CN110550412B - 智能驾驶运输工具、运输工具组合及控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种智能驾驶运输工具、运输工具组合及控制方法，用于自动装载货物，可以减小运输过程中的风阻。智能驾驶运输工具包括本体、行走装置、承载装置、传感器组和智能驾驶控制器。本体为装配基体；行走装置设置于本体底部并用于驱动和制动智能驾驶运输工具；承载装置包括能够承载货物的承载面，承载装置设置于本体上部，承载装置被设置为允许货物沿本体的纵向从承载面的一个边缘滑/滚至承载面，以及，允许货物沿纵向从另一个边缘离开承载面，运输工具未设置驾乘空间；传感器组用于获取周围环境和本车的数据；智能驾驶控制器，用于基于传感器组的数据进行感知定位、规划路径并控制智能驾驶运输工具行驶。

Description

智能驾驶运输工具、运输工具组合及控制方法

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能驾驶运输工具、运输工具组合及控制方法。

背景技术

现有的运载车辆(卡车、工程车辆等)基本都由驾驶员驾驶，为驾乘人员设置的驾驶室占据了车辆前部的较大空间，降低了车辆用于装载货物的空间的占比。并且，由于驾驶室的高度和宽度较大，行驶中会受到较大空气阻力，导致燃油经济性降低。另外，当货运量较大时，可使用牵引车及其牵引的一辆或多辆拖车(挂车)组成的运输工具进行运输。这种运输工具存在以下问题：1.需要人工装载货物，效率低，且无从技术层面避免工作人员抛扔货物；2.拖车本身无动力，须由牵引车牵引行驶，不够灵活；3.拖车本身无法转向，拖车数量较多时，拖车队列转向困难；4.拖车本身无制动，拖车队列整体依赖于牵引车的制动，存在制动不良的隐患；5.拖车队列中到达目的地的拖车需要脱离队列时，需要整个队列停驶来进行脱队作业，会降低运输效率；6.自动驾驶牵引车发生故障时，会中断整个车队的运输作业。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种智能驾驶运输工具、运输工具组合及控制方法。

智能驾驶运输工具不设置驾乘空间，其包括本体、行走装置、承载装置、传感器组和智能驾驶控制器。本体为装配基体。行走装置设置于本体底部，用于驱动和制动智能驾驶运输工具；承载装置包括能够承载货物的承载面，承载装置设置于本体上部，承载装置被设置为允许货物沿本体的纵向从承载面的一个边缘滑/滚至承载面，以及，允许货物沿纵向从另一个边缘离开承载面，运输工具未设置驾乘空间；传感器组用于获取周围环境和本车的数据；智能驾驶控制器，用于基于传感器组的数据进行感知定位、规划路径并控制智能驾驶运输工具行驶。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：承载装置用于承载货物，其承载面被设置为允许货物沿行驶方向从承载面的一个边缘滑/滚至所述承载面，以及，允许货物沿行驶方向从另一个边缘离开承载面。换言之，智能驾驶运输工具上没有限制货物在承载面上前后移动的结构。将承载面设置为与传送带表面平齐或略低于传送带表面时，货物即可由传送带直接经承载面的边缘推送至承载面上，无需人工干预，实现自动装载货物。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一些实施例中智能驾驶运输工具的结构示意图；

图2为本公开一些实施例中承载装置的结构示意图；

图3为本公开一些实施例中智能驾驶运输工具之间连接结构示意图；

图4为图3中连接结构缩回状态的结构示意图；

图5为一些实施例中智能驾驶运输工具组合转弯时连接结构的示意图；

图6为本公开另一些实施例中智能驾驶运输工具的结构示意图；

图7为图6中智能驾驶运输工具的组合的作业状态示意图；

图8为本公开一些实施例中第一连接机构的结构示意图；

图9为本公开另一些实施例中第一连接机构和第二连接机构的结构示意图；

图10为图9中第一连接机构和第二连接机构分离时的结构示意图；

图11为本公开另一些实施例中第一连接机构和第二连接机构的结构示意图。

附图标记说明：

10-货物；

100-本体，

200-行走装置，

300-承载装置，310-支撑机构，320-升降机构，330-夹紧装置，

300a-承载装置，310a-支撑机构，320a-升降机构，

400-压力传感器，

510-第一连接机构，511-第一滑块，512-第二滑块，513-第一摇臂，514-第二摇臂，515-连接件，516-第一限位装置，517-第二限位装置，520-第二连接机构，

