JPH08104404A - 移載装置およびこの移載装置を用いたスタッカクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレットへの荷の混載を効率よく行なうこと
ができ、出庫効率を高めることができる移載装置を提供
する。 【構成】 荷を搭載して運搬することが可能な移動体上
に設けられる移載装置であって、荷が保管されている保
管場所から必要数の荷をピッキングするピッキングロボ
ット１３と、ピッキングロボット１３によりピッキング
された荷を移動体上に配置されたパレットＰへ搭載する
搭載ロボット１５とを設ける。ピッキングロボット１３
によりピッキングされた荷を、一時的に保管しておくこ
とが可能な仮置き台１４を移動体上に設ける。移載装置
をクレーンの昇降台１１に配置するとともに、パレット
Ｐを移載することが可能なスライドフォーク１６を昇降
台１１に設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車やスタッカク
レーン等の移動体上に設けられる移載装置に関する。特
に、出荷の効率を高めることができる移載装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図３は従来のクレーンに設けられた移載
装置を説明するための模式平面図である。

【０００３】同図において、１は棚Ｔの側方を走行する
クレーン、２はクレーン１の昇降台である。３は昇降台
２に設けられた移載装置としてのピッキングロボットで
あり、棚ＴのラックＲ１，Ｒ２，Ｒ３から所望の荷をピ
ッキングするようになっている。

【０００４】このようなクレーンによる棚Ｔからステー
ションＳへの荷の出庫は、次のようにして行なわれる。

【０００５】まず、所定のラックＲに向かってクレーン
１が走行した後、所定の位置まで昇降台３が昇降し、ピ
ッキングロボット３が所望の荷をピッキングする。

【０００６】次いで、クレーン１が出庫ステーションＳ
に走行し、ピッキングロボット３により出庫ステーショ
００ンＳのパレットＰ上に荷が降ろされる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の移載装
置には、次のような問題があった。

【０００８】出庫オーダによっては、１つのパレットに
種類の異なる荷を混載することがある。

【０００９】例えば、図３において、ラックＲ１，Ｒ
２，Ｒ３よりひとつづつ荷をピッキングして、これを出
庫する場合には、次のように行われていた。

【００１０】まず、クレーン１がラックＲ１の所へ走行
して荷をピッキングし、その後、ステーションＳへ走行
してパレットＰへ荷を降ろす。次いで、クレーン１がラ
ックＲ２の所へ走行して荷をピッキングし、その後、ス
テーションＳへ走行してパレットＰへ荷を降ろす。次い
で、クレーン１がラックＲ３の所へ走行して荷をピッキ
ングし、その後、ステーションＳへ走行してパレットＰ
に荷を降ろす。

【００１１】これにより、ラックＲ１，Ｒ２，Ｒ３の荷
を混載したパレットＰがステーションＳに出庫される。

【００１２】このように、１つのパレットに種類の異な
る荷を混載して出庫する場合には、荷の出庫動作を種類
毎に繰り返し行なわなければならなかった。

【００１３】このため、出庫に多大の時間を必要とし、
出庫の効率が悪いという問題があった。

【００１４】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、パレットへの荷の混載を効率よく行なうことがで
き、出庫効率を高めることができる移載装置を提供する
ことにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の移載装置は、荷を搭載して運搬するこ
とが可能な移動体上に設けられる移載装置であって、荷
が保管されている保管場所から必要数の荷をピッキング
するピッキングロボットと、このピッキングロボットに
よりピッキングされた荷を前記移動体上に配置されたパ
レットへ搭載する搭載ロボットとを具備したことを特徴
とする。

【００１６】請求項２記載の移載装置は、請求項１記載
の移載装置において、前記ピッキングロボットによりピ
ッキングされた荷を、一時的に保管しておくことが可能
な仮置き台を前記移動体上に設けたことを特徴とする。

【００１７】請求項３記載のスタッカクレーンは、請求
項１または２記載の移載装置を用いたスタッカクレーン
であって、前記移載装置をクレーンの昇降台に配置する
とともに、前記パレットを移載することが可能なスライ
ドフォークを前記昇降台に設けたことを特徴とする。

【００１８】

【作用効果】請求項１記載の移載装置によれば、荷が保
管されている保管場所から必要数の荷をピッキングする
ピッキングロボットと、このピッキングロボットにより
ピッキングされた荷を移動体上に配置されたパレットへ
搭載する搭載ロボットとが設けられているので、移動体
上への荷のピッキング作業と、パレットへの荷の搭載作
業とを同時に行なうことができる。

