CN211657041U - 窝口插棒机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种窝口插棒机，包括机架，机架沿其长度延伸方向依序设有上料工位、整理工位、插棒工位和窝口工位；整理装置，设于整理工位处，整理装置包括第一抓取机构、第一驱动组件、第二抓取机构、第二驱动组件、第三抓取机构和第三驱动组件，第二抓取机构活动连接于第一抓取机构的底侧，第二抓取机构包括第二机械手，第二驱动组件用于驱使第二机械手升降，第三抓取机构活动连接于第二抓取机构的底侧，第三抓取机构包括第三机械手。本实用新型采用了整理装置，通过第二抓取机构、第二驱动组件与第三抓取机构配合，将在上料过程中嵌套在一起的至少两个料棒逐一地分离，从而有效地解决了窝口插棒机无法将相互嵌套的料棒分离的技术问题。

Description

窝口插棒机

技术领域

本实用新型属于菌包生产设备技术领域，更具体地说，是涉及一种窝口插棒机。

背景技术

随着培植、生产食用菌的规模逐渐扩大，培植、生产食用菌的方法也从原来主要依靠人工培植向现在的机械自动化生产发展。整个菌包自动化生产包括培植食用菌用原料上料、原料装袋、料包窝口插棒、料包拔棒、料包注菌等步骤，其中，在料包的窝口插棒步骤中需要将料棒插入完成窝口的料包内，将料袋的袋口锁紧并且在料包内形成注菌用的内腔。

目前，菌包生产用的料棒一般为空心的塑料棒，料棒的内腔可以供另一料棒伸入，有利于多个料棒之间相互嵌套，减小了多个料棒的占用空间，从而方便了料棒的包装和运输。但是，这样导致在料棒上料的过程中容易发生料棒相互嵌套，使得插棒时将两个或者多个料棒插入料包内，造成自动化生产线停转，需要人工将多余的料棒拔除后才能继续运行，影响了菌包生产的连贯性和效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种窝口插棒机，包括但不限于解决窝口插棒机无法将相互嵌套的料棒分离的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种窝口插棒机，包括：

机架，所述机架沿其长度延伸方向依序设有上料工位、整理工位、插棒工位和窝口工位；

上料装置，设于所述上料工位处，用于将输送料棒；

窝口装置，设于所述窝口工位处，用于将料包的袋口收拢并插入所述料包内；

插棒装置，设于所述插棒工位处，用于将所述料棒插入所述料包内；

输送装置，设于所述机架上，并位于所述窝口装置和所述插棒装置的底侧，用于将从装袋机输出的料包依序运送至所述窝口工位和所述插棒工位处；以及

整理装置，设于所述整理工位处，用于将相互嵌套的料棒分离，所述整理装置包括第一抓取机构、第一驱动组件、第二抓取机构、第二驱动组件、第三抓取机构和第三驱动组件，第一抓取机构活动连接于所述机架上，所述第一抓取机构包括第一机械手，第一驱动组件设于所述机架上，用于驱使所述第一机械手在所述上料工位和所述整理工位之间往复移动，第二抓取机构活动连接于所述第一抓取机构的底侧，所述第二抓取机构包括第二机械手，第二驱动组件设于所述机架上，用于驱使所述第二机械手升降，第三抓取机构活动连接于所述第二抓取机构的底侧，所述第三抓取机构包括第三机械手，第三驱动组件设于所述机架上，用于驱使所述第三机械手在所述整理工位和所述插棒工位之间往复移动。

可选地，所述整理装置包括至少两所述第一驱动组件，所述第一抓取机构包括至少两所述第一机械手；所述第二抓取机构包括第二支承架和至少两所述第二机械手，所述第二支承架活动连接于所述机架上，并受驱于所述第二驱动组件，至少两所述第二机械手设于所述第二支承架上；所述第三抓取机构包括第三支承架和至少两所述第三机械手，所述第三支承架活动连接于所述机架上，并受驱于所述第三驱动组件，至少两所述第三机械手设于所述第三支承架上；所述第一机械手、所述第二机械手、所述第三机械手与所述第一驱动组件一一对应。

