EP3159075B1 - Stranggiessanlage zur herstellung eines metallischen strangs oder einer bramme und verfahren zum betreiben einer solchen stranggiessanlage - Google Patents

Stranggiessanlage zur herstellung eines metallischen strangs oder einer bramme und verfahren zum betreiben einer solchen stranggiessanlage Download PDF

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EP3159075B1
EP3159075B1 EP16192288.5A EP16192288A EP3159075B1 EP 3159075 B1 EP3159075 B1 EP 3159075B1 EP 16192288 A EP16192288 A EP 16192288A EP 3159075 B1 EP3159075 B1 EP 3159075B1
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EP
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slab
robot
strip
continuous casting
casting plant
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Christoph Wissen
Stephan Schulze
Axel Weyer
Markus Reifferscheid
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SMS Group GmbH
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SMS Group GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/14—Plants for continuous casting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations

Definitions

  • the invention relates to a continuous casting plant for producing a metallic strand, the continuous casting plant having at least one robot.
  • the invention also relates to a method for operating such a continuous caster.
  • the strand or the slab is monitored and measured in a continuous caster by a large number of sensors with different functions.
  • the surface temperature of the strand or slab is recorded by means of a pyrometer.
  • Laser scanners or radar sensors are used to check the geometry of the strand or slab.
  • Cameras are used to examine the surface of the strand or the slab.
  • Ultrasonic sensors for testing the internal quality of the strand or the slab are also known. The sensors can be accommodated at different points on the continuous caster, in particular being placed in a stationary manner.
  • the invention is based on the object of proposing a generic continuous caster and a method for operating it, which makes it possible to carry out an improved and flexible analysis of the strand or the slab.
  • the robot is designed as a multi-axis robot which can guide a sensor and a processing tool over the strand or the slab with one end of a robot arm, the robot being placed on a moving unit which the robot can be moved in the conveying direction of the strand or the slab and / or perpendicular or transversely to the conveying direction, the robot and the moving unit being arranged at the outlet of the strand guide of the continuous caster or on the slab outlet and wherein the robot is designed, a sensor and a To guide the machining tool synchronously with the movement of the strand or the slab in the conveying direction of the strand or the slab.
  • the robot preferably also has a magazine in which a number of sensors and / or processing tools are placed that can be automatically assembled and disassembled at the end of the robot arm by means of a changing system.
  • the at least one sensor is designed in particular to detect a geometric variable of the strand or the slab, the temperature of the strand or the slab or the chemical composition of the material of the strand or the slab.
  • the at least one processing tool is preferably designed to carry out a machining process, in particular a grinding process or a drilling process, on the surface of the strand or the slab or a descaling of the surface of the strand or the slab.
  • the embodiment according to the invention provides that the robot is placed on the moving unit (conveyor) with which the robot is in the conveying direction of the strand or the Slab can be moved.
  • the moving unit provided according to the invention can move the robot both in the conveying direction of the strand or the slab and perpendicularly or transversely thereto.
  • the actual working space becomes larger due to the kinematic restrictions of the robot. So it is very difficult to view both the surface of the strand or the slab from above and the side surfaces from the side without being able to move the robot away from the strand or the slab a little. This difficulty is eliminated when using a moving unit that moves the robot.
  • the robot and the moving unit are arranged at the outlet of the strand guide of the continuous caster.
  • the strand or the slab can be manipulated and / or measured particularly favorably in the strand outlet area or in the slab outlet.
  • the robot can also be arranged in the cooling chamber of the continuous casting plant.
  • the invention thus relates to a device and a corresponding method for the metrological acquisition of relevant parameters in a continuous caster.
  • the proposed device and the corresponding method it is possible to carry out an effective inspection of the strand or the slab within the continuous caster.
  • the concept according to the invention is based on the idea of using a multi-axis industrial robot in order to guide various sensors on or over the strand or slab; also the possibility should be created to manipulate the strand or the slab before the measurement at the point to be measured, ie to process it in order to obtain improved measurement data.
