CN110202544A - 一种双机器人协同工作装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双机器人协同工作装置，其包括相对设置的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂可转动地安装于第一底座上，第二机械臂可转动地安装于第二底座上，第一机械臂的第一操作端上安装有驱动电机，驱动电机的驱动轴上连接有夹具部件，夹具部件包括转盘，转盘的圆心连接驱动电机的驱动轴，转盘的侧沿上固定安装有多个沿着转盘的周向均匀排布的安装基板，安装基板上可拆卸地连接有工具，第二机械臂的第二操作端上固定安装有定位治具，定位治具上设置有加工产品。本发明相较于现有技术可以实现两个机械手之间更为高效、简便的协同操作，有助于提高教学的效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动化教学实训中的机器人教学装置，具体而言，涉及一种双机器人协同工作装置。
背景技术
在学校教学或者实验室的实验中，对于机器人(即工业机械手)的教学和实验常常会需要使用到一些实训装置，这类实训装置主要将实际工业应用中的工业机器人装置的功能进行浓缩，目的在于形成对学生的功能教学和演示。
目前的工业机器人实训装置中，经常会设计两个机械手之间的协调操作，即一机械手抓取产品，另一个机械手上安装工具对产品进行相应的加工。但是，目前的机械手上，其夹具部分在使用时，每次不同的加工时需要更换不同的工具，并且另一个机械手在协调操作时需要针对工具的位置调整定位方向，因而操作上比较麻烦，也使得机械手的控制比较复杂，影响教学的效率。
发明内容
鉴于此，本发明提供了一种双机器人协同工作装置，可以实现两个机械手之间更为高效、简便的协同操作，有助于提高教学的效率。
为此，本发明提供了一种双机器人协同工作装置，其包括相对设置的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂可转动地安装于第一底座上，第二机械臂可转动地安装于第二底座上，第一机械臂的第一操作端上安装有驱动电机，驱动电机的驱动轴上连接有夹具部件，夹具部件包括转盘，转盘的圆心连接驱动电机的驱动轴，转盘的侧沿上固定安装有多个沿着转盘的周向均匀排布的安装基板，安装基板上可拆卸地连接有工具，第二机械臂的第二操作端上固定安装有定位治具，定位治具上设置有加工产品。
进一步地，上述第一机械臂为多轴机械臂。
进一步地，上述第二机械臂为多轴机械臂。
进一步地，上述第一机械臂和第二机械臂外设置有隔离网。
进一步地，上述隔离网在俯视角度下为矩形隔离网。
进一步地，上述转盘外套装有环状体，环状体的内壁呈圆形，环状体的外壁呈多边形，安装基板可拆卸地连接于环状体的平面上，安装基板为矩形板体。
进一步地，上述转盘上连接有法兰盘，其连接驱动电机的驱动轴。
进一步地，上述工具为注胶管、铣刀、测量头、相机或者刀夹。
进一步地，上述定位治具包括多个伸入加工产品的预设孔内的卡勾。
进一步地，上述卡勾固定安装于一可转动的盘体上，盘体可转动地连接于第二操作端上。
本发明所提供的一种双机器人协同工作装置，主要设置了相对设置的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂可转动地安装于第一底座上，第二机械臂可转动地安装于第二底座上，第一机械臂的第一操作端上安装有驱动电机，驱动电机的驱动轴上连接有夹具部件，夹具部件包括转盘，转盘的圆心连接驱动电机的驱动轴，转盘的侧沿上固定安装有多个沿着转盘的周向均匀排布的安装基板，安装基板上可拆卸地连接有工具，第二机械臂的第二操作端上固定安装有定位治具，定位治具上设置有加工产品；
通过上述结构的设置，使用时，第一机械臂的第一操作端上通过驱动电机渠道转盘转动，转盘通过转动将相应的工具转动至操作位置，此时第二机械臂的第二操作端上通过定位治具定位住加工产品，此时两个机械臂可以开始进行协同作业，因而相较于现有技术可以实现两个机械手之间更为高效、简便的协同操作，有助于提高教学的效率。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种双机器人协同工作装置的主视图；
图2为图1中A部的放大图；
图3为为本发明实施例提供的一种双机器人协同工作装置的俯视图；
图4为为本发明实施例提供的一种双机器人协同工作装置中夹具部件的主视图；
图5为为本发明实施例提供的一种双机器人协同工作装置中夹具部件的右视图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一：
参见图1至图5，图中示出了本发明实施例一提供的一种双机器人协同工作装置，其包括相对设置的第一机械臂1和第二机械臂2，第一机械臂1为多轴机械臂，第二机械臂2为多轴机械臂，第一机械臂1可转动地安装于第一底座11上，第二机械臂2可转动地安装于第二底座21上；作为改进，第一机械臂1的第一操作端12上安装有驱动电机13，驱动电机13的驱动轴上连接有夹具部件14，夹具部件14包括转盘141，转盘141上连接有法兰盘146，其连接驱动电机13的驱动轴，转盘141的侧沿上固定安装有多个沿着转盘141的周向均匀排布的安装基板142，安装基板142上可拆卸地连接有工具143，工具143为注胶管、铣刀、测量头、相机或者刀夹，第二机械臂2的第二操作端22上固定安装有定位治具23，定位治具23上设置有加工产品24。
