CN111792374A - 预充式注射器脱巢供料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种预充式注射器脱巢供料装置，包括输送机构、托盘抓取机构、托盘定位机构、取料机构和送料机构，输送机构可将盛装有托盘和若干针管的蜂巢盒输送至托盘抓取机构，托盘抓取机构用于将托盘及若干针管一同转移至托盘定位机构，取料机构用于将若干针管从托盘上取出，送料机构将若干针管从取料机构上输出。输送机构将盛装有托盘和若干针管的蜂巢盒输送至托盘抓取机构，托盘抓取机构使托盘及若干针管从蜂巢盒中脱离，托盘和若干针管随后在托盘定位机构上通过取料机构实现分离，送料机构再将若干针管从取料机构上输出，避免了人工手动操作带来的较高物料损耗，减少了人员与物料接触的机会，适合物料的批量性自动化生产。

Description

预充式注射器脱巢供料装置

技术领域

本发明涉及预充式注射器包装设备技术领域，尤其涉及一种预充式注射器脱巢供料装置。

背景技术

当前的国内疫苗等针剂市场，开始大范围的使用预灌封注射器作为新的注射包装，取代传统的的安瓿瓶和注射器分离的包装。这种预灌封注射器包装具有安全，使用方便的特性，越来越受市场的关注，预灌封注射器正在朝着越来越大的市场推进，除了现有的医疗市场，美容市场和保健市场也开始大范围的使用预灌封注射器包装。

预灌封注射器在灌注药剂，并经橡胶活塞密封后，整齐的盛装在蜂巢状的托盘上，然后盛装有针管的托盘被转入蜂巢盒中转移至后段包装工序。快速的将蜂巢盒中排列在托盘上的针管取出并有序排列输送至下游工序(如装配推杆、装配助推器)，可提高预灌封注射器后续工艺的加工效率。国内以及众多发展中国家市场针对预灌封注射器后段包装自动化设备的开发处于起步阶段，急需成熟的自动化设备促进市场发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种预充式注射器脱巢供料装置，可实现针管全自动化、高效率的取出和输送。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种预充式注射器脱巢供料装置，包括输送机构、托盘抓取机构、托盘定位机构、取料机构和送料机构，所述输送机构可将盛装有托盘和若干针管的蜂巢盒输送至所述托盘抓取机构，所述托盘抓取机构用于将所述托盘及若干所述针管一同转移至所述托盘定位机构，所述取料机构用于将若干所述针管从所述托盘上取出，所述送料机构将若干所述针管从所述取料机构上输出。

作为本发明的一种优选方案，所述托盘定位机构包括框架，所述框架上设置有支撑底板、两个支撑块、推盘组件及至少一个升降挡柱，所述支撑底板在所述框架上的固定位置可调，所述支撑块呈长方体状，两个所述支撑块平行且相对设置，所述托盘的一侧边缘可放置在一个所述支撑块表面，所述托盘相对的另一侧边缘可放置在另一个所述支撑块表面，所述支撑底板可对若干所述针管的底部进行支撑，所述推盘组件和所述升降挡柱分别设置在所述支撑块长度方向上的两侧，所述升降挡柱对所述托盘进行选择性限位，所述推盘组件包括可水平移动的推杆，所述推杆可将所述托盘从所述支撑块上推离。

作为本发明的一种优选方案，所述托盘定位机构还包括两块调节板，两块所述调节板相对设置在所述框架上，所述调节板包括相互垂直连接的第一平板和第二平板，所述第一平板上开设有长圆孔，所述框架上开设有螺纹孔，所述第一平板和所述框架由穿过所述长圆孔并旋拧至所述螺纹孔内的紧固件连接，所述支撑块与所述第二平板连接。

作为本发明的一种优选方案，所述调节板上还设置有摆爪、铰接座和转轴，所述铰接座与所述调节板固定连接，所述摆爪与所述铰接座由所述转轴连接，所述摆爪具有初始位置，所述摆爪在所述初始位置只能绕所述转轴单向旋转，所述托盘在下降到所述支撑块上的过程中与所述摆爪发生接触，使所述摆爪发生旋转，所述托盘与所述摆爪脱离接触后，所述摆爪在重力作用下复位到初始位置，使所述摆爪限制所述托盘在竖直方向上发生位移。