  • the sensors are designed to detect a property of the strand or the slab (for example relating to the geometry, the chemistry, defects and the temperature);
  • the proposed system preferably has at least two different sensors.
  • tools for processing for example for scarfing, grinding, descaling, needling and drilling
  • a measurement task is preferably carried out in such a way that the strand or the slab is first processed with an effector of the robot and then the processed point is subjected to a measurement.
  • the robot is preferably also moved by means of a suitable device.
  • a multi-axis industrial robot is placed in the area of the continuous caster to be measured, for example and preferably in the slab outlet.
  • the robot has a gripper changing system in order to be able to remove various sensors or manipulators from a corresponding magazine.
  • the connections and supplies for the sensors and manipulators are preferably routed through the robots; however, external supply lines can also lead to the sensor or the effector of the robot. In the latter case, the robot's movement must be restricted to this ensure that the cables and lines from the sensor or manipulator are not torn off or damaged.
  • the robot can now remove a sensor from the magazine and move it to a position that is favorable in terms of measurement technology above, below or next to the strand or the slab.
  • the robot itself can also be placed on an apparatus - for example a linear unit or a swivel axis - in order to enlarge its operating radius and also to be able to completely cover larger strand surfaces. It is also possible (but not provided according to the invention) to connect the robot to the flame cutting machine so that measurements and manipulations can be carried out during the flame cutting process without the robot having to move with the strand or the slab.
  • An extension of the proposed solution provides that the data measured by the robot act directly on the control of the continuous casting machine, thus enabling direct feedback of the signals on the quality produced.
  • a detected deviation in the geometry of the strand or the slab can be directly related to the setting of the preceding continuous casting segments or the mold in order to minimize the deviation for the subsequent production.
  • the data measured by the sensor can accordingly be fed directly into the control of the continuous casting plant and taken into account.
  • a robot-guided sensor can move with the strand or with the slab, so that a longer examination of a specific point in the strand or in the slab is allowed.
  • the robot can measure a certain point in the strand or in the slab, then change the sensor and then measure the same point again with another sensor, which allows different sensors to be integrated .
  • the figures show part of a continuous casting installation 1 in which a strand 2 is produced.
  • the last section of a strand guide 8 in the conveying direction F can be seen; segments 9 of the strand guide 8 are shown.
  • the strand 2 then passes a flame cutting machine 10.
  • a robot 3 is arranged, which is designed as a multi-axis industrial robot. It has a robot arm 4, at the end of which a sensor 5 or a processing tool (not shown) can be arranged.
  • the strand 2 leaves the strand guide 8 in the conveying direction F through the last segment 9.
  • the flame cutting machine 10 divides the strand horizontally and thus produces the slab.
  • the robot 3 has already been equipped with a sensor 5, which was automatically removed from the magazine 6 and mounted at the end of the robot arm 4.
  • the sensor 5 is designed to measure a geometric property of the strand 2.
  • the sensor is a camera that can record a corresponding area of the strand 2. From the representation according to Figure 2 the result is that the sensor 5 in the form of the camera records the strand surface from above.
  • a moving unit 7 with which a base part 11 of the robot 3 can be moved in the conveying direction F is also indicated schematically.
  • a defined point on the strand 2 is first machined by means of a machining tool, for example by machining. This is followed by an automated change from the processing tool to a sensor, i. H. the machining tool is removed and placed in the magazine 6; a sensor 5 is then removed from the magazine 6 and mounted at the end of the robot arm 4.
  • the preprocessed point of the strand 2 is measured or examined by the sensor 5, synchronously with the movement of the strand 2 in the conveying direction F.
  • the robot 3 and the traversing unit 7 therefore ensure that a defined point of the strand 2 is prepared and analyzed (by means of a sensor 5) synchronously with the movement of the strand 2 in the conveying direction F (by means of a processing tool).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Continuous Casting (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Stranggießanlage zur Herstellung eines metallischen Strangs, wobei die Stranggießanlage mindestens einen Roboter aufweist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Stranggießanlage.
