CN107662800A - 一种智能仓储搬运车及智能仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种智能仓储搬运车及智能仓储系统，包括高强度行走轨、位于所述高强度行走轨上的第一升降机构，所述第一升降机构上连接有智能输送装置，所述高强度行走轨用于支撑搬运车水平来回运动；所述第一升降机构用于控制所述智能输送装置上下运动，本系统使用高强度行走轨，能够承载高强度作业，并且使用液压缸交叉升降，升降效率高以及承载力强，且制动稳定；巧妙设计抓料盘，能够实现升降、转动以及翻转，高效获取钢材拉动至裁切装置上后，抓料盘能够翻转将钢材拉回料仓，取放料便捷，并且设置多分位，便于取放不同规格的货料，整个系统自动化程度高。

Description

一种智能仓储搬运车及智能仓储系统

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及智能仓储搬运车及智能仓储系统。

背景技术

现代仓储系统内部不仅物品复杂、形态各异、性能各异，而且作业流程复杂，既有存储，又有移动，既有分拣，也有组合。因此，以仓储为核心的智能中心，经常采用的智能技术有自动控制技术、智能机器人堆码垛技术、智能信息管理技术、移动计算技术、数据挖掘技术等。之于上面的这些情况物联网的应用可以化繁为简，大大提高整个物流配送的效率。

密集化立体仓储由于占地少，充分利用仓库高度空间，收到越来越多的关注，现阶段的技术中，大型的钢材仓储，一般通过移栽的方式进行输送，但仍自动化、智能程度不足，运行效率低下的问题，具体的说，由于大型的钢材重量极大，搬运较为困难，并且取出钢材后，需要得到需要长度后，需要将钢材重新输送回去，现有的仓储系统的问题是：1、对于重型的材料运输取放料不便捷，无法送回余料的问题，2、为了节约空间货架在高度上增加，传统的升降方式难以承受高强度的输送或者有能耗大的问题，3、传统的行走轨无法满足高强度的行走车。

发明内容

解决上述技术问题，本发明提出了一种智能仓储搬运车，包括高强度行走轨、位于所述高强度行走轨上的第一升降机构，所述第一升降机构上连接有智能输送装置，

所述高强度行走轨用于支撑搬运车水平来回运动；

所述第一升降机构用于控制所述智能输送装置上下运动；

所述智能输送装置包括货物输送轨、位于所述货物输送轨上部的抓取装置；

所述抓取装置沿所述货物输送轨运动，包括支撑架，活动安装于所述支撑架上的抓料盘；所述抓料盘上连接有翻转机构和第二升降机构，所述翻转机构用于翻转所述抓料盘的翻转机构；所述第二升降机构用于控制所述抓料

盘在所述支撑架上上下运动。

优选的，所述第一升降机构包括至少两组液压伸缩装置，所述液压伸缩装置包括底座，所述底座上设有交叉设置的第一顶升架和第二顶升架，所述第一顶升架上连接有液压缸，所述第二顶升架端部设有滚轮，所述滚轮卡合于第一滑轨上，所述液压缸伸缩带动所述第一顶升架和第二顶升架伸缩。

优选的，所述底座内设有防回落机构，所述防回落机构包括齿条，位于所述第二顶升架底部的棘轮，所述棘轮啮合于所述齿条上，所述棘轮上连接有滑动轮。

优选的，所述货物输送轨包括排列设置的输送辊，所述输送辊两端设有输送齿轮，所述输送齿轮通过输送链传动；所述货物输送轨上方设有卡合轨，所述卡合轨用于抓取装置卡合并滑动。

优选的，所述支撑架横跨于所述货物输送轨上，且下部设有卡合轮，所述卡合轮与所述卡合轨卡合。

优选的，所述抓料盘包括可转动的盘体，所述盘体上设有至少一个取料装置，所述取料装置包括固定于所述爪盘上的第二滑轨、卡合于所述第二滑轨上的第一滑板，所述第一滑板上设有固定块，所述固定块穿过所述盘体；所述第一滑轨指向所述爪盘圆心，所述第一滑板上活动连接有第二滑板，所述第二滑板上设有电磁铁。

优选的，所述取料装置上连接有浮动对准机构，所述浮动对准机构包括连接于所述盘体中心的圆盘，所述圆盘上设有与所述取料装置对应的弧形槽；所述第二滑板上设有连接杆，所述连接杆端部设有销钉，所述销钉插于所述弧形槽内，并且所述连接杆与所述圆盘中心连接有弹簧。

