CN107662800A - 一种智能仓储搬运车及智能仓储系统 - Google Patents

一种智能仓储搬运车及智能仓储系统 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种智能仓储搬运车及智能仓储系统,包括高强度行走轨、位于所述高强度行走轨上的第一升降机构,所述第一升降机构上连接有智能输送装置,所述高强度行走轨用于支撑搬运车水平来回运动;所述第一升降机构用于控制所述智能输送装置上下运动,本系统使用高强度行走轨,能够承载高强度作业,并且使用液压缸交叉升降,升降效率高以及承载力强,且制动稳定;巧妙设计抓料盘,能够实现升降、转动以及翻转,高效获取钢材拉动至裁切装置上后,抓料盘能够翻转将钢材拉回料仓,取放料便捷,并且设置多分位,便于取放不同规格的货料,整个系统自动化程度高。

Description

一种智能仓储搬运车及智能仓储系统
技术领域
[0001]本发明涉及智能仓储领域,尤其涉及智能仓储搬运车及智能仓储系统。
背景技术
[0002]现代仓储系统内部不仅物品复杂、形态各异、性能各异,而且作业流程复杂,既有 存储,又有移动,既有分拣,也有组合。因此,以仓储为核心的智能中心,经常采用的智能技 术有自动控制技术、智能机器人堆码垛技术、智能信息管理技术、移动计算技术、数据挖掘 技术等。之于上面的这些情况物联网的应用可以化繁为简,大大提高整个物流配送的效率。 [0003]密集化立体仓储由于占地少,充分利用仓库高度空间,收到越来越多的关注,现阶 段的技术中,大型的钢材仓储,一般通过移栽的方式进行输送,但仍自动化、智能程度不足, 运行效率低下的问题,具体的说,由于大型的钢材重量极大,搬运较为困难,并且取出钢材 后,需要得到需要长度后,需要将钢材重新输送回去,现有的仓储系统的问题是:1、对于重 型的材料运输取放料不便捷,无法送回余料的问题,2、为了节约空间货架在高度上增加,传 统的升降方式难以承受高强度的输送或者有能耗大的问题,3、传统的行走轨无法满足高强 度的行走车。
发明内容
[0004] 解决上述技术问题,本发明提出了一种智能仓储搬运车,包括高强度行走轨、位于 所述高强度行走轨上的第一升降机构,所述第一升降机构上连接有智能输送装置,
[0005] 所述高强度行走轨用于支撑搬运车水平来回运动;
[0006] 所述第一升降机构用于控制所述智能输送装置上下运动;
[0007] 所述智能输送装置包括货物输送轨、位于所述货物输送轨上部的抓取装置;
[0008] 所述抓取装置沿所述货物输送轨运动,包括支撑架,活动安装于所述支撑架上的 抓料盘;所述抓料盘上连接有翻转机构和第二升降机构,所述翻转机构用于翻转所述抓料 盘的翻转机构;所述第二升降机构用于控制所述抓料
[0009] 盘在所述支撑架上上下运动。
[0010] 优选的,所述第一升降机构包括至少两组液压伸缩装置,所述液压伸缩装置包括 底座,所述底座上设有交叉设置的第一顶升架和第二顶升架,所述第一顶升架上连接有液 压缸,所述第二顶升架端部设有滚轮,所述滚轮卡合于第一滑轨上,所述液压缸伸缩带动所 述第一顶升架和第二顶升架伸缩。
[0011] 优选的,所述底座内设有防回落机构,所述防回落机构包括齿条,位于所述第二顶 升架底部的棘轮,所述棘轮啮合于所述齿条上,所述棘轮上连接有滑动轮。
[0012] 优选的,所述货物输送轨包括排列设置的输送親,所述输送親两端设有输送齿轮, 所述输送齿轮通过输送链传动;所述货物输送轨上方设有卡合轨,所述卡合轨用于抓取装 置卡合并滑动。