511a-第一滑块，512a-导轨，513a-第一摇臂，154a-套筒，515a-连接件，516a-滑杆，520a-第二连接机构；

511b-第一连接杆，512b-连接件，521b-活门，522b-扭簧；

511c-第一连接杆，521c-销，100c-本体；

600-挡板，700-传感器载体；

E-货物出口传送带，M-第一运输工具，N第二运输工具，P-前角，Q-后角，S-通道。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

在例如物流中心、机场或仓库等场所，运输货物的工况中经常需要货运工具(车辆)在传送带末端装载货物。具体地，货运工具停在传送带末端，货物到达传送带末端后，由工作人员徒手或使用工具将货物取下，再装载至货运工具。人工操作的效率、安全性和规范性均不够理想。

本公开提供的智能驾驶运输工具，能够基于传感器组和智能驾驶控制器进行自动驾驶，不在车头处设置驾驶室，承载装置承载面的占比较大。承载装置用于承载货物，其承载面被设置为，允许货物沿行驶方向从承载面的一个边缘滑/滚至所述承载面，以及，允许货物沿行驶方向从另一个边缘离开承载面；换言之，智能驾驶运输工具上没有限制货物在承载面上前后移动的结构。智能驾驶运输工具可以自动停驶在货物传动带末端，承载装置的承载面与传送带末端表面平齐或略低于传送带表面时，货物即可由传送带直接经承载面的边缘被推送至承载面上，无需人工干预，实现自动装载货物。承载装置包括传送带机构时，传送带的上表面为承载面，传送带的传送方向沿行驶方向。具有传送带机构的运输工具，可以直接从其他传送带末端接收货物，以及，将货物输送至其他接收方，可以实现自动装载和卸载。且智能驾驶运输工具由智能驾驶控制器进行控制，无需人工驾驶，可以不设置驾驶室，因此可以降低智能驾驶运输工具的总体高度，减小行驶时的风阻。

以下结合说明书附图和实施例对本公开进行进一步说明。

参考图1，图1为本公开一些实施例中智能驾驶运输工具的结构示意图。智能驾驶运输工具包括本体100、行走装置200、承载装置300、压力传感器400、挡板600、传感器载体700、传感器组(图未示)和智能驾驶控制器(图未示)。

本体100为装配基体，可以视为车辆中的车架，用于安装行走装置200和承载装置300等结构。本体100为长方体结构，宽度方向的两侧为侧面，长度方向的两端为端面。

行走装置200包括四个车轮、驱动车轮的动力装置、传动装置和制动装置等。行走装置200设置于本体100底部，其中四个车轮分别位于本体100宽度方向上的两侧，行驶方向为本体100的长度方向。在一些可选实施例中，行走装置可以是轮边电机或轮毂电机，还可以为内燃机、混合动力或集中式驱动电机驱动的轮系等。可以通过控制两侧电机的差速实现转向，或通过传统的机械转向结构、电动或液压转向结构控制转向。制动装置可以采用传统燃油汽车或电动汽车的制动装置。

承载装置300包括支撑机构310、升降机构320和夹紧装置330。升降机构320固定于本体100上，上方连接支撑机构310，升降机构320可以驱动支撑机构310上升和下降。支撑机构310为承载板，承载板的上表面为能够承载货物的承载面。升降机构320为液压缸，液压缸竖直设置在本体100上，其活塞杆能够伸缩以推动支撑机构310上升下降。升降机构320的数量为四个，分别设置在本体100的四个角上。四个升降机构320的升降高度一致时，支撑机构310能够上下平移。四个升降机构320升降高度不同时，支撑机构310可以变成倾斜的状态，如，本体100前端的两个升降机构320使支撑机构310的高度为a，本体100后端的两个升降机构320使支撑机构310的高度为b，且a＞b，则支撑机构310为倾斜状态。根据实际需要，可以设置升降机构320的伸缩长度，从而使支撑机构310处于需要的倾斜角度和高度。