优选的，所述翻转机构包括安装于所述盘体背部的转轴，所述转轴上连接有翻转齿轮，所述翻转齿轮竖直设置于所述支撑架两侧，所述翻转齿轮上设有连接有翻转电机，所述翻转电机转动带动所述翻转齿轮转动。

优选的，所述高强度行走轨包括四根相互焊接的C型钢，所述C型钢侧边设有啮合齿条，所述啮合齿条下部设有卡合部，所述卡合部上设有气动制动器；所述C型钢上卡设有纠偏杆，所述C型钢下部连接有加固带。

一种智能搬运仓储系统，包括上述的智能仓储搬运车，所述智能仓储搬运车一端设有货架，另一端设有载料架，所述载料架一侧设有裁切机；所述货架包括上下叠置的若干送料辊组。

本发明提出的智能仓储搬运车及智能搬运仓储系统有以下有益效果：1、使用高强度行走轨，能够承载高强度作业，并且使用液压缸交叉升降，升降效率高以及承载力强，且制动稳定；2、巧妙设计抓料盘，能够实现升降、转动以及翻转，高效获取钢材拉动至裁切装置上后，抓料盘能够翻转将钢材拉回料仓，取放料便捷，并且设置多分位，便于取放不同规格的货料，整个系统自动化程度高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的智能搬运仓储系统的侧面结构示意图；

图2为本发明的智能仓储搬运车与货架的立体示意图；

图3为本发明的智能仓储搬运车立体示意图；

图4为本发明的抓取装置的背部示意图；

图5为本发明的液压伸缩装置示意图；

图6为本发明的高强度行走轨的示意图；

图7为本发明的抓取装置的正面示意图

其中，1、高强度行走轨；2、第一升降机构；3、智能输送装置；4、货物输送轨；5、支撑架；6、抓料盘；7、翻转机构；8、第二升降机构；9、第一顶升架；10、第二顶升架；11、滚轮；12、第一滑轨；13、齿条；14、棘轮；15、滑动轮；16、输送辊；17、输送齿轮；18、卡合轮；19、盘体；20、第二滑轨；21、第一滑板；22、第二滑板；23、电磁铁；24、圆盘；25、弧形槽；26、连接杆；27、弹簧；28、翻转齿轮；29、C型钢；30、啮合齿条；31、纠偏杆；32、气动制动器；33、货架；34、智能仓储搬运车；35、载料架；36、裁切机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，公开了一种智能搬运仓储系统，包括智能仓储搬运车34，所述智能仓储搬运车34一端设有货架33，另一端设有载料架35，所述载料架35一侧设有裁切机36；所述货架33包括上下叠置的若干送料辊组，其工作方式，智能仓储搬运车34载货架33侧边，货架33排列设置，智能仓储搬运车34能够在货架33前来回运动，获取不同货架33上的货料，以重型钢材为例，智能仓储搬运车34将料架上的钢材拉动至搬运车上，搬运车自身有驱动辊输送，将钢材转运至载料架35上并通过裁切机36切断得到需要的长度，剩余的长度可通过智能仓储搬运车34送回料仓，智能化程度高。

以下具体对智能仓储搬运车34进一步阐述：基本包括三个模块，升降模块、行走模块和抓取模块，

如图2、图5所示，一种智能仓储搬运车34，包括高强度行走轨1、位于所述高强度行走轨1上的第一升降机构2，所述第一升降机构2上连接有智能输送装置3，第一升降装置能够控制智能输送装置3上下，便于获取及输送不同高度的货物，具体的说，所述第一升降机构2包括至少两组液压伸缩装置，所述液压伸缩装置包括底座，所述底座上设有交叉设置的第一顶升架9和第二顶升架10，所述第一顶升架9上连接有液压缸，所述第二顶升架10端部设有滚轮11，所述滚轮11卡合于第一滑轨12上，所述液压缸伸缩带动所述第一顶升架9和第二顶升架10伸缩，第一顶升架9和第二顶升架10交叉位置设置转轴，液压缸底部连接于底座上，输出端可任意连接于第一顶升架9上或者第二顶升架10上，液压缸伸长时，推动两个交叉的顶升架，第二顶升架10的滚轮11能够在第一滑轨12上来回滑动，第二顶升架10能够沿着液压缸的行程是上升高度的四分之一，提高空间利用率。

本实施例中，由于整个智能输送装置3以及输送的钢材为大重量的，为了增加安全性，防止升降装置在未启动下降控制的情况下回落，特别在所述底座内设置防回落机构，所述防回落机构包括齿条13，位于所述第二顶升架10底部的棘轮14，所述棘轮14啮合于所述齿条13上，所述棘轮14上连接有滑动轮15，通过棘轮14结构能够限定回落形成，并且滑动轮15起支撑作用，对于整个机构上升和下降过程中都有支撑及缓冲作用。

