CN111908109B - 一种自动抓胶装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动抓胶装置及其控制方法，自动抓胶装置包括：主推进筒、导轨框、推板、机械指、主体块和移动装置，推进筒一端连接于移动装置，推进筒另一端连接有万向节，万向节一端连接于导轨框顶部，导轨框内部设置有推进缸，推进缸底部连接于推板，且推板穿设于导轨框，机械指连接于推板，导轨框底部连接有主体块，且机械指穿设于主体块，本发明改进了自动抓胶装置的机械结构和控制方式，克服了现有技术机械手有效抓胶率低的问题，本发明的自动抓胶装置具有更广的适用性，更高的抓胶准确率，保证工厂的自动化连续性生产过程，且本发明可以依照实际所需抓取橡胶片的尺寸进行数量和间距方面的调整，布局更加灵活。

Description

一种自动抓胶装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及轮胎制造技术领域，特别是涉及一种自动抓胶装置及其控制方法。

背景技术

目前，各类橡胶制品在制造过程中，都包括橡胶的制备，在胶料加工成胶片冷却后，进行堆叠以胶垛的形式进行暂存以及转移，其中抓胶机械手的作用是将胶垛中的胶片抓起，经其他装置共同作用送至输送带中，以致下一工序。现有的机械手抓取部分采用凸轮轴连排式抓胶手设计。

在面对普遍四周高，中间低，垂直落差大，具有弹性等特征的橡胶胶垛，该设备的机械结构，具有狭长的工作界面，常常在使用中，因为在工作界面中的橡胶存在较大的垂直落差，造成部分甚至一整排机械爪被悬空，无法扎进橡胶。而被少量或者单排机械指扎入的橡胶片，无法得到有效锁止，因此在提升、转移过程中，时常发生脱落。虽然机械手取代传统人工的操作，降低工人劳动强度，使半部件制备过程趋于自动化，但现有机械抓胶手存在上述的不足，导致经常发生未能抓取胶片的情况，影响设备的正常使用以及生产的效率，从而导致企业的经济利益不能得以保证。

发明内容

本发明提供了一种自动抓胶装置及其控制方法，解决了现有技术中现有的抓胶装置经常脱落，效率低等问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种自动抓胶装置，其特包括：主推进筒、导轨框、推板、机械指、主体块和移动装置，所述推进筒一端连接于所述移动装置，所述推进筒另一端连接有万向节，所述万向节一端连接于所述导轨框顶部，所述导轨框内部设置有推进缸，所述推进缸底部连接于所述推板，且所述推板穿设于所述导轨框，所述机械指连接于所述推板，所述导轨框底部连接有主体块，且所述机械指穿设于所述主体块。

作为优选方案，所述导轨框内部安装有导轨，所述导轨一端连接于所述主体块，且所述推板可滑动的连接于导轨。

作为优选方案，所述机械指还包括复位弹簧，所述复位弹簧设置于所述主体块内部，且所述复位弹簧套设于所述机械指一端。

作为优选方案，所述机械指还包括轴承，所述轴承内侧固定连接于所述机械指顶部，所述轴承外侧与所述推板相接触。

作为优选方案，所述机械指的数目为三个，三个所述机械指分别可滑动的连接于所述推进板。

作为优选方案，，所述推进缸还包括活塞杆，所述活塞杆连接于所述推进缸，且所述活塞杆底部连接于所述推杆。

作为优选方案，还包括第一开关和第二开关，所述第一开关安装在所述导轨框外侧，且所述第一开关与所述活塞杆相接触；所述第二开关设置于所述主体块内。

本发明还公开了一种基于权利要求1-7所述的自动抓胶装置的控制方法：

S1、启动所述移动装置，将所述自动抓胶装置移动至待取橡胶正上方；

S2、通过所述万向节调整所述自动抓胶装置的角度，启动所述推进筒，推进所述自动抓胶装置向下运动，使所述第二开关底部接触待取橡胶表面；

S3、直至所述第二开关闭合，停止所述推进筒的推动：

S4、通过所述万向节调整机械指与待取橡胶表面的角度，启动所述推进缸，带动所述推杆向下运动，所述推杆通过所述轴承带动所述机械指向下运动，所述机械指扎入所述待取橡胶表面；