本实施例所提供的一种双机器人协同工作装置，主要设置了相对设置的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂可转动地安装于第一底座上，第二机械臂可转动地安装于第二底座上，第一机械臂的第一操作端上安装有驱动电机，驱动电机的驱动轴上连接有夹具部件，夹具部件包括转盘，转盘的圆心连接驱动电机的驱动轴，转盘的侧沿上固定安装有多个沿着转盘的周向均匀排布的安装基板，安装基板上可拆卸地连接有工具，第二机械臂的第二操作端上固定安装有定位治具，定位治具上设置有加工产品；
通过上述结构的设置，使用时，第一机械臂的第一操作端上通过驱动电机渠道转盘转动，转盘通过转动将相应的工具转动至操作位置，此时第二机械臂的第二操作端上通过定位治具定位住加工产品，此时两个机械臂可以开始进行协同作业，因而相较于现有技术可以实现两个机械手之间更为高效、简便的协同操作，有助于提高教学的效率。
实施例二：
参见图1至图3，图中示出了本发明实施例二提供的一种双机器人协同工作装置，本实施例在上述实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：第一机械臂1和第二机械臂2外设置有隔离网3，隔离网3在俯视角度下为矩形隔离网。通过上述结构的设置，可以实现作业时的隔离作用。
实施例三：
参见图1至图3，图中示出了本发明实施例三提供的一种双机器人协同工作装置，本实施例在上述实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：转盘141外套装有环状体144，环状体144的内壁呈圆形，环状体144的外壁呈多边形，安装基板142可拆卸地连接于环状体144的平面145上，安装基板142为矩形板体。通过上述结构的设置，平面的设置可以保证工具安装的稳固性，并且多边形的环状体可以降低旋转时的风阻，即风向由于平面的导向会形成和转盘的相切，这样作业时，转盘的转动阻力就会减小，更节省电机的电能消耗。
实施例四：
参见图1至图3，图中示出了本发明实施例四提供的一种双机器人协同工作装置，本实施例在上述实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：定位治具23包括多个伸入加工产品24的预设孔241内的卡勾231，卡勾231固定安装于一可转动的盘体232上，盘体232可转动地连接于第二操作端22上。通过上述结构的设置，通过盘体的转动，可以使得卡勾快速定位住产品。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种双机器人协同工作装置，其特征在于，包括相对设置的第一机械臂(1)和第二机械臂(2)，所述第一机械臂(1)可转动地安装于第一底座(11)上，所述第二机械臂(2)可转动地安装于第二底座(21)上，所述第一机械臂(1)的第一操作端(12)上安装有驱动电机(13)，所述驱动电机(13)的驱动轴上连接有夹具部件(14)，所述夹具部件(14)包括转盘(141)，所述转盘(141)的圆心连接所述驱动电机(13)的驱动轴，所述转盘(141)的侧沿上固定安装有多个沿着所述转盘(141)的周向均匀排布的安装基板(142)，所述安装基板(142)上可拆卸地连接有工具(143)，所述第二机械臂(2)的第二操作端(22)上固定安装有定位治具(23)，所述定位治具(23)上设置有加工产品(24)。
2.根据权利要求1所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述第一机械臂(1)为多轴机械臂。
3.根据权利要求1所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述第二机械臂(2)为多轴机械臂。
4.根据权利要求1-3任一所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述第一机械臂(1)和所述第二机械臂(2)外设置有隔离网(3)。
5.根据权利要求1-3任一所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述隔离网(3)在俯视角度下为矩形隔离网。
6.根据权利要求1所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述转盘(141)外套装有环状体(144)，所述环状体(144)的内壁呈圆形，所述环状体(144)的外壁呈多边形，所述安装基板(142)可拆卸地连接于环状体(144)的平面(145)上，所述安装基板(142)为矩形板体。
7.根据权利要求1或6所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述转盘(141)上连接有法兰盘(146)，其连接所述驱动电机(13)的驱动轴。
8.根据权利要求1或6所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述工具(143)为注胶管、铣刀、测量头、相机或者刀夹。
9.根据权利要求1所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述定位治具(23)包括多个伸入所述加工产品(24)的预设孔(241)内的卡勾(231)。
10.根据权利要求9所述的一种双机器人协同工作装置，其特征在于，所述卡勾(231)固定安装于一可转动的盘体(232)上，所述盘体(232)可转动地连接于所述第二操作端(22)上。
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