作为本发明的一种优选方案，所述托盘抓取机构包括吸盘组件、吸盘第一驱动件和吸盘第二驱动件，所述吸盘组件与所述吸盘第一驱动件连接，所述吸盘第一驱动件可驱动所述吸盘组件在竖直方向上运动，所述吸盘第二驱动件可驱动所述吸盘第一驱动件在水平方向上运动，使所述吸盘组件可在竖直及水平方向上运动，实现所述吸盘组件对所述托盘的抓取、移动和卸载。

作为本发明的一种优选方案，所述吸盘组件包括盘座和若干吸嘴，所述盘座内部开设有气道，所述吸嘴设置在所述盘座的底面且与所述气道连通，所述吸盘第一驱动件与所述盘座的顶面连接，所述盘座的顶面开设有供真空管连接的气孔。

作为本发明的一种优选方案，所述托盘的边缘开设有定位缺口，所述盘座的底面设置有定位柱，所述定位柱可穿过所述定位缺口。

作为本发明的一种优选方案，所述取料机构包括叉料板、叉料板第一驱动件、叉料板第二驱动件和叉料板第三驱动件，所述叉料板与所述叉料板第一驱动件连接，所述叉料板第一驱动件可驱动所述叉料板在水平面内的第一方向上运动，所述叉料板第二驱动件可驱动所述叉料板第一驱动件在所述水平面内的第二方向上运动，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述叉料板第三驱动件可驱动所述叉料板第二驱动件在竖直方向上运动，所述叉料板包括若干平行且间隔设置的料叉，所述针管可被所述叉料板叉取并设置在相邻两个所述料叉之间。

作为本发明的一种优选方案，所述送料机构包括拨料组件和滑道，所述取料机构将所述针管运送至所述拨料组件，所述拨料组件包括拨料片和拨料片驱动件，所述拨料片驱动件可驱动所述拨料片进行往复运动，使所述拨料片将所述叉料板上的针管拨入所述滑道。

作为本发明的一种优选方案，所述输送机构包括输送线和回收线，所述输送线的末端靠近所述托盘定位机构，所述输送线用于将盛装有托盘及若干针管的蜂巢盒向所述托盘抓取机构输送，所述输送线上设置有挡盒板，所述挡盒板可升降以阻挡所述蜂巢盒运动，所述输送线上设置有推盒组件，所述输送线与所述回收线之间设置有第一过渡板，所述推盒组件可使所述蜂巢盒由所述输送线经所述过渡板转移至所述回收线上，所述托盘定位机构包括第二过渡板，所述托盘可经所述第二过渡板转移至所述回收线上。

本发明的有益效果：

本发明的预充式注射器脱巢供料装置的输送机构将盛装有托盘和若干针管的蜂巢盒输送至托盘抓取机构，托盘抓取机构使托盘及若干针管从蜂巢盒中脱离，托盘和若干针管随后在托盘定位机构上通过取料机构实现分离，送料机构再将若干针管从取料机构上输出，实现了针管从分离到输出流程的全自动及高效率，避免了人工手动操作带来的较高物料损耗，减少了人员与物料接触的机会，适合物料的批量性自动化生产。