可选地，所述上料装置包括：

料仓，固定于所述机架上；以及

阶梯提升机构，所述阶梯提升机构包括至少两阶梯提升组件，所述阶梯提升组件包括固定板、活动板和第四驱动组件，所述固定板和所述活动板分别倾斜地设于所述料仓内，所述第四驱动组件设于所述料仓的底侧，用于驱使所述活动板沿所述固定板的长度延伸方向往复移动，前一级所述阶梯提升组件的固定板背靠于后一级所述阶梯提升组件的活动板上，前一级所述阶梯提升组件的活动板移动可将所述料棒运送至后一级所述阶梯提升组件的固定板上。

可选地，所述上料装置还包括：

第一输出机构，设于所述料仓的顶部，用于盛放所述阶梯提升机构输出的料棒，所述第一输出机构上设有输送带、第五驱动组件和第一物体感应组件，所述第五驱动组件用于驱使所述输送带沿所述料仓的宽度延伸方向往复滚动，所述第一物体感应组件设于所述输送带的顶侧，用于检测所述料棒的位置。

可选地，所述第一输出机构上设有第二物体感应组件，所述第二物体感应组件设于所述输送带的顶侧，用于检测所述料棒粗端的位置，所述第一抓取机构还包括：

第六驱动组件，受驱于所述第一驱动组件，用于驱使所述第一机械手绕水平轴线旋转。

可选地，所述上料装置还包括：

振动机构，包括振动板和振动器，所述振动板设于所述料仓内，所述振动器设于所述料仓的底侧，用于驱使所述振动板振动以使所述料棒落在第一级所述阶梯提升组件的活动板上。

可选地，所述窝口装置包括：

第一支承架，活动连接于所述机架上；

窝口爪，转动连接于所述第一支承架的底侧，用于将所述料包的袋口收拢；

第七驱动组件，设于所述第一支承架上，用于驱使所述窝口爪绕竖直轴线旋转以实现张开或合拢；

推杆，穿设于所述第一支承架上，并穿设于所述窝口爪的中轴线上，用于将收拢后的袋口插入所述料包内；

第八驱动组件，设于所述第一支承架上，用于驱使所述推杆升降；以及

第九驱动组件，设于所述机架上，用于驱使所述第一支承架升降。

可选地，所述插棒装置包括：

第四机械手，用于抓取所述第三机械手上的料棒；以及

第十驱动组件，用于驱使所述第四机械手升降。

可选地，所述输送装置包括：

第一承载机构，用于承接和固定从装袋机输出的料包；

第十一驱动组件，用于驱使所述第一承载机构沿所述机架的长度延伸方向往复移动；

第二承载机构，用于与所述第一承载机构配合将所述料包定位在所述窝口工位和插棒工位处；以及

第十二驱动组件，用于驱使所述第二承载机构沿所述机架的长度延伸方向往复移动。

可选地，所述输送装置还包括：

第二输出机构，用于将完成窝口插棒的料包送出所述机架；

第二承载机构包括：

第六机械手，活动连接于所述机架上；以及

第十三驱动组件，受驱于所述第十二驱动组件，用于驱使所述第六机械手翻转并将完成窝口插棒的料包送入所述第二输出机构上。

本实用新型提供的窝口插棒机的有益效果在于：采用了整理装置，通过第二抓取机构、第二驱动组件与第三抓取机构配合，将在上料过程中嵌套在一起的至少两个料棒逐一地分离，从而有效地解决了窝口插棒机无法将相互嵌套的料棒分离的技术问题，避免了人工拔棒排障，确保了菌包生产的连贯性，提升了菌包的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的窝口插棒机的立体示意图；

图2为本实用新型实施例提供的窝口插棒机的主视示意图；

图3为本实用新型实施例提供的窝口插棒机中整理装置的立体示意图；

图4为本实用新型实施例提供的窝口插棒机中整理装置另一角度的立体示意图；

图5为本实用新型实施例提供的窝口插棒机中上料装置的立体示意图；

图6为图1中A部分的放大示意图；

图7为本实用新型实施例提供的窝口插棒机中窝口装置的立体示意图；

图8为本实用新型实施例提供的窝口插棒机中插棒装置的立体示意图；

图9为本实用新型实施例提供的窝口插棒机中输送装置的局部立体示意图；

图10为本实用新型实施例提供的窝口插棒机中输送装置的另一局部立体示意图。

其中，图中各附图标记：

1—窝口插棒机、2—料棒、3—料包；

11—机架、111—上料工位、112—整理工位、113—插棒工位、114—窝口工位、115—导轨；

12—上料装置、121—料仓、122—阶梯提升机构、123—第一输出机构、1221—固定板、1222—活动板、1223—第四驱动组件、1231—输送带、1232—第五驱动组件、1233—第一物体感应组件、1234—第二物体感应组件、1241—振动板、1242—振动器；

