CN113044339A - 脱盒机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种脱盒机，包括：输送机构，输送机构用于输送堆叠设置的物料，物料包括托盒及卡装在托盒内的保护套；分离机构，分离机构设置于输送机构的末端，分离机构用于将处于首位的物料分离出来；移位机构，移位机构设置于分离机构的相对侧，移位机构用于将分离出来的首位的物料推入脱盒工位；推盒机构，推盒机构设置于托盒工位内并用于限位托盒；以及抓手机构，抓手机构设置于托盒工位的一侧，抓手机构用于抓取保护套朝远离托盒的方向移动，实现保护套与托盒自动分离。本方案借助各功能机构协同配合，能够实现保护套从托盒中自动脱出，自动化程度高，有助于保证生产节拍和效率，同时省去人力劳作，减轻工人劳动强度，降低人力成本。

Description

脱盒机

技术领域

本发明涉及包装设备技术领域，特别是涉及一种脱盒机。

背景技术

当前，在美容美发、医疗、保健品等行业中，流质态产品一般被灌装在玻璃材质的小瓶中。为了避免这类易碎的瓶类产品在运输等环节中发生损坏，以降低成本损失，需要设计一种专用的保护套，瓶类产品需要先装入保护套内，而后在一同转入包装盒中，再运送至客户手中。

保护套通常由专门的生产厂家制造，并供给给包装厂家使用。为避免保护套杂乱无章的散落而影响后续与瓶类产品组装操作，通常是将若干个保护套呈排卡装在托盒中。但是这样又会带来一个新的问题：后续使用时，需要依靠工人一个一个地将保护套从托盒内抠出，再与瓶类产品对应组装。这样手动取出保护套的操作方式不仅劳动强度大，操作困难，且费时耗力，工作效率低，无法保证较高的生产节拍。

发明内容

基于此，有必要提供一种脱盒机，旨在解决现有技术劳动强度大，操作费时耗力，影响生产效率和节拍的问题。

本申请提供一种脱盒机，所述脱盒机包括：

输送机构，所述输送机构用于输送堆叠设置的物料，其中物料包括托盒及卡装在托盒内的保护套；

分离机构，所述分离机构设置于所述输送机构的末端，所述分离机构用于将处于首位的所述物料分离出来；

移位机构，所述移位机构设置于所述分离机构的相对侧，所述移位机构用于将分离出来的首位的所述物料推入脱盒工位；

推盒机构，所述推盒机构设置于所述托盒工位内并用于限位所述托盒；以及

抓手机构，所述抓手机构设置于所述托盒工位的一侧，所述抓手机构用于抓取所述保护套朝远离所述托盒的方向移动，实现保护套与托盒自动分离。

上述方案的脱盒机用于取代传统的手动托盒作业方式，实现将保护套从托盒中自动分离出来。具体而言，生产时输送机构内放置有堆叠设置的物料，其中物料由托盒及卡装在托盒内的保护套构成，输送机构将物料朝分离机构方向进给。当处于首位的物料移动到分离机构的工作范围内时，分离机构动作将首位的物料从后方堆叠呈摞的物料堆中分离出来，紧接着移位机构将分离出来的该首位的物料推入一侧的脱盒工位中；之后，推盒机构朝一个方向推动托盒，与此同时抓手机构抓住保护套并朝相反的方向拉动保护套，这样一来保护套与托盒在朝相反方向移动后能够有效分离脱开，由此完成保护套自动托盒作业。相较于传统手动脱盒作业方式而言，本方案借助各功能机构协同配合，能够实现保护套从托盒中自动脱出，自动化程度高，有助于保证生产节拍和效率，同时省去人力劳作，减轻工人劳动强度，降低企业人力成本。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述输送机构包括第一侧挡板、第二侧挡板和输送带模组，所述第一侧挡板与所述第二侧挡板间隔并排设置并限定出输送通道，所述输送带模组设置于所述输送通道内，堆叠设置的所述物料设置于所述输送通道内并可在所述输送带模组的驱动下朝所述分离机构进给。

在其中一个实施例中，所述分离机构包括第一分离模组和第二分离模组，所述第一分离模组设置于所述第一侧挡板的末端，所述第二分离模组设置于所述第二侧挡板的末端；所述第一分离模组和所述第二分离模组均包括分离驱动件和分离推板，所述分离推板与所述分离驱动件驱动连接，所述分离推板用于推动处于首位的所述物料中的托盒。