[0013] 优选的,所述支撑架横跨于所述货物输送轨上,且下部设有卡合轮,所述卡合轮与 所述卡合轨卡合。
[0014] 优选的,所述抓料盘包括可转动的盘体,所述盘体上设有至少一个取料装置,所述 取料装置包括固定于所述爪盘上的第二滑轨、卡合于所述第二滑轨上的第一滑板,所述第 一滑板上设有固定块,所述固定块穿过所述盘体;所述第一滑轨指向所述爪盘圆心,所述第 一滑板上活动连接有第二滑板,所述第二滑板上设有电磁铁。
[0015] 优选的,所述取料装置上连接有浮动对准机构,所述浮动对准机构包括连接于所 述盘体中心的圆盘,所述圆盘上设有与所述取料装置对应的弧形槽•,所述第二滑板上设有 连接杆,所述连接杆端部设有销钉,所述销钉插于所述弧形槽内,并且所述连接杆与所述圆 盘中心连接有弹簧。
[0016] 优选的,所述翻转机构包括安装于所述盘体背部的转轴,所述转轴上连接有翻转 齿轮,所述翻转齿轮竖直设置于所述支撑架两侧,所述翻转齿轮上设有连接有翻转电机,所 述翻转电机转动带动所述翻转齿轮转动。
[0017] 优选的,所述高强度行走轨包括四根相互焊接的C型钢,所述C型钢侧边设有啮合 齿条,所述啮合齿条下部设有卡合部,所述卡合部上设有气动制动器;所述C型钢上卡设有 纠偏杆,所述C型钢下部连接有加固带。
[0018] 一种智能搬运仓储系统,包括上述的智能仓储搬运车,所述智能仓储搬运车一端 设有货架,另一端设有载料架,所述载料架一侧设有裁切机;所述货架包括上下叠置的若干 送料辊组。
[0019] 本发明提出的智能仓储搬运车及智能搬运仓储系统有以下有益效果:1、使用高强 度行走轨,能够承载高强度作业,并且使用液压缸交叉升降,升降效率高以及承载力强,且 制动稳定;2、巧妙设计抓料盘,能够实现升降、转动以及翻转,高效获取钢材拉动至裁切装 置上后,抓料盘能够翻转将钢材拉回料仓,取放料便捷,并且设置多分位,便于取放不同规 格的货料,整个系统自动化程度高。
附图说明
[0020] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍。
[0021]图1为本发明的智能搬运仓储系统的侧面结构示意图;
[0022]图2为本发明的智能仓储搬运车与货架的立体示意图;
[0023]图3为本发明的智能仓储搬运车立体示意图;
[0024]图4为本发明的抓取装置的背部示意图;
[0025]图5为本发明的液压伸缩装置示意图;
[0026]图6为本发明的高强度行走轨的示意图;
[0027]图7为本发明的抓取装置的正面示意图
[0028]其中,1、高强度行走轨;2、第一升降机构;3、智能输送装置;4、货物输送轨;5、支撑 架;6、抓料盘;7、翻转机构;8、第二升降机构;9、第一顶升架;10、第二顶升架;11、滚轮;12、 第一滑轨;I3、齿条;14、棘轮;15、滑动轮;ie、输送辊;17、输送齿轮;1S、卡合轮;19、盘体; 20、第二滑轨;21、第一滑板;22、第二滑板;23、电磁铁;24、圆盘;25、弧形槽;26、连接杆;27、 弹簧;28、翻转齿轮;29、C型钢;加、啮合齿条;31、纠偏杆;32、气动制动器;33、货架;34、智能 仓储搬运车;35、载料架;36、裁切机。
具体实施方式
[0029]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述。