附图说明

图1为本发明实施例的预充式注射器脱巢供料装置的立体示意图之一；

图2为本发明实施例的预充式注射器脱巢供料装置的立体示意图之二；

图3为本发明实施例的预充式注射器脱巢供料装置的立体示意图之三；

图4为本发明实施例的预充式注射器脱巢供料装置的立体示意图之四；

图5为图4的主视图；

图6为图4的俯视图；

图7为蜂巢盒、托盘和针管的装配关系示意图；

图8为本发明一实施例的托盘定位机构的立体示意图；

图9为本发明另一实施例的托盘定位机构的主视示意图；

图10为图9的俯视示意图；

图11为本发明实施例的托盘抓取机构的立体示意图；

图12为本发明实施例的取料机构的立体示意图；

图13为本发明实施例的叉料板的俯视示意图；

图14为本发明一实施例的取料机构与送料机构的结构示意图；

图15为本发明另一实施例的送料机构的机构示意图。

图中：

1、输送机构；11、输送线；111、挡盒板；12、回收线；13、推盒组件；14、第一过渡板；

2、托盘抓取机构；21、吸盘组件；211、盘座；2111、气孔；212、吸嘴；213、定位柱；221、吸盘第一驱动件；222、导套；223、导柱；23、吸盘第二驱动件；24、第一安装座；25、第一滑轨；

3、托盘定位机构；30、框架；31、支撑底板；311、缺口槽；32、支撑块；33、推盘组件；331、推杆；3311、第一分段；3312、第二分段；332、推杆驱动件；34、升降挡柱；35、调节板；351、第一平板；3511、长圆孔；352、第二平板；36、摆爪；37、铰接座；38、转轴；39、第二过渡板；

4、取料机构；41、叉料板；411、料叉；42、叉料板第一驱动件；43、叉料板第二驱动件；44、叉料板第三驱动件；45、第二安装座；46、滑块；47、第二滑轨；48、第三滑轨；

5、送料机构；51、拨料组件；511、拨料片驱动件；512、拨料片；52、滑道；

100、托盘；110、定位缺口；200、针管；201、针管本体；202、法兰；300、蜂巢盒。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之“上”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之“下”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

如图1至图7所示，本实施例的预充式注射器脱巢供料装置包括输送机构1、托盘抓取机构2、托盘定位机构3、取料机构4和送料机构5，输送机构1可将盛装有托盘100和若干针管200的蜂巢盒300输送至托盘抓取机构2，托盘抓取机构2用于将托盘100及若干针管200一同转移至托盘定位机构3，取料机构4用于将若干针管200从托盘100上取出，送料机构5将若干针管200从取料机构4上输出。托盘100为多孔板，若干针管200可有序排列在托盘100上，托盘100和若干针管200则可被一并盛装在蜂巢盒300中。如图7所示，针管200包括针管本体201和法兰202，法兰202设置在针管本体201上。

本实施例的预充式注射器脱巢供料装置的输送机构1将盛装有托盘100和若干针管200的蜂巢盒300输送至托盘抓取机构2，托盘抓取机构2使托盘100及若干针管200从蜂巢盒300中脱离，托盘100和若干针管200随后在托盘定位机构3上通过取料机构4实现分离，送料机构5再将若干针管200从取料机构4上输出，实现了针管200从分离到输出流程的全自动及高效率，避免了人工手动操作带来的较高物料损耗，减少了人员与物料的接触机会，适合物料的批量性自动化生产。

如图8所示，优选的，托盘定位机构3包括框架30，框架30上设置有支撑底板31、两个支撑块32、推盘组件33及至少一个升降挡柱34，支撑块32呈长方体状，两个支撑块32平行且相对设置，托盘100的一侧边缘可放置在一个支撑块32表面，托盘100相对的另一侧边缘可放置在另一个支撑块32表面，支撑底板31可对若干针管200的底部进行支撑，支撑底板31在框架30上的固定位置可调，支撑底板31使针管200的法兰202的高度得到一定程度的提升，便于取料机构4对针管200进行取料。推盘组件33和升降挡柱34分别设置在支撑块32长度方向上的两侧，升降挡柱34对托盘100进行选择性限位，推盘组件33包括可水平移动的推杆331，推杆331可将托盘100从支撑块32上推离。支撑块32用于承载托盘100，使托盘100保持水平且稳定的状态，升降挡柱34用于限制托盘100在水平方向上发生位移，防止取料机构4将针管200从托盘100上分离时托盘100发生运动，当针管200从托盘100上分离以后，升降挡柱34下降，空的托盘100被推杆331从支撑块32上推离，为后续的托盘100提供放置位置。