13—窝口装置、131—第一支承架、132—窝口爪、133—第七驱动组件、134—推杆、135—第八驱动组件、136—第九驱动组件、138—连接板、139—传动丝杆、1371—第一齿轮、1372—第二齿轮、1373—第三齿轮、1374—第四齿轮；

14—插棒装置、141—第四机械手、142—第十驱动组件、143—第四支承架、1411—第四料爪、1412—第四气缸；

15—输送装置、151—第一承载机构、152—第十一驱动组件、153—第二承载组件、154—第十二驱动组件、155—第二输出机构、1511—第五机械手、1512—第五支承架、1531—第六机械手、1532—第六支承架、1533—第十三驱动组件、1551—输送槽、1552—拨片、1553—第十四驱动组件；

16—整理装置、161—第一抓取机构、162—第一驱动组件、163—第二抓取机构、164—第二驱动组件、165—第三抓取机构、166—第三驱动组件、1611—第一机械手、1612—第六驱动组件、1631—第二机械手、1632—第二支承架、1651—第三机械手、1652—第三支承架。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需说明的是：当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。术语“第一”、“第二”等仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。术语“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本实用新型提供的窝口插棒机进行说明。

请参阅图1至图4，该窝口插棒机1包括机架11、上料装置12、窝口装置13、插棒装置14、输送装置15以及整理装置16，其中，机架11沿其长度延伸方向依序设有上料工位111、整理工位112、插棒工位113和窝口工位114；上料装置12设置在上料工位111处，用于将输送料棒2；窝口装置13设置窝口工位114处，用于将料包3的袋口收拢并且插入料包3内；插棒装置14设置在插棒工位113处，用于将料棒2插入料包3内；输送装置15设置在机架11上，并且输送装置15位于窝口装置13和插棒装置14的底侧，用于将从装袋机输出的料包3依序运送到窝口工位114和插棒工位113处；整理装置16设置在整理工位112处，用于将相互嵌套的料棒2分离，具体地，整理装置16包括第一抓取机构161、第一驱动组件162、第二抓取机构163、第二驱动组件164、第三抓取机构165和第三驱动组件166，其中，第一抓取机构161活动连接在机架11上，第一抓取机构161包括第一机械手1611，第一驱动组件162设置在机架11上，用于驱使第一机械手1611在上料工位111和整理工位112之间往复移动，第二抓取机构163活动连接在第一抓取机构161的底侧，第二抓取机构163包括第二机械手1631，第二驱动组件164设置在机架11上，用于驱使第二机械手1631升降，第三抓取机构165活动连接在第二抓取机构163的底侧，第三抓取机构165包括第三机械手1651，第三驱动组件166设置在机架11上，用于驱使第三机械手1651在整理工位112和插棒113工位之间往复移动。可以理解的是，在菌包生产流水线上设置有控制装置，该控制装置可以设置在窝口插棒机1上，或者设置在菌包自动化生产流水线的其它设备上，上料装置12、窝口装置13、插棒装置14、输送装置15以及整理装置16受控制装置的控制，并且按照控制装置内装载的程序运行。

当上料装置12将处于杂乱无序的料棒2整理成粗端在上细端在下的竖直状态输出时，第一驱动组件162先驱使第一机械手1611向前移动，并且伸入上料装置12内将料棒2抓住，接着第一驱动组件163驱使第一机械手1611向后移动，直至第一机械手1611退回到整理工位112处，接着第二机械手1631半张开，第二驱动组件164驱使第二机械手1631上升，直至第二机械手1631套设在位于最外层的料棒2的外侧，接着第一机械手1611张开释放料棒2，料棒2在自重的作用下全部落在第二机械手1631上，接着第二机械手1631合拢将位于最外层的料棒2抓紧，接着第二驱动组件164驱使第二机械手1631下降，此时第三驱动组件166驱使半张开的第三机械手1651移动到整理工位112处，直至第二机械手1631返回到原始高度，将位于最外层的料棒2插入第三机械手1651内，接着第一机械手1611张开释放料棒2，料棒2在自重的作用下全部落在第三机械手1651上，接着第三机械手1651合拢将位于最外层的料棒2抓紧，接着第二驱动组件164驱使第二机械手1631上升一个单位高度(“单位高度”是指相互嵌套的两个料棒2的粗端端面之间的间距)，接着第二机械手1631合拢将位于内层的料棒2抓紧，接着第二驱动组件164驱使第二机械手1631继续上升，直至位于最外层的料棒2与其它料棒2分离，接着第三驱动组件166驱使第三机械手1651从整理工位112移动到插棒工位113处，接着等待插棒装置14将该料棒2插入料包3内后，第三驱动组件166驱使半张开的第三机械手1651返回到整理工位112处，等待与第二机械手1651和第二驱动组件164配合对第二个料棒2进行分离。可以理解的是，如果上料装置12输出的料棒2并没有发生嵌套，那么第二机械手1631将料棒2交给第三机械手1651后，即可在第二驱动组件164的驱动下上升抓取第一机械手1611上的料棒2，进行下一个周期的料棒整理。