[0030]如图1所示,公开了一种智能搬运仓储系统,包括智能仓储搬运车34,所述智能仓 储搬运车34—端设有货架33,另一端设有载料架35,所述载料架35—侧设有裁切机36;所述 货架33包括上下叠置的若千送料辊组,其工作方式,智能仓储搬运车34载货架33侧边,货架 33排列设置,智能仓储搬运车34能够在货架33前来回运动,获取不同货架33上的货料,以重 型钢材为例,智能仓储搬运车M将料架上的钢材拉动至搬运车上,搬运车自身有驱动辊输 送,将钢材转运至载料架35上并通过裁切机36切断得到需要的长度,剩余的长度可通过智 能仓储搬运车34送回料仓,智能化程度高。
[0031]以下具体对智能仓储搬运车34进一步阐述:基本包括三个模块,升降模块、行走模 块和抓取模块,
[0032]如图2、图5所示,一种智能仓储搬运车34,包括高强度行走轨1、位于所述高强度行 走轨1上的第一升降机构2,所述第一升降机构2上连接有智能输送装置3,第一升降装置能 够控制智能输送装置3上下,便于获取及输送不同高度的货物,具体的说,所述第一升降机 构2包括至少两组液压伸缩装置,所述液压伸缩装置包括底座,所述底座上设有交叉设置的 第一顶升架9和第二顶升架10,所述第一顶升架9上连接有液压缸,所述第二顶升架10端部 设有滚轮11,所述滚轮11卡合于第一滑轨12上,所述液压缸伸缩带动所述第一顶升架9和第 二顶升架10伸缩,第一顶升架9和第二顶升架10交叉位置设置转轴,液压缸底部连接于底座 上,输出端可任意连接于第一顶升架9上或者第二顶升架10上,液压缸伸长时,推动两个交 叉的顶升架,第二顶升架10的滚轮11能够在第一滑轨12上来回滑动,第二顶升架10能够沿 着液压缸的行程是上升高度的四分之一,提高空间利用率。
[0033] 本实施例中,由于整个智能输送装置3以及输送的钢材为大重量的,为了增加安全 性,防止升降装置在未启动下降控制的情况下回落,特别在所述底座内设置防回落机构,所 述防回落机构包括齿条13,位于所述第二顶升架10底部的棘轮14,所述棘轮14啮合于所述 齿条13上,所述棘轮14上连接有滑动轮15,通过棘轮14结构能够限定回落形成,并且滑动轮 15起支撑作用,对于整个机构上升和下降过程中都有支撑及缓冲作用。
[0034]如图6所示,所述高强度行走轨1用于支撑搬运车水平来回运动,所述高强度行走 轨1包括四根相互焊接的C型钢29,C型钢29两两向背焊接,所述C型钢29侧边设有啮合齿条 30,所述啮合齿条30下部设有卡合部,所述卡合部上设有气动制动器32;所述C型钢29上卡 设有纠偏杆31,所述C型钢29下部连接有加固带,增加行走轨的稳定性,升降装置下部设有 驱动装置,并且卡合于行走轨上,驱动装置使用四轮驱动,输送平稳,要说明的是,使用了气 动制动器32,适用运输大重量的设备,制动效率高,使用C型钢29,驱动装置侧边也设置有防 倾倒的滚轮11,卡合于C型钢29的侧边,并且为了保证和行走轨之间的卡合的精准性,设置 了纠偏杆31。
[0035]如图4所示,本发明中能够实现钢材智能抓取的部分为智能输送装置3,所述智能 输送装置3包括货物输送轨4、位于所述货物输送轨4上部的抓取装置;所述抓取装置沿所述 货物输送轨4运动,包括支撑架5,活动安装于所述支撑架5上的抓料盘6;所述抓料盘6上连 接有翻转机构7和第二升降机构8,所述翻转机构7用于翻转所述抓料盘6的翻转机构7,所述 翻转机构7包括安装于所述盘体19背部的转轴,所述转轴上连接有翻转齿轮28,所述翻转齿 轮28竖直设置于所述支撑架5两侧,所述翻转齿轮28上设有连接有翻转电机,所述翻转电机 转动带动所述翻转齿轮28转动;所述第二升降机构8用于控制所述抓料盘6在所述支撑架5 上上下运动,翻转机构7能够控制抓料盘6转动0-180°。