支撑机构310的承载面上还设置有多个压力传感器400，压力传感器400嵌入承载面内，能够检测货物对承载面的压力。多个压力传感器获取的压力数据，可供控制系统分析承载面上的压力分布状况，将其作为判断货物负载重心是否合理的依据。

夹紧装置330设置于支撑机构310的四个角落，用于夹紧支撑机构310所承载的货物。夹紧装置330可以为气动、液压或电动机械结构，用于向货物施加侧向力和/或下压力，使货物相对于承载装置保持稳定。夹紧装置330能缩回至承载面以下，或者被设置在承载装置两侧，以免影响货物沿本体100的纵向通过性。在一些可选实施例中，夹紧装置还可以为螺旋夹紧、斜楔夹紧、杠杆夹紧等夹紧方式。

挡板600设置在支撑机构310的边缘，用于防止货物滑落。挡板600与支撑机构310边缘为铰接连接，能够主动或被动翻转，在竖起和平铺状态之间转换。挡板600在平铺状态时表面与支撑机构310表面齐平或低于支撑机构310表面，在货物装卸时不会与货物之间发生干涉。

传感器载体700用于承载控制系统所需的多种传感器，并可收发信号。传感器载体700包括与本体100的一侧活动连接的支撑杆和支撑杆末端的容纳结构。支撑杆相对于本体100转动时，可以收纳至本体100的一侧，可以减小行驶中风阻。容纳结构内设置传感器组。在一些实施例中，传感器组，用于采集车辆外界环境的数据和探测车辆的位置数据。传感器组例如包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)中的至少一个。在另一些实施例中，传感器组，还用于采集车辆的动力学数据，传感器组例如还包括但不限于车轮转速传感器、速度传感器、加速度传感器、前轮转角传感器中的至少一个。智能驾驶控制器内置程序，智能驾驶控制器可以基于环境数据、外部指令及其内部控制逻辑自动控制智能驾驶运输工具的行驶和作业。在一些可选实施例中，智能驾驶控制器也设置于传感器载体700内。在另一些可选实施例内，智能驾驶控制器设置于本体100内。

在一些可选实施例中，还可以不设置升降机构。在另一些可选实施例中，支撑机构还可以为传送带机构。在另一些可选实施例中，升降机构仅能改变支撑机构相对于本体的高度，不能改变支撑机构相对于本体的角度。

本公开提供的智能驾驶运输工具，具体可以应用于集装箱、事故车、传送带装置、其他类型座舱、车厢、附加挂车等运输设备。智能驾驶运输工具没有驾驶室，不设置驾驶员的机械输入接口(方向盘、踏板、仪表盘和座椅等)，而是由自动驾驶控制器或远程遥控系统控制，其具有自动装卸货物、自动编队行驶及多车协助运输的功能。本公开提供的智能驾驶运输工具的结构，可以提高运输的自动化程度，节省人力。智能驾驶运输工具不设置驾驶室后总体高度和重心可以降低，优化了车辆的空气动力性，减小了因风阻产生的能耗，行驶更加稳定。另外，取消驾驶室后，无需考虑乘坐舒适性，使得轮毂电机驱动及四轮差动转向得以应用，转向灵活，便于实现多车协助运输。