S5、直至所述第一开关闭合，停止所述推进缸的推动；

S6、启动所述主推筒，通过所述复位弹簧将所述自动抓胶装置收缩至所需位置；

S7、启动所述移动装置，将待取橡胶移动并放置到指定位置；

S8、完成待取橡胶的抓取后，启动所述推进缸，将所述推板收缩，通过所述复位弹簧将所述机械指收缩至原位置；

S9、启动所述移动装置，将所述自动抓胶装置移至初始位置。

本发明公开了一种自动抓胶装置及其控制方法，自动抓胶装置包括：主推进筒、导轨框、推板、机械指、主体块和移动装置，推进筒一端连接于移动装置，推进筒另一端连接有万向节，万向节一端连接于导轨框顶部，导轨框内部设置有推进缸，推进缸底部连接于推板，且推板穿设于导轨框，机械指连接于推板，导轨框底部连接有主体块，且机械指穿设于主体块，本发明改进了自动抓胶装置的机械结构和控制方式，克服了现有技术机械手有效抓胶率低的问题，本发明的自动抓胶装置具有更广的适用性，更高的抓胶准确率，保证工厂的自动化连续性生产过程，且本发明可以依照实际所需抓取橡胶片的尺寸进行数量和间距方面的调整，布局更加灵活。

附图说明

图1是本发明一种自动抓胶装置初始状态的示意图，

图2是本发明一种自动抓胶装置接触胶片时的示意图，

图3是本发明一种自动抓胶装置的扎取胶片时的示意图，

图4是本发明一种自动抓胶装置的提升胶片时的示意图。

图中，

1、推进筒；2、万向节；3、导轨框；31、导轨；4、推进缸；41、活塞杆；5、推板；6、机械指；61、轴承；62、复位弹簧；7、主体块； 8、第一开关；9、第二开关；10、移动装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1-4所示，本发明公开了一种自动抓胶装置，其包括：主推进筒1、导轨框3、推板5、机械指6、主体块7和移动装置10，推进筒 1一端连接于移动装置10，推进筒1另一端连接有万向节2，万向节2 一端连接于导轨框3顶部，导轨框3内部设置有推进缸4，推进缸4底部连接于推板5，且推板5穿设于导轨框3，机械指6连接于推板5，导轨框3底部连接有主体块7，且机械指6穿设于主体块7。本发明改进了自动抓胶装置的机械结构和控制方式，克服了现有技术机械手有效抓胶率低的问题，本发明的自动抓胶装置具有更广的适用性，更高的抓胶准确率，保证工厂的自动化连续性生产过程，且本发明可以依照实际所需抓取橡胶片的尺寸进行数量和间距方面的调整，布局更加灵活。

在此需要注意的是，本发明通过设置万向节2，进行角度调节，使得机械指6在接触待取橡胶时，具有更好的同步性，从而具有更强的适应性，提高机械指6扎胶的着胶率。

作为优选方案，导轨框3内部安装有导轨31，导轨31一端连接于主体块7，且推板5可滑动的连接于导轨31。

在此需要注意的是，本发明通过设置滑轨，方便推进缸4带动推板5进行上下往复运动，结构简单，提升了工作效率。

作为优选方案，机械指6还包括复位弹簧62，复位弹簧62设置于主体块7内部，且复位弹簧62套设于机械指6一端。

作为优选方案，机械指6还包括轴承61，轴承61内侧固定连接于机械指6顶部，轴承61外侧与推板5相接触。

作为优选方案，机械指6的数目为三个，三个机械指6分别可滑动的连接于推进板。

在此需要注意的是，本发明的三个机械指6呈“X”型锁止形式，减小待取橡胶在转运过程中的脱落概率，并通过优化布局，提高总体的抓胶准确率，保证设备的正常使用以及连续生产的效率。

