JP2008279566A

JP2008279566A - ツールチェンジャ

Info

Publication number: JP2008279566A
Application number: JP2007127317A
Authority: JP
Inventors: Mikio Tsutsumi; 幹夫堤
Original assignee: BL Autotec Ltd
Current assignee: BL Autotec Ltd
Priority date: 2007-05-11
Filing date: 2007-05-11
Publication date: 2008-11-20

Abstract

【課題】要求される連結精度や加わる荷重負荷がさほど高くなく、しかもその負荷が特定の狭い範囲の方向にのみ加わるといった使用用途の場合に、構造が簡単で低コストなツールチェンジャが得られるようにする。
【解決手段】ツールプレート部４０の位置決め部４２を、該ツールプレート部４０の係合部４３が該係合部４３に対するマスタプレート部２０のフック部２３の通過を許容する第１相対位置にマスタプレート部２０が位置するときに該マスタプレート部２０の係止部２２による係止が不能となる領域に配置し、係合部４３を、係止部２２による位置決め部４２の係止が可能となる第２相対位置にマスタプレート部２０が位置するときに該係合部４３に対するフック部２３の通過を阻止する領域に位置するように設ける。
【選択図】図１０

Description

本発明は、ロボットアームにツールを装着する際に両者間に介装して使用するツールチェンジャに関し、特に軽荷重負荷用途における構造の簡単化を図る対策に関する。

一般に、ロボットアームにツールを装着する際にツールチェンジャを使用することは知られている。このツールチェンジャは、ロボットアーム側に取り付けられたマスタプレートと、このマスタプレートに着脱可能に設けられていて、所定のツールが取り付けられたツールプレートとからなっており、作業内容に応じてツールを交換できるようになっている。

例えば、特許文献１では、マスタプレートのピストンに移動一体に設けた円環状のカム部材の外周側に複数のボールを配置し、カム部材の軸方向の変位によりボールを半径方向外方に向かって押圧するようにする一方、ツールプレートには、上記のボールが半径方向外方に変位したときにそれらボールを介してマスタプレートに該ツールプレートを連結するボール受けが設けられており、これにより、高い連結精度が得られるとともに、高荷重負荷用途にも使用できるようになっている。
特許第３７１７９２３号公報（第９頁，図１〜図３）

ところで、使用用途によっては、連結精度や荷重負荷がさほど高くなく、むしろ、構造が簡単で低コストであることが優先される場合がある。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、要求される連結精度や加わる荷重負荷がさほど高くなく、しかもその負荷が特定の狭い範囲の方向にのみ加わるといった使用用途の場合に、構造が簡単で低コストなツールチェンジャが得られるようにすることにある。

上記の目的を達成すべく、本発明では、マスタプレート部をツールプレート部に対して横移動させることで、マスタプレート部のフック部をツールプレート部の係合部に掛止させ、その状態でフック部を退行移動させることでマスタプレート部にツールプレート部を連結するようにした。

具体的には，本発明では、ロボット本体側に取り付けられるマスタプレート部と、このマスタプレート部に連結されるように設けられていて、所定のツールが取り付けられるツールプレート部とを備えたツールチェンジャを前提としている。

そして、上記マスタプレート部は、マスタプレート部本体と、上記マスタプレート部本体の外面に設けられた複数の係止部と、上記マスタプレート部本体から外方に向かって進退移動可能に設けられたフック部とを有しており、一方、上記ツールプレート部は、上記マスタプレート部の複数の係止部にそれぞれ係止可能に設けられていて該複数の係止部にそれぞれ係止されることで上記マスタプレート部に対する位置決めを行う複数の位置決め部と、上記マスタプレート部のフック部に掛止可能に設けられていて該フック部に掛止されることで上記マスタプレート部との連結を行う係合部とを有しているものとする。

