CN204935640U - 一种基于视觉振动送料吸取的机器人 - Google Patents

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陈力
叶小平
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Guangdong 33 Intelligent Technology Co., Ltd.
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Shantou Sansan Intelligent Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型提供一种基于视觉振动送料吸取的机器人,主要包括控制系统、吸取部、送料台、移动平台、成像部、振动料台,振动料台下方为偏心轮组及弹簧组,所述送料台倾斜放置,且送料台出料口位于振动料台上方,送料台下方设有振动器。偏心轮组包括皮带轮、传动轴、轴承座及偏心轮组成。吸取部主要由基座电机驱动的机械臂、与机械臂连接的支臂,及吸盘组成,移动平台上设有滑板及支架。还包括导向架,导向架上设有至少一个滑轨,成像部固定于导引臂上,导引臂与导向架的滑轨契合,还包括位于导向架滑轨上的发光部。本实用新型全自动落料及料件自动分散,通过视觉系统结合四轴机械手实现精准定位、抓取及装配,其高效、低成本。

Description

一种基于视觉振动送料吸取的机器人
技术领域
[0001] 本实用新型涉及自动化控制设备领域,特指一种基于视觉振动送料吸取的机器人。
背景技术
[0002] 机械手,能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序夹取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。
[0003]目前,机械手在送料及取料等步骤并不简便,通常需要将工件排列好逐个输出,以便机械手吸取或夹取,然而,这种方式加大了前期工人的工作量,无法实现全自动化。
发明内容
[0004] 本实用新型的目的在于针对已有的技术现状,提供一种基于视觉振动送料吸取的机器人,从放料、吸取、导正实现全自动化工件装配,其高效、低成本。
[0005] 为达到上述目的,本实用新型采用如下技术方案:
[0006] 本实用新型为一种基于视觉振动送料吸取的机器人,主要包括控制系统、吸取部、送料台、移动平台、成像部,所述吸取部由基座中的电机驱动,还包括振动料台,振动料台下方为偏心轮组及弹簧组,所述送料台倾斜放置,且送料台出料口位于振动料台上方。
[0007] 上述方案中,送料台下方设有振动器。
[0008] 上述方案中,偏心轮组包括皮带轮、传动轴、轴承座及偏心轮组成,其中,皮带轮由其下方的电机通过皮带驱动,皮带轮经传动轴驱动两侧的偏心轮,偏心轮中间为轴承连接。
[0009] 进一步的,弹簧组由四根弹簧均匀分布于振动料台底部。
[0010] 上述方案中,吸取部主要由基座电机驱动的机械臂、与机械臂连接的支臂,及吸盘组成,其中,支臂由电机驱动绕机械臂转动,吸盘分别由对应的电机、皮带、齿轮驱动实现自转及上下运行。
[0011] 上述方案中,移动平台上具有滑板,滑板上放置模板,滑板通过两电机驱动在X轴、Y轴上移动。
[0012] 上述方案中,移动平台上设有支架,支架固定导正槽。
[0013] 上述方案中,还包括导向架,导向架上设有至少一个滑轨。
[0014] 进一步的,成像部为摄像头,成像部固定于导引臂上,导引臂与导向架的滑轨契入口 ο
[0015] 作为优选的,还包括位于导向架滑轨上的发光部。
[0016] 本实用新型的有益效果为:
[0017] 1.送料台振动落料,且通过振动料台将堆积的工件分开,减少前期工序占用操作者的工作量,降低人工成本;
[0018] 2.成像部视觉系统结合四轴机械手,实现对凹凸料的抓取,其定位精准,装配顺畅,工作效率高;
[0019] 3.移动平台上的滑板可根据系统指示进行滑动,使滑板上的模板对好位置,模板上的装配孔与导正槽上下对应,使工件装配精准。
[0020] 附图说明:
[0021] 附图1为本实用新型的结构示意图;
[0022] 附图2为本实用新型的侧视图;
[0023] 附图3为本实用新型的结构示意图;
[0024] 附图4为附图3中A的局部示意图。
[0025] 具体实施方式:
[0026] 为了使审查委员能对本实用新型之目的、特征及功能有更进一步了解,兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下:
