TWI630994B - 機械手之耦接裝置 - Google Patents

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TWI630994B TW104102973A TW104102973A TWI630994B TW I630994 B TWI630994 B TW I630994B TW 104102973 A TW104102973 A TW 104102973A TW 104102973 A TW104102973 A TW 104102973A TW I630994 B TWI630994 B TW I630994B
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漢思 海得格
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Abstract

本發明提供一種耦接裝置(1)，用於具有一夾持治具(2)，以固定連接至機械手且一適配器(40)用以固定夾持。夾持治具(2)及適配器(40)皆實質上設置為長方形。夾持治具(2)包括一鎖附機制(5)，其包含兩個可側向轉換的鎖附構件(6,7)及設置於其間的一驅動構件(8)。為使得適配器(40)確保固定於夾持治具(2)，藉由驅動構件(8)迫使鎖附構件(6,7)插入鎖附開口(44)之寬邊(45,46)。此外，夾持治具(2)提供一狹縫凹陷(4)且適配器(40)提供一狹長基座(41)且插入狹縫凹陷(4)。

Description

機械手之耦接裝置
本發明係有關於一種機械手之耦接裝置。此耦接裝置包括：一夾持治具及固接之一適配器。此夾持治具通常固接於控制機械如機械手臂裝置而適配器固接於一工具或工作台(棘爪)，藉由適配器重覆正確定位以安全地夾於夾持治具。
習知EP1707307為一般耦接裝置之快速夾持系統且包含一座及一栓以確保夾持。快速夾持系統包括一圓形外殼中心設置有夾持座。為能緊密夾持栓，快速夾持系統，提供有徑向切換的捲軸。此栓配有圓周狀溝槽與徑向內部的耳狀物於捲軸上以確保栓定位。藉由彈簧載重活塞以驅動栓，活塞配有圓針形式定位點，藉由捲軸的不規則導槽接合斜導軌以使得活塞軸向運動造成捲軸徑向運動。由於此快速夾持系統採圓形設計，需要相當大的空間，特別是高度導致通常為扁平之棘爪因快速夾持系統而使高度方面超過，當機器平台夾持棘爪時可能造成損壞。
日本專利JP3419543B2描述耦接裝置用於機械手臂，具有一基體及固接之一適配器。基體提供一夾持治具，包括兩邊活塞及連接桿以驅動栓，栓藉由凹陷處引導。反過來的適配器提供鉤形邊活塞其中設有凹處以讓兩針側向壓入定 位。此外基體具有中心活塞及連接桿。設置於桿端具有驅動凸輪藉由兩槓桿來運作旋轉。兩槓桿輪流耦接藉由兩手指的凸輪旋轉可側向來回轉換。因而每一鎖附構件具有一獨立驅動構件。
習知EP1970170A1為一機械手臂之耦接裝置。此裝置包括機械手臂之一適配器及棘爪之一適配器。機械手臂之適配器配有圓柱形球狀鎖附，其結合一座設置於棘爪的適配器，一氣缸用於驅動球型鎖附。
揭露於日本專利JP3419543 B2為一機械手臂之耦接裝置，配有基座本體及固接之一適配器。基座本體具有一夾持治具，包括兩邊活塞及連接連桿以驅動栓。栓藉由凹陷處導引。反過來的適配器提供鉤形邊活塞其中設有凹處以讓兩針側向壓入定位。此外基體具有中心活塞及連接桿。兩槓桿輪流耦接藉由兩手指的凸輪旋轉可側向來回轉換。因而每一鎖附構件具有一獨立驅動構件。
習知總結EP1970A1為一機械手臂之耦接裝置。此裝置包括機械手臂之一適配器及棘爪之一適配器。機械手臂之適配器配有圓柱形球狀鎖附，其結合一座設置於棘爪的適配器，一氣缸用於驅動球型鎖附。此文件揭露習知球型鎖附。
有鑑於此，本發明之目的在於產生機械手之耦接裝置於科技業，如前所提當具有相當扁平的外型較強固且能夠處理較重的重量。