进一步的，支撑底板31上开设有缺口槽311，缺口槽311的开设方向与支撑块32的长度方向平行，推盘组件33还包括推杆驱动件332，推杆331包括第一分段3311和第二分段3312，第一分段3311竖直设置，第二分段3312与第一分段3311的顶端连接，推杆驱动件332可驱动第一分段3311进入缺口槽311中并往复移动，使第二分段3312与托盘100的远离升降挡柱34的一侧边缘选择性抵接。推杆驱动件332可以选用气缸或液压缸等形式的驱动装置，将推杆331设置成第一分段3311和第二分段3312这种形式，可以使推杆驱动件332的安装高度可以设置地较低，从而为取料机构4提供较为充足的安装空间和运动空间，防止托盘定位机构3和取料机构4之间发生结构上的干涉。

在一些实施例中，托盘定位机构3还包括两块调节板35，两块调节板35相对设置在框架30上，调节板35包括相互垂直连接的第一平板351和第二平板352，第一平板351上开设有长圆孔3511，框架30上开设有螺纹孔(图中未示出)，第一平板351和框架30由穿过长圆孔3511并旋拧至螺纹孔内的紧固件(图中未示出)连接，支撑块32与第二平板352连接。通过改变第一平板351在框架30上的固定位置，可以使两个支撑块32之间的间距发生改变，从而适应托盘100的尺寸需求。此外，第二平板352可以设置为顶端凸出于支撑块32的形式，使第二平板352的顶部为托盘100提供额外的限位功能，使托盘100在托盘定位机构3上的状态更为稳定。

进一步的，调节板35上还设置有摆爪36、铰接座37和转轴38，铰接座37固定在调节板35上，摆爪36与铰接座37由转轴38连接，摆爪36具有初始位置，摆爪36在初始位置只能绕转轴38单向旋转，托盘100在下降到支撑块32上的过程中与摆爪36发生接触，使摆爪36发生旋转，托盘100与摆爪36脱离接触后，摆爪36在重力作用下复位到初始位置，使摆爪36限制托盘100在竖直方向上发生位移。由于针管200从托盘100上分离时，针管200需要竖直向上运动，针管200在向上运动的过程中，会与托盘100发生摩擦，使托盘100也产生竖直向上运动的趋势，摆爪36则可防止托盘100在针管200分离的过程中在竖直方向上发生运动，使托盘100始终保持较为稳定的状态，有利于针管200较好地从托盘100上分离。此外，当托盘抓取机构2将带有若干针管200的托盘100放置在托盘定位机构3上后，需要与托盘100分离，托盘抓取机构2通常采用吸附固定的方式对托盘100进行抓取和移动，在这个分离的过程中，托盘抓取机构2可能仍然保留有一定的对托盘100的吸附，因此，也需要摆爪36对托盘100进行限位，以实现托盘抓取机构2与托盘100较好地分离。

摆爪36的工作原理如下，如图9所示(为了图示更为明晰，在图8所示实施例的基础上省略了调节板35等部件)，托盘100放置在框架30的顶面上，铰接座37也固定在框架30上的顶面上，托盘100在下落到框架30的顶面的过程中会触碰到摆爪36，使摆爪36发生旋转，托盘100与摆爪36脱离接触后，摆爪36复位，此时托盘100的边缘位于框架30的顶面和摆爪36之间，由于摆爪36只能单向旋转，摆爪36使托盘100此时只能在竖直方向上进行微小的移动，针管200因此能很好地从托盘100上分离。

如图10所示，当针管200分离以后，升降挡柱34下降，空的托盘100可被推杆331从框架30上推离。

如图11所示，优选的，托盘抓取机构2包括吸盘组件21、吸盘第一驱动件221和吸盘第二驱动件23，吸盘组件21与吸盘第一驱动件221连接，吸盘第一驱动件221可驱动吸盘组件21在竖直方向上运动，吸盘第二驱动件23可驱动吸盘第一驱动件221在水平方向上运动，使吸盘组件21可在竖直及水平方向上运动，实现吸盘组件21对托盘100的抓取、移动和卸载。具体的，吸盘第一驱动件221设置在导套222上，导套222上还设置有导柱223，吸盘第一驱动件221可以选择气缸，气缸的活塞杆及导柱223均与吸盘组件21连接，以提高吸盘组件21运动时的稳定性，导套222固定在第一安装座24上，第一安装座24则滑动设置在第一滑轨25上，吸盘第二驱动件23则可驱动第一安装座24沿第一滑轨25往复运动，吸盘第二驱动件23可以选择气缸或其他形式的驱动装置。