【００１９】したがって、パレットへの荷の混載を効率
よく行なうことができ、出庫効率を高めることができ
る。

【００２０】しかも、移動体上で荷を混載することがで
きるので、出庫効率を大幅に高めることができる。

【００２１】請求項２記載の移載装置によれば、請求項
１記載の移載装置において、ピッキングロボットにより
ピッキングされた荷を、一時的に保管しておくことが可
能な仮置き台が移動体上に設けられているので、パレッ
トへの搭載作業にとらわれることなくピッキング作業を
行なうことができ、必要に応じて、次のパレットに搭載
するための荷を、先にピッキングしておくことができ
る。

【００２２】したがって、より一層効率よく荷を混載す
ることができ、一層出庫効率を高めることができる。

【００２３】請求項３記載のスタッカクレーンによれ
ば、請求項１または２記載の移載装置を用いたスタッカ
クレーンであって、移載装置がクレーンの昇降台上に配
置されているので、所望のラックからラックへ昇降台を
移動している間もパレットに荷を搭載することができ、
効率良く荷を混載することができる。

【００２４】昇降台には、パレットを移載することが可
能なスライドフォークが設けられているので、混載パレ
ットをそのままステーション等へ迅速に出庫することが
でき、効率の良い出庫を実現することができる。

【００２５】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。

【００２６】図１は本発明に係る移載装置を用いたスタ
ッカクレーンの一実施例を示す要部の正面図である。

【００２７】同図において、１０，１０はクレーンの走
行機体に立設されたマスト、１１はこのマスト１０，１
０に沿って昇降する移動体としての昇降台である。１
２，１２は昇降台１１を吊り下げているワイヤである。

【００２８】１３は荷が保管されている保管場所から必
要数の荷をピッキングするピッキングロボット、１４は
ピッキングロボット１３によりピッキングされた荷が仮
置きされる仮置き台、１５は仮置き台１４に置かれた荷
をパレットＰ上に搭載する搭載ロボット、１６はスライ
ドフォークである。

【００２９】ピッキングロボット１３は、支柱１７と、
この支柱１７に取り付けられたピッキング部１８と、同
じく支柱１７に取り付けられ、ピッキング部１８により
ピッキングされた荷を保持する保持部１９とからなって
いる。

【００３０】支柱１７は、昇降台１１内に設けられた駆
動機構１７ａにより、軸線Ｙ回りに回動するようになっ
ている。また、図１の紙面と直行方向にスライドする構
成となっている。

【００３１】ピッキング部１８は、支柱１７に沿って昇
降可能な基部２０と、この基部２０に対して水平方向
（図中矢印Ｘ方向）に進退動可能に設けられたコンベア
２１とからなっている。コンベア２１は、駆動輪２２
と、従動輪２３と、駆動輪２２と従動輪２３とに巻き付
けられて回動するキャタピラ２４とからなっている。コ
ンベア２１の先端部２１ａは、従動輪２３へ向けて下り
傾斜状に設けられている。なお、２５はガイド輪であ
る。

【００３２】このようなピッキング部１８は、支柱１７
のＹ軸回りに回動し、ピッキング時には、コンベア２１
の先端部２１ａが棚Ｔ側へ向くようになっている。

【００３３】ピッキングに際しては、まず、図２（ａ）
に示すようにキャタピラ２４が時計回りに回動するコン
ベア２１が荷Ａの正面下方に当接するようにスライド
し、荷Ａをめくり上げながら荷Ａの下に入り込むように
なっている。仮置き台１４へ荷Ａを降ろす場合には、ピ
ッキング部１８のコンベア２１を仮置き台１４へ向けて
回動させた後、キャタピラ２４を反時計回りに回動させ
ることにより行なうことができる。

【００３４】押さえ部１９は、支柱１７に沿って昇降可
能な基部２６と、この基部２６に対して水平方向（図中
矢印Ｘ方向）に進退動可能に設けられたアーム２７とか
らなっている。２７ａはアーム２７の先端下部に設けら
れた鈎形の押さえ板である。