その上で、上記ツールプレート部の複数の位置決め部は、該ツールプレート部の係合部が該係合部に対する上記マスタプレート部のフック部の通過を許容する第１相対位置に上記マスタプレート部が位置するときに上記マスタプレート部の複数の係止部による係止が不能となる領域に配置されており、また、上記ツールプレート部の係合部は、上記マスタプレート部の複数の係止部によるツールプレート部の複数の位置決め部の係止が可能となる第２相対位置に上記マスタプレート部が位置するときに該係合部に対する上記マスタプレート部のフック部の通過を阻止する領域に位置するように設けられているものとする。

尚、上記の構成において、マスタプレート部およびツールプレート部間に、上記マスタプレート部が第１相対位置以外の相対位置に位置するときにツールプレート部の係合部に対するマスタプレート部のフック部の通過を規制する規制機構を設けることができる。

また、複数の係止部と該複数の係止部にそれぞれ対応する複数の位置決め部とからなる複数組の係止部および位置決め部のうち、少なくとも１組の係止部および位置決め部については、マスタプレート部のフック部がツールプレート部の係合部を掛止しているときの掛止位置を基準にして、第１相対位置に位置付けられたマスタプレート部から第２相対位置に位置付けられたマスタプレート部に向かう側とは反対の側に配置されているものとすることができる。

さらに、所定の材料を所定の形状に形成する成形部と、この成形部により成形されてなる成形品が仮置きされる仮置き部とを備えるとともに、所定の動作を行うアームと、該アームに装着されていて上記成形品を保持可能な保持用ツールとを有し、該保持用ツールにより上記成形部上の成形品を保持して上記仮置き部に移送するロボットを備えた成形装置において、上記保持用ツールを、上記のように構成されたツールチェンジャを介して上記アームに装着することができる。

また、上記の成形装置において、ロボットのアームが、ツールチェンジャにおけるマスタプレート部のフック部の進退移動方向に直交する平面が略鉛直となる鉛直姿勢と、上記平面が略水平となる水平姿勢との間で、略水平方向に延びる水平軸心回りに保持用ツールを傾動させるように構成されている場合に、上記マスタプレート部を、第１相対位置に位置付けられたときのマスタプレート部が第２相対位置に位置付けられたときのマスタプレート部と略同じ上下位置よりも下方に位置するように上記アームに取り付けることができる。

また、上記の成形装置において、成形部を、成形型の型開き方向が略水平である射出成形部とする一方、仮置き部を、成形品が上下方向に積層状態に載置されるように構成されているものとすることができる。

本発明によれば、ロボット本体側に取り付けられるマスタプレート部と、このマスタプレート部に連結されるように設けられ、所定のツールが取り付けられるツールプレート部とを備えたツールチェンジャにおいて、ツールプレート部に対し、マスタプレート部を第１相対位置に位置付けてフック部に係合部を通過させ、次いで、マスタプレート部を第２相対位置に移動させてツールプレート部に近接する方向に相対移動させることでマスタプレート部に対するツールプレート部の位置決めを行うことができ、しかる後、フック部を退行移動させて係合部に掛止させるようにすることでマスタプレート部にツールプレート部を連結させることができ、よって、ツールプレート部に、第２相対位置のマスタプレート部から第１相対位置のマスタプレート部の側に向かう方向の軽荷重負荷が加わる使用用途の場合に、カム機構などを用いるようにした従来の場合に比べて簡単な構造で済み、その分、低コスト化に寄与することができる。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

図１〜図４は、本発明の実施形態に係るツールチェンジャ１０の構成を示しており、このツールチェンジャ１０は、ロボットアーム１１に取り付けられるマスタプレート部２０と、このマスタプレート部２０に連結されるように設けられていて、所定のツールが取り付けられるツールプレート部４０とを備えており、射出成形装置において、その成形型１２上の成形品１３を仮置き部１４に移載すべく、ロボットアーム１１に、成形品１３を吸着保持可能な吸着用ツール１５をロボットアーム１１に装着する際に使用される。

具体的には、本実施形態では、ロボットアーム１１は、図５に示すように、ツールチェンジャ１０のマスタプレート部２０およびツールプレート部４０間の接合面が略鉛直となる姿勢で吸着用ツール１５を保持しつつ、成形型１２と仮置き部１４との間で水平移動および昇降移動を行う他、仮置き部１４では、略水平な軸心回りにツールチェンジャ１０の上記接合面がマスタプレート部２０を上側とする状態の略水平となる姿勢との間で吸着用ツール１５を傾動させるようになっている。

