。
但是，卸下了该一侧面的板的箱状托盘难以再次放回该卸下的板并重新使用。即，在卸下了箱状托盘一侧面的板时，下层的橡胶胶包因积蓄了很久的上部的橡胶胶包的重量压力而立刻撑破聚乙烯薄膜的包装并开始膨胀，因而对于插入侧面板的结构的组装式箱状托盘而言，只要其中有橡胶胶包，就不能将卸下的板复位。其结果是，之前三层堆积的箱状托盘丧失了可多层堆积的强度，因而只能采取一层的平置保管方法，需要大的保管空间。
由于存在这样的问题，在橡胶的加工工厂中存在不对箱状托盘进行解体而取出橡胶胶包的迫切要求。对于取出35kg的橡胶胶包的作业，即便只是将其从平托盘上装载到传送带的劳动，如果进行连续作业也是重劳动，因此经常发生操作者腰痛的问题。在劳动法中也对连续人工搬运20kg以上的重物的作业环境作出了规定，另外，虽然合成橡胶生产商正在推进将35kg胶包裁切成一半的包状形状的商品化，但由于欠缺在多层堆积时的稳定性，因而这种形状的胶包被认为不适于运输。此时，如果将橡胶胶包的成形厚度尺寸减为一半，虽然解决了上述多层堆积的稳定性问题，但由于合成橡胶制造工序的生产能力减半，而且为了改造现有的生产工序不可避免地需要高额的投资，因而不易实现。上述相关现状是期待能够在橡胶加工工厂实际应用简便的装置来操作橡胶胶包的原因。
作为现有的实际应用的此种作业用的省力机械，包括如下种类。
首先，公知如下的一种用于橡胶胶包的操作的机械。在这种具有通常构造的被称为“冰爪(氷掴み)”的钢制卡爪中，在末端使朝向内侧的两个爪彼此相向的抓持腕在支点上交叉并轴安装，在将链条、金属线挂在两个抓持腕的力点上并吊起时，交叉的两个抓持腕通过其末端的两个爪对冰等进行抓持并悬挂，使其能够容易地横向移动。
但是，在上述“冰爪”中，由于需要通过大的抓持腕来对橡胶胶包的相向侧面进行抓持，因而为了使“冰爪”的抓持腕嵌入箱状托盘内贴紧的橡胶胶包之间，必须通过利用搭钩剥开橡胶胶包来创造抓持腕进入的空隙的作业。而且，由于悬挂机构需要采用具有挠性的金属线、链条，因而在悬挂并横向移动时，具有重量的橡胶胶包呈摆状摇摆而不稳定，所以为了对保持及吊运橡胶胶包的操作开关进行操作，要求具有劳动力以及熟练性。
而且，如前所述，在由聚乙烯膜包装橡胶胶包并将其容纳在箱状托盘内时，虽然胶包彼此经由薄膜贴紧，但不能完全防止橡胶胶包的变形，因此，难以利用现有的被实际应用的真空吸附式升降机通过真空吸盘的力来取出橡胶胶包，在卸下箱状托盘的侧板并进行取出作业的，特别是，加工汽车零件等多等级的橡胶胶包的工业用品橡胶工厂中，从保管面积的角度出发，期待能够不对箱状托盘进行解体而取出橡胶胶包的工具。
另外，还公知具备真空吸附式的手部并具有自由升降水平移动的重量平衡功能的装置。在这种装置中，作业者握住装备在手部的操作手柄，将大的吸盘贴在橡胶胶包的中心表面来操作具有真空作用的操作元件，使橡胶胶包吸附于吸盘并通过重量平衡机构而轻轻地提升。虽然这样的装置已经被实际应用，但如下所述，因为其未必能够进行令人满意的橡胶胶包的取出操作，所以期待出现具有良好便利性的装置。
在具备上述真空吸附式的手部的装置中，消除了“冰爪”的不便性。特别是，在构成手部的吸附垫片的操作手柄上具有吸附操作元件，有能够在通过手柄抬起橡胶胶包前进行吸附的优点。对于橡胶胶包的提升而言，因为在具有重量平衡构造的升降水平移动装置的臂部上安装有手部，所以其在空间中具有良好的姿势维持稳定性，其提升力只要是能够引导升降的程度即可。然而，这种装置具有在橡胶胶包的表面不平滑时不能保持支撑重量的真空度从而无法提升橡胶胶包的重大弱点。在吸附聚乙烯薄膜并使该薄膜从橡胶胶包表面剥离时，该薄膜破裂而橡胶胶包落下。另外，当橡胶胶包在箱状托盘中彼此贴紧时，提升力不足，所以如果不能通过搭钩剥开贴紧的橡胶胶包之间，则不能吊运。箱状托盘的周围的侧板的高度大致为1.2m，在取出10包左右的橡胶胶包后，如果不卸下组装式的箱状托盘的一边的侧板，则手部的吸附垫片不能到达橡胶胶包从而不能进行吸附操作。因此，在现有的装置中，存在无论怎样都难以不对箱状托盘进行解体而取出其中的橡胶胶包的困难性。
本发明的技术课题，从根本上讲在于提供如下一种橡胶胶包的吊运输送方法及其装置，当输送容纳在箱状托盘的相互变形而贴紧的橡胶胶包、或者在与其相当的环境中保管的橡胶胶包时，不需要进行通过利用搭钩剥开橡胶胶包之间来创造抓持腕的进入空隙的作业等，就能够从顶面由抓持爪坚固地抓持橡胶胶包从而操作性良好、安全且容易地吊运并取出橡胶胶包，并将其转运至剪断机、传送带等目的位置。
更具体地，本发明提供一种橡胶胶包的吊运输送方法及其装置，当从橡胶胶包的顶面利用尖端锋利的抓持爪坚固地抓持并进行用于橡胶胶包的输送的吊运时，能够在抓持准备完毕的安全状态下进行抓持动作，而且，在橡胶胶包的输送过程中以及直至安全地解除抓持动作的时刻不使其掉落，在利用强化了安全性的稳定的把持操作而进行输送的同时能够谋求生橡胶处理工序的省力化。
发明内容
用于解决课题的方案
为解决上述课题，根据本发明，提供一种橡胶胶包的吊运输送方法，其特征在于，在抓持爪收纳箱内支承有多个抓持爪，上述抓持爪容纳箱在底面侧具备与吊运对象的橡胶胶包的顶面接触的爪出入面，上述多个抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且上述多个抓持爪的中心轴线围绕旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，上述抓持爪收纳箱将上述多个抓持爪支承成能够围绕水平配置的上述旋转驱动的轴线在沿着上述圆弧状的中心轴线的方向旋转驱动，在上述爪出入面贴在吊运对象的橡胶胶包上的状态下，通过驱动机构使上述多个抓持爪各自经过设置在上述爪出入面的开口部而突出，使该多个抓持爪相对于橡胶胶包从其顶面按照上述圆弧状的轨迹刺入并抓持该橡胶胶包，在利用升降机构将由上述抓持爪抓持的橡胶胶包与抓持爪收纳箱一起抬起后，利用横向移动的输送机构向目的位置移送所述橡胶胶包，在进行这样的橡胶胶包的吊运输送时，在上述抓持爪收纳箱中的爪出入面上设置有检测与橡胶胶包的接触的解除传感器的检测端，该接触传感器与橡胶胶包接触而产生接触信号，根据所述接触信号来解除位于抓持橡胶胶包的驱动机构的工作回路中的抓持安全机构，从而能够通过抓持操作元件的操作来利用上述驱动机构进行抓持爪的驱动，并利用抓持爪进行橡胶胶包的抓持操作。