如何達到此目的如申請專利範圍第1條所述，依 據本發明耦接裝置及適配器具有一狹窄且長方形形狀且適配器具有一寬邊之一鎖附開口且鎖附機制具有兩側向可切換鎖附構件及設置為中間物之一驅動件，藉由鎖附構件插入鎖附開口之寬邊使得適配器確保固定於夾持治具。
此耦接裝置特別適合於耦接/去耦接撿出器或是控制器如機械手之棘爪。藉由狹窄設計的夾持治具且適配器具有一寬邊之一鎖附開口且鎖附機制具有兩側向可切換鎖附構件，滿足產生扁平型耦接裝置的基本需要以能夠處理重物。
較佳地，當鎖附開口設置於適配器中間時，鎖附機制設置於夾持治具中間。此配置形成簡單且對稱之夾持治具組成。
於一較佳實施例，適配器為單一件。此使得製作適配器可為低成本及高強度。
於另一較佳實施例中，耦接裝置之鎖附機制中心設置於夾持治具之一狹縫凹陷且適配器提供一狹長突出基座進入鎖附開口，適配器之基座用以插入夾持治具之狹縫凹陷。一種狹縫凹陷形成理想工具以固定適配器及其基座。
於又一較佳實施例中，夾持治具之狹縫凹陷上下設有突出部，每一具有導引狹縫用以側向導引鎖附構件，因而製作導引狹縫於每一突出部上相當簡單。
於又一較佳實施例中，夾持治具及適配器寬度至少兩倍於高度且一中心針設置於每一邊的鎖附機制之夾持治具上，每一中心針與一中心開口運作且每一對應製作是基於適配器。在此組成下，中心針彼此設計相當遠離以提供穩定度及 定位正確性之優點。
於另一較佳實施例中，適配器設置T型截面且包括兩隻腳由基座直角延伸。此種適配器穩定且具生產成本效益。
於另一較佳實施例中，面對基座之每一腳後端形成一鄰接面以接觸夾持至夾持治具端面之適配器。藉此設置，適配器的腳作為停止點具生產成本效益。
於另一較佳實施例中，適配器由基座至每一腳提供一轉換部具有一突出部，突出部適於夾持治具之狹縫凹陷，以使緊密夾於夾持治具之適配器垂直固定於狹縫凹陷。此組成優點在重載重應用時，因為此時部分由適配器傳至夾持治具的受力可透過突出部傳送。
於另一較佳實施例中，驅動件於一收回基本位置與一主動突出位置間轉換且主動突出位置設置迫使鎖附構件至鎖附開口之寬邊，以使鎖附構件接觸/非接觸夾持面，夾持面部分定義了寬邊。達到如此的鎖附機制同時簡單而有效。
於另一較佳實施例中，驅動件設置楔形具有兩個圓錐邊面，每一鎖附構件設置一平壓面於面對驅動件邊上以適於驅動件之指定邊面，位於驅動件之2個邊面之空間與角度被選擇，以在驅動件之主動突出位置，位於鎖附構件與驅動件且接觸適配器之夾持面之間達到自我鎖定。如此組成具有高運作安全性優點，因為鎖定機制會在驅動件前進後鎖定定位，例如跳電或是漏電於餵取器不會影響鎖附治具之適配器的安全性。
於另一較佳實施例中，每一鎖附構件為圓柱且每 一殼面提供一平壓面適於適配器之夾持面。再次，此鎖定構件簡單且具生產成本效益而能處理重鎖定力。
於另一較佳實施例中，夾持治具之每一鎖附構件設置至少一彈簧載重裝置，以使每一鎖附構件偏離驅動件的方向，因而可確保每一鎖定構件在驅動件收回時，轉回到原始內部的集中基本位置，因此適配器可由夾持治具上移除。
於另一較佳實施例中，鎖定機制包含一彈簧載重夾持活塞耦接於驅動件，藉由壓力彈簧進入主動突出位置。此設置額外確保可靠適配器鎖附於夾持治具，因為壓力彈簧迫使驅動件進入主動突出位置。
於另一較佳實施例中，彈簧載重夾持活塞設置藉由氣動、電動及液壓以克服彈簧載重以達到開始位置。這些為較佳方式夾持活塞進入開始位置以克服鎖定行為。
於另一較佳實施例中，適配器之夾持面部分定義寬邊角度相對於驅動件之移動方向以使固定於夾持治具之適配器藉由鎖附構件與適配器之夾持面接觸以位在夾持治具的前方。此組成構成適配器緊密夾持定位，不僅固定且同時位於夾持治具的前方。
於另一較佳實施例中，適配器之夾持面角度位於30度至60度間，相對於驅動件之切換方向位於40度及50度間。此允許利用驅動件軸向運動，特別優勢在取得適配器並以固定於夾持治具。