  • Gattungsgemäße Lösungen sind aus der WO 2007/057061 A1 , aus der EP 2 393 636 B1 und aus der EP 1 750 872 B1 bekannt. Ähnliche Lösungen offenbaren die DE 10 2009 051 149 A1 und die DE 10 2009 051 145 A1 .
  • Zur Sicherung einer guten Produktqualität wird bekanntermaßen in einer Stranggießanlage der Strang bzw. die Bramme durch eine Vielzahl von Sensoren unterschiedlicher Funktion überwacht und gemessen. Beispielsweise wird mittels Pyrometer die Oberflächentemperatur des Strangs oder der Bramme erfasst. Laserscanner oder Radarsensoren dienen zur Prüfung der Geometrie des Strangs oder der Bramme. Kameras dienen zur Prüfung der Oberfläche des Strangs oder der Bramme. Weiterhin sind Ultraschallsensoren zur Prüfung der Innenqualität des Strangs oder der Bramme bekannt. Die Sensoren können an unterschiedlichen Stellen der Stranggießanlage untergebracht werden, wobei sie insbesondere ortsfest platziert sind.
  • Oft ist es von Vorteil, einen Sensor nicht nur an einem Ort zu verwenden, sondern an verschiedenen Stellen positionieren zu können. Hierzu ist es bekannt, die Sensoren entlang einer Achse auf dem Strang oder über den Strang zu bewegen.
  • Nachteilig ist es bei dieser Lösung, dass die möglichen Einsatzorte der Sensoren immer noch stark beschränkt sind und die verwendeten Vorrichtungen einer sehr starken thermischen Belastung ausgesetzt sind.
  • Nachteilig ist es weiterhin, dass für die Messung Oberflächenbedingungen am Strang vorliegen, die die Messung nachteilig beeinflussen. Es wäre von Vorteil, für sensorische Messungen die Möglichkeit zu schaffen, eine Manipulation der Strangoberfläche vorzusehen. So könnten beispielsweise Kameras erheblich bessere Daten von der Strangoberfläche aufnehmen, wenn die den Strang umschließende Zunderschicht vor der Kamera-Aufnahme des Strangs entfernt würde.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Stranggießanlage sowie ein Verfahren zu deren Betrieb vorzuschlagen, die bzw. das es ermöglicht, eine verbesserte und flexible Analyse des Strangs oder der Bramme durchzuführen.
  • Die Lösung dieser Aufgabe durch die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter als mehrachsiger Roboter ausgebildet ist, der mit einem Ende eines Roboterarms einen Sensor und ein Bearbeitungswerkzeug über den Strang oder die Bramme führen kann, wobei der Roboter auf einer Verfahreinheit platziert ist, mit der der Roboter in Förderrichtung des Strangs oder der Bramme und/oder senkrecht oder quer zur Förderrichtung bewegt werden kann, wobei der Roboter und die Verfahreinheit am Auslauf der Strangführung der Stranggießanlage oder am Brammenauslauf angeordnet sind und wobei der Roboter ausgebildet ist, einen Sensor und ein Bearbeitungswerkzeug synchron mit der Bewegung des Strangs oder der Bramme in Förderrichtung des Strangs oder der Bramme zu führen.
  • Der Roboter hat bevorzugt des Weiteren ein Magazin, in dem eine Anzahl an Sensoren und/oder Bearbeitungswerkzeugen platziert sind, die mittels eines Wechselsystems automatisiert am Ende des Roboterarms montiert und demontiert werden können.
  • Der mindestens eine Sensor ist dabei insbesondere ausgebildet, eine geometrische Größe des Strangs bzw. der Bramme, die Temperatur des Strangs bzw. der Bramme oder die chemische Zusammensetzung des Materials des Strangs bzw. der Bramme zu erfassen.
  • Das mindestens eine Bearbeitungswerkzeug ist bevorzugt ausgebildet, einen spanenden Bearbeitungsvorgang, insbesondere einen Schleifvorgang oder einen Bohrvorgang, an der Oberfläche des Strangs bzw. der Bramme oder eine Entzunderung der Oberfläche des Strangs bzw. der Bramme auszuführen.