[0036]如图7所示,所述抓料盘6包括可转动的盘体19,所述盘体19上设有至少一个取料 装置,盘体19的转动是有安装于盘体19背部的转齿,转齿上啮合有落螺纹杆,螺纹杆通过电 机驱动,驱动转齿转动,进而使得盘体19转动,该种方式,结构简单,并且减小转动驱动设备 的体积。
[0037]其中的盘体19设置为镂空机构,取料装置设置在镂空的孔之间,取料装置可以设 置为6个,且平均分布于所述盘体19上,形成六分位,具体而言,所述取料装置包括固定于所 述爪盘上的第二滑轨20、卡合于所述第二滑轨20上的第一滑板21,所述第一滑板21上设有 固定块,所述固定块穿过所述盘体19;所述第一滑轨12指向所述爪盘圆心,所述第一滑板21 上活动连接有第二滑板22,所述第二滑板22上设有电磁铁23,不同取料装置的电磁铁23的 直径不同,不同取料装置上电磁铁23直径不同,可根据不同直径的钢材大小来选择不同取 料装置,相邻的取料装置通过旋转机构驱动爪盘进行更换,需要不同直径的电磁铁23以及 吸附力的电磁铁23时,转动盘体19,即可更换,此外,为了保证抓取钢材的准确性,在取料装 置上设置了浮动对准机构,
[0038] 所述浮动对准机构包括连接于所述盘体19中心的圆盘24,所述圆盘24上设有与所 述取料装置对应的弧形槽25;所述第二滑板22上设有连接杆26,所述连接杆26端部设有销 钉,所述销钉插于所述弧形槽25内,并且所述连接杆26与所述圆盘24中心连接有弹簧27,连 接杆26上设有长形孔,并通过定位钉卡合在第二滑板22上,连接杆26起缓冲的作用,其原理 为当盘体19上电磁铁23与钢材的端面接触时,由于位置不能保证在同一平面内,电磁铁23 吸附于钢材上时,会对爪盘产生作用力,即会通过第二滑板22的滑动以及连接杆26在弧形 槽25内的略微转动,浮动的调节对准钢材端面,能够快速准确的吸附钢材。所述支撑架5横 跨于所述货物输送轨4上,且下部设有卡合轮18,所述卡合轮18与所述卡合轨卡合,整个抓 取装置能够在货物输送轨4上方运动,卡合轮18能够沿着卡合轨运动,当上述的抓料盘6抓 取钢材后,抓取装置拉着钢材运动,当运动到货物中间部分时,放下钢材,使得钢材落至货 物输送轨4上。
[0039]优选的,所述货物输送轨4包括排列设置的输送辊16,所述输送辊16两端设有输送 齿轮17,所述输送齿轮17通过输送链传动,输送辊16中心设有V形槽,便于稳定支撑钢材,并 且输送轨通过电机输送链的控制转动进而输送钢材。
[0040]智能仓储搬运小车的工作方式是:在高强度行走轨1上设置了来回运动,当确定抓 取的钢材后,抓料盘6处于竖直状态并面对料架,通过电磁铁23抓取钢材后,驱动支撑架5沿 着货物输送轨4运动,直至运动至大约中间位置时,放下钢材,同时翻转装置控制抓料盘6转 动至上部,处于水平状态,供钢材经过,并通过货物输送轨4输送输送至载料架35上,进行裁 切等工序,当裁切完毕后,翻转机构7能够将抓料盘6转动至与原始状态的180°位置,处于翻 转状态,检测经裁切剩余多余500cm的,扔通过电磁铁23定位吸附,想回拉动,并输送会料架 上。