进一步的，吸盘组件21包括盘座211、若干吸嘴212和定位柱213，盘座211内部开设有气道，吸嘴212设置在盘座211的底面且与气道连通，吸盘第一驱动件221与盘座211的顶面连接，盘座211的顶面开设有供真空管连接的气孔2111。如图10所示，托盘100的边缘开设有定位缺口110，定位柱213可穿过定位缺口110，使盘座211可以对准托盘100，各个吸嘴212均能与托盘100进行良好的接触。当吸嘴212与托盘100的表面接触后，通过抽气使气道内部气压降低，吸嘴212可以牢固吸附住托盘100，盘座211优选为上下两块板材结合的形式，同时在两块板材之间设置密封垫，使得气道具有较好的密封性的同时，盘座211也具有较高的结构强度。

吸盘第一驱动件221驱动吸盘组件21下降，使吸嘴212与托盘100接触，然后进行抽气，使吸嘴212吸住托盘100，随后吸盘第一驱动件221驱动吸盘组件21上升，将托盘100及若干针管200从蜂巢盒300中取出，空的蜂巢盒300被移开，再由吸盘第二驱动件23使托盘100移动到托盘定位机构3正上方，吸盘第一驱动件221再驱动吸盘组件21下降，将托盘100及若干针管200放置在托盘定位机构3上，随后使气道内的气压恢复正常，吸嘴212松开托盘100，吸盘第一驱动件221驱动吸盘组件21上升，吸盘第二驱动件23驱动吸盘组件21回到下一个蜂巢盒300上方进行下一次托盘100的抓取。

如图12和图13所示，优选的，取料机构4包括叉料板41、叉料板第一驱动件42、叉料板第二驱动件43和叉料板第三驱动件44，叉料板41与叉料板第一驱动件42连接，叉料板第一驱动件42可驱动叉料板41在水平面内的第一方向上运动，叉料板第二驱动件43可驱动叉料板第一驱动件42在水平面内的第二方向上运动，第一方向与第二方向垂直，叉料板第三驱动件44可驱动叉料板第二驱动件43在竖直方向上运动，叉料板41包括若干平行且间隔设置的料叉411，针管200可被叉料板41叉取并设置在相邻两个料叉411之间。叉料板41通过叉料板第一驱动件42驱动叉料板41伸出，叉料板41叉取托盘100上的若干针管200，使若干针管200分布在相邻两根料叉411之间，在叉料板41上形成若干列针管200，再通过叉料板第二驱动件43和叉料板第三驱动件44对叉料板41进行移动，以与送料机构5之间进行配合。具体的，叉料板第一驱动件42设置在第二安装座上45，第二安装座45上设置有滑块46，叉料板41与滑块46连接，叉料板第一驱动件42可驱动滑块46在第二安装座45上滑动，叉料板第一驱动件42采用无杆气缸，结构简单、成本低，叉料板第一驱动件42也可以采用伺服电机搭配同步带的形式，使叉料板41平稳均速移动，减小叉料过程中对针管200造成的冲击，第二安装座45则设置在第二滑轨47上并由叉料板第二驱动件43对第二安装座45进行移动，叉料板第三驱动件44则借助第三滑轨48对第二滑轨47及叉料板第二驱动件43运动，由此，可以实现叉料板41在三维空间的XYZ三个方向上都实现位移。