  • Damit der Sensor bzw. das Bearbeitungswerkzeug bevorzugt synchron besser der Bewegung des Strangs bzw. der Bramme folgen kann, sieht die erfindungsgemäße Ausgestaltung vor, dass der Roboter auf der Verfahreinheit (Fördervorrichtung) platziert ist, mit der der Roboter in Förderrichtung des Strangs bzw. der Bramme bewegt werden kann.
  • Die erfindungsgemäß vorgesehene Verfahreinheit kann den Roboter sowohl in Förderrichtung des Strangs bzw. der Bramme bewegen als auch senkrecht oder quer dazu. Bei einer Bewegung senkrecht oder quer zur Förderrichtung wird, bedingt durch die kinematischen Einschränkungen des Roboters, der tatsächliche Arbeitsraum größer. So ist es nur sehr schwer möglich, sowohl die Oberfläche des Strangs bzw. der Bramme von oben als auch die Seitenflächen von der Seite zu betrachten, ohne den Roboter ein Stück vom Strang bzw. von der Bramme wegbewegen zu können. Diese Schwierigkeit wird beim Einsatz einer Verfahreinheit eliminiert, die den Roboter bewegt.
  • Der Roboter und die Verfahreinheit sind erfindungsgemäß am Auslauf der Strangführung der Stranggießanlage angeordnet. In diesem Falle kann der Strang bzw. die Bramme im Strangauslaufbereich bzw. im Brammenauslauf besonders günstig manipuliert und/oder vermessen werden.
  • Der Roboter kann auch in der Kühlkammer der Stranggießanlage angeordnet sein.
  • Das vorgeschlagene Verfahren zum Betreiben einer solchen Stranggießanlage sieht erfindungsgemäß die Abfolge folgender Schritte vor:
    1. a) Bestücken des Roboters mit einem Bearbeitungswerkzeug und Bearbeiten einer definierten Stelle des Strangs oder der Bramme mit dem Bearbeitungswerkzeug;
    2. b) Entfernen des Bearbeitungswerkzeugs aus dem Roboter;
    3. c) automatisiertes Bestücken des Roboters mit einem Sensor aus einem Magazin;
    4. d) Vermessen einer Stelle des Strangs oder der Bramme mit dem Sensor,
    wobei ein Basisteil des Roboters bei der Durchführung zumindest eines der Schritte c) und d) mittels einer Verfahreinheit in Förderrichtung des Strangs oder der Bramme verschoben wird.
  • Die Erfindung betrifft somit eine Vorrichtung und ein entsprechendes Verfahren zur messtechnischen Erfassung von relevanten Parametern in einer Stranggießanlage. Mit der vorgeschlagenen Vorrichtung und dem entsprechenden Verfahren ist es möglich, eine effektive Prüfung des Strangs bzw. der Bramme innerhalb der Stranggießanlage vorzunehmen.
  • Das erfindungsgemäße Konzept basiert also auf der Idee, einen mehrachsigen Industrieroboter einzusetzen, um verschiedene Sensoren auf dem oder über den Strang bzw. die Bramme zu führen; auch soll die Möglichkeit geschaffen werden, den Strang bzw. die Bramme vor der Messung an der zu vermessenden Stelle zu manipulieren, d. h. zu bearbeiten, um verbesserte Messdaten zu gewinnen. Die Sensoren sind ausgebildet, eine Eigenschaft des Strangs bzw. der Bramme (beispielsweise betreffend die Geometrie, die Chemie, Defekte und die Temperatur) zu erfassen; bevorzugt weist das vorgeschlagene System dabei mindestens zwei verschiedene Sensoren auf. Weiterhin können Werkzeuge zur Bearbeitung (beispielsweise zum Flämmen, Schleifen, Entzundern, Nadeln und Bohren) vom Roboter geführt werden.