在其中一个实施例中，所述分离机构还包括整形块，所述整形块间隔设置于所述第一分离模组和所述第二分离模组的相对侧，所述第一分离模组和所述第二分离模组能够推动首位的所述物料扣压到所述整形块上。

在其中一个实施例中，所述移位机构包括移位驱动件和移位推板，所述移位推板与所述移位驱动件驱动连接，所述移位推板用于推动首位的所述物料移动进入所述脱盒工位。

在其中一个实施例中，所述推盒机构包括插分杆，所述插分杆水平设置于所述脱盒工位内，且所述插分杆的插入端与首位的所述物料正对，所述托盒凹设有插分槽，当首位的所述物料滑移进入所述脱盒工位时，所述插分杆插入所述插分槽内以将所述托盒与所述保护套隔开。

在其中一个实施例中，所述推盒机构还包括推盒驱动件和推盒板，所述推盒驱动件与所述推盒板驱动连接，所述推盒板用于挤推所述托盒。

在其中一个实施例中，所述抓手机构包括抓手座、机械手和抓取执行终端，所述机械手活动设置于所述抓手座上，所述抓取执行终端设置于所述机械手的末端，所述抓取执行终端用于抓取所述保护套朝远离所述托盒的方向移动。

在其中一个实施例中，所述机械手包括第一机械臂、第一转动关节、第二机械臂和第二转动关节，所述第一机械臂通过所述第一转动关节与所述第二机械臂转动连接，所述第二转动关节设置于所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端，且所述第二转动关节与所述抓取执行终端转动连接。

在其中一个实施例中，所述抓取执行终端包括真空发生器、抓取支架和多个抓取吸盘，所述真空发生器通过管路与多个所述抓取吸盘分别连通，多个所述抓取吸盘并排设置于所述抓取支架上并用于吸附固定所述保护套。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的脱盒机的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为图2的另一视角的结构示意图；

图4为本发明中物料的结构示意图；

图5为图4的另一视角的结构示意图；

图6为本发明中保护套的结构示意图。

附图标记说明：

10、输送机构；11、第一侧挡板；12、第二侧挡板；13、输送带模组；14、输送通道；20、物料；21、托盒；211、插分槽；22、保护套；30、分离机构；31、第一分离模组；32、第二分离模组；33、整形块；40、移位机构；50、推盒机构；51、插分杆；52、推盒板；60、抓手机构；61、抓手座；62、第一机械臂；63、第一转动关节；64、第二机械臂；65、第二转动关节；66、抓取执行终端；661、真空发生器；662、抓取支架；663、抓取吸盘；70、机座；80、空盒收集平台；90、下料输送夹带。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图6所示，为本申请一实施例展示的一种脱盒机，所述脱盒机包括：输送机构10、分离机构30、移位机构40、推盒机构50、抓手机构60、机座70以及空盒收集平台80。机座70的作用在于承载上述各个功能机构。输送机构10与空盒收集平台80并排紧贴设置，有助于减小脱盒机的整体体积，减少占用空间。所述输送机构10用于输送堆叠设置的物料20，其中物料20包括托盒21及卡装在托盒21内的保护套22。而空盒收集平台80用于收集脱盒完成后的空的托盒21。收集到的空托盒21也呈叠摞设置，规整收纳，方便集中回收再利用。

所述分离机构30设置于所述输送机构10的末端，所述分离机构30用于将处于首位的所述物料20分离出来；所述移位机构40设置于所述分离机构30的相对侧，所述移位机构40用于将分离出来的首位的所述物料20推入脱盒工位。

托盒21工位形成于空盒收集平台80的进入端。所述推盒机构50设置于所述托盒21工位内并用于限位所述托盒21；所述抓手机构60设置于所述托盒21工位的一侧，所述抓手机构60用于抓取所述保护套22朝远离所述托盒21的方向移动，实现保护套22与托盒21自动分离。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的脱盒机用于取代传统的手动托盒21作业方式，实现将保护套22从托盒21中自动分离出来。具体而言，生产时输送机构10内放置有堆叠设置的物料20，其中物料20由托盒21及卡装在托盒21内的保护套22构成，输送机构10将物料20朝分离机构30方向进给。当处于首位的物料20移动到分离机构30的工作范围内时，分离机构30动作将首位的物料20从后方堆叠呈摞的物料20堆中分离出来，紧接着移位机构40将分离出来的该首位的物料20推入一侧的脱盒工位中；之后，推盒机构50朝一个方向推动托盒21，与此同时抓手机构60抓住保护套22并朝相反的方向拉动保护套22，这样一来保护套22与托盒21在朝相反方向移动后能够有效分离脱开，由此完成保护套22自动托盒21作业。相较于传统手动脱盒作业方式而言，本方案借助各功能机构协同配合，能够实现保护套22从托盒21中自动脱出，自动化程度高，有助于保证生产节拍和效率，同时省去人力劳作，减轻工人劳动强度，降低企业人力成本。