[0041] 对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定 义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本 发明将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点 相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1. 一种智能仓储搬运车,其特征在于,包括高强度行走轨、位于所述高强度行走轨上的 第一升降机构,所述第一升降机构上连接有智能输送装置, 所述高强度行走轨用于支撑搬运车水平来回运动; 所述第一升降机构用于控制所述智能输送装置上下运动; 所述智能输送装置包括货物输送轨、位于所述货物输送轨上部的抓取装置; 所述抓取装置沿所述货物输送轨运动,包括支撑架,活动安装于所述支撑架上的抓料 盘;所述抓料盘上连接有翻转机构和第二升降机构,所述翻转机构用于翻转所述抓料盘的 翻转机构;所述第二升降机构用于控制所述抓料盘在所述支撑架上上下运动。
2. 根据权利要求1所述的智能仓储搬运车,其特征在于,所述第一升降机构包括至少两 组液压伸缩装置,所述液压伸缩装置包括底座,所述底座上设有交叉设置的第一顶升架和 第二顶升架,所述第一顶升架上连接有液压缸,所述第二顶升架端部设有滚轮,所述滚轮卡 合于第一滑轨上,所述液压缸伸缩带动所述第一顶升架和第二顶升架伸缩。
3. 根据权利要求2所述的智能仓储搬运车,其特征在于,所述底座内设有防回落机构, 所述防回落机构包括齿条,位于所述第二顶升架底部的棘轮,所述棘轮啮合于所述齿条上, 所述棘轮上连接有滑动轮。
4. 根据权利要求1所述的智能仓储搬运车,其特征在于,所述货物输送轨包括排列设置 的输送辊,所述输送辊两端设有输送齿轮,所述输送齿轮通过输送链传动;所述货物输送轨 上方设有卡合轨,所述卡合轨用于抓取装置卡合并滑动。
5. 根据权利要求4所述的智能仓储搬运车,其特征在于,所述支撑架横跨于所述货物输 送轨上,且下部设有卡合轮,所述卡合轮与所述卡合轨卡合。
6. 根据权利要求1所述的智能仓储搬运车,其特征在于,所述抓料盘包括可转动的盘 体,所述盘体上设有至少一个取料装置,所述取料装置包括固定于所述爪盘上的第二滑轨、 卡合于所述第二滑轨上的第一滑板,所述第一滑板上设有固定块,所述固定块穿过所述盘 体;所述第一滑轨指向所述爪盘圆心,所述第一滑板上活动连接有第二滑板,所述第二滑板 上设有电磁铁。
7. 根据权利要求6所述的智能仓储搬运车,其特征在于,所述取料装置上连接有浮动对 准机构,所述浮动对准机构包括连接于所述盘体中心的圆盘,所述圆盘上设有与所述取料 装置对应的弧形槽;所述第二滑板上设有连接杆,所述连接杆端部设有销钉,所述销钉插于 所述弧形槽内,并且所述连接杆与所述圆盘中心连接有弹簧。
8. 根据权利要求6所述的智能仓储搬运车,其特征在于,所述翻转机构包括安装于所述 盘体背部的转轴,所述转轴上连接有翻转齿轮,所述翻转齿轮竖直设置于所述支撑架两侧, 所述翻转齿轮上设有连接有翻转电机,所述翻转电机转动带动所述翻转齿轮转动。
9. 根据权利要求1所述的智能仓储搬运车,其特征在于,所述高强度行走轨包括四根相 互焊接的C型钢,所述C型钢侧边设有啮合齿条,所述啮合齿条下部设有卡合部,所述卡合部 上设有气动制动器;所述C型钢上卡设有纠偏杆,所述C型钢下部连接有加固带。
10. —种智能搬运仓储系统,其特征在于,包括如权利要求1至9中任一所述的智能仓储 搬运车,所述智能仓储搬运车一端设有货架,另一端设有载料架,所述载料架一侧设有裁切 机;所述货架包括上下叠置的若干送料辊组。
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