  • Eine Messaufgabe wird bevorzugt so durchgeführt, dass der Strang bzw. die Bramme zunächst mit einem Effektor des Roboters bearbeitet und anschließend die bearbeitete Stelle einer Messung unterzogen wird. Bevorzugt wird der Roboter dabei zusätzlich mittels einer geeigneten Vorrichtung bewegt.
  • In dem zu vermessenden Bereich der Stranggießanlage, beispielsweise und bevorzugt im Brammenauslauf, wird ein mehrachsiger Industrieroboter platziert. Der Roboter verfügt über ein Greiferwechselsystem, um verschiedene Sensoren oder Manipulatoren aus einem entsprechenden Magazin entnehmen zu können. Bevorzugt sind die Anschlüsse und Versorgungen der Sensoren und Manipulatoren durch die Roboter geführt; es können aber auch externe Versorgungsleitungen zu dem Sensor oder dem Effektor des Roboters führen. Im letztgenannten Fall muss die Bewegung des Roboters darauf eingeschränkt
    werden, dass die Kabel und Leitungen vom Sensor oder Manipulator nicht abgerissen oder beschädigt werden.
  • Der Roboter kann nun einen Sensor aus dem Magazin entnehmen und in eine messtechnisch günstige Position über, unter oder neben dem Strang bzw. die Bramme führen.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann der Roboter auch selber auf eine Apparatur - beispielsweise eine Lineareinheit oder einer Schwenkachse - gestellt werden, um seinen Operationsradius zu vergrößern und auch größere Strangoberflächen vollständig abdecken zu können. Ebenso ist es möglich (aber nicht erfindungsgemäß vorgesehen), den Roboter mit der Brennschneidemaschine zu verbinden, so dass während des Brennschneidvorgangs Messungen und Manipulationen durchgeführt werden können, ohne dass der Roboter sich noch zusätzlich mit dem Strang bzw. der Bramme mitbewegen muss.
  • Eine Erweiterung der vorgeschlagenen Lösung sieht vor, dass die von dem Roboter gemessenen Daten direkt auf die Steuerung der Stranggießmaschine einwirken und so eine direkte Rückkopplung der Signale auf die produzierte Qualität ermöglicht wird. Hierbei kann beispielsweise eine festgestellte Abweichung in der Geometrie des Strangs bzw. der Bramme direkt auf die Einstellung der vorhergehenden Stranggießsegmente oder der Kokille erfolgen, um die Abweichung für die sich anschließende Produktion zu minimieren. Die vom Sensor gemessenen Daten können also demgemäß direkt in die Steuerung der Stranggießanlage eingesteuert und berücksichtigt werden.
  • Durch den Einsatz des mehrachsigen Industrieroboters ergeben sich eine Reihe von Vorteilen gegenüber den vorbekannten Lösungen, wie beispielsweise Lineareinheiten oder ortsfeste Sensoren.
  • So kann sich ein robotergeführter Sensor mit dem Strang bzw. mit der Bramme mitbewegen, so dass eine längere Untersuchung einer bestimmten Stelle im Strang bzw. in der Bramme erlaubt wird.
  • Bewegt sich der Strang bzw. die Bramme nicht übermäßig schnell, kann der Roboter eine bestimmte Stelle im Strang bzw. in der Bramme messen, den Sensor dann wechseln und dann dieselbe Stelle ein weiteres Mal mit einem anderen Sensor messen, was eine Integration unterschiedlicher Sensoren erlaubt.
  • Der Wechsel oder die Wartung von Sensoren ist im laufenden Betrieb mit der erfindungsgemäßen Lösung deutlich vereinfacht, da das Magazin für den Arbeiter deutlich leichter erreicht werden kann, als eine Position direkt am oder über dem Strang bzw. der Bramme.
  • Beim Einsatz unterschiedlicher Messverfahren ist der Platzbedarf einer solchen roboterbasierten Anlage deutlich reduziert gegenüber einer konventionellen Anlage wo die Sensoren - und gegebenenfalls ihre notwendigen Verfahrachsen - alle am Strang untergebracht werden müssen.