如图14所示，进一步的，送料机构5包括拨料组件51和滑道52，取料机构4将针管200运送至拨料组件51，拨料组件51包括拨料片驱动件511和拨料片512，拨料片驱动件511可驱动拨料片512进行往复运动，拨料片512每次至少将一列针管200拨入滑道52，经过若干次往复运动后，拨料片512可将叉料板41上的全部针管200拨入滑道52。在本实施例中，拨料片驱动件511采用无杆气缸，结构简单、成本低，拨料片驱动件511也可以采用伺服电机搭配同步带的形式，使拨料片512可以实现均速、平稳地移动，使每一列针管200有序地被拨入滑道52。与此同时，叉料板第二驱动件43也采用伺服电机搭配丝杠的形式，由于拨料片512只能在一个方向上往复运动，为了实现每列针管200都能被拨入滑道52，需要使叉料板41在第二方向上进行间断式的精准位移，当叉料板41上的一列针管200被拨入滑道52后，需要让拨料片512能对准叉料板41上的下一列针管200，若叉料板第二驱动件43采用气缸进行驱动，难以满足叉料板41精准移动的要求。

具体工作步骤为：叉料板41在叉料板第一驱动件42、叉料板第二驱动件43及叉料板第三驱动件44的共同作用下被移动至送料机构5，拨料片512在拨料片驱动件511的驱动下将叉料板41上的至少一列针管200拨入滑道52，随后拨料片512在拨料片驱动件511的驱动下复位，叉料板41在叉料板第二驱动件43的驱动下在水平面内的第二方向上进行一小段位移，使拨料片512对准至少一列针管200以将其拨入滑道52，周而复始，最后使叉料板41上的所有针管200均被拨入滑道52。

如图15所示，在另一个实施例中，拨料组件51采用回转式拨料的方式进行拨料，包括拨料片驱动件511和两个拨料片512，拨料片驱动件511采用类似传送带的回转形式，两个拨料片512在拨料片驱动件511上回转，当一个拨料片512将一列针管200拨入滑道52后，另一个拨料片512刚好旋转到拨料位置，只需要叉料板41在第二方向上进行位移后，即可进行下一次拨料，减少了等待时间。

优选的，输送机构1包括输送线11和回收线12，输送线11的末端靠近托盘定位机构3，输送线11用于将盛装有托盘100及若干针管200的蜂巢盒300向托盘抓取机构2输送，如图2所示，输送线11上设置有挡盒板111，挡盒板111可升降以阻挡蜂巢盒300运动，挡盒板111可由气缸驱动实现升降，在托盘抓取机构2进行托盘100的抓取操作时，挡盒板111升起以阻挡后续的蜂巢盒300。输送线11上设置有推盒组件13，输送线11与回收线12之间设置有第一过渡板14，推盒组件13可使空的蜂巢盒300由输送线11经第一过渡板14转移至回收线12上，从而实现蜂巢盒300的回收。如图10所示，托盘定位机构3包括第二过渡板39，托盘100可经第二过渡板39转移至回收线12上，当托盘100上的若干针管200均被取走后，空的托盘100也可以经第二过渡板39被转移到回收线12上，从而实现托盘100的回收。

作为本发明优选的实施方案，在本说明书的描述中，参考术语“优选的”、“进一步的”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上实施例仅用来说明本发明的详细方案，本发明并不局限于上述详细方案，即不意味着本发明必须依赖上述详细方案才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本发明的任何改进，对本发明产品各原料的等效替换及辅助成分的添加、具体方式的选择等，均落在本发明的保护范围和公开范围之内。

Claims (10)

1.一种预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，包括输送机构、托盘抓取机构、托盘定位机构、取料机构和送料机构，所述输送机构可将盛装有托盘和若干针管的蜂巢盒输送至所述托盘抓取机构，所述托盘抓取机构用于将所述托盘及若干所述针管一同转移至所述托盘定位机构，所述取料机构用于将若干所述针管从所述托盘上取出，所述送料机构将若干所述针管从所述取料机构上输出。