本实用新型提供的窝口插棒机1，采用了整理装置16，通过第二抓取机构163、第二驱动组件164与第三抓取机构165配合，将在上料过程中嵌套在一起的至少两个料棒2逐一地分离，从而有效地解决了窝口插棒机无法将相互嵌套的料棒分离的技术问题，避免了人工拔棒排障，确保了菌包生产的连贯性，提升了菌包的生产效率。

可选地，请参阅图3和图4，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，整理装置16包括至少两个第一驱动组件162，同时，第一抓取机构161包括至少两个第一机械手1611，第二抓取机构163包括第二支承架1632和至少两个第二机械手1631，第三抓取机构165包括第二活动平台1652和至少两个第三机械手1651，其中，第一机械手1611与第一驱动组件162一一对应，第二支承架1632活动连接在机架11上，并且受第二驱动组件164驱动，至少两个第二机械手1631设置在第二支承架1632上，第二活动平台1652活动连接在机架11上，并且受第三驱动组件166驱动，至少两个第三机械手1651设置在第二活动平台1652上；此处第一机械手1611、第二机械手1631与第三机械手1651一一对应。这样整理装置16可以同时对至少两组料棒2进行整理，有效地提升了整理装置16的整理效率和菌包的生产效率。

可选地，请参阅图5，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，上料装置12包括料仓121和阶梯提升机构122，其中，料仓121固定在机架11上，阶梯提升机构122包括至少两个阶梯提升组件，每个阶梯提升组件包括固定板1221、活动板1222和第四驱动组件1223，其中，固定板1221和活动板1222分别倾斜地设置在料仓121内，第四驱动组件1223设置在料仓121的底侧，用于驱使活动板1222沿固定板1221的长度延伸方向往复移动，前一级阶梯提升组件的固定板1221背靠在后一级阶梯提升组件的活动板1222上，前一级阶梯提升组件的活动板1222移动可以将料棒2运送到后一级阶梯提升组件的固定板1221上。具体地，固定板1221固定在料仓121的仓壁上，活动板1222与料仓121的仓壁滑动连接，固定板1221与活动板1222平行，固定板1221和活动板1222均竖向延伸并且朝整理工位112倾斜，并且固定板1221和活动板1222的宽度只能供嵌套在一起的两个料棒2盛放，第四驱动组件1223可以是气缸或者电机与连杆配合。当料棒2滚落在第一级阶梯提升组件的活动板1222时，第四驱动组件1233将推顶活动板1222沿固定板1221的长度延伸方向移动，直至活动板1222的顶面与固定板1221的顶面平齐，料棒2滚落在第二级阶梯提升组件的活动板1222上，接着第四驱动组件1233将推顶第二级活动板1222沿第二级固定板1221的长度延伸方向移动，直至第二级活动板1222的顶面与第二级固定板1221的顶面平齐，料棒2滚落在第三级阶梯提升组件的活动板1222上，如此类推，阶梯提升机构122将料棒2运送到位于料仓121顶部的出料口处。这样有效地将料仓121内杂乱无序堆放的料棒2连续、稳定地运送到目标位置，实现料棒2的全自动输送，提升了料棒2的输送效率。