上記マスタプレート部２０は、図１および図２に示すように、略直方体状をなしていて１面（図２の下面）が接合面２０ａとされたマスタプレート部本体２１と、このマスタプレート部本体２１の接合面２０ａ上に外方（図２の下方）に向かって突出するように設けられた係止部としての２つの位置決めピン２２，２２と、マスタプレート部本体２１の接合面２０ａから外方に向かって進退移動可能に設けられたフック部２３とを有する。

具体的には、マスタプレート部本体２１は、接合面２０ａ側の部位に断面円形状の凹部を有するブロック部材２４と、このブロック部材２４の凹部の開口端を閉塞する円盤状の蓋部材２５とからなっている。蓋部材２５により凹部の開口端が閉塞されて形成された内部空間２６には、該内部空間２６を接合面２０ａに直交する方向に区画しかつ該内部空間２６内を往復移動可能なピストン２７が嵌挿されている。ピストン２７の側周面には凹溝が周設されており、この凹溝内にはＯリング２８が介装されている。蓋部材２５の中心部分には、該蓋部材２５をピストン２７の移動方向に貫通する貫通孔２５ａが形成されている。この貫通孔２５ａには、軸部２９が該貫通孔２５ａを貫通するように配置されている。この軸部２９のマスタプレート部本体２１側（図２の上側）の端部はピストン２７に移動一体に連結されている。一方、軸部２９のマスタプレート部本体２１とは反対側（図２の下側）の端部は外向きフランジ状に形成されており、この外向きフランジ部分によって、上記のフック部２３が構成されている。

上記ブロック部材２４の一側面（図１および図２の各左側面）には、各々、上記の内部空間２６に連通する２つの連通孔３０，３１がピストン２７の移動方向に並ぶように設けられている。これら２つの連通孔３０，３１は、図示は省略するが、例えばエアコンプレッサの吐出側に切換弁を介して択一的に接続されるようになっており、ツールプレート部４０との連結を解除するときには、接合面２０ａとは反対側（図２の上側）に位置する解除用連通孔３０の側に、また、ツールプレート部４０との連結を行うときには、接合面２０ａの側（図２の下側）に位置する連結用連通孔３１の側にそれぞれ上記の切換弁を切り換えて、それら解除用連通孔３０および連結用連通孔３１を上記コンプレッサの吐出側に接続するようになされる。

上記ブロック部材２４における凹部周りの４箇所には、それぞれ、該ブロック部材２４をロボットアーム１１に取り付けるためのボルト挿通孔３２，３２，…が設けられている。また、上記２つの位置決めピン２２，２２は、ブロック部材２４の長辺方向（図１の上下方向）における凹部の両側に配置されている。

上記ブロック部材２４における接合面２０ａの短辺方向（図１および図２の左右方向）一側部には切欠部３３が形成されており、この切欠部３３には、ロボットアーム１１側から吸着用ツール１５側への給電や両者間での電気信号の授受などを行うためのマスタプレート部２０側のコネクタ３４が設けられている。このコネクタ３４は、複数の接続端子３５，３５，…を有しており、各接続端子３５は、はんだ付けなどにより電線３６が接続されるプレート３７と、このプレート３７をピストン２７の移動方向に移動可能に貫通するプローブ３８と、このプローブ３８をフック部２３と同じ方向に向かって突出させるように常時付勢する圧縮コイルばね（図示せず）とからなっている。

一方、上記ツールプレート部４０は、略直方体状をなしていて１面（図４の上面）が接合面４０ａとされたブロック部材４１と、このブロック部材４１の接合面４０ａ側に上記マスタプレート部２０の２つの位置決めピン２２，２２がそれぞれ係入可能に設けられていて、該２つの位置決めピン２２，２２がそれぞれ係入することでマスタプレート部２０に対する位置決めを行う２つの位置決め穴４２，４２と、マスタプレート部２０のフック部２３に掛止可能に設けられていて該フック部２３に掛止されることでマスタプレート部２０との連結を行う係合部としての係合板４３とを有する。