【００３５】このような押さえ部１９は、ピッキング部
１８のコンベア２１を荷Ａの下に入り込ませる際、荷Ａ
の奥側上部に当接した状態で荷Ａを奥側に押して手前側
を持ち上げることにより、ピッキングが容易に行えるよ
うにするものである。

【００３６】仮置き台１４は、複数個の荷Ａを搭載する
ことが可能な広さを有している。なお、仮置き台１４上
には、荷Ａの脱落を防止するための滑り止めを設けても
良い。

【００３７】搭載ロボット１５は、正面視コ字形の枠体
２８と、この枠体２８の上部２８ａに設けられた走行体
２９と、この走行体２９の下部に設けられた荷積み用の
アーム３０とからなっている。

【００３８】枠体２８は、昇降台１１の上面の前後方向
（図１の紙面と直行方向）に敷設されたレール３１，３
１上に設けられており、このレール３１，３１に沿って
昇降台１１上を前後方向に移動するようになっている。
２８ｂは枠体２８の移動を司る駆動機構である。

【００３９】走行体２９は、枠体２８の上部２８ａに沿
って左右方向（図１中矢印Ｘ方向）に走行可能に設けら
れており、枠体２８による昇降台１１の前後方向への移
動とあわせて、パレットＰの上面全面および仮置き台１
４の上面全面にわたってアーム３０を移動させることが
できるようになっている。

【００４０】アーム３０は、上下方向に伸縮自在な構成
となっているとともに、仮置き台１４へ向けてアーム３
０の下部を伸ばすことができるようになっている。

【００４１】３１はアーム３０の下部に設けられた荷吊
部であり、荷を保持するための吸盤３２が複数個設けら
れている。

【００４２】なお、４０は昇降台１１に設けられた制御
部であり、昇降台１１上のピッキングロボット１３、搭
載ロボット１５、およびスライドフォーク１６の動作を
制御するようになっている。

【００４３】次に、上述した移載装置による混載パレッ
トの出庫を図２を参照して説明する。

【００４４】初めに、図示しないコンピュータの端末を
操作して、混載パレットに搭載する荷の種類とその個数
を入力する。すると、クレーンは、コンピュータからの
指令を受けて走行を開始し、所望の荷を出庫すべく所定
のラックへ向けて昇降台を昇降させる。例えば、荷Ａ３
個、荷Ｂ２個、荷Ｃ１個であるとの指令を受けた場合、
クレーンは、まず、荷Ａが保管されているラックＲに向
けて走行し、昇降台１１を昇降させる。次いで、制御部
４０の制御により、ピッキングロボット１３の支柱１７
を回動させてピッキング部１３をラック側へ向け、その
後、コンベア２１をラック内へ向けてスライドさせ、所
定個数である３個の荷Ａをコンベア２１上にピッキング
する（図２（ａ）参照）。その後、支柱１７を回動させ
て、ピッキング部１３を昇降台１１側に戻す。

【００４５】その後、図２（ｂ）に示すように、コンベ
ア２１を反時計方向に回動させて、側方の仮置き台１４
へ３個の荷Ａを降ろす。なお、荷Ａが大きく、コンベア
２１上に３個の荷Ａを一度にピッキングできない場合に
は、数回に分けてピッキングが行なわれる。

【００４６】仮置き台１４へ荷Ａが降ろされると、搭載
ロボット１５が作動するとともに、次の荷Ｂが保管され
ているラックへ向けてクレーンの走行を伴ってあるいは
伴わずに昇降台１１が移動する。搭載ロボット１５は制
御部４０により制御され、仮置き台１４上に置かれた荷
Ａをアーム３０の荷吊部３１で保持してパレットＰ上に
１つづつ搭載する。

【００４７】その後、荷Ｂが保管されているラックに向
けて昇降台１１が昇降動され、ピッキングロボット１３
により、荷Ｂが２個ピッキングされ、仮置き台１４にこ
れが降ろされる（図２（ｃ））。なお、この際仮置き台
１４に荷Ａが残っていてもかまわない。

【００４８】次いで、搭載ロボット１５により、パレッ
トＰ上に荷Ｂが積み込まれる。この場合、仮置き台１４
上に先に置かれた荷Ａが残っている場合には、荷Ａの積
み込みが終了した後に、荷Ｂの積み込みが行なわれる。