为解决上述课题，根据本发明，提供一种橡胶胶包的吊运输送方法，其特征在于，在抓持爪收纳箱内支承有多个抓持爪，上述抓持爪容纳箱在底面侧具备与吊运对象的橡胶胶包的顶面接触的爪出入面，上述多个抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且上述多个抓持爪的中心轴线围绕旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，上述抓持爪收纳箱将上述多个抓持爪支承成能够围绕水平配置的上述旋转驱动的轴线在沿着上述圆弧状的中心轴线的方向旋转驱动，在上述爪出入面贴在吊运对象的橡胶胶包上的状态下，通过驱动机构使上述多个抓持爪各自经过设置在上述爪出入面的开口部而突出，使该多个抓持爪相对于橡胶胶包从其顶面按照上述圆弧状的轨迹刺入并抓持该橡胶胶包，在利用升降机构将由上述抓持爪抓持的橡胶胶包与抓持爪收纳箱一起抬起后，利用横向移动的输送机构向目的位置移送上述橡胶胶包，在进行这样的橡胶胶包的吊运输送时，在上述抓持爪收纳箱中设置有压接传感器，上述压接传感器检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸而向转运地点推压的推压负荷，由于橡胶胶包利用升降缸而下降，抓持爪收纳箱中的压接突部相对于该压接传感器压接，并由此产生抓持解除信号，根据上述抓持解除信号解除由抓持爪抓持橡胶胶包的抓持回路中的放开安全机构，从而能够通过解放操作元件的操作解除利用上述驱动机构进行的抓持爪的抓持动作，并解除由该抓持爪进行的抓持操作。
在本发明的上述橡胶胶包的吊运输送方法的优选的实施方式中，优选地，抓持爪相对于作为吊运对象的橡胶胶包的刺入深度是该橡胶胶包的平均厚度的(1/4)～(1/2)，在刺入限度中，相向的一对抓持爪的各末端中的圆弧状的中心轴线不达成水平，而且，在上述一对抓持爪的各末端处于不相互接触的位置的状态下抓持橡胶胶包。
另一方面，为解决上述课题，根据本发明，提供一种橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，具备由抓持爪抓持作为吊运对象的橡胶胶包的抓持装置，将该抓持装置中的抓持爪收纳箱的底面侧作为在进行上述橡胶胶包的抓持时与上述橡胶胶包的顶面接触的爪出入面，在该爪出入面上形成多个抓持爪各自进出的开口部，在抓持爪收纳箱内支承多个抓持爪，上述多个抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且上述多个抓持爪的中心轴线围绕旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，上述抓持爪收纳箱将上述多个抓持爪支承成能够围绕水平配置的上述旋转驱动的轴线在沿着上述圆弧状的中心轴线的方向旋转驱动，在上述抓持装置的框架上设置抓持爪的驱动机构，上述抓持爪的驱动机构用于使上述多个抓持爪刺入橡胶胶包，上述抓持爪在经过上述爪出入面中的上述开口部而从橡胶胶包的顶面抓着该橡胶胶包的状态下按照上述圆弧状的轨迹刺入，配设有对上述抓持爪收纳箱中的爪出入面与橡胶胶包的接触进行检测的接触传感器的检测端，并且在抓持橡胶胶包的抓持爪的驱动机构的工作回路中配设抓持安全机构，上述抓持安全机构在该接触传感器不与橡胶胶包接触时打开该工作回路而使抓持爪不工作，由上述接触传感器发出与橡胶胶包接触的信号，上述抓持安全机构根据与橡胶胶包接触的信号而解除上述不工作，通过抓持操作元件的操作来关闭上述抓持爪的驱动机构的工作回路，从而能够由抓持爪进行橡胶胶包的抓持动作，将上述抓持装置经由由流体压力驱动的升降缸构成的升降机构而与使该抓持装置横向移动的输送机构连接。
在本发明的上述橡胶胶包的吊运输送装置的优选的实施方式中，上述接触传感器由转换阀构成，上述转换阀检测橡胶胶包相对于配设在上述爪出入面的检测端的接触而进行动作，将利用该转换阀的动作而输出的先导流体压力作为上述接触信号，具备换向阀，上述换向阀将流向构成上述抓持爪的驱动机构的抓持缸的流体压的供给流路转换至使该抓持爪刺入橡胶胶包的方向，通过具备该换向阀而构成上述抓持安全机构，在上述接触信号的输出状态下，形成能够通过抓持操作元件的操作而由抓持爪进行抓持橡胶胶包的抓持动作的流路。
在本发明的上述橡胶胶包的吊运输送装置的优选的实施方式中，优选地，在上述抓持爪收纳箱中，具备压力传感器，上述压力传感器检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸而向转运地点推压的推压负荷；并且具备推压突部，上述推压突部在利用上述升降缸向橡胶胶包的转运地点压接时由上述压力传感器推压，在用于由上述抓持爪抓持橡胶胶包的驱动机构的工作回路中配设放开安全机构，上述放开安全机构根据在上述推压突部与上述压力传感器压接时的该压力传感器的输出而能够使抓持爪脱离，该放开安全机构构成为，通过处于能够使上述抓持爪脱离的状态下的抓持解除操作元件的操作，转换上述抓持爪的驱动机构的工作回路而能够解除由抓持爪抓持橡胶胶包的抓持动作。
在本发明的上述橡胶胶包的吊运输送装置的优选的实施方式中，上述压力传感器由转换阀构成，上述转换阀检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸而向转运地点推压的推压负荷而进行动作，上述放开安全机构构成为，将通过该转换阀的动作而输出的先导流体压力导入换向阀，上述换向阀将向构成上述抓持爪的驱动机构的抓持缸流动的流体压的供给流路转换至使刺入了橡胶胶包的抓持爪脱离的方向，在上述换向阀被转换至使抓持爪脱离的方向的状态下，形成通过抓持解除操作元件的操作对由抓持爪进行的橡胶胶包的抓持动作进行解除的流路。