具体的には、ブロック部材４１の接合面４０ａ側における略中央部位には平面略五角形状の凹部４４が形成されており、上記の係合板４３は、その凹部４４の底面上に配置されかつ複数本（図示する例では４本）のボルト４５，４５，…でもってブロック部材４１に固定されている。この係合板４３の略中央には、マスタプレート部２０のフック部２３がブロック部材４１の厚さ方向に通過可能な円形状の大径孔４６が形成されている。この大径孔４６の直径φ１はフック部２３の直径φ２よりも僅かに大きく（φ１＞φ２）されている。また、この大径孔４６からブロック部材４１の短辺方向にずれた位置には、直径が大径孔４６よりも小さくてフック部２３の通過が不能である小径孔４７が形成されている。この小径孔４７の直径φ３は、フック部２３の直径φ２よりも小さく、かつ軸部２９の直径φ４よりも僅かに大きく（φ２＞φ３＞φ４）されている。また、凹部４４の底部には、該底部をブロック部材４１の厚さ方向に貫通する断面円形状の貫通孔４８が形成されている。この貫通孔４８は、大径孔４６を貫通したフック部２３が接合面４０ａに沿う方向に移動したときに該フック部２３が貫通孔４８の周壁面に接触しないように設けられている。

上記ブロック部材４１における凹部４４周りの４箇所には、それぞれ、該ブロック部材４１に所定のツールを取り付けるためのボルト挿通孔４９が設けられている。また、上記位置決め穴４２，４２は、ブロック部材４１の接合面４０ａ側に、マスタプレート部２０の位置決めピン２２が係入可能な内径を有するブッシュ５０がそれぞれ埋設されることで形成されている。これら２つの位置決め穴４２，４２は、ブロック部材４１の長辺方向における凹部４４の両側（図３の上下両側）に配置されている。

上記ブロック部材４１における接合面４０ａの短辺方向一側部（図３および図４の右側部）には切欠部５１が形成されており、この切欠部５１には、マスタプレート部２０側のコネクタ３４に対応するツールプレート部４０側のコネクタ５２が設けられている。このコネクタ５２は、マスタプレート部２０のコネクタ３４の複数の接続端子３５，３５，…にそれぞれ対応するように配置されたプレート状をなす複数の接続端子５３，５３，…を有しており、各接続端子５３は、はんだ付けなどにより電線５４が接続されるようになっている。そして、ツールプレート部４０とマスタプレート部２０とが互いに連結したときに、マスタプレート部２０の各プローブ３８の先端がツールプレート部４０の対応する接続端子５３に圧接することで、両コネクタ３４，５２が電気的に接続するようになっている。

そして、本実施形態では、上記ツールプレート部４０の位置決め穴４２，４２は、該ツールプレート部４０の係合板４３が該係合板４３に対するフック部２３の通過を許容する第１相対位置（図６および図７参照）にマスタプレート部２０が位置するときに該マスタプレート部２０の位置決めピン２２，２２の係入が共に不能となる領域に配置されており、かつ、ツールプレート部４０の係合板４３の形状は、位置決めピン２２，２２による位置決め穴４２，４２の係止が可能となる第２相対位置（図８〜図１０参照）にマスタプレート部２０が位置するときに該係合板４３に対するフック部２３の通過を阻止する領域に位置するように設けられている。

具体的には、第１相対位置とは、係合板４３の大径孔４６の中心Ｐ１がフック部２３の軸心Ｑ上に位置するときのマスタプレート部２０のツールプレート部４０に対する相対位置であり、一方、第２相対位置とは、係合板４３の小径孔４７の中心Ｐ２がフック部２３の軸心Ｑ上に位置するときのマスタプレート部２０のツールプレート部４０に対する相対位置である。そして、マスタプレート部２０が第２相対位置に位置するときには、周方向におけるフック部２３の過半部分と係合板４３の小径孔４７の周縁部とが互いに干渉することで係合板４３に対するフック部２３の通過が阻止されるようになっている。