  • Bei einer entsprechenden Aufstellung ist es möglich, den Strang bzw. die Bramme von mehreren Seiten - d. h. von der Unterseite, der Oberseite und den Kanten bzw. Seiten - mit einer Anlage abzutasten bzw. zu prüfen.
  • In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.
    • Fig. 1
    zeigt schematisch einen Teil einer Stranggießanlage in der Seitenansicht und
    Fig. 2
    zeigt schematisch die Stranggießanlage in der Draufsicht.
  • In den Figuren ist ein Teil einer Stranggießanlage 1 zu sehen, in der ein Strang 2 hergestellt wird. Von einer Strangführung 8 ist der letzte Abschnitt in Förderrichtung F zu erkennen; dabei sind Segmente 9 der Strangführung 8 dargestellt. Der Strang 2 passiert im weiteren Verlauf eine Brennschneidmaschine 10.
  • Am Auslauf der Strangführung 8 ist ein Roboter 3 angeordnet, der als mehrachsiger Industrieroboter ausgebildet ist. Er weist einen Roboterarm 4 auf, an dessen Ende ein Sensor 5 oder ein - nicht dargestelltes - Bearbeitungswerkzeug angeordnet werden kann.
  • Weiter vorhanden ist ein Magazin 6, in dem diverse Sensoren 5 bzw. Bearbeitungswerkzeuge gelagert sind. Nicht dargestellt ist ein automatisiertes Wechselsystem, mit dem Sensoren 5 bzw. Bearbeitungswerkzeuge am Ende des Roboterarms 4 montiert bzw. demontiert werden können. Derartige Wechselsystems sind im Stand der Technik bekannt.
  • Der Strang 2 verlässt in Förderrichtung F die Strangführung 8 durch das letzte Segment 9. Die Brennschneidmaschine 10 teilt den Strang horizontal durch und erzeugt damit die Bramme.
  • Im dargestellten Fall wurde der Roboter 3 bereits mit einem Sensor 5 bestückt, der automatisiert aus dem Magazin 6 entnommen und am Ende des Roboterarms 4 montiert wurde. Der Sensor 5 ist vorliegend ausgebildet, eine geometrische Eigenschaft des Strangs 2 zu messen. Konkret handelt es sich im vorliegenden Falle bei dem Sensor um eine Kamera, die einen entsprechenden Bereich des Strangs 2 aufnehmen kann. Aus der Darstellung gemäß Figur 2 ergibt sich, dass der Sensor 5 in Form der Kamera von oben die Strangoberfläche aufnimmt.
  • Schematisch angedeutet ist auch eine Verfahreinheit 7, mit der ein Basisteil 11 des Roboters 3 in Förderrichtung F bewegt werden kann.
  • Gemäß einer bevorzugten Betriebsweise wird zunächst mittels eines Bearbeitungswerkzeugs eine definierte Stelle des Strangs 2 bearbeitet, beispielsweise durch spanende Bearbeitung freigelegt. Anschließend erfolgt ein automatisiertes Wechseln vom Bearbeitungswerkzeug auf einen Sensor, d. h. das Bearbeitungswerkzeug wird entnommen und im Magazin 6 platziert; anschließend wird ein Sensor 5 aus dem Magazin 6 entnommen und am Ende des Roboterarms 4 montiert.
  • Anhand des Roboters 3 und unter Zuhilfenahme der Verfahreinheit 7 wird dann synchron mit der Bewegung des Strangs 2 in Förderrichtung F die vorbearbeitete Stelle des Strangs 2 vom Sensor 5 vermessen bzw. untersucht.
  • Der Roboter 3 und die Verfahreinheit 7 sorgen also dafür, dass eine definierte Stelle des Strangs 2 synchron mit der Bewegung des Strangs 2 in Förderrichtung F (mittels eines Bearbeitungswerkzeugs) präpariert und (mittels eines Sensors 5) analysiert wird.