如图6所示，所述高强度行走轨1用于支撑搬运车水平来回运动，所述高强度行走轨1包括四根相互焊接的C型钢29，C型钢29两两向背焊接，所述C型钢29侧边设有啮合齿条30，所述啮合齿条30下部设有卡合部，所述卡合部上设有气动制动器32；所述C型钢29上卡设有纠偏杆31，所述C型钢29下部连接有加固带，增加行走轨的稳定性，升降装置下部设有驱动装置，并且卡合于行走轨上，驱动装置使用四轮驱动，输送平稳，要说明的是，使用了气动制动器32，适用运输大重量的设备，制动效率高，使用C型钢29，驱动装置侧边也设置有防倾倒的滚轮11，卡合于C型钢29的侧边，并且为了保证和行走轨之间的卡合的精准性，设置了纠偏杆31。

如图4所示，本发明中能够实现钢材智能抓取的部分为智能输送装置3，所述智能输送装置3包括货物输送轨4、位于所述货物输送轨4上部的抓取装置；所述抓取装置沿所述货物输送轨4运动，包括支撑架5，活动安装于所述支撑架5上的抓料盘6；所述抓料盘6上连接有翻转机构7和第二升降机构8，所述翻转机构7用于翻转所述抓料盘6的翻转机构7，所述翻转机构7包括安装于所述盘体19背部的转轴，所述转轴上连接有翻转齿轮28，所述翻转齿轮28竖直设置于所述支撑架5两侧，所述翻转齿轮28上设有连接有翻转电机，所述翻转电机转动带动所述翻转齿轮28转动；所述第二升降机构8用于控制所述抓料盘6在所述支撑架5上上下运动，翻转机构7能够控制抓料盘6转动0-180°。

如图7所示，所述抓料盘6包括可转动的盘体19，所述盘体19上设有至少一个取料装置，盘体19的转动是有安装于盘体19背部的转齿，转齿上啮合有落螺纹杆，螺纹杆通过电机驱动，驱动转齿转动，进而使得盘体19转动，该种方式，结构简单，并且减小转动驱动设备的体积。

其中的盘体19设置为镂空机构，取料装置设置在镂空的孔之间，取料装置可以设置为6个，且平均分布于所述盘体19上，形成六分位，具体而言，所述取料装置包括固定于所述爪盘上的第二滑轨20、卡合于所述第二滑轨20上的第一滑板21，所述第一滑板21上设有固定块，所述固定块穿过所述盘体19；所述第一滑轨12指向所述爪盘圆心，所述第一滑板21上活动连接有第二滑板22，所述第二滑板22上设有电磁铁23，不同取料装置的电磁铁23的直径不同，不同取料装置上电磁铁23直径不同，可根据不同直径的钢材大小来选择不同取料装置，相邻的取料装置通过旋转机构驱动爪盘进行更换，需要不同直径的电磁铁23以及吸附力的电磁铁23时，转动盘体19，即可更换，此外，为了保证抓取钢材的准确性，在取料装置上设置了浮动对准机构，

所述浮动对准机构包括连接于所述盘体19中心的圆盘24，所述圆盘24上设有与所述取料装置对应的弧形槽25；所述第二滑板22上设有连接杆26，所述连接杆26端部设有销钉，所述销钉插于所述弧形槽25内，并且所述连接杆26与所述圆盘24中心连接有弹簧27，连接杆26上设有长形孔，并通过定位钉卡合在第二滑板22上，连接杆26起缓冲的作用，其原理为当盘体19上电磁铁23与钢材的端面接触时，由于位置不能保证在同一平面内，电磁铁23吸附于钢材上时，会对爪盘产生作用力，即会通过第二滑板22的滑动以及连接杆26在弧形槽25内的略微转动，浮动的调节对准钢材端面，能够快速准确的吸附钢材。所述支撑架5横跨于所述货物输送轨4上，且下部设有卡合轮18，所述卡合轮18与所述卡合轨卡合，整个抓取装置能够在货物输送轨4上方运动，卡合轮18能够沿着卡合轨运动，当上述的抓料盘6抓取钢材后，抓取装置拉着钢材运动，当运动到货物中间部分时，放下钢材，使得钢材落至货物输送轨4上。

优选的，所述货物输送轨4包括排列设置的输送辊16，所述输送辊16两端设有输送齿轮17，所述输送齿轮17通过输送链传动，输送辊16中心设有V形槽，便于稳定支撑钢材，并且输送轨通过电机输送链的控制转动进而输送钢材。