また、本実施形態では、上記マスタプレート部２０は、第１相対位置に位置付けられたときのマスタプレート部２０が第２相対位置に位置付けられたときのマスタプレート部２０と略同じ上下位置よりも下方に位置するようにロボットアーム１１に取り付けられている。具体的には、ロボットアーム１１の水平移動時および昇降移動時には、ツールチェンジャ１０は常に小径孔４７が大径孔４６の上方に位置する姿勢をとるようになされている。つまり、フック部２３にとっては、ツールプレート部４０に加わる荷重の方向（図４に矢印で示す方向）により、該フック部２３を大径孔４６の側から小径孔４７の側に向かわせることになるので、例えばピストン２７がフック部２３を連結解除方向に移動させて係合板４３に対するフック部２３の掛止力が緩んだとしても、上記の荷重によりフック部２３は依然として小径孔４７の側に保持される。

また、本実施形態では、マスタプレート部２０およびツールプレート部４０間に、マスタプレート部２０が第１相対位置以外の相対位置に位置するときにツールプレート部４０の係合板４３に対するマスタプレート部２０のフック部２３の通過を規制する規制機構が設けられている。具体的には、マスタプレート部２０が第１相対位置以外でかつ第２相対位置を除く相対位置に位置するときには、フック部２３が係合板４３を通過しようとすると、フック部２３と、係合板４３の大径孔４６の周縁部とが互いに干渉することになる。つまり、本実施形態では、フック部２３と大径孔４６の周縁部とにより、上記規制機構が構成されている。

また、ロボットアーム１１の動作中に、ツールプレート部４０の大径孔４６が小径孔４７の上方に位置することがないので、ツールプレート部４０に加わる荷重の方向が、フック部２３を小径孔４７から大径孔４６の側に相対移動させる方向とは逆になり、よって、フック部２３が大径孔４６から抜けてツールプレート部４０がマスタプレート部２０から外れるという事態を抑えることができる。さらに、マスタプレート部２０が第１相対位置以外でかつ第２相対位置を除く相対位置に移動したときに、フック部２３の退行移動が大径孔４６の開口縁によって規制されるので、フック部２３が小径孔４７から大径孔４６の側に相対移動したとしても、それが第１相対位置でない限り、フック部２３が大径孔４６から不用意に抜けることはない。

以上のように構成されたツールチェンジャ１０における連結動作を、図６〜図１０に基づいて説明する。尚、以下の説明では、便宜的に、ツールプレート部４０が接合面４０ａを上側にした姿勢で配置されており、このツールプレート部４０に対し、マスタプレート部２０が接合面２０ａを下側にした姿勢で連結動作を行うものとする。また、初期状態では、マスタプレート部２０のピストン２７はフック部２３を前進端に位置付けているものとする。

先ず、図６に示すように、ツールプレート部４０の上方において、マスタプレート部２０を第１相対位置に位置付ける。つまり、ツールプレート部４０の係合板４３の大径孔４６の中心Ｐ１がマスタプレート部２０のフック部２３の軸心Ｑ上に位置するようにする。そして、マスタプレート部２０を、第１相対位置に位置付けたまま、つまり、大径孔４６の中心Ｐ１がフック部２３の軸心Ｑ上に位置する状態を保持したまま、フック部２３の進退移動方向においてツールプレート部４０に接近移動させる。

すると、図７に示すように、フック部２３が大径孔４６を通過する。尚、この段階では、マスタプレート部２０の各位置決めピン２２がツールプレート部４０に接触するのを回避すべく、マスタプレート部２０の上記移動は、フック部２３が大径孔４６に対するフック部２３の通過が確実に完了する位置までに止められる。

次に、図８に示すように、マスタプレート部２０を、大径孔４６の中心Ｐ１がフック部２３の軸心Ｑ上に位置する第１相対位置から、小径孔４７の中心Ｐ２がフック部２３の軸心Ｑ上に位置する第２相対位置に横移動させる。これにより、フック部２３が大径孔４６から小径孔４７に移動するとともに、各位置決めピン２２が、対応する位置決め穴４２に係入可能な位置に移動したことになる。