参考图2，图2示出了一种智能驾驶运输工具及其承载装置。承载装置包括支撑机构310和升降机构，支撑机构310为承载板，升降机构为液压油缸与机械结构的组合机构。具体地，升降机构包括油缸321a、两个摇臂322a和两个连杆323a。摇臂322a的一端铰接于本体100上，另一端与承载板底面铰接。摇臂322a的数量为两个，二者平行且二者与本体100铰接的铰轴共线。连杆323a的数量为两个，分别与两个摇臂322a交叉设置，且在交叉点处铰接连接。连杆323a的一端与支撑机构310的底面铰接，另一端能够在本体100上滑动。摇臂322a和连杆323a形成两组交叉的铰接结构，共同驱动支撑机构310升降。油缸321a为升降的动力，其活塞杆能够驱动摇臂322a使其改变与本体100之间的角度，从而改变摇臂322a自由端与本体100之间的距离，实现升降功能。在一些可选实施例中，升降机构320还可以为气缸；在另一些可选实施例中，升降机构320还可以为螺母丝杠机构；在另一些可选实施例中，升降机构320还可以为机械机构与液压缸、气缸或螺母丝杠机构的结合。

在一些可选实施例中，支撑机构310还可以为传动带机构，322a和323a可以驱动传动带机构相对于本体100上升和下降。传动带机构的传动带表面可以承载并输送货物。

参考图3至图5，图3为本公开一些实施例中智能驾驶运输工具之间连接结构示意图，图4为图3中连接结构缩回状态的结构示意图，图5为一些实施例中智能驾驶运输工具组合转弯时连接结构的示意图。

智能驾驶运输工具的本体100前端设置有第一连接机构，本体100后端设置有第二连接机构，两个智能驾驶运输工具前后连接时，后方的智能驾驶运输工具的第一连接机构可以与前方的智能驾驶运输工具的第二连接机构连接。以图3为例说明，第一运输工具M与第二运输工具N之间通过第一连接机构510和第二连接机构520连接。第一连接机构510包括伸缩机构和连接件515。伸缩机构的一部分固定在本体100的前端，另一部分为可以相对于本体100伸缩的自由端，连接件515设置于伸缩机构自由端，伸缩机构能够伸缩以驱动连接件515在本体100的纵向上远离或靠近本体100。

具体地，伸缩机构包括第一滑块511、第一摇臂513和限位机构。第一滑块511设置于本体100前端，并能沿本体100的横向往复移动。第一摇臂513的一端铰接于第一滑块511，另一端为自由端，该端连接连接件515。限位机构用于限制第一摇臂513的另一端沿横向移动，使该另一端仅能沿本体100纵向往复移动。本实施例中，限位机构包括第二滑块512和第二摇臂514。第二滑块512设置于本体100前端并能沿本体100的横向(侧向)往复移动，第二摇臂514的一端铰接于第二滑块512，其另一端铰接于第一摇臂513的自由端，形成对伸缩机构的自由端的横向限位。第一滑块511和第二滑块512分别位于第一摇臂513和第二摇臂514的铰接点的两侧，即，二者关于本体100中心纵剖面对称。第一滑块511与本体100之间的滑动连接方式，可以是通过滑块和滑槽的配合实现，也可以是滑块与导杆之间的配合实现。

连接件515为具有插孔的板件，连接件515的一端铰接于第一摇臂513的自由端，另一端设置所述插孔。

第一滑块511向第一运输工具M的中心移动时，控制第二滑块512以同样的速度靠近第一运输工具M的中心，在第二摇臂514的限制下，第一摇臂513的自由端只能沿本体100纵向远离本体100前端面。第一滑块511向远离第一运输工具M中心的方向移动时，控制第二滑块512以同样的速度远离第一运输工具M的中心，在第二摇臂514的限制下，第一摇臂513的自由端只能沿本体100纵向靠近本体100前端面。

第一摇臂513的自由端处连接有连接件515，第一滑块511、第一摇臂513和限位机构组成的伸缩机构能驱动连接件515在本体100的纵向移动。

上述实施例中，第二连接机构520为可以沿轴向伸缩的插销，该插销设置于本体100的后端，插销用于与第一连接机构510中的连接件515插孔配合形成连接。在作业过程中，当连接件515与插销对齐时，插销从本体100伸出并插入连接件515的插孔，完成连接作业；当两个运输工具需要分离时，插销从连接件515的插孔中抽出缩回至本体100，完成分离作业。第一连接机构510和第二连接机构520的配对过程，可以是第一运输工具M和第二运输工具N互相靠近使插孔和插销对齐，也可以是二者距离不变，通过第一连接机构510的伸缩机构驱动连接件515与第二连接机构520完成匹配。