智能仓储搬运小车的工作方式是：在高强度行走轨1上设置了来回运动，当确定抓取的钢材后，抓料盘6处于竖直状态并面对料架，通过电磁铁23抓取钢材后，驱动支撑架5沿着货物输送轨4运动，直至运动至大约中间位置时，放下钢材，同时翻转装置控制抓料盘6转动至上部，处于水平状态，供钢材经过，并通过货物输送轨4输送输送至载料架35上，进行裁切等工序，当裁切完毕后，翻转机构7能够将抓料盘6转动至与原始状态的180°位置，处于翻转状态，检测经裁切剩余多余500cm的，扔通过电磁铁23定位吸附，想回拉动，并输送会料架上。

对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种智能仓储搬运车，其特征在于，包括高强度行走轨、位于所述高强度行走轨上的第一升降机构，所述第一升降机构上连接有智能输送装置，

所述高强度行走轨用于支撑搬运车水平来回运动；

所述第一升降机构用于控制所述智能输送装置上下运动；

所述智能输送装置包括货物输送轨、位于所述货物输送轨上部的抓取装置；

所述抓取装置沿所述货物输送轨运动，包括支撑架，活动安装于所述支撑架上的抓料盘；所述抓料盘上连接有翻转机构和第二升降机构，所述翻转机构用于翻转所述抓料盘的翻转机构；所述第二升降机构用于控制所述抓料盘在所述支撑架上上下运动。

2.根据权利要求1所述的智能仓储搬运车，其特征在于，所述第一升降机构包括至少两组液压伸缩装置，所述液压伸缩装置包括底座，所述底座上设有交叉设置的第一顶升架和第二顶升架，所述第一顶升架上连接有液压缸，所述第二顶升架端部设有滚轮，所述滚轮卡合于第一滑轨上，所述液压缸伸缩带动所述第一顶升架和第二顶升架伸缩。

3.根据权利要求2所述的智能仓储搬运车，其特征在于，所述底座内设有防回落机构，所述防回落机构包括齿条，位于所述第二顶升架底部的棘轮，所述棘轮啮合于所述齿条上，所述棘轮上连接有滑动轮。

4.根据权利要求1所述的智能仓储搬运车，其特征在于，所述货物输送轨包括排列设置的输送辊，所述输送辊两端设有输送齿轮，所述输送齿轮通过输送链传动；所述货物输送轨上方设有卡合轨，所述卡合轨用于抓取装置卡合并滑动。

5.根据权利要求4所述的智能仓储搬运车，其特征在于，所述支撑架横跨于所述货物输送轨上，且下部设有卡合轮，所述卡合轮与所述卡合轨卡合。

6.根据权利要求1所述的智能仓储搬运车，其特征在于，所述抓料盘包括可转动的盘体，所述盘体上设有至少一个取料装置，所述取料装置包括固定于所述爪盘上的第二滑轨、卡合于所述第二滑轨上的第一滑板，所述第一滑板上设有固定块，所述固定块穿过所述盘体；所述第一滑轨指向所述爪盘圆心，所述第一滑板上活动连接有第二滑板，所述第二滑板上设有电磁铁。

7.根据权利要求6所述的智能仓储搬运车，其特征在于，所述取料装置上连接有浮动对准机构，所述浮动对准机构包括连接于所述盘体中心的圆盘，所述圆盘上设有与所述取料装置对应的弧形槽；所述第二滑板上设有连接杆，所述连接杆端部设有销钉，所述销钉插于所述弧形槽内，并且所述连接杆与所述圆盘中心连接有弹簧。

8.根据权利要求6所述的智能仓储搬运车，其特征在于，所述翻转机构包括安装于所述盘体背部的转轴，所述转轴上连接有翻转齿轮，所述翻转齿轮竖直设置于所述支撑架两侧，所述翻转齿轮上设有连接有翻转电机，所述翻转电机转动带动所述翻转齿轮转动。

9.根据权利要求1所述的智能仓储搬运车，其特征在于，所述高强度行走轨包括四根相互焊接的C型钢，所述C型钢侧边设有啮合齿条，所述啮合齿条下部设有卡合部，所述卡合部上设有气动制动器；所述C型钢上卡设有纠偏杆，所述C型钢下部连接有加固带。

10.一种智能搬运仓储系统，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一所述的智能仓储搬运车，所述智能仓储搬运车一端设有货架，另一端设有载料架，所述载料架一侧设有裁切机；所述货架包括上下叠置的若干送料辊组。