进而，为了解决上述课题，根据本发明，提供一种橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，具备由抓持爪抓持作为吊运对象的橡胶胶包的抓持装置，将该抓持装置中的抓持爪收纳箱的底面侧作为在进行上述橡胶胶包的抓持时与上述橡胶胶包的顶面接触的爪出入面，在该爪出入面上形成多个抓持爪各自进出的开口部，在抓持爪收纳箱内支承有多个抓持爪，上述多个抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且上述多个抓持爪的中心轴线围绕旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，上述抓持爪收纳箱将上述多个抓持爪支承成能够围绕水平配置的上述旋转驱动的轴线在沿着上述圆弧状的中心轴线的方向旋转驱动，在上述抓持装置的框架上设置抓持爪的驱动机构，上述抓持爪的驱动机构用于使上述多个抓持爪刺入橡胶胶包，上述抓持爪在经过上述爪出入面中的上述开口部而从橡胶胶包的顶面抓着该橡胶胶包的状态下按照上述圆弧状的轨迹刺入，在上述抓持爪收纳箱中，具备压力传感器，上述压力传感器检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸向转运地点推压的推压负荷；并且具备推压突部，上述推压突部在利用上述升降缸向橡胶胶包的转运地点压接时由上述压力传感器推压，在用于由上述抓持爪抓持橡胶胶包的驱动机构的工作回路中配设放开安全机构，上述放开安全机构根据在上述推压突部与上述压力传感器压接时的该压力传感器的输出而能够使抓持爪脱离，该放开安全机构构成为，通过处于能够使上述抓持爪脱离的状态下的抓持解除操作元件的操作，转换上述抓持爪的驱动机构的工作回路而能够解除由抓持爪抓持橡胶胶包的抓持动作，将上述抓持装置经由由流体压力驱动的升降缸构成的升降机构而与使该抓持装置横向移的输送机构连接。
在本发明的上述橡胶胶包的吊运输送装置的优选的实施方式中，优选地，上述压力传感器由转换阀构成，上述转换阀检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸向转运地点推压的推压负荷而进行动作，上述放开安全机构构成为，将通过该转换阀的动作而输出的先导流体压力导入换向阀，上述换向阀将向构成上述抓持爪的驱动机构的抓持缸流动的流体压的供给流路转换至使刺入了橡胶胶包的抓持爪脱离的方向，在上述换向阀被转换至使抓持爪脱离的方向的状态下，形成通过抓持解除操作元件的操作对由抓持爪进行的橡胶胶包的抓持动作进行解除的流路。
另外，在本发明的上述橡胶胶包的吊运输送装置的优选的实施方式中，优选地，上述多对抓持爪各自以成变尖的末端在经过爪出入面的开口部而突出时彼此相向的方式配设于驱动腕，上述驱动腕围绕配设在上述抓持爪收纳箱内的水平配置的支承轴而转动，该抓持爪的驱动机构进行动作从而使上述驱动腕围绕支承轴而转动，上述支承轴被水平架设在上述抓持爪收纳箱内的中央部，支承上述抓持爪的多对驱动腕，将构成上述驱动机构的抓持缸支承成相对于上述框架在平行于抓持爪的转动面的平面内自由转动，并且将该抓持缸的活塞杆的末端与抓持爪的基端部自由转动地连结，抓持爪相对于作为吊运对象的橡胶胶包的刺入深度是该橡胶胶包的平均厚度的(1/4)～(1/2)，在刺入限度中，相向的一对抓持爪的各末端中的圆弧状的中心轴线不达成水平，而且，上述一对抓持爪的各末端位于不相互接触的位置。
在具有上述结构的橡胶胶包的吊运输送方法及装置中，作为重要的机构的吊运对象的抓持机构，不是单纯的抓持，而使从橡胶胶包的顶面使抓持爪刺入该橡胶胶包中并吊运的方式。而且，该抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且使其中心轴线围绕用于抓持的的旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，从而使其顺利地深入刺入橡胶胶包中，并形成为能够插入至不使抓持爪刺入的部位的橡胶不因自身的重量而破坏的深度的形状，而且，还具有在该抓持爪插向橡胶胶包内时不产生破碎的包装膜的细片，以及形成有不会随着抓持爪的插入而导致卷入膜等异物的形状等优点。
进而，由于抓着上述橡胶胶包的抓持爪具有如上所述的锋利的形状，因而具备收纳结构及动作控制机构，通过所述收纳结构及动作控制机构，只要不在与吊运对象的橡胶胶包的顶面接触的抓持爪收纳箱的底面侧的爪出入面贴在橡胶胶包的顶面的状态下对抓持操作元件进行操作，抓持爪就不会从收纳箱露出，不会对作业人员的手指造成伤害。另外，在抓着的橡胶胶包的输送过程中，即使发生误碰抓持解除操作元件的情况，因为具备抓持抓不能从橡胶胶包拔出的结构，除了在向输送目的地点转运橡胶胶包时之外夹持的橡胶胶包不会落下，从这一点出发也能够确保作业人员的安全。
发明的效果
根据以上详述的本发明的橡胶胶包的吊运输送方法及起装置，当输送容纳在箱状托盘的相互变形而贴紧的橡胶胶包、或这在与其相当的环境中保管的橡胶胶包时，不需要进行通过利用搭钩剥开橡胶胶包之间来创造抓持腕的进入空隙的作业等，能够从顶面由抓持爪坚固地抓持橡胶胶包，从而操作性良好、安全且容易地吊运并取出橡胶胶包，并将其转运至剪断机、传送带等目的位置。
进而，能够进行如下的橡胶胶包的吊运输送，当从橡胶胶包的顶面利用尖端锋利的抓持爪坚固地抓持并进行用于橡胶胶包的输送的吊运时，能够在抓持准备完毕的安全状态下进行抓持动作，而且，在橡胶胶包的输送过程中以及直至安全地解除抓持动作的时刻不使其掉落，在通过强化了安全性的稳定的把持操作而进行输送的同时能够谋求生橡胶处理工序的省力化。
附图说明
图1是表示将本发明的橡胶胶包的吊运输送装置应用于悬臂起重机型输送装置的实施例的整体的结构的侧视图。
图2是上图的俯视图。
图3是表示将本发明的橡胶胶包的吊运输送装置应用于在X-Y平面的行驶范围中进行输送的起重机型输送装置的实施例的整体的结构的侧视图。
图4是上图的俯视图。
图5是表示橡胶胶包的抓持装置中的抓持爪的非突出的状态的放大剖视图。
图6是表示该抓持爪从抓持爪收纳箱突出并抓持橡胶胶包的状态的放大剖视图。
图7是处于图5的状态的抓持装置的侧视图。
图8是表示在抓持装置中附加了各种操作元件的操作手柄的附设状态的主视图。