可选地，请参阅图6，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，上料装置12还包括第一输出机构123，第一输出机构123设置在料仓121的顶部，用于盛放阶梯提升机构122输出的料棒2，此处在第一输出机构123上设置有输送带1231、第五驱动组件1232和第一物体感应组件1233，其中，第五驱动组件1232用于驱使输送带1231沿料仓121的宽度延伸方向往复滚动，第一物体感应组件1233设置在输送带1231的顶侧，用于检测料棒2的位置。具体地，第一输出机构123位于料仓121的出料口处，第五驱动组件1232包括第五电机和第五同步轮组，输送带1231通过第五同步轮组与第五电机传动连接。当料棒2落在输送带1231上后，第五驱动组件1232驱使输送带1231带动水平放置的料棒2朝同一方向移动，直至料棒2抵靠在第一物体感应组件1233上，第五驱动组件1232停转，等待第一机械手1611抓取。这样可以确保第一机械手1611准确地抓取料棒2。可以理解的是，如果输送带1231上有多组料棒2，那么就需要在输送带1231的顶侧设置多个第一物体感应组件1233，直至多个第一物体感应组件1233都被触发后，第五驱动组件1232才停转。

可选地，请参阅图3和图6，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，第一输出机构123上设置有第二物体感应组件1234，第二物体感应组件1234设置在输送带1231的顶侧，用于检测料棒2粗端的位置；同时，第一抓取机构161还包括第六驱动组件1612，第六驱动组件1612受第一驱动组件162驱动，用于驱使第一机械手1611绕水平轴线旋转。具体地，如果抵靠在第一物体感应组件1233上的是料棒2的粗端，则第二物体感应组件1234可以被触发，并且将该信息反馈给控制装置，如果抵靠在第一物体感应组件1233上的是料棒2的细端，则第二物体感应组件1234不被触发，控制装置默认为料棒2的粗端在远离挡片的一侧；第一机械手1611包括两对料爪和一个气缸，两对料爪通过一对连接件分别与气缸的两个活塞杆紧固连接，第六驱动组件1612优选为电机，该气缸的缸体与第六驱动组件1612的输出轴紧固连接，第一驱动组件162优选为电缸，第六驱动组件1612的壳体与第一驱动组件162的输出轴紧固连接。当第一机械手1611抓取料棒2后，第一驱动组件162先驱使第六驱动组件1612带动第一机械手1611返回整理工位112处，接着第六驱动组件1612根据第一物体感应组件1233反馈的信息，驱使第一机械手1611绕其输出轴沿顺时针或者逆时针旋转，直至将料棒2调整到其粗端在上细端在下的竖直状态，有利于后续的整理工序顺利进行，并且可以确保料棒2以合适的姿态被运送到插棒工位113处。可以理解的是，第六驱动组件1612与第二物体感应组件1234一一对应。

可选地，请参阅图2和图5，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，上料装置12还包括振动机构，振动机构包括振动板1241和振动器1242，其中，振动板1241设置在料仓121内，振动器1242设置在料仓121的底侧，用于驱使振动板1241振动以使料棒2落在第一级阶梯提升组件的活动板1222上。具体地，振动板1241伸入料仓121的容料槽内，并且与振动器1242的输出端接触，使用时，振动器1242驱使振动板1241振动，将该容料槽内的杂乱无序、多层嵌套的多个料棒2振散成单个或者相互嵌套的两个料棒2，并且落在第一级阶梯提升组件的活动板1222上。这样可以快速将料仓121内杂乱无序堆放的料棒2整理成有序水平放置的料棒2，有利于后续的上料工序顺利进行。

可选地，请参阅图7，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，窝口装置13包括第一支承架131、窝口爪132、第七驱动组件133、推杆134、八驱动组件135以及第九驱动组件136，其中，第一支承架131活动连接在机架11上；窝口爪132转动连接在第一支承架131的底侧，用于将料包3的袋口收拢；第七驱动组件133设置在第一支承架131上，用于驱使窝口爪132绕竖直轴线旋转以实现张开或者合拢；推杆134穿设在第一支承架131上，并且推杆134穿设在窝口爪132的中轴线上，用于将收拢后的袋口插入料包3内；第八驱动组件135设置在第一支承架131上，用于驱使推杆134升降；第九驱动组件136设置在机架11上，用于驱使第一支承架131升降。具体地，第七驱动组件133优选为电机，第八驱动组件135和第九驱动组件136分别优选为丝杆电机，窝口爪132通过第一齿轮1371和第二齿轮1372与第七驱动组件133的输出轴传动连接，推杆134的顶端依序贯穿窝口爪132和第一支承架131后通过连接板138与第八驱动组件135的螺杆传动连接，第一支承架131与第九驱动组件136的螺杆螺纹连接。当输送装置15将未封口的料包3运送到窝口爪132的下方后，第九驱动组件136先驱使第一支承架131带动窝口爪132下降，直至窝口爪132围绕在料包3的袋口的外周，接着第七驱动组件133驱使窝口爪132绕推杆134旋转并且逐渐合拢，同时窝口爪132拨动料包3的袋口绕竖直轴线卷绕并且逐渐拧结在一起，接着第八驱动组件135驱使推杆134下降，直至推杆134将拧结在一起的料包3的袋口顶入料包3内，完成料包3的窝口。这样无需人工参与，即可实现料包3的全自动窝口，提升了料包3的窝口效率。