第一运输工具M的第一连接机构510和第二运输工具N的第二连接机构520连接后，调整伸缩机构的伸出距离可以调节第一运输工具M和第二运输工具N之间的距离。

参考图4和图5，图4为图3中连接结构缩回状态的结构示意图，图5为一些实施例中智能驾驶运输工具组合转弯时连接结构的示意图。第一运输工具M和第二运输工具N通过第一连接机构和第二连接机构串连后，可以作为智能驾驶运输工具组合作业。运输工具组合在直线行驶状态下，第一滑块511和第二滑块512可以互相远离对方移动，通过第一摇臂513和第二摇臂514将连接件515拉至本体100前端，从而使第二运输工具N与第一运输工具M之间具有较小的间距。二者之间间距较小时，可以防止货物从两个运输工具之间的间隙掉落。

运输工具组合需要转弯时，第一滑块511和第二滑块512可以互相靠近对方移动，使第一摇臂513和第二摇臂514推动连接件515向远离本体100前端的方向移动，以增大第二运输工具N与第一运输工具M之间的距离。第一运输工具M和第二运输工具N的间距增大后，可以有效减小转弯半径，并防止第一运输工具M的前角P和第二运输工具N的后角Q碰撞。

基于本公开提供的智能驾驶运输工具及运输工具组合，可以实现以下运输工具控制方法。至少两个智能驾驶运输工具通过第一连接结构连接组队并行驶，运输工具组合在直线行驶时第一连接机构处于收缩状态，运输工具组合在转弯时，第一连接机构处于展开状态。

现有拖车行驶方式为前方拖车携带若干拖车行驶，拖车没有制动功能，只能靠前方拖车实现整个队列制动，使整个队列迅速制动能力下降。而本公开提供的运输工具组合，每个智能驾驶运输工具均可单独制动，队列行驶过程中整体制动效能改善，可以提高行驶安全性。

参考图6，图6为本公开另一些实施例中智能驾驶运输工具的结构示意图。图中的智能驾驶运输工具中，承载装置300a包括支撑机构310a和升降机构320a，支撑机构310a为传送带机构，升降机构320a为分别设置在本体100前后两端的液压缸。两个液压缸的升降过程和升降高度均可被独立控制，可以使传送带达到需要的高度和角度。

传送带机构包括带轮和皮带，带轮用于张紧和支撑皮带，并提供皮带移动的动力。皮带表面能够承载货物，皮带机构的传送方向沿本体100纵向，能够将货物10由本体100前端传到后端，或由后端传到前端。当然，传送带机构并不局限于上述结构，在一些可选实施例中，传动带机构还可以是金属链带传送带，或多个平行的托辊组成的阵列。

自动装载货物作业时，智能驾驶运输工具先行驶至货物出口的传送带末端，其后端与传送带末端对准，调整传送带机构高度使其承载面与货物出口的传送带表面平齐(或略低于)。将智能驾驶运输工具的传送带机构线速度调整至与货物出口传送带速度一致(或略大于)，货物10可以直接被输送至智能驾驶运输工具上，无需人工干预。

当货物10数量较多时，可以使用多个智能驾驶运输工具进行装载，参考图7，图7为图6中智能驾驶运输工具的组合的作业状态示意图，该运输工具组合能够提高装载效率。以下说明中，“前端”和“后端”指的是运输工具前进时前方的一端和后方的一端。

具体地，货物出口传送带E的末端用于输出货物10，智能驾驶运输工具A、B和C排成一列，形成运输工具组合。智能驾驶运输工具C的支撑机构310末端与货物出口传送带E对齐，且支撑机构310前端的高度低于后端的高度，使支撑机构310的表面形成斜面。智能驾驶运输工具B的支撑机构310具有与智能驾驶运输工具C的支撑机构310同样的角度，且与支撑机构310接续成平齐的斜面。智能驾驶运输工具A的支撑机构310处于最低高度且水平设置，支撑机构310的该状态为运输过程中的状态。与智能驾驶运输工具A形态相同的运输工具数量可以是多个，并与智能驾驶运输工具A形成纵列。