请继续参阅图1和图2，在一些实施例中，所述输送机构10包括第一侧挡板11、第二侧挡板12和输送带模组13，所述第一侧挡板11与所述第二侧挡板12间隔并排设置并限定出输送通道14，所述输送带模组13设置于所述输送通道14内，堆叠设置的所述物料20设置于所述输送通道14内并可在所述输送带模组13的驱动下朝所述分离机构30进给。

可以理解的，第一侧挡板11与第二侧挡板12限定出来的输送通道14的宽度与托盒21的长度适配，保证输送带模组13驱动物料20能够在输送通道14内平稳直线移动，防止出现卡料问题。输送带模组13可选是伺服电机与皮带轮组件的组合结构，能够驱动堆叠设置的物料20按预设速度和节拍移动，确保物料20被逐个可靠有序分离。

此外，第一侧挡板11、第二侧挡板12和输送带模组13配合形成U型结构的输送机构10，且U型开口朝上设置，方便取出或放入物料20。

请继续参阅图1至图3，在一些实施例中，所述分离机构30包括第一分离模组31和第二分离模组32，所述第一分离模组31设置于所述第一侧挡板11的末端，所述第二分离模组32设置于所述第二侧挡板12的末端；所述第一分离模组31和所述第二分离模组32均包括分离驱动件和分离推板，所述分离推板与所述分离驱动件驱动连接，所述分离推板用于推动处于首位的所述物料20中的托盒21。

采用左右间隔设置的第一分离模组31和第二分离模组32同时顶推首位的物料20的托盒21左右两侧，可使托盒21受力均衡，保证首位的物料20快速、有效脱离后方的其余叠摞的物料20。

具体地，分离驱动件设置为气缸。初始状态时，气缸带动分离推板回收；当首位的物料20移动超过分离推板后，两侧的气缸同步驱动分离推板伸出，从而将首位的物料20分离出来。

较佳地，分离推板包括扭簧和推板本体，推板通过扭簧转动安装在气缸的活塞杆端部。推板本体能够进行转动而避让次位的物料20，从而在气缸驱动活塞杆回收时，推板本体可以避让次位的物料20而移动到次位的物料20的后方，以形成推板本体推动次位的物料20分离出来的必要条件。

请继续参阅图1和图2，进一步地，所述分离机构30还包括整形块33，所述整形块33间隔设置于所述第一分离模组31和所述第二分离模组32的相对侧，所述第一分离模组31和所述第二分离模组32能够推动首位的所述物料20扣压到所述整形块33上。

由于托盒21通常为透明塑料制成，质地比较柔软，第一分离模组31和第二分离模组32将其推出时容易受力发生形变。通过设置整形块33，托盒21被推动扣压到整形块33上，整形块33由于具备规整的外形和较高的硬度，能够对托盒21起到整形作用，以使物料20能够顺滑横移进入脱盒工位，避免出现卡料问题。

在一些实施例中，所述移位机构40包括移位驱动件和移位推板，所述移位推板与所述移位驱动件驱动连接，所述移位推板用于推动首位的所述物料20移动进入所述脱盒工位。当完成整形后，移位驱动件驱动移位推板伸出，移位推板便将物料20横向推入脱盒工位内，实现物料20工位的切换，为后续保护套22从托盒21上分离形成基础条件。

请继续参阅图3和图4，在一些实施例中，所述推盒机构50包括插分杆51，所述插分杆51水平设置于所述脱盒工位内，且所述插分杆51的插入端与首位的所述物料20正对，所述托盒21凹设有插分槽211，当首位的所述物料20滑移进入所述脱盒工位时，所述插分杆51插入所述插分槽211内以将所述托盒21与所述保护套22隔开。所述推盒机构50还包括推盒驱动件和推盒板52，所述推盒驱动件与所述推盒板52驱动连接，所述推盒板52用于挤推所述托盒21。