此处，优选为窝口装置13包括四个窝口爪132和四个推杆134，四个窝口爪132等间隔地转动连接在第一支承架131的底侧，依序排列的四个推杆134中第一个推杆和第二个推杆通过连接板138与第八驱动组件135的螺杆传动连接，第三个推杆和第四个推杆通过另一个连接板138与传动螺杆139传动连接，传动螺杆139通过同步轮组和同步带与第八驱动组件135的螺杆传动连接，第九驱动组件136的螺杆在第二个窝口爪和第三个窝口爪的间隔处与第一支承架131螺纹连接，在第八驱动组件135的螺杆和传动螺杆139上分别套设有一个第三齿轮1373，在第九驱动组件136的螺杆上套设有一个第四齿轮1374，这样连接在第一个窝口爪上的第二齿轮1372通过第三齿轮1373与连接在第二个窝口爪上的第二齿轮1372啮合，连接在第二个窝口爪上的第二齿轮1372通过第四齿轮1374与连接在第三个窝口爪上的第二齿轮1372，连接在第三个窝口爪上的第二齿轮1372通过另一个第三齿轮1373与连接在第四个窝口爪上的第二齿轮1372啮合，连接在第四个窝口爪上的第二齿轮1372通过第一齿轮1371与第七驱动组件133传动连接，从而只需要一个第七驱动组件133即可同步驱使四个窝口爪132旋转，只需要一个第八驱动组件135即可同步驱使四个推杆134上升或者下降，并且可以确保四个窝口爪132和四个推杆134可靠、稳定地运行。对应地，在料仓121上设置有四个阶梯提升机构122，在第一输出机构123上设置有四个第一物体感应组件1233和四个第二物体感应组件1234，在机架11的顶部设置有四个第一抓取机构161和四个第一驱动组件162，在第二支承架1632上设置有四个第二机械手1631，在第三支承架1652上设置有四个第三机械手1651。这样在一个窝口插棒周期内即可同步实现四个料包3的窝口，有效地提升了料包3的窝口效率。

可选地，请参阅图8，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，插棒装置14包括第四机械手141和第十驱动组件142，其中，第四机械手141用于抓取第三机械手1651上的料棒2，第十驱动组件142用于驱使第四机械手141升降。具体地，插棒装置14包括四个第四机械手141和一个第四支承架143，四个第四机械手141紧固连接在第四支承架143的底侧，第十驱动组件142优选为丝杆电机，第四支承架143与第十驱动组件142的螺杆螺纹连接，此处第四机械手141包括一对第四料爪1411和第四气缸1412，一对第四料爪1411分别与第四气缸1412的两个活塞杆紧固连接。当第三机械手1651将料棒2运送到第四机械手141与完成窝口的料包3之间后，第十驱动组件142先驱使第四机械手141下降，直至一对第四料爪1411伸入料棒2的粗端内，接着第四气缸1412驱使一对第四料爪1411张开并且将料棒2撑紧，接着第三机械手1651张开，第三驱动组件166驱使第三机械手1651离开插棒工位113，接着第十驱动组件142驱使第四机械手141继续下降，直至料棒2完全插入料包3内，完成料包3的插棒。这样可以确保插棒的可靠性，提升了料包3的插棒效率。