图9是上图的侧视图。
图10是由各种操作元件操作的气动回路的回路图。
附图标记说明
2   升降缸
2a  缸体
2h  顶侧压力室
2r  杆侧压力室
3   活塞杆
4   自由接头
5   框架
7   抓持装置
8   抓持爪
9   抓持爪收纳箱
9a  爪出入面
9b  开口部
10  抓持缸
10a 活塞杆
10b 轴
10h 顶侧压力室
10r 杆侧压力室
11  支承轴
12  操作手柄
12a 操作部
13  驱动腕
14  换向阀
15  接触传感器
15a 检测端
16  压力传感器
16a 推压突部
17  传感器
21～24 操作元件
25  速度控制阀
26  压力空气源
27  单向阀
28  速度控制阀
30  悬臂起重机型输送装置
31  支柱
32  安装部
33  横梁
34  活动平台
35  车轮
40  起重机型输送装置
41  X方向轨道
42  Y方向轨道
43  活动平台
50  箱状托盘
51  橡胶胶包
具体实施方式
本发明的橡胶胶包的吊运输送装置以容纳在如前所述的组装式的箱状托盘50的橡胶胶包51、或在与其相当的环境中被保管的橡胶胶包51为输送的对象。在该箱状托盘50中，容纳在其内部的橡胶胶包51彼此贴紧而变形，但根据本发明中的橡胶胶包51的抓持装置7，能够提供一种具有轻便的搬运操作性的机械装置的工具：因为由从顶面刺入了的多个抓持爪8抓持该贴紧了的橡胶胶包51，所以不仅能够省力地进行与剥开相关联的作业，而且在取出橡胶胶包51时不会卸下箱状托盘50的侧面的板而对保管造成障碍。其中，所述与剥开相关联的作业是指为了使抓持腕嵌入橡胶胶包51之间而通过利用搭钩剥开橡胶胶包来创造所述“冰爪”的抓持腕的进入空隙等作业。
图1及图2是表示将本发明的橡胶胶包的吊运输送装置应用于悬臂起重机型输送装置30而使用的实施例的整体的结构的图。该吊运输送装置构成为如下的输送机构，在该输送机构中：横梁33从固定地立起设置了的支柱31的上部在水平方向上突出，并能够以相对于上述支柱31的安装部32为中心在图2所示的大范围内通过手动而旋转地被支承，将横梁33设为轨道，具有4个车轮35的活动平台34沿着该轨道在该轨道的长度方向上自由移动，从而使橡胶胶包51的抓持装置7横向移动。
经由由流体压力驱动的升降缸2构成的升降机构使橡胶胶包51的抓持装置7支承于上述活动平台34，更具体而言，上述升降缸2经由安装在该活塞杆3的末端的自由接头4与活动平台34连结，将轴安装在活动平台34的两肋部的4个车轮35支承成能够沿着上述横梁33的轨道行驶。这样一来，使橡胶胶包51的抓持装置7支承于活动平台34，在利用人工推压进行该横向移动的输送的情况下，构成为作为上述升降机构使用流体压力驱动的升降缸2，将成为吊支点的升降缸2的活塞杆3的末端构成为通过销与轨道上的活动平台34轴安装的结构，在以越过箱状托盘50的侧板的壁的程度的升降距离吊出橡胶胶包51的情况下，能够通过该结构有效地获得稳定的操作性，特别是，能够确保从吊支点利用升降缸2保持下部坚固的直线状的构造，从而有效地实现操作性的稳定。
另外，升降缸2相对于活动平台34的安装，如上所述，经由自由接头4而连结该升降缸2的活塞杆3的末端，被这样悬挂的抓持装置7能够通过设置在其上的后述的操作手柄12(参照图3)的手动操作而绕铅直轴进行350゜的往复旋转。该旋转依存于升降缸2的活塞可在缸体2a内的活塞室中旋转的情况而产生，但也可以另外设置其他的旋转机构。
此外，在图1中，一并示出了由抓持装置7抓持箱状托盘50内的橡胶胶包51的状态、以及对其进行输送的状态等。
另一方面，图3及图4是表示将本发明的橡胶胶包51的吊运输送装置应用于在由X-Y方向轨道41,42形成的平面状的行驶范围中输送的X-Y行驶型的起重机型输送装置40的实施例的整体的结构的图。
在该起重机型输送装置40中，具备：架设在建筑物内的上部的两条平行的X方向轨道41、以及在该X方向轨道41上悬挂架设成沿着X方向自由行驶的Y方向轨道42，沿着上述Y方向轨道42使活动平台43行驶，该活动平台43具有与所述悬臂起重机型输送装置30中的活动平台34同样的结构。同所述悬臂起重机型输送装置30的情况相比，相对于该活动平台43经由由流体压力驱动的升降缸2构成的升降机构而支承橡胶胶包51的抓持装置7的结构没有实质的改变。
此外，在上述起重机型输送装置40中，因为上述Y方向轨道42能够使活动平台43在该轨道上行驶，所以如果必要，将吊环固定在该活动平台43上面，在Y方向轨道42的两端之间张紧在Y方向上穿过该吊环的金属线，能够防止因地震时的晃动以及其他的问题而引起活动平台43从Y方向轨道42的脱落。另外，如果将吊环固定在Y方向轨道42的两端，在两条X方向轨道41的上方分别拉紧金属线而穿过该吊环，同样地，能够防止Y方向轨道42的脱落。
另外，在上述两输送装置30,40中，如果通过金属线、链条而将在轨道上行驶的活动平台34或43与安装在活塞杆3的末端的支架之间连结，即使在连结活动平台与活塞杆的自由接头发生了破坏事故，也能够避免发生升降缸2、抓持装置7的整体落下的危险。
接下来，对于能够在上述输送装置30,40中使用的橡胶胶包51的吊运装置详细地进行说明。
对于构成上述吊运装置的升降机构，由流体压力驱动，优选地，由气压驱动的升降缸2构成，将该升降缸2中的活塞杆3的末端经由可自由倾斜运动的自由接头4悬挂在上述的图1～图4示出的输送装置等的活动平台34或43上，如图5～图7所示，构成为能够经由框架5而在该升降缸2中的缸体2a上安装橡胶胶包51的抓持装置7等。
对于安装在上述框架5并由多个抓持爪8抓持橡胶胶包51的抓持装置7，概略而言，其具备：为了保持安全性而覆盖上述抓持爪8的抓持爪收纳箱9；为了抓持、放开橡胶胶包51而驱动上述抓持爪8的一对抓持缸10；以及对利用手动操作抓持装置7而产生的移动进行引导的操作手柄12等。
而且，在上述操作手柄12中具备多种操作元件，将所述多种操作元件用于：利用升降缸2进行由抓持爪8抓持的橡胶胶包51的吊运、下降操作，以及利用抓持缸10进行由抓持爪8对橡胶胶包51的抓持以及该抓持的放开的操作等。