由于插分杆51插入插分槽211内将托盒21与保护套22隔开，当推盒驱动件驱动推盒板52挤推托盒21朝空盒收集平台80方向退移，以及同时抓手机构60抓取保护套22朝远离空盒收集平台80方向移动时，托盒21不会受到保护套22牵引，同时保护套22也不会受到托盒21牵引，托盒21与保护套22可迅速完全分离开。

较佳地，所述插分杆51的插入端设有导入部。导入部可以是但不限于倒角、圆角、尖角等结构，其作用在于使插分杆51可以在存在对位误差的条件下也能够准确插入插分槽211，提高插分杆51与插分槽211的配合能力与可靠性。

具体而言，在一些实施例中所述推盒驱动件设置为气缸，所述推盒板52与所述气缸的活塞杆相连，所述推盒板52与所述托盒21的处于所述插分杆51的上方部分抵接。气缸驱动推盒板52挤推托盒21的上方部分，可以使保护套22先与托盒21的上半部分先分离，此时托盒21呈倾斜姿态。而后抓取机构则容易拉动保护套22与托盒21的下半部分再分离，达到减低保护套22与托盒21分离难度的目的。

或者，作为上述实施例的可替代方案，在又一些实施例中，所述推盒机构50还包括升降驱动件、推盒驱动件、推盒板52和吸盘，所述推盒驱动件与所述升降驱动件驱动连接，所述推盒板52与所述推盒驱动件驱动连接，所述吸盘设置于所述推盒板52上，所述吸盘用于吸附固定所述托盒21背离所述保护套22的侧面。

升降驱动件能够驱动推盒板52及吸盘下降至与空的托盒21平行的平面内。紧接着推盒驱动件驱动推盒板52贴近托盒21的背面，吸盘在压力作用下与托盒21背面紧紧吸合，最后推盒驱动件驱动推盒板52回收，吸盘即可拉动托盒21与保护套22反向移动，最终实现保护套22与托盒21分离的目的。

请继续参阅图1，此外，在上述任一实施例的基础上，所述抓手机构60包括抓手座61、机械手和抓取执行终端66，所述机械手活动设置于所述抓手座61上，所述抓取执行终端66设置于所述机械手的末端，所述抓取执行终端66用于抓取所述保护套22朝远离所述托盒21的方向移动。抓手座61能够装载固定机械手。机械手提供抓取执行终端66移动所需的自由度。抓取执行终端66抓取保护套22后，带动保护套22朝远离托盒21的方向移动，即可将保护套22从托盒21内抽出，实现保护套22与托盒21分离。

在一些实施例中，所述机械手包括第一机械臂62、第一转动关节63、第二机械臂64和第二转动关节65，所述第一机械臂62通过所述第一转动关节63与所述第二机械臂64转动连接，所述第二转动关节65设置于所述第二机械臂64远离所述第一机械臂62的一端，且所述第二转动关节65与所述抓取执行终端66转动连接。

第二机械臂64通过第一转动关节63可相对第一机械臂62大角度转动，以使抓取执行终端66可以快速靠近保护套22完成初定位，提高保护套22脱盒效率。第二转动关节65同样可驱动抓取执行终端66进行小角度旋转，用以调整抓取执行终端66的角度和位置，使其能够准确且稳固抓取保护套22。

请继续参阅图1，在上述实施例的基础上，所述抓取执行终端66包括真空发生器661、抓取支架662和多个抓取吸盘663，所述真空发生器661通过管路与多个所述抓取吸盘663分别连通，多个所述抓取吸盘663并排设置于所述抓取支架662上并用于吸附固定所述保护套22。

抓取支架662起到装载固定抓取吸盘663的作用。抓取吸盘663通过管路与真空发生器661连通，当抓取吸盘663紧贴保护套22时，真空发生器661开启，抓取吸盘663产生负压吸力，从而可将保护套22牢牢吸附固定。紧接着第一转动关节63和/或第二转动关节65转动，抓取吸盘663便可拉动保护套22从托盒21内脱出。该真空吸力抓取方式的工作原理简单且抓取可靠，同时不会对保护套22产生伤害。

当然了，在其它的实施例中，抓取执行终端66也可以是机械式夹爪、柔性夹爪等其它结构和原理的夹爪设备，只要能够确保将保护盒可靠从托盒21内分离脱出即可。

为提高保护套22脱盒效率，抓取吸盘663的数量和排布方式应当与托盒21上保护套22的数量和排布方式均保持一致，从而实现一次抓取就将所有保护套22全部分离出来的效果，有助于提高生产效率和节拍。