そして、マスタプレート部２０を、第２相対位置に位置付けたまま、フック部２３の進退移動方向においてツールプレート部４０に近接移動させる。今度は、図９に示すように、両接合面２０ａ，４０ａが互いに接合する位置まで移動させる。これにより、２つの位置決めピン２２，２２が、それぞれ、対応する位置決め穴４２，４２に係入してマスタプレート部２０およびツールプレート部４０間の位置決めが行われる。また、マスタプレート部２０側のコネクタ３４の接続端子３５と、ツールプレート部４０のコネクタ５２の接続端子とが電気的に接続する。一方、フック部２３は、係合板４３との間の距離が拡大する。

しかる後、マスタプレート部２０において、連結用連通孔３１を経由してピストン２７のフック部２３側の空間の空気圧を昇圧する。これにより、ピストン２７が移動してフック部２３が退行移動する。すると、フック部２３が係合板４３の小径孔４７の開口縁を掛止してツールプレート部４０の接合面４０ａをマスタプレート部２０の接合面２０ａに圧接させる。これにより、マスタプレート部２０とツールプレート部４０との連結が完了することとなる。尚、連結が完了した状態では、マスタプレート部２０のコネクタ３４とツールプレート部４０のコネクタ５２との電気的な接続も完了しているので、両コネクタ３４，５２間における電気信号の通電状態を検知できるようにしておけば、その通電状態を検知することで連結状態を確認できるようになる。

したがって、本実施形態によれば、ロボットアーム１１に取り付けられるマスタプレート部２０と、このマスタプレート部２０に連結されるように設けられ、吸着用ツール１５などのツールが取り付けられるツールプレート部４０とを備えたツールチェンジャ１０として、上記ツールプレート部４０の位置決め穴４２，４２が、該ツールプレート部４０の係合板４３が該係合板４３に対するマスタプレート部２０のフック部２３の通過を許容する第１相対位置にマスタプレート部２０が位置するときに該マスタプレート部２０の位置決めピン２２，２２による係止が不能となり、一方、上記ツールプレート部４０の係合板４３が、マスタプレート部２０の位置決めピン２２，２２によるツールプレート部４０の位置決め穴４２，４２の係止が可能となる第２相対位置にマスタプレート部２０が位置するときに該係合板４３に対するマスタプレート部２０のフック部２３の通過を阻止するので、要求される連結精度や加わる荷重負荷がさほど高くなく、しかもその荷重が特定の狭い範囲の方向にのみ加わるといった使用用途の場合に、従来のようにカム部材などを使用する場合に比べ、構造が簡単で低コストなツールチェンジャ１０を得ることができる。

また、ロボットアーム１１の動作中に、ツールプレート部４０の大径孔４６が小径孔４７の上方に位置することがないので、ツールプレート部４０に加わる荷重の方向が、フック部２３を小径孔４７の側から大径孔４６の側に相対移動させる方向とは逆になり、よって、フック部２３が大径孔４６から抜けてツールプレート部４０がマスタプレート部２０から外れるという事態を抑えることができる。さらに、マスタプレート部２０が第１相対位置以外の相対位置に移動したときに、フック部２３の退行移動が大径孔４６の開口縁によって規制されるので、フック部２３が小径孔４７の側から大径孔４６の側に相対移動したとしても、それが第１相対位置でない限り、フック部２３が大径孔４６から不用意に抜けることはない。

その上、２つの位置決めピン２２，２２と該２つの位置決めピン２２，２２にそれぞれ対応する２つの位置決め穴４２，４２とからなる２組の位置決めピン２２および位置決め穴４２が、ツールチェンジャ１０および吸着用ツール１５の移動する略鉛直な傾動面内においてフック部２３と係合板４３との間の掛止部分を挟むように互いにずれているので、係合板４３に対するフック部２３の掛止状態が緩んでマスタプレート部２０の接合面２０ａとツールプレート部４０の接合面４０ａとの間に隙間が生じたとしても、何れか一方の位置決めピン２２および位置決め穴４２における係合関係を確保することができるので、フック部２３の軸心Ｑ周りにツールプレート部４０（吸着用ツール１５側）が揺動するのを抑えることができ、よって、そのような揺動に起因するフック部２３の大径孔４６からの抜けをも未然に防止することができる。