经由框架5而安装在上述升降缸2上的橡胶胶包51的抓持装置7构成为：在安装在上述框架5上的抓持爪收纳箱9的底面侧具备平坦的爪出入面9a，所述爪出入面9a在为了吊运而抓持该橡胶胶包51时与该橡胶胶包51的顶面抵接，在该抓持爪收纳箱9内，多对抓持爪8被支承成能够通过围绕水平配置的支承轴11的旋转驱动而抓持橡胶胶包51，能够利用由上述一对抓持缸10构成的驱动机构而对这些抓持爪8进行旋转驱动。上述抓持爪收纳箱9在上述爪出入面9a上形成有多个抓持爪8各自进出的开口部9b。对于上述抓持爪收纳箱9的爪出入面9a，为了使其与箱状托盘50内的橡胶胶包51的顶面抵接，抓持爪收纳箱9及对其进行支承的升降缸2需要具有小于通常的橡胶胶包51的平面形状的平面形状。
对于上述抓持爪8，形成为：使其直径从圆钢棒的基端侧朝向末端侧逐渐细径化而使末端变尖，并且使其中心轴线L弯曲成形成有固定曲率半径的圆弧状，另外，优选地，能够通过将其表面研磨成平滑的镜面来防止异物的附着并防止在抓持橡胶胶包51时该异物混入橡胶胶包51内。
上述多对抓持爪8各自配设成：由多对驱动腕13支承，所述支承腕13围绕水平地架设在上述抓持爪收纳箱9内的中央部的支承轴11而转动，上述曲率半径的中心轴线L沿着围绕该支承轴11的轴线的圆周定位，即，在围绕旋转驱动的轴线弯曲成上述圆弧状的状态下安装于驱动腕13，而且，在成对的抓持爪8的变尖的各末端各自经过设置在上述抓持爪收纳箱9的底面侧的爪出入面9a的开口部9b而向橡胶胶包51内突出时彼此相向。
在上述抓持爪8的驱动中，将该抓持爪8的驱动机构，即抓持缸10，支承成相对于上述框架5借助轴10b在与抓持爪8的转动面平行的平面内自由转动，并且将该抓持缸10的活塞杆10a的末端与安装在上述驱动腕13的抓持爪8的基端自由转动地连结，通过抓持缸10的活塞杆10a的驱动使上述驱动腕13围绕支承轴11转动，与此相应，使安装在驱动腕13的抓持爪8沿着围绕支承轴11的上述抓持爪8的弯曲成圆弧状的中心轴线L的方向转动。因此，多个上述抓持爪8在经过上述爪出入面9a中的上述开口部9b而从橡胶胶包51的顶面抓着该橡胶胶包51的形态下沿着上述圆弧状的轨迹而刺入。
此外，在图示的实施例中，在围绕配设在上述抓持爪收纳箱9内的水平配置的单一的支承轴11而转动的左右两对驱动腕13的末端，分别安装使爪尖相向配置的抓持爪8，其结果是在该俯视的四角中通过抓持爪8保持橡胶胶包51，这样的抓持爪8的配置对于以简单的结构稳定地抓持橡胶胶包非常有效，但不仅限于该支承轴11是单一轴的情况，也能够作为平行的一对支承轴11由各自的支承轴11支承向同方向转动的驱动腕13。另外，上述抓持爪8不仅限于图示的实施例所述的从与该多对抓持爪正对的方向刺入橡胶胶包而对其进行抓持的情况，也能够构成为从不正对的方向刺入橡胶胶包51而抓持。而且，在上述图示的实施例中由水平配置的支承轴11支承驱动腕13，但也能够构成为不设置该支承轴而通过连杆机构和其他的驱动力传递机构等以抓着橡胶胶包51的形态沿着上述圆弧状的轨迹的方向对弯曲成圆弧状的抓持爪进行驱动。
为了使用如上所述的抓持爪8稳定地抓持作为吊运对象的橡胶胶包51，对于相对于该橡胶胶包的抓持爪8的刺入深度而言，主要根据该橡胶胶包51的厚度而不同，但通常而言，优选为所要输送的橡胶胶包51的平均厚度的(1/4)～(1/2)。此外，对于上述抓持爪8的刺入形态，优选地，在刺入限度中，相向的一对抓持爪8的各末端中的圆弧状的中心轴线L不达到水平位置状态，而且，上述一对抓持爪的各末端处于不相互接触的位置。
由于抓着上述橡胶胶包51的抓持爪8具有如前所述锋利的形状，因而对于该抓持装置7本身需要装备抓持安全机构，从而防止作业人员的手指等受到损伤，所述抓持安全机构形成为只要不在抓持爪收纳箱9的爪出入面9a贴在橡胶胶包51的顶面的状态下进行抓持操作，抓持爪8就不从收纳箱9突出。
由于装备了上述抓持安全机构，在上述抓持装置7中，将抓持爪收纳箱9中的爪出入面9a设定为平面状，可弹性进出地配设接触传感器15的检测端15a，该检测端15a呈挺杆状，用于检测橡胶胶包51与该爪出入面9a的接触，该检测端15a因为接触到橡胶胶包51的顶面而后退并起动接触传感器15，根据传感器发出的接触信号，驱动抓持爪8的抓持缸10的工作回路被转换至可利用后述抓持的操作元件实现由抓持爪8对橡胶胶包51的抓持的状态。
参照图10进行更具体的说明，在抓持橡胶胶包51的抓持爪8的驱动机构，即抓持缸10的工作回路中设置换向阀14，该换向阀14通过进行转换而使压力流体向该抓持缸10中的顶侧压力室10h和杆侧压力室10r的任一方供给或排出，因为在该接触传感器15的检测端15a不与橡胶胶包51接触时，构成该接触传感器15的转换阀关闭，所以上述换向阀14被保持在抓持缸10的杆侧压力室10r以及顶侧压力室10h的压力流体被一起密封而不能出入的转换位置。另一方面，由于抓持装置7通过升降缸2而下降，因而构成接触传感器15的转换阀在接触传感器15的检测端15a压接在橡胶胶包51上与橡胶胶包51接触时变成打开状态，因此，推压一对操作元件(抓持用)21的任一方或双方，利用经过构成接触传感器15的转换阀而被输送的先导流体压力来转换上述换向阀14，在来自与该换向阀14相对的气压源26的压力流体的流动流入升降缸2的顶侧压力室10h的同时，通过将该换向阀14保持在杆侧压力室10r的压力流体经过速度控制阀28而被排出的转换位置，从而能够进行抓持动作，即，通过将上述换向阀14设置在抓持缸10的工作回路而构成抓持安全机构。
因此，在上述抓持爪收纳箱9的爪出入面9a不与橡胶胶包51接触时，上述接触传感器15的检测端15a处于从爪出入面9a突出的状态，接触传感器15处于不输出接触信号的状态，即使操作上述抓持的操作元件，驱动抓持爪8的抓持缸10的工作回路也不起动抓持缸10，从而能够确保作业人员的安全。
此外，对于上述抓持安全机构的详细动作，在后文参照图10进行进一步阐述。