请继续参阅图1至图3，此外，所述脱盒机还包括下料输送夹带90，所述下料输送夹带90设置于所述抓手机构60的移动范围内，所述下料输送夹带90用于承接所述抓取吸盘663释放后的所述保护套22并将向下游传送。分离出来的保护套22被抓取吸盘663释放到下料输送夹带90中，并以规整的依次排布姿态存在，随后下料输送夹带90就可以将保护套22依次传送至下游的装盒工位，实现与瓶类产品组装后再装盒打包。

当首位物料20的托盒21与保护套22分离完毕后，次位的物料20恰好进入脱盒工位内，抓手机构60与推盒机构50继续相互配合完成托盒21与保护套22分离。循此以往，直至整个托盒21加工结束。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种脱盒机，其特征在于，所述脱盒机包括：

输送机构，所述输送机构用于输送堆叠设置的物料，其中物料包括托盒及卡装在托盒内的保护套；

分离机构，所述分离机构设置于所述输送机构的末端，所述分离机构用于将处于首位的所述物料分离出来；

移位机构，所述移位机构设置于所述分离机构的相对侧，所述移位机构用于将分离出来的首位的所述物料推入脱盒工位；

推盒机构，所述推盒机构设置于所述托盒工位内并用于限位所述托盒；以及

抓手机构，所述抓手机构设置于所述托盒工位的一侧，所述抓手机构用于抓取所述保护套朝远离所述托盒的方向移动，实现保护套与托盒自动分离。

2.根据权利要求1所述的脱盒机，其特征在于，所述输送机构包括第一侧挡板、第二侧挡板和输送带模组，所述第一侧挡板与所述第二侧挡板间隔并排设置并限定出输送通道，所述输送带模组设置于所述输送通道内，堆叠设置的所述物料设置于所述输送通道内并可在所述输送带模组的驱动下朝所述分离机构进给。

3.根据权利要求2所述的脱盒机，其特征在于，所述分离机构包括第一分离模组和第二分离模组，所述第一分离模组设置于所述第一侧挡板的末端，所述第二分离模组设置于所述第二侧挡板的末端；所述第一分离模组和所述第二分离模组均包括分离驱动件和分离推板，所述分离推板与所述分离驱动件驱动连接，所述分离推板用于推动处于首位的所述物料中的托盒。

4.根据权利要求3所述的脱盒机，其特征在于，所述分离机构还包括整形块，所述整形块间隔设置于所述第一分离模组和所述第二分离模组的相对侧，所述第一分离模组和所述第二分离模组能够推动首位的所述物料扣压到所述整形块上。

5.根据权利要求1所述的脱盒机，其特征在于，所述移位机构包括移位驱动件和移位推板，所述移位推板与所述移位驱动件驱动连接，所述移位推板用于推动首位的所述物料移动进入所述脱盒工位。

6.根据权利要求1所述的脱盒机，其特征在于，所述推盒机构包括插分杆，所述插分杆水平设置于所述脱盒工位内，且所述插分杆的插入端与首位的所述物料正对，所述托盒凹设有插分槽，当首位的所述物料滑移进入所述脱盒工位时，所述插分杆插入所述插分槽内以将所述托盒与所述保护套隔开。

7.根据权利要求6所述的脱盒机，其特征在于，所述推盒机构还包括推盒驱动件和推盒板，所述推盒驱动件与所述推盒板驱动连接，所述推盒板用于挤推所述托盒。

8.根据权利要求1所述的脱盒机，其特征在于，所述抓手机构包括抓手座、机械手和抓取执行终端，所述机械手活动设置于所述抓手座上，所述抓取执行终端设置于所述机械手的末端，所述抓取执行终端用于抓取所述保护套朝远离所述托盒的方向移动。

9.根据权利要求8所述的脱盒机，其特征在于，所述机械手包括第一机械臂、第一转动关节、第二机械臂和第二转动关节，所述第一机械臂通过所述第一转动关节与所述第二机械臂转动连接，所述第二转动关节设置于所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端，且所述第二转动关节与所述抓取执行终端转动连接。

10.根据权利要求8所述的脱盒机，其特征在于，所述抓取执行终端包括真空发生器、抓取支架和多个抓取吸盘，所述真空发生器通过管路与多个所述抓取吸盘分别连通，多个所述抓取吸盘并排设置于所述抓取支架上并用于吸附固定所述保护套。

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