【００４９】その後、荷Ｃが保管されているラックに向
けて昇降台１１が昇降動され、ピッキングロボット１３
により、荷Ｃが１個ピッキングされ、仮置き台１４にこ
れが降ろされる。荷Ｃのピッキングが終了した時点で、
クレーンはステーションＳへ向けて走行を開始する。ク
レーン走行中も、搭載ロボット１５による作業は続けら
れ、パレットＰ上に最後の荷Ｃが積み込まれる。

【００５０】その後、クレーンがステーションに走行し
てきて停止すると、クレーンの昇降台１１のスライドフ
ォーク１６が作動して、昇降台１１上のパレットＰがス
テーションＳに移載される。これにより、荷Ａ，Ｂ，Ｃ
を混載したパレットＰがステーションＳに出庫されるこ
ととなる（図２（ｃ））。

【００５１】なお、移載装置は、ピッキングロボット１
３のピッキング効率を高めるために、次のパレットに搭
載する分の荷を先にピッキングしておいて、仮置き台１
４に仮置きしておくことも可能である。

【００５２】例えば、パレットＰ１に混載する荷が荷Ａ
２個，荷Ｂ２個で、次のパレットＰ２に混載する荷が荷
Ａ３個，荷Ｂ３個，荷Ｃ３個である場合、ピッキングロ
ボット１３を次のようにすることも可能である。

【００５３】すなわち、パレットＰ１用の荷Ａ２個をピ
ッキングする際に、次のパレットＰ２用の荷Ａ３個も一
緒にピッキングするようにピッキングロボット１３を制
御し、また、パレットＰ１用の荷Ｂ２個をピッキングす
る際に、次のパレットＰ２用の荷Ｂ３個も一緒にピッキ
ングするように制御することものできる。

【００５４】上述した本実施例のスタッカクレーンによ
れば、棚から必要数の荷をピッキングするピッキングロ
ボット１３と、このピッキングロボット１３によりピッ
キングされた荷を昇降台１１上に配置されたパレットＰ
へ搭載する搭載ロボット１５とが設けられているので、
昇降台１１上への荷のピッキング作業と、パレットＰへ
の荷の搭載作業とを同時に行なうことができる。

【００５５】したがって、パレットＰへの荷の混載を効
率よく行なうことができ、出庫効率を高めることができ
る。

【００５６】また、昇降台１１上で荷を混載することが
できるので、出庫効率を大幅に高めることができる。

【００５７】さらに、所望のラックからラックへ昇降台
１１を移動している間もパレットＰに荷を搭載すること
ができ、効率良く荷を混載することができる。

【００５８】ピッキングロボット１３によりピッキング
された荷を、一時的に保管しておくことが可能な仮置き
台１４が昇降台１１上に設けられているので、パレット
Ｐへの搭載作業にとらわれることなくピッキング作業を
行なうことができ、必要に応じて、次のパレットに搭載
するための荷を、先にピッキングしておくこともでき
る。

【００５９】したがって、より一層効率よく荷を混載す
ることができ、出庫効率を高めることができる。

【００６０】昇降台１１には、パレットＰを移載するこ
とが可能なスライドフォーク１６が設けられているの
で、混載パレットをそのままステーションＳ等へ迅速に
出庫することができ、効率の良い出庫を実現することが
できる。

【００６１】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。

【００６２】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移載装置を用いたスタッカクレー
ンの一実施例を示す要部の正面図。

【図２】（ａ）〜（ｄ）は作用説明図。

【図３】従来の移載装置を示す模式平面図。

【符号の説明】 １３ ピッキングロボット １４ 仮置き台 １５ 搭載ロボット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を搭載して運搬することが可能な移動
   体上に設けられる移載装置であって、荷が保管されてい
   る保管場所から必要数の荷をピッキングするピッキング
   ロボットと、このピッキングロボットによりピッキング
   された荷を前記移動体上に配置されたパレットへ搭載す
   る搭載ロボットとを具備したことを特徴とする移載装
   置。
2. 【請求項２】 前記ピッキングロボットによりピッキン
   グされた荷を、一時的に保管しておくことが可能な仮置
   き台を前記移動体上に設けたことを特徴とする請求項１
   記載の移載装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の移載装置を用い
   たスタッカクレーンであって、前記移載装置をクレーン
   の昇降台に配置するとともに、前記パレットを移載する
   ことが可能なスライドフォークを前記昇降台に設けたこ
   とを特徴とするスタッカクレーン。