另外，在上述抓持装置7中，在输送抓着的橡胶胶包的过程中，当出现因失误而碰到后述的抓持解除操作元件的情况下，抓持爪8从橡胶胶包51脱落，此时会对作业人员造成意外的危险。因此，为防止在除了向输送目的地点转运橡胶胶包51以外的情况下发生抓持的橡胶胶包落下的问题，需要装备用于保障作业人员的安全的抓持的放开安全机构。
为了在抓持装置7装备该放开安全机构，在上述抓持爪收纳箱9内具备压力传感器16，由抓持爪8抓持了的橡胶胶包51通过升降缸2向转运地点推压而产生推压负荷，该压力传感器16将推压负荷作为使上述抓持解除操作元件的推压有效或无效的信号而对其进行检测，并且还具备推压突部16a，在橡胶胶包51因上述升降缸2的缸体2a的下降而向转运地点压接时，推压突部16a相对于上述压力传感器16弹性地压紧，由此，推压突部16a与上述压力传感器16弹性地压紧，只通过在抓持爪8可脱离的状态下对抓持解除操作元件进行操作，即可经过上述抓持爪8的驱动机构，即抓持缸10的工作回路解除由抓持爪8进行的橡胶胶包的抓持动作。
进一步进行具体的说明，上述放开安全机构通过设置所述换向阀14而构成，所述换向阀14被设置在由抓持爪8进行用于抓持橡胶胶包51的抓持缸10的工作回路中，该换向阀14通过进行转换而使压力流体向抓持缸10中的顶侧压力室10h和杆侧压力室10r中的任一方供给或排出，该转换根据上述推压突部16a与上述压力传感器16压接时的构成该压力传感器16的转换阀的输出而进行，根据上述压力传感器16的输出将该换向阀14转换至可脱离抓持爪8的一侧的流路，使所述抓持解除操作元件的推压有效，将流向抓持缸10的流体压力的供给流路转换成使刺入了橡胶胶包51的抓持爪8脱离的方向。
此外，图10中的传感器17是备用的构件，通过该传感器17也能够进行考虑了安全性、操作性的同种的驱动控制。
另外，在上述抓持装置7的框架5上，如在图8及图9明确地示出一样，立起设置用于相对于橡胶胶包51手动引导抓持装置7的左右一对操作手柄12。该操作手柄12在上下方向上具有能使人容易地进行抓持装置7的升降动作、抓持动作、横向移动操作的长度。另外，在该操作手柄12中，如以下详述，设置有多组(在实施例中为两组)操作元件21～24，该多组操作元件21～24用于操作由抓持缸10实现的抓持爪8对橡胶胶包51的抓持及该抓持的放开、以及抓持装置7利用升降缸2的升降，优选地，这些操作元件21～24如图所示，在设置于操作手柄12的中间位置的操作部12a的上下各设置一组。
因为无论抓持装置7位于下降位置与抬起位置之间的哪个位置，都需要能够容易地进行手动操作，所以，优选地，如图8及图9所示，设置具有同一功能的上述多组操作元件21～24，其排列能够设定成容易实际使用的形态，另外，对于需要确保其操作的可靠性的操作元件(例如操作元件21,22)等，能够通过设置在左右的操作手柄12的操作元件的AND输出而进行考虑到安全性、操作性的操作等。其中，所述下降位置是指在使抓持爪收纳箱9的爪出入面9a接触到容纳在通常具有1.2m左右的深度的深箱状托盘50内的作为吊运对象的橡胶胶包51上的位置，所述抬起位置是指使被抓持的橡胶胶包51越过箱状托盘50的侧面的壁而能够向外侧移动的位置。
接下来，主要参照图10对上述橡胶胶包的吊运输送装置的动作进行说明。
对于该橡胶胶包的吊运输送，基本而言，是如下的装置：在将上述爪出入面9a贴在作为吊运对象的橡胶胶包51上的状态下，利用驱动机构使上述多个抓持爪8各自经过设置在上述爪出入面9a的开口部9b而突出，使该多个抓持爪8相对于橡胶胶包51从其顶面开始沿着弯曲成圆弧状的抓持爪8的中心轴线L并按照该圆弧状的轨迹刺入，从而抓持该橡胶胶包(参照图5及图6)，由升降机构抬起橡胶胶包后通过横向移动的输送机构手动地向目的位置移送。
在抓持并输送容纳在箱状托盘50内的橡胶胶包51的情况下，例如，在图1及图2示出的悬臂起重机型输送装置30等中，作业人员手动操作抓持装置7的操作手柄12，在将该抓持装置7中的抓持爪收纳箱9引导向所要抓持的橡胶胶包51的中央部之后，当按下操作手柄12的操作元件(下降用)24时，由该操作元件24操作的手动阀的流路放开，通过在该流路中流动的导向流体使转换阀24a转换，由于升降缸2的杆侧压力室2r与顶侧压力室2h经由上述转换阀24a及速度控制阀25而连通，所以通过升降缸2的缸体2a及与其连结的抓持装置7的重量对升降缸2中的杆侧压力室2r加压，该压力室2r的压力流体由速度控制阀25控制并被输送至顶侧压力室10h，与此相应地，该抓持爪收纳箱7下降至抓持爪收纳箱7的底面的爪出入面9a与箱状托盘50内的橡胶胶包51顶面接触。
这样，在抓持爪收纳箱9通过按下操作元件(下降用)24而被推压至橡胶胶包51的状态下，接触传感器15的检测端15a与橡胶胶包51接触并被弹性地压向抓持爪收纳箱9内，通过检测端15a的推压，由构成接触传感器15的转换阀对转换针对抓持缸10的两压力室10h，10r的流路的换向阀14进行起动，其结果是，该换向阀14被设定成能够使抓持爪8刺入橡胶胶包51的状态。因此，如果按下左右的操作手柄12中的操作元件(抓持用)21的任一方或双方，则抓持爪8从抓持爪收纳箱7突出并刺入橡胶胶包51。
此外，在抓持爪收纳箱7未与橡胶胶包51可靠地压接，接触传感器15未被橡胶胶包51推压时，即使因错误操作而按下抓持操作元件21，抓持爪8也不会伸出，不会对作业人员的手指等造成伤害。
在由抓持爪8抓持橡胶胶包51的状态下，当手指离开操作手柄12中的操作元件(抓持用)21而按下操作元件(上升用)23时，转换阀23a被转换，升降缸2的顶侧压力室2h向外部敞开，通过杆侧压力室2r的压力流体的作用，在抓着橡胶胶包51的状态下抓持装置7越过箱状托盘50的侧面的壁而吊运，所以能够对操作手柄12进行操作而向任意的位置手动推压并输送。例如，如果向传送带装载吊运了的橡胶胶包51，则橡胶胶包51的底面与传送带接触，在与框架5相对的抓持爪收纳箱9的连结部相对于压力传感器16弹性地对推压突部16a进行推压时，与此相应地，对构成上述压力传感器16的转换阀进行转换，在检测到橡胶胶包51被稳定地放置在传送带上时，如果按下操作元件(抓持解除用)22，则抓持缸10向使抓持爪8后退的方向进行动作并解除橡胶胶包51的抓持。