2.根据权利要求1所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述托盘定位机构包括框架，所述框架上设置有支撑底板、两个支撑块、推盘组件及至少一个升降挡柱，所述支撑底板在所述框架上的固定位置可调，所述支撑块呈长方体状，两个所述支撑块平行且相对设置，所述托盘的一侧边缘可放置在一个所述支撑块表面，所述托盘相对的另一侧边缘可放置在另一个所述支撑块表面，所述支撑底板可对若干所述针管的底部进行支撑，所述推盘组件和所述升降挡柱分别设置在所述支撑块长度方向上的两侧，所述升降挡柱对所述托盘进行选择性限位，所述推盘组件包括可水平移动的推杆，所述推杆可将所述托盘从所述支撑块上推离。

3.根据权利要求2所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述托盘定位机构还包括两块调节板，两块所述调节板相对设置在所述框架上，所述调节板包括相互垂直连接的第一平板和第二平板，所述第一平板上开设有长圆孔，所述框架上开设有螺纹孔，所述第一平板和所述框架由穿过所述长圆孔并旋拧至所述螺纹孔内的紧固件连接，所述支撑块与所述第二平板连接。

4.根据权利要求3所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述调节板上还设置有摆爪、铰接座和转轴，所述铰接座与所述调节板固定连接，所述摆爪与所述铰接座由所述转轴连接，所述摆爪具有初始位置，所述摆爪在所述初始位置只能绕所述转轴单向旋转，所述托盘在下降到所述支撑块上的过程中与所述摆爪发生接触，使所述摆爪发生旋转，所述托盘与所述摆爪脱离接触后，所述摆爪在重力作用下复位到初始位置，使所述摆爪限制所述托盘在竖直方向上发生位移。

5.根据权利要求1所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述托盘抓取机构包括吸盘组件、吸盘第一驱动件和吸盘第二驱动件，所述吸盘组件与所述吸盘第一驱动件连接，所述吸盘第一驱动件可驱动所述吸盘组件在竖直方向上运动，所述吸盘第二驱动件可驱动所述吸盘第一驱动件在水平方向上运动，使所述吸盘组件可在竖直及水平方向上运动，实现所述吸盘组件对所述托盘的抓取、移动和卸载。

6.根据权利要求5所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述吸盘组件包括盘座和若干吸嘴，所述盘座内部开设有气道，所述吸嘴设置在所述盘座的底面且与所述气道连通，所述吸盘第一驱动件与所述盘座的顶面连接，所述盘座的顶面开设有供真空管连接的气孔。

7.根据权利要求6所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述托盘的边缘开设有定位缺口，所述盘座的底面设置有定位柱，所述定位柱可穿过所述定位缺口。

8.根据权利要求1所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述取料机构包括叉料板、叉料板第一驱动件、叉料板第二驱动件和叉料板第三驱动件，所述叉料板与所述叉料板第一驱动件连接，所述叉料板第一驱动件可驱动所述叉料板在水平面内的第一方向上运动，所述叉料板第二驱动件可驱动所述叉料板第一驱动件在所述水平面内的第二方向上运动，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述叉料板第三驱动件可驱动所述叉料板第二驱动件在竖直方向上运动，所述叉料板包括若干平行且间隔设置的料叉，所述针管可被所述叉料板叉取并设置在相邻两个所述料叉之间。

9.根据权利要求8所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述送料机构包括拨料组件和滑道，所述取料机构将所述针管运送至所述拨料组件，所述拨料组件包括拨料片和拨料片驱动件，所述拨料片驱动件可驱动所述拨料片进行往复运动，使所述拨料片将所述叉料板上的针管拨入所述滑道。

10.根据权利要求1所述的预充式注射器脱巢供料装置，其特征在于，所述输送机构包括输送线和回收线，所述输送线的末端靠近所述托盘定位机构，所述输送线用于将盛装有托盘及若干针管的蜂巢盒向所述托盘抓取机构输送，所述输送线上设置有挡盒板，所述挡盒板可升降以阻挡所述蜂巢盒运动，所述输送线上设置有推盒组件，所述输送线与所述回收线之间设置有第一过渡板，所述推盒组件可使所述蜂巢盒由所述输送线经所述过渡板转移至所述回收线上，所述托盘定位机构包括第二过渡板，所述托盘可经所述第二过渡板转移至所述回收线上。

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