為使本發明之上述目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例並配合所附圖式做詳細說明。
1‧‧‧耦接裝置
2‧‧‧夾持治具
3‧‧‧基座外殼
4‧‧‧狹縫凹陷
5‧‧‧鎖附機制
6‧‧‧鎖附構件
7‧‧‧鎖附構件
8‧‧‧驅動件
10a‧‧‧活塞物
10b‧‧‧活塞物
11a‧‧‧壓縮彈簧
11b‧‧‧壓縮彈簧
12a‧‧‧無頭螺絲
12b‧‧‧無頭螺絲
13a‧‧‧活塞物
13b‧‧‧活塞物
14a‧‧‧受壓彈簧
14b‧‧‧受壓彈簧
15a‧‧‧無頭螺絲
15b‧‧‧無頭螺絲
16a‧‧‧鑽孔
16b‧‧‧鑽孔
17‧‧‧突出部
18‧‧‧突出部
19‧‧‧導引狹縫
20‧‧‧上蓋
21‧‧‧導引狹縫
23‧‧‧平面
24‧‧‧中心針
25‧‧‧中心針
27‧‧‧夾持活塞
28‧‧‧壓力彈簧
29‧‧‧空間
29a‧‧‧空間
30‧‧‧錐刺平面
31‧‧‧錐刺平面
32‧‧‧突出平面
33‧‧‧突出平面
34‧‧‧圓錐邊面
35‧‧‧圓錐邊面
36‧‧‧連接部
37‧‧‧鑽孔
40‧‧‧適配器
41‧‧‧基座
42a‧‧‧腳
42b‧‧‧腳
44‧‧‧鎖附開口
45‧‧‧寬邊
46‧‧‧寬邊
47‧‧‧夾持面
48‧‧‧夾持面
49‧‧‧鑽孔
50‧‧‧鑽孔
51‧‧‧平面
52‧‧‧平面
53‧‧‧突出部
54‧‧‧突出部
57‧‧‧鑽孔
58‧‧‧鑽孔
59‧‧‧鑽孔
60‧‧‧鑽孔
B‧‧‧寬度
M‧‧‧中心線
第1圖係表示本發明耦接裝置包含夾持治具及適配器之示意圖；第2圖係表示本發明中夾持治具及適配器的局部展開圖；第3圖係表示本發明中夾持治具及適配器於未夾持狀態之剖面圖；第3a圖係表示第3圖之放大細部圖；第4圖係本發明中夾持治具及適配器於夾持狀態之剖面圖；第4a圖係表示第4圖之放大細部圖；第5圖係表示本發明夾持治具之進一步剖面圖；及第6圖係表示本發明夾持治具前部分及其夾持適配器之剖面圖。
注意，圖示中的部分以標號加以區辨。
請參考第1圖，描述一耦接裝置1用於一控制器，包括：一夾持治具2及固接之一適配器40。此夾持治具2通常固接於控制機械如機械裝置或機械手臂而適配器40固接於一工具或工作台(棘爪)，藉由適配器40，工作台(棘爪)可重覆正確定位相對於夾持治具2。適配器40由前視來看，後端通常接於工作台或棘爪。夾持治具2及適配器40皆具有一狹長或是長方形形狀。夾持治具2之狹長基本組成相較於圓形的夾持面特別具有下述優點，即扁平因而特別適合平棘爪。夾持治具2 及適配器40較佳的是寬度至少兩倍於高度或特別至少2.5倍高度的寬度。
夾持治具2包括：一基座外殼3前設有凹陷狹縫4。凹陷狹縫4藉由突出部17,18定義上下部。設置於凹陷狹縫4內為鎖定機制5，具有兩側向切換鎖定構件6,7及一驅動構件設置位於中心及其之間(未顯示於第1圖)。於此設置中，鎖定機制5設置在中間亦即夾持治具2中間。兩鎖定構件6,7描述在基礎集中位置。設置於凹陷狹縫4內有兩中心針24,25作為定位適配器40以固定夾持至夾持治具2。合併於凹陷狹縫4為連接部36以由夾持治具2至適配器40或是連接其上之棘爪來傳送訊號或媒介。額外提供於凹陷狹縫4內為鑽孔37，可特別用在接觸狹窄適配器(未顯示)，藉由這些用做圓柱型中心栓的中心洞設置於狹窄適配器。
適配器40設置成一件且設置T型截面且包括一狹長平台基座41及兩隻腳42a,42b由基座直角延伸。在適配器40之基座41加工一鎖定開口44，具有兩寬邊45,46形狀吻合，位於夾持治具2之鎖定構件6,7。鎖定開口44設定在適配器40中間。因此，鎖定構件6,7在集中基礎位置可以插入適配器40之鎖定開口44且鎖定開口44之寬度B在插入位置時大於位於集中位置之2個鎖定構件6,7之間的外部距離。適配器40具有5個大鑽孔49,50,58,59,60和4個小鑽孔57。5個大鑽孔49,50,58,59,60設置用以接收螺絲(未顯示)，藉此，適配器40可固接於一棘爪(未顯示)。兩外鑽孔49,50同時作用藉由配對於夾持治具2之中心針24,25做為中心孔。四小鑽 孔57作用以讓電線或媒介如壓縮空氣等由控制器至連接適配器之棘爪通過。