装载作业开始后，智能驾驶运输工具A、B和C的传送带机构保持与货物出口传送带E相同的速度，货物出口传送带E的货物10可以直接滑到智能驾驶运输工具C的支撑机构310上，并被输送至最末端的智能驾驶运输工具上。末端智能驾驶运输工具转载完毕后，可以直接开始运输作业，也可以待其他智能驾驶运输工具装载完毕后，通过第一连接机构和第二连接机构串联成纵队，再开始运输。

参考图8，图8为本公开一些实施例中第一连接机构的结构示意图，其中示出了另外一种限位机构。图中结构为机械原理示意图，仅用于说明工作原理，不代表实际结构。第一连接机构设置于本体100的前端，包括伸缩机构和连接件515a。伸缩机构包括第一滑块511a、导轨512a和第一摇臂513a。导轨512a固定于本体100前端面，且平行于本体100的横向，第一滑块511a可滑动地设置于导轨512a上，第一摇臂513a的一端铰接于第一滑块511a上，能够随着第一滑块511a移动和转动。限位机构包括套筒514a和滑杆516a，连接件515a设置于滑杆516a的末端。套筒514a固定于本体100前端，轴线垂直于导轨512a。滑杆516a可滑动地设置于套筒514a内，并且与第一摇臂513a的另一端铰接。第一滑块511a沿导轨512a滑动时，可以带动第一摇臂513a活动，第一摇臂513a可以驱动滑杆516a在第二摇臂514内滑动，从而使连接件515a远离或靠近本体100的前端。当连接件515a与其他智能驾驶运输工具的第二连接机构连接时，通过第一连接机构的活动即可改变两个智能驾驶运输工具之间的间距。

参考图9和图货物10，图9为本公开另一些实施例中第一连接机构和第二连接机构的结构示意图，图10为图9中第一连接机构和第二连接机构分离时的结构示意图。

第一连接机构设置于本体100的前端，包括第一连接杆511b和连接件512b，第一连接杆511b垂直于本体100前端面并且能够沿自身长度方向相对于本体100伸缩，还可以绕自身轴线转动。连接件512b设置于第一连接杆511b的自由端，连接件512b的宽度大于第一连接杆511b的宽度，其前端为两个楔面。

第二连接机构设置于本体100的后端，包括两组对称设置的活门机构，两个活门机构之间具有通道S，通道S的宽度小于连接件512b的宽度，大于连接件512b的厚度，以及大于第一连接杆511b的宽度。活门机构包括活门521b和扭簧522b。活门521b的一端铰接在本体100上，并且被设置为只能沿朝向本体100前端的方向转动。活门521b的初始位置平行于本体100后端面。扭簧522b设置于活门521b铰接处，用于使活门521b复位至初始位置。

两个智能驾驶运输工具通过第一连接机构和第二连接机构连接时，减小两个智能驾驶运输工具之间的间距或使第一连接杆511b相对于本体100伸出，使连接件512b朝向活门机构之间的通道S移动。连接件512b顶开活门并完全通过通道S之后，活门521b在扭簧522b作用下复位，完成连接。此时图中右侧的智能驾驶运输工具可以拖动左侧的智能驾驶运输工具。

二者需要分离时，第一连接杆511b转动90度，增大两个智能驾驶运输工具的间距或者使第一连接杆511b相对于本体100缩回，使连接件512b从活门机构之间脱出，完成分离。

参考图11，图11为本公开另一些实施例中第一连接机构和第二连接机构的结构示意图。第一连接机构包括设置在本体上的第一连接杆511c，第一连接杆511c末端设置有连接孔，第一连接杆511c能相对于本体水平方向上伸缩。第二连接机构包括能相对于本体100c竖直方向上伸缩的销521c(具体实现可以为螺母丝杠副中的杆、气缸或液压缸的活塞杆等结构)。两个智能驾驶运输工具连接时，先使销521c缩回并保证其顶端高度低于第一连接杆511c的底面。两个智能驾驶运输工具缩小间距或使第一连接杆511c伸出，使第一连接杆511c的连接孔与21c对准，再使销521c伸出并进入第一连接杆511c的连接孔中，完成连接。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种智能驾驶运输工具，其特征在于，不设置驾乘空间，所述智能驾驶运输工具包括：