[0027] 请参阅图1-4所示,系为本实用新型之较佳实施例的结构示意图,本实用新型为一种基于视觉振动送料吸取的机器人,主要包括控制系统、吸取部、送料台2、移动平台3、为摄像头的成像部4,各部分均由控制系统控制。吸取部由基座I中的电机驱动,还包括振动料台5,振动料台5下方为偏心轮组及弹簧组,偏心轮组包括皮带轮61、传动轴62、轴承座63及偏心轮64组成,其中,皮带轮61由其下方的电机通过皮带驱动,皮带轮61经传动轴62驱动两侧的偏心轮64,偏心轮64中间为轴承连接,弹簧组由四根弹簧65均匀分布于振动料台5底部。送料台2倾斜放置,且送料台2出料口位于振动料台5上方,送料台2下方设有振动器21,其工作过程是:送料台2通过其下方的振动器21振动,使工件落入振动料台5中,振动料台5下方的皮带轮61采用皮带传动,皮带轮61通过传动轴62带动两侧的偏心轮64动作,这时振动料台5会上下抖动,且由于振动料台5下方的均匀分布的弹簧组,即四根弹簧65在不同压力的情况下产生不同的形变,使振动料台5不规则的抖动,从而将堆积的工件分开。
[0028] 上述方案中,吸取部主要由基座I电机驱动的机械臂71、与机械臂71连接的支臂72,及吸盘73组成,其中,支臂72由电机驱动绕机械臂71转动,吸盘73分别由对应的电机、皮带、齿轮驱动实现自转及上下运行,即支臂旋转、吸盘旋转、吸盘上下运行均由对应的电机进行驱动,形成四轴机器人。
[0029] 上述方案中,移动平台3上具有滑板31,滑板31上放置模板311,滑板31通过两电机驱动在X轴、Y轴上移动;且移动平台3上设有支架33,支架33固定导正槽331,导正槽331固定不动,通过电机驱动滑板31移动,使模板311选择合适的位置对应上方的导正槽331,保证吸取部所移动的工件可以落入模板311中。
[0030] 作为优选的,还包括导向架8,导向架8上设有至少一个滑轨81,成像部4固定于导引臂41上,导引臂41与导向架8的滑轨81契合,导引臂41在滑轨81上滑动可调整成像部4的位置;导向架8上还设有发光部9与另一条滑轨81契合,发光部9主要为灯泡,同样可通过滑轨81调节位置,其主要为成像部4提供光源。
[0031] 当然,以上图示仅为本实用新型较佳实施方式,并非以此限定本实用新型的使用范围,故,凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于视觉振动送料吸取的机器人,主要包括控制系统、吸取部、送料台(2)、移动平台(3)、成像部(4),所述吸取部由基座(I)中的电机驱动,其特征在于:还包括振动料台(5),振动料台(5)下方为偏心轮组及弹簧组,所述送料台(2)倾斜放置,且送料台(2)出料口位于振动料台(5 )上方。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:送料台(2)下方设有振动器(21)。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:偏心轮组包括皮带轮(61)、传动轴(62)、轴承座(63)及偏心轮(64)组成,其中,皮带轮(61)由其下方的电机通过皮带驱动,皮带轮(61)经传动轴(62)驱动两侧的偏心轮(64)。
4.根据权利要求1或3所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:弹簧组由四根弹簧(65)均匀分布于振动料台(5)底部。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:吸取部主要由基座(I)电机驱动的机械臂(71)、与机械臂(71)连接的支臂(72),及吸盘(73)组成,其中,支臂(72 )由电机驱动绕机械臂(71)转动,吸盘(73 )分别由对应的电机、皮带、齿轮驱动实现自转及上下运行。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:移动平台(3)上具有滑板(31),滑板(31)上放置模板(311),滑板(31)通过两电机驱动在X轴、Y轴上移动。
7.根据权利要求1或6所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:移动平台(3)上设有支架(33),支架(33)固定导正槽(331)。
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:还包括导向架(8),导向架(8)上设有至少一个滑轨(81)。
9.根据权利要求8所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:成像部(4)为摄像头,成像部(4)固定于导引臂(41)上,导引臂(41)与导向架(8)的滑轨(81)契入口 ο
10.根据权利要求8所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人,其特征在于:还包括位于导向架(8)滑轨(81)上的发光部(9)。
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