    • Bezugszeichenliste:
    • 1
    Stranggießanlage
    2
    Strang / Bramme
    3
    Roboter
    4
    Roboterarm
    5
    Sensor
    6
    Magazin
    7
    Verfahreinheit (Fördervorrichtung)
    8
    Strangführung
    9
    Segment
    10
    Brennschneidmaschine
    11
    Basisteil
    F
    Förderrichtung

Claims (9)

  1. Stranggießanlage (1) zur Herstellung eines metallischen Strangs (2) oder einer Bramme, wobei die Stranggießanlage (1) mindestens einen Roboter (3) aufweist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Roboter (3) als mehrachsiger Roboter ausgebildet ist, der mit einem Ende eines Roboterarms (4) einen Sensor (5) und ein Bearbeitungswerkzeug über den Strang (2) oder die Bramme führen kann, wobei der Roboter (3) auf einer Verfahreinheit (7) platziert ist, mit der der Roboter (3) in Förderrichtung (F) des Strangs (2) oder der Bramme und/oder senkrecht oder quer zur Förderrichtung (F) bewegt werden kann, wobei der Roboter (3) und die Verfahreinheit (7) am Auslauf der Strangführung (8) der Stranggießanlage (1) oder am Brammenauslauf angeordnet sind und wobei der Roboter (3) ausgebildet ist, einen Sensor (5) und ein Bearbeitungswerkzeug synchron mit der Bewegung des Strangs (2) oder der Bramme in Förderrichtung (F) des Strangs (2) oder der Bramme zu führen.
  2. Stranggießanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (3) ein Magazin (6) aufweist, in dem eine Anzahl an Sensoren (5) und/oder Bearbeitungswerkzeugen platziert sind, die mittels eines Wechselsystems automatisiert am Ende des Roboterarms (4) montiert und demontiert werden können.
  3. Stranggießanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (5) ausgebildet ist, eine geometrische Größe des Strangs (2) oder der Bramme zu erfassen.
  4. Stranggießanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (5) ausgebildet ist, die Temperatur des Strangs (2) oder der Bramme zu erfassen.
  5. Stranggießanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (5) ausgebildet ist, die chemische Zusammensetzung des Materials des Strangs (2) oder der Bramme zu erfassen.
  6. Stranggießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Bearbeitungswerkzeug ausgebildet ist, einen spanenden Bearbeitungsvorgang, insbesondere einen Schleifvorgang oder einen Bohrvorgang, an der Oberfläche des Strangs (2) oder der Bramme auszuführen.
  7. Stranggießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Bearbeitungswerkzeug ausgebildet ist, einen thermischen Bearbeitungsvorgang, insbesondere einen Flämmvorgang, an der Oberfläche des Strangs (2) oder der Bramme auszuführen.
  8. Stranggießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Bearbeitungswerkzeug ausgebildet ist, eine Entzunderung der Oberfläche des Strangs (2) oder der Bramme auszuführen.
  9. Verfahren zum Betreiben einer Stranggießanlage (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass es die Abfolge folgender Schritte aufweist:
    a) Bestücken des Roboters (3) mit einem Bearbeitungswerkzeug und Bearbeiten einer definierten Stelle des Strangs (2) oder der Bramme mit dem Bearbeitungswerkzeug;
    b) Entfernen des Bearbeitungswerkzeugs aus dem Roboter (3);
    c) automatisiertes Bestücken des Roboters (3) mit einem Sensor (5) aus einem Magazin (6);
    d) Vermessen einer Stelle des Strangs (2) oder der Bramme mit dem Sensor (5),
    wobei ein Basisteil (11) des Roboters (3) bei der Durchführung zumindest einesr der Schritte c) und d) mittels einer Verfahreinheit (7) in Förderrichtung (F) des Strangs (2) oder der Bramme verschoben wird.
EP16192288.5A 2015-10-06 2016-10-04 Stranggiessanlage zur herstellung eines metallischen strangs oder einer bramme und verfahren zum betreiben einer solchen stranggiessanlage Active EP3159075B1 (de)

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