本発明の実施形態に係るツールチェンジャのマスタプレート部２０の全体構成を示す平面図である。図１のII−II線断面図である。ツールチェンジャのツールプレート部４０の全体構成を示す平面図である。図３のIV−IV線断面図である。ツールチェンジャを介して吸着用ツールが装着されたロボットアームにより成形型上の成形品が仮置き部に移送される経路を模式的に示す斜視図である。マスタプレート部２０とツールプレート部４０とを互いに連結する際に、マスタプレート部２０がツールプレート部４０から離間した第１相対位置に位置付けられたときの状態を示す断面図である。マスタプレート部２０がツールプレート部４０に接近する方向に移動してフック部２３が係合部を通過したときの状態を示す図５相当図である。マスタプレート部２０が第１相対位置から第２相対位置に移動したときの状態を示す図５相当図である。マスタプレート部２０が接近方向にさらに移動して係止部が位置決め部を係止したときの状態を示す図５相当図である。フック部２３が退行移動して係合部を掛止することでマスタプレート部２０とツールプレート部４０とが互いに連結したときの状態を示す図５相当図である。

符号の説明

１０ツールチェンジャ
２０マスタプレート部
２１マスタプレート部本体
２２位置決めピン（係止部）
２３フック部
４０ツールプレート部
４２位置決め穴（位置決め部）
４３係合板（係合部）

Claims

ロボット本体側に取り付けられるマスタプレート部と、上記マスタプレート部に連結されるように設けられ、所定のツールが取り付けられるツールプレート部とを備えたツールチェンジャであって、
上記マスタプレート部は、マスタプレート部本体と、上記マスタプレート部本体の外面に設けられた複数の係止部と、上記マスタプレート部本体から外方に向かって進退移動可能に設けられたフック部とを有し、
上記ツールプレート部は、上記マスタプレート部の複数の係止部にそれぞれ係止可能に設けられていて該複数の係止部にそれぞれ係止されることで上記マスタプレート部に対する位置決めを行う複数の位置決め部と、上記マスタプレート部のフック部に掛止可能に設けられていて該フック部に掛止されることで上記マスタプレート部との連結を行う係合部とを有し、
上記ツールプレート部の複数の位置決め部は、該ツールプレート部の係合部が該係合部に対する上記マスタプレート部のフック部の通過を許容する第１相対位置に上記マスタプレート部が位置するときに上記マスタプレート部の複数の係止部による係止が不能となる領域に配置され、
上記ツールプレート部の係合部は、上記マスタプレート部の複数の係止部によるツールプレート部の複数の位置決め部の係止が可能となる第２相対位置に上記マスタプレート部が位置するときに該係合部に対する上記マスタプレート部のフック部の通過を阻止する領域に位置するように設けられていることを特徴とするツールチェンジャ。
請求項１に記載のツールチェンジャにおいて、
マスタプレート部およびツールプレート部間に、上記マスタプレート部が第１相対位置以外の相対位置に位置するときにツールプレート部の係合部に対するマスタプレート部のフック部の通過を規制する規制機構が設けられていることを特徴とするツールチェンジャ。
請求項１に記載のツールチェンジャにおいて、
複数の係止部と該複数の係止部にそれぞれ対応する複数の位置決め部とからなる複数組の係止部および位置決め部のうちの少なくとも１組の係止部および位置決め部は、マスタプレート部のフック部がツールプレート部の係合部を掛止しているときの掛止位置を基準にして、第１相対位置に位置付けられたマスタプレート部から第２相対位置に位置付けられたマスタプレート部に向かう側とは反対の側に配置されていることを特徴とするツールチェンジャ。