此外，如果在装载吊运的橡胶胶包51的地点存在一些放置物等，则橡胶胶包51的底面不能与该地点面接触，其结果是不能起动压力传感器16，作为应对不能解除橡胶胶包51的抓持等情况下的异常状况的方法，附设利用其他构件起动上述压力传感器16的异常状况消除机器，抓持缸10根据该异常状况消除机器的操作使抓持爪8向后退的方向进行动作，从而能够解除橡胶胶包51的抓持。
在以上详述的橡胶胶包的吊运输送装置中，通过动力而机械地驱动的只有升降缸2及抓持缸10，因为这些不是需要特别大的动力的机构，所以，优选地，作为驱动源采用只使用压缩空气的简单的结构，虽然用于运转的空压消耗量由上述缸的动作次数决定，但能够被控制在极微量的动力能源范围内。
另外，在具有上述气动回路的橡胶胶包的吊运输送装置中，在针对升降缸2、抓持缸10的压力空气的给排系统中压力空气泄漏，或供给中断的情况发生时，即使通过抓持装置7悬挂橡胶胶包51，重量物，即橡胶胶包、抓持装置也不会一下子落下，而是逐渐地下降至缸冲程端，不会发生危险的状态。
此外，在图10的气动回路中，附图标记26是压力空气源；27是单向阀，该单向阀27通过对除了转换阀24a进行动作时以外的升降缸2的杆侧压力室2r的压力空气的排出进行抑制而保持抓持装置7的吊运状态；28是速度控制阀，该速度控制阀28通过对从抓持缸10的杆侧及顶侧的压力室排出的压力空气的排出速度进行抑制而对抓持爪8的快速的移动进行抑制，从而防止危险发生。

Claims (10)

1.一种橡胶胶包的吊运输送方法，其特征在于，
在抓持爪收纳箱内支承有多个抓持爪，上述抓持爪容纳箱在底面侧具备与吊运对象的橡胶胶包的顶面接触的爪出入面，上述多个抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且上述多个抓持爪的中心轴线围绕旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，上述抓持爪收纳箱将上述多个抓持爪支承成能够围绕水平配置的上述旋转驱动的轴线在沿着上述圆弧状的中心轴线的方向旋转驱动，
在上述爪出入面贴在吊运对象的橡胶胶包上的状态下，通过驱动机构使上述多个抓持爪各自经过设置在上述爪出入面的开口部而突出，使该多个抓持爪相对于橡胶胶包从其顶面按照上述圆弧状的轨迹刺入并抓持该橡胶胶包，
在利用升降机构将由上述抓持爪抓持的橡胶胶包与抓持爪收纳箱一起抬起后，利用横向移动的输送机构向目的位置移送所述橡胶胶包，在进行这样的橡胶胶包的吊运输送时，
在上述抓持爪收纳箱中的爪出入面上设置有检测与橡胶胶包的接触的解除传感器的检测端，该接触传感器与橡胶胶包接触而产生接触信号，根据所述接触信号来解除位于抓持橡胶胶包的驱动机构的工作回路中的抓持安全机构，从而能够通过抓持操作元件的操作来利用上述驱动机构进行抓持爪的驱动，并利用抓持爪进行橡胶胶包的抓持操作。
2.一种橡胶胶包的吊运输送方法，其特征在于，
在抓持爪收纳箱内支承有多个抓持爪，上述抓持爪容纳箱在底面侧具备与吊运对象的橡胶胶包的顶面接触的爪出入面，上述多个抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且上述多个抓持爪的中心轴线围绕旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，上述抓持爪收纳箱将上述多个抓持爪支承成能够围绕水平配置的上述旋转驱动的轴线在沿着上述圆弧状的中心轴线的方向旋转驱动，
在上述爪出入面贴在吊运对象的橡胶胶包上的状态下，通过驱动机构使上述多个抓持爪各自经过设置在上述爪出入面的开口部而突出，使该多个抓持爪相对于橡胶胶包从其顶面按照上述圆弧状的轨迹刺入并抓持该橡胶胶包，
在利用升降机构将由上述抓持爪抓持的橡胶胶包与抓持爪收纳箱一起抬起后，利用横向移动的输送机构向目的位置移送上述橡胶胶包，在进行这样的橡胶胶包的吊运输送时，
在上述抓持爪收纳箱中设置有压接传感器，上述压接传感器检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸而向转运地点推压的推压负荷，由于橡胶胶包利用升降缸而下降，抓持爪收纳箱中的压接突部相对于该压接传感器压接，并由此产生抓持解除信号，根据上述抓持解除信号解除由抓持爪抓持橡胶胶包的抓持回路中的放开安全机构，从而能够通过解放操作元件的操作解除利用上述驱动机构进行的抓持爪的抓持动作，并解除由该抓持爪进行的抓持操作。
3.如权利要求1或2所述的橡胶胶包的吊运输送方法，其特征在于，
抓持爪相对于作为吊运对象的橡胶胶包的刺入深度是该橡胶胶包的平均厚度的1/4～1/2，在刺入限度中，相向的一对抓持爪的各末端中的圆弧状的中心轴线不达成水平，而且，在上述一对抓持爪的各末端处于不相互接触的位置的状态下抓持橡胶胶包。
4.一种橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，
具备由抓持爪抓持作为吊运对象的橡胶胶包的抓持装置，将该抓持装置中的抓持爪收纳箱的底面侧作为在进行上述橡胶胶包的抓持时与上述橡胶胶包的顶面接触的爪出入面，在该爪出入面上形成多个抓持爪各自进出的开口部，在抓持爪收纳箱内支承多个抓持爪，上述多个抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且上述多个抓持爪的中心轴线围绕旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，上述抓持爪收纳箱将上述多个抓持爪支承成能够围绕水平配置的上述旋转驱动的轴线在沿着上述圆弧状的中心轴线的方向旋转驱动，
在上述抓持装置的框架上设置抓持爪的驱动机构，上述抓持爪的驱动机构用于使上述多个抓持爪刺入橡胶胶包，上述抓持爪在经过上述爪出入面中的上述开口部而从橡胶胶包的顶面抓着该橡胶胶包的状态下按照上述圆弧状的轨迹刺入，
配设有对上述抓持爪收纳箱中的爪出入面与橡胶胶包的接触进行检测的接触传感器的检测端，并且在抓持橡胶胶包的抓持爪的驱动机构的工作回路中配设抓持安全机构，上述抓持安全机构在该接触传感器不与橡胶胶包接触时打开该工作回路而使抓持爪不工作，