可选地，请参阅图9和图10，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，输送装置15包括第一承载机构151、第十一驱动组件152、第二承载机构153以及第十二驱动组件154，其中，第一承载机构151用于承接和固定从装袋机输出的料包3；第十一驱动组件152用于驱使第一承载机构151沿机架11的长度延伸方向往复移动；第二承载机构153用于与第一承载机构151配合将料包3定位在窝口工位114和插棒工位113处；第十二驱动组件154用于驱使第二承载机构153沿机架11的长度延伸方向往复移动。具体地，在机架11上设置有导轨115，导轨115沿机架11的长度方向延伸，第一承载机构151包括四个第五机械手1511和第五支承架1512，第五支承架1512滑动连接在导轨115上，四个第五机械手1511等间隔地设置在第五支承架1512上，第十一驱动组件152包括第十一电机、第十一同步轮组和第十一同步带，第十一同步带通过第十一同步轮组与第十一电机传动连接，第五支承架1512与第十一同步带紧固连接，第二承载机构153包括四个第六机械手1531和第六支承架1532，第六支承架1532滑动连接在导轨115上，四个第六机械手1531等间隔地设置在第六支承架1532上，第十二驱动组件154包括第十二电机、第十二同步轮组和第十二同步带，第十二同步带通过第十二同步轮组与第十二电机传动连接，第六支承架1532与第十二同步带紧固连接。当完成装袋的料包3落入第五机械手1511上后，第十一驱动组件152驱使第五支承架1512带动第五机械手1511沿导轨115向窝口工位114移动，同时，第十二驱动组件154驱使第六支承架1532带动第六机械手1531沿导轨115向窝口工位114移动，直至在窝口装置13的下方，第五机械手1511与第六机械手1531将料包3抱紧，接着窝口装置13对料包3进行窝口，接着第十一驱动组件152和第十二驱动组件154驱使第五机械手1511和第六机械手1531夹持料包3移动到插棒装置14的下方，接着插棒装置14将整理装置16运送过来的料棒2插入料包3内，完成料包3的窝口插棒。这样可以确保料包3在窝口和插棒的过程中培植原料的紧实度，有效地防止了料包3发生松散现象。

可选地，请参阅图10，作为本实用新型提供的窝口插棒机的一种具体实施方式，输送装置15还包括第二输出机构155，第二输出机构155用于将完成窝口插棒的料包3送出机架11；同时，第二承载机构153还包括第十三驱动组件1533，第十三驱动组件1533受第十二驱动组件154驱动，用于驱使第六机械手1531翻转并且将完成窝口插棒的料包3送到第二输出机构155上。具体地，第二输出机构155包括输送槽1551、拨片1552和第十四驱动组件1553，输送槽1551设置在机架11上并且输送槽1551的一端延伸出机架11外，拨片1552设置在输送槽1551的顶侧，第十四驱动组件1553设置在机架11上，用于驱使拨片1552沿输送槽1551的长度延伸方向往复移动，第十三驱动组件1533优选为电机，第十三驱动组件1533的壳体滑动连接在导轨115上，并且第十三驱动组件1533的输出轴与第六支承架1532紧固连接。当料包3完成插棒后，第十二驱动组件154先驱使第六支承架1532带动第十三驱动组件1533和第六机械手1531返回原始位置，接着第十三驱动组件1533驱使第六支承架1532带动第六机械手1531绕其输出轴转动，直至第六机械手1531翻转180°将料包3送入输送槽1551内，接着第十四驱动组件1553驱使拨片1552推顶料包3沿输送槽1551朝机架11外移动，直至将料包3从输送槽1551推出。这样通过第二输出机构155将窝口插棒工序与拔棒工序之间的输送装置取代，使得菌包自动化生产流水线的结构更加紧凑，减小了菌包自动化生产流水线的占用空间。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.窝口插棒机，其特征在于，包括：

机架，所述机架沿其长度延伸方向依序设有上料工位、整理工位、插棒工位和窝口工位；

上料装置，设于所述上料工位处，用于将输送料棒；

窝口装置，设于所述窝口工位处，用于将料包的袋口收拢并插入所述料包内；

插棒装置，设于所述插棒工位处，用于将所述料棒插入所述料包内；

输送装置，设于所述机架上，并位于所述窝口装置和所述插棒装置的底侧，用于将从装袋机输出的料包依序运送至所述窝口工位和所述插棒工位处；以及

整理装置，设于所述整理工位处，用于将相互嵌套的料棒分离，所述整理装置包括第一抓取机构、第一驱动组件、第二抓取机构、第二驱动组件、第三抓取机构和第三驱动组件，第一抓取机构活动连接于所述机架上，所述第一抓取机构包括第一机械手，第一驱动组件设于所述机架上，用于驱使所述第一机械手在所述上料工位和所述整理工位之间往复移动，第二抓取机构活动连接于所述第一抓取机构的底侧，所述第二抓取机构包括第二机械手，第二驱动组件设于所述机架上，用于驱使所述第二机械手升降，第三抓取机构活动连接于所述第二抓取机构的底侧，所述第三抓取机构包括第三机械手，第三驱动组件设于所述机架上，用于驱使所述第三机械手在所述整理工位和所述插棒工位之间往复移动。