作为优选方案，推进缸4还包括活塞杆41，活塞杆41连接于推进缸4，且活塞杆41底部连接于推杆。

作为优选方案，还包括第一开关8和第二开关9，第一开关8安装在导轨框3外侧，且第一开关8与活塞杆41相接触；第二开关9设置于主体块7内。

需说明的是，本发明的自动抓胶装置的数量和室内布局可根据实际情况而定。

本发明还公开了一种基于权利要求1-7的自动抓胶装置的控制方法：

S1、启动移动装置10，将自动抓胶装置移动至待取橡胶正上方；

S2、通过万向节2调整自动抓胶装置的角度，启动推进筒1，推进自动抓胶装置向下运动，使第二开关9底部接触待取橡胶表面；

S3、直至第二开关9闭合，停止推进筒1的推动：

S4、通过万向节2调整机械指6与待取橡胶表面的角度，启动推进缸4，带动推杆向下运动，推杆通过轴承61带动机械指6向下运动，机械指6扎入待取橡胶表面；

S5、直至第一开关8闭合，停止推进缸4的推动；

S6、启动主推筒，通过复位弹簧62将自动抓胶装置收缩至所需位置；

S7、启动移动装置10，将待取橡胶移动并放置到指定位置；

S8、完成待取橡胶的抓取后，启动推进缸4，将推板5收缩，通过复位弹簧62将机械指6收缩至原位置；

S9、启动移动装置10，将自动抓胶装置移至初始位置。

综上，本发明公开了一种自动抓胶装置及其控制方法，自动抓胶装置包括：主推进筒、导轨框、推板、机械指、主体块和移动装置，推进筒一端连接于移动装置，推进筒另一端连接有万向节，万向节一端连接于导轨框顶部，导轨框内部设置有推进缸，推进缸底部连接于推板，且推板穿设于导轨框，机械指连接于推板，导轨框底部连接有主体块，且机械指穿设于主体块，本发明改进了自动抓胶装置的机械结构和控制方式，克服了现有技术机械手有效抓胶率低的问题，本发明的自动抓胶装置具有更广的适用性，更高的抓胶准确率，保证工厂的自动化连续性生产过程，且本发明可以依照实际所需抓取橡胶片的尺寸进行数量和间距方面的调整，布局更加灵活。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种自动抓胶装置，其特征在于，包括：推进筒、导轨框、推板、机械指、主体块和移动装置，所述推进筒一端连接于所述移动装置，所述推进筒另一端连接有万向节，所述万向节一端连接于所述导轨框顶部，所述导轨框内部设置有推进缸，所述推进缸底部连接于所述推板，且所述推板穿设于所述导轨框，所述机械指连接于所述推板，所述导轨框底部连接有主体块，且所述机械指穿设于所述主体块；

所述导轨框内部安装有导轨，所述导轨一端连接于所述主体块，且所述推板可滑动的连接于导轨；

所述机械指还包括复位弹簧，所述复位弹簧设置于所述主体块内部，且所述复位弹簧套设于所述机械指一端；

所述机械指还包括轴承，所述轴承内侧固定连接于所述机械指顶部，所述轴承外侧与所述推板相接触。

2.如权利要求1所述的自动抓胶装置，其特征在于，所述机械指的数目为三个，三个所述机械指分别可滑动的连接于所述推板。

3.如权利要求2所述的自动抓胶装置，其特征在于，所述推进缸还包括活塞杆，所述活塞杆连接于所述推进缸，且所述活塞杆底部连接于所述推板。

4.如权利要求3所述的自动抓胶装置，其特征在于，还包括第一开关和第二开关，所述第一开关安装在所述导轨框外侧，且所述第一开关与所述活塞杆相接触；所述第二开关设置于所述主体块内。

5.一种自动抓胶装置的控制方法，应用于所述权利要求4，其特征在于：

S1、启动所述移动装置，将自动抓胶装置移动至待取橡胶正上方；

S2、通过万向节调整所述自动抓胶装置的角度，启动推进筒，推进所述自动抓胶装置向下运动，使第二开关底部接触待取橡胶表面；

S3、直至所述第二开关闭合，停止所述推进筒的推动：

S4、通过所述万向节调整机械指与待取橡胶表面的角度，启动推进缸，带动推板向下运动，所述推板通过所述轴承带动所述机械指向下运动，所述机械指扎入所述待取橡胶表面；

S5、直至第一开关闭合，停止所述推进缸的推动；

S6、启动所述推进筒，通过所述推进筒将所述自动抓胶装置收缩至所需位置；

S7、启动所述移动装置，将待取橡胶移动并放置到指定位置；

S8、完成待取橡胶的抓取后，启动所述推进缸，将所述推板收缩，通过所述复位弹簧将所述机械指收缩至原位置；

S9、启动所述移动装置，将所述自动抓胶装置移至初始位置。

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