由上述接触传感器发出与橡胶胶包接触的信号，上述抓持安全机构根据与橡胶胶包接触的信号而解除上述不工作，通过抓持操作元件的操作来关闭上述抓持爪的驱动机构的工作回路，从而能够由抓持爪进行橡胶胶包的抓持动作，
将上述抓持装置经由由流体压力驱动的升降缸构成的升降机构而与使该抓持装置横向移动的输送机构连接。
5.如权利要求4所述的橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，
上述接触传感器由转换阀构成，上述转换阀检测橡胶胶包相对于配设在上述爪出入面的检测端的接触而进行动作，
将利用该转换阀的动作而输出的先导流体压力作为上述接触信号，具备换向阀，上述换向阀将流向构成上述抓持爪的驱动机构的抓持缸的流体压的供给流路转换至使该抓持爪刺入橡胶胶包的方向，通过具备该换向阀而构成上述抓持安全机构，
在上述接触信号的输出状态下，形成能够通过抓持操作元件的操作而由抓持爪进行抓持橡胶胶包的抓持动作的流路。
6.如权利要求5所述的橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，
在上述抓持爪收纳箱中，具备压力传感器，上述压力传感器检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸而向转运地点推压的推压负荷；并且具备推压突部，上述推压突部在利用上述升降缸向橡胶胶包的转运地点压接时由上述压力传感器推压，
在用于由上述抓持爪抓持橡胶胶包的驱动机构的工作回路中配设放开安全机构，上述放开安全机构根据在上述推压突部与上述压力传感器压接时的该压力传感器的输出而能够使抓持爪脱离，
该放开安全机构构成为，通过处于能够使上述抓持爪脱离的状态下的抓持解除操作元件的操作，转换上述抓持爪的驱动机构的工作回路而能够解除由抓持爪抓持橡胶胶包的抓持动作。
7.如权利要求6所述的橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，
上述压力传感器由转换阀构成，上述转换阀检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸而向转运地点推压的推压负荷而进行动作，
上述放开安全机构构成为，将通过该转换阀的动作而输出的先导流体压力导入换向阀，上述换向阀将向构成上述抓持爪的驱动机构的抓持缸流动的流体压的供给流路转换至使刺入了橡胶胶包的抓持爪脱离的方向，
在上述换向阀被转换至使抓持爪脱离的方向的状态下，形成通过抓持解除操作元件的操作对由抓持爪进行的橡胶胶包的抓持动作进行解除的流路。
8.一种橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，
具备由抓持爪抓持作为吊运对象的橡胶胶包的抓持装置，将该抓持装置中的抓持爪收纳箱的底面侧作为在进行上述橡胶胶包的抓持时与上述橡胶胶包的顶面接触的爪出入面，在该爪出入面上形成多个抓持爪各自进出的开口部，在抓持爪收纳箱内支承有多个抓持爪，上述多个抓持爪的直径从基端侧朝向末端侧变细而使末端变尖，并且上述多个抓持爪的中心轴线围绕旋转驱动的轴线而弯曲成圆弧状，上述抓持爪收纳箱将上述多个抓持爪支承成能够围绕水平配置的上述旋转驱动的轴线在沿着上述圆弧状的中心轴线的方向旋转驱动，
在上述抓持装置的框架上设置抓持爪的驱动机构，上述抓持爪的驱动机构用于使上述多个抓持爪刺入橡胶胶包，上述抓持爪在经过上述爪出入面中的上述开口部而从橡胶胶包的顶面抓着该橡胶胶包的状态下按照上述圆弧状的轨迹刺入，
在上述抓持爪收纳箱中，具备压力传感器，上述压力传感器检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸向转运地点推压的推压负荷；并且具备推压突部，上述推压突部在利用上述升降缸向橡胶胶包的转运地点压接时由上述压力传感器推压，
在用于由上述抓持爪抓持橡胶胶包的驱动机构的工作回路中配设放开安全机构，上述放开安全机构根据在上述推压突部与上述压力传感器压接时的该压力传感器的输出而能够使抓持爪脱离，
该放开安全机构构成为，通过处于能够使上述抓持爪脱离的状态下的抓持解除操作元件的操作，转换上述抓持爪的驱动机构的工作回路而能够解除由抓持爪抓持橡胶胶包的抓持动作，
将上述抓持装置经由由流体压力驱动的升降缸构成的升降机构而与使该抓持装置横向移的输送机构连接。
9.如权利要求8所述的橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，
上述压力传感器由转换阀构成，上述转换阀检测由抓持爪抓持的橡胶胶包利用升降缸向转运地点推压的推压负荷而进行动作，
上述放开安全机构构成为，将通过该转换阀的动作而输出的先导流体压力导入换向阀，上述换向阀将向构成上述抓持爪的驱动机构的抓持缸流动的流体压的供给流路转换至使刺入了橡胶胶包的抓持爪脱离的方向，
在上述换向阀被转换至使抓持爪脱离的方向的状态下，形成通过抓持解除操作元件的操作对由抓持爪进行的橡胶胶包的抓持动作进行解除的流路。
10.如权利要求4～9中任一项所述的橡胶胶包的吊运输送装置，其特征在于，
上述多对抓持爪各自以成变尖的末端在经过爪出入面的开口部而突出时彼此相向的方式配设于驱动腕，上述驱动腕围绕配设在上述抓持爪收纳箱内的水平配置的支承轴而转动，该抓持爪的驱动机构进行动作从而使上述驱动腕围绕支承轴而转动，
上述支承轴被水平架设在上述抓持爪收纳箱内的中央部，支承上述抓持爪的多对驱动腕，
将构成上述驱动机构的抓持缸支承成相对于上述框架在平行于抓持爪的转动面的平面内自由转动，并且将该抓持缸的活塞杆的末端与抓持爪的基端部自由转动地连结，
抓持爪相对于作为吊运对象的橡胶胶包的刺入深度是该橡胶胶包的平均厚度的1/4～1/2，在刺入限度中，相向的一对抓持爪的各末端中的圆弧状的中心轴线不达成水平，而且，上述一对抓持爪的各末端位于不相互接触的位置。
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