本体，所述本体为装配基体；

行走装置，设置于所述本体底部，用于驱动和制动所述智能驾驶运输工具；以及

承载装置，包括能够承载货物的承载面，所述承载装置设置于所述本体上部，所述承载装置被设置为允许货物沿所述本体的纵向从所述承载面的一个边缘滑/滚至所述承载面，以及，允许货物沿所述纵向从另一个边缘离开所述承载面；

传感器组，用于获取周围环境和本车的数据；以及

智能驾驶控制器，用于基于所述传感器组的数据进行感知定位、规划路径并控制所述智能驾驶运输工具行驶；

第一连接机构，所述第一连接机构设置于所述本体的纵向上的两个端部中的一者；所述第一连接机构包括伸缩机构和设置于所述伸缩机构自由端的连接件，所述伸缩机构能够伸缩以驱动所述连接件在所述本体的纵向上远离或靠近所述本体；所述伸缩机构包括第一滑块、第一摇臂和限位机构，所述第一滑块能沿所述本体的横向往复移动，所述第一摇臂的一端铰接于所述第一滑块，所述限位机构与所述第一摇臂的另一端连接以限制所述第一摇臂的另一端沿所述横向移动；所述第一摇臂的所述另一端连接所述连接件并能驱动所述连接件在所述本体的纵向移动；所述限位机构包括第二滑块和第二摇臂，所述第二滑块能沿所述本体的横向往复移动，所述第二摇臂的一端铰接于所述第二滑块、另一端铰接于所述第一摇臂的所述另一端，所述第一滑块和所述第二滑块分别位于所述第一摇臂和第二摇臂的铰接点的两侧；

所述承载装置包括升降机构和支撑机构，所述升降机构能够驱动所述支撑机构升降或倾斜。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶运输工具，其特征在于，还包括设置于所述两个端部中的另一者的第二连接机构；所述第一连接机构用于与另一所述智能驾驶运输工具的所述第二连接机构连接，所述第二连接机构用于与另一所述智能驾驶运输工具的所述第一连接机构连接。

3.根据权利要求1所述的智能驾驶运输工具，其特征在于，所述升降机构包括四个用于连接所述支撑机构的连接点，所述连接点呈四边形分布。

4.根据权利要求1所述的智能驾驶运输工具，其特征在于，所述支撑机构为支撑板或传送带。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶运输工具，其特征在于，所述传送带能沿所述本体的纵向传送货物。

6.根据权利要求1所述的智能驾驶运输工具，其特征在于，所述承载装置为传送带。

7.根据权利要求1所述的智能驾驶运输工具，其特征在于，还包括压力传感器，所述压力传感器设置于承载装置的承载表面。

8.根据权利要求1所述的智能驾驶运输工具，其特征在于，还包括夹紧装置，所述夹紧装置设置于所述承载装置并用于夹紧货物。

9.根据权利要求1所述的智能驾驶运输工具，其特征在于，还包括传感器载体，所述传感器载体被设置为能够伸缩或转动以收纳至所述本体。

10.一种运输工具组合，其特征在于，包括至少两个运输工具，所述运输工具为权利要求1-9中任一项所述的运输工具，所述至少两个运输工具能够组队执行运输作业。

11.一种运输工具控制方法，其特征在于，所述运输工具为权利要求1-9中任一项所述的运输工具，至少两个所述运输工具通过所述第一连接机构连接组队并行驶。

12.根据权利要求11所述的运输工具控制方法，其特征在于，所述运输工具在直线行驶时所述第一连接机构处于收缩状态。

13.根据权利要求11所述的运输工具控制方法，其特征在于，所述至少两个运输工具转弯时，所述第一连接机构处于展开状态。