2.如权利要求1所述的窝口插棒机，其特征在于，所述整理装置包括至少两所述第一驱动组件，所述第一抓取机构包括至少两所述第一机械手；所述第二抓取机构包括第二支承架和至少两所述第二机械手，所述第二支承架活动连接于所述机架上，并受驱于所述第二驱动组件，至少两所述第二机械手设于所述第二支承架上；所述第三抓取机构包括第三支承架和至少两所述第三机械手，所述第三支承架活动连接于所述机架上，并受驱于所述第三驱动组件，至少两所述第三机械手设于所述第三支承架上；所述第一机械手、所述第二机械手、所述第三机械手与所述第一驱动组件一一对应。

3.如权利要求1所述的窝口插棒机，其特征在于，所述上料装置包括：

料仓，固定于所述机架上；以及

阶梯提升机构，所述阶梯提升机构包括至少两阶梯提升组件，所述阶梯提升组件包括固定板、活动板和第四驱动组件，所述固定板和所述活动板分别倾斜地设于所述料仓内，所述第四驱动组件设于所述料仓的底侧，用于驱使所述活动板沿所述固定板的长度延伸方向往复移动，前一级所述阶梯提升组件的固定板背靠于后一级所述阶梯提升组件的活动板上，前一级所述阶梯提升组件的活动板移动可将所述料棒运送至后一级所述阶梯提升组件的固定板上。

4.如权利要求3所述的窝口插棒机，其特征在于，所述上料装置还包括：

第一输出机构，设于所述料仓的顶部，用于盛放所述阶梯提升机构输出的料棒，所述第一输出机构上设有输送带、第五驱动组件和第一物体感应组件，所述第五驱动组件用于驱使所述输送带沿所述料仓的宽度延伸方向往复滚动，所述第一物体感应组件设于所述输送带的顶侧，用于检测所述料棒的位置。

5.如权利要求4所述的窝口插棒机，其特征在于，所述第一输出机构上设有第二物体感应组件，所述第二物体感应组件设于所述输送带的顶侧，用于检测所述料棒粗端的位置，所述第一抓取机构还包括：

第六驱动组件，受驱于所述第一驱动组件，用于驱使所述第一机械手绕水平轴线旋转。

6.如权利要求3所述的窝口插棒机，其特征在于，所述上料装置还包括：

振动机构，包括振动板和振动器，所述振动板设于所述料仓内，所述振动器设于所述料仓的底侧，用于驱使所述振动板振动以使所述料棒落在第一级所述阶梯提升组件的活动板上。

7.如权利要求1所述的窝口插棒机，其特征在于，所述窝口装置包括：

第一支承架，活动连接于所述机架上；

窝口爪，转动连接于所述第一支承架的底侧，用于将所述料包的袋口收拢；

第七驱动组件，设于所述第一支承架上，用于驱使所述窝口爪绕竖直轴线旋转以实现张开或合拢；

推杆，穿设于所述第一支承架上，并穿设于所述窝口爪的中轴线上，用于将收拢后的袋口插入所述料包内；

第八驱动组件，设于所述第一支承架上，用于驱使所述推杆升降；以及

第九驱动组件，设于所述机架上，用于驱使所述第一支承架升降。

8.如权利要求1所述的窝口插棒机，其特征在于，所述插棒装置包括：

第四机械手，用于抓取所述第三机械手上的料棒；以及

第十驱动组件，用于驱使所述第四机械手升降。

9.如权利要求1所述的窝口插棒机，其特征在于，所述输送装置包括：

第一承载机构，用于承接和固定从装袋机输出的料包；

第十一驱动组件，用于驱使所述第一承载机构沿所述机架的长度延伸方向往复移动；

第二承载机构，用于与所述第一承载机构配合将所述料包定位在所述窝口工位和插棒工位处；以及

第十二驱动组件，用于驱使所述第二承载机构沿所述机架的长度延伸方向往复移动。

10.如权利要求9所述的窝口插棒机，其特征在于，所述输送装置还包括：

第二输出机构，用于将完成窝口插棒的料包送出所述机架；

第二承载机构包括：

第六机械手，活动连接于所述机架上；以及

第十三驱动组件，受驱于所述第十二驱动组件，用于驱使所述第六机械手翻转并将完成窝口插棒的料包送入所述第二输出机构上。

Images