適配器40之基座41上下面具有平面51,52，平面51,52彼此平行。在每一平面51,52轉換至每一腳42a,42b為作用為跟部形狀的突出部53,54。位於兩突出部53,54垂直空間適於夾持治具2之凹陷狹縫4的高度，因而適配器40在固接夾持治具2後位於凹陷狹縫4內，垂直方向可有小間隙約0.05mm至0.3mm。適配器40製成特定形狀及為強固型設置因而可以相當低的成本生產。
請參考第2圖，本發明中適配器40後視圖及夾持治具2的局部展開圖。由這些視圖可特別證明夾持治具2之兩鎖定構件6,7及驅動構件8設置於其間。藉由驅動構件8，兩鎖定構件6,7可側向運作(平行於夾持治具2末端)。進一步可發現導引狹縫19,21為兩鎖定構件6,7加工於突出部17,18。導引狹縫19,21分別延伸通過突出部17,18，藉由板定義上下，此處僅顯示上蓋20。兩鎖定構件6,7上下平面23作為引導以防止鎖定構件6,7於插入導引狹縫19,21時，轉出定位位置。每一鎖定構件6,7具有上下平行兩平面如所示對角線式的相反設置，然而在每一情況僅為前平面23。類似的情況為一覆蓋板3a應用於基座外殼3的側邊。
接著設置有兩活塞物10a,10b，分別插入對應之鑽孔16a,16b加工於每一突出部17,18。每一活塞物10a,10b設有壓縮彈簧11a,11b及無頭螺絲12a,12b，後者用於螺絲鎖入於鑽孔16a,16b末端加工點且固定定位及偏離壓縮彈簧11a, 11b。藉由兩活塞物10a,10b以及相對應的壓彈簧11a,11b及無頭螺絲12a,12b，第二鎖定構件7顯示於圖中右方向內偏離至驅動構件8的方向。於夾持治具2的另一邊為類似活塞物、壓彈簧及無頭螺絲以偏離鎖定構件6向內至驅動構件8的方向(用於第一鎖定構件6的活塞物、壓彈簧及無頭螺絲未顯示於圖中)。
兩鎖定構件6,7可沿著導引狹縫19,21側向轉換，藉由驅動構件8向前運動，切換進入主動位置，而當驅動構件8收回時，可藉由特定活塞物回到停止位置來一起切換。
請參考第3圖本發明中夾持治具及適配器於未夾持狀態之剖面圖。耦接裝置1之適配器40及固接夾持治具2於未偏離狀態。適配器40插入夾持治具2之凹陷狹縫4中，鎖定機制5於開始位置所以適配器40固定夾持定位。於鎖定機制5的開始位置如圖所示，驅動構件8位於收回位置當兩鎖定構件6,7回到中心基礎位置。驅動構件8設置為楔型且設有兩圓錐邊面。鎖定機制5額外設置轉換壓力空間29，一夾持活塞27機械連接至驅動構件8。夾持活塞27藉由幾個壓縮彈簧於驅動構件8前進方向偏離，如圖中所示僅有一個彈簧28。為迫使夾持活塞27進到收回的開始位置如圖以克服彈簧力，受壓空間29於夾持活塞27前端受壓於一媒介如受壓氣體。此結果導致夾持活塞27與驅動構件8一起收回圖中起始點。進一步所示為夾持治具2之兩中心針24,25延伸進入適配器40的每一中心鑽孔49,50。
如圖中所示的情況，其中驅動構件8假定收回基 礎位置及兩鎖定元件6,7位於中心開始點，適配器40可插入夾持治具2之凹陷狹縫4因為當適配器40插入夾持治具2之凹陷狹縫4時，同時鎖定構件6,7插入適配器40之鎖定開口44。
請參考第3a圖，描述夾持治具2之鎖定機制5及適配器40之鎖定開口44的放大圖。為使鎖定構件6,7的平面更清楚，鎖定構件6,7以彼此有點遠離的方式描繪。此可清楚看到每一鎖定構件6,7具有於面對驅動構件8的內邊具有一第一平面30,31的錐刺平面及在外邊具有一第二平面32,33的突出平面。驅動構件8之圓錐邊面34,35適於對應或面對鎖定構件6,7之錐刺平面30,31。每一鎖定構件6,7內邊的兩錐刺平面30,31如驅動構件8之圓錐邊面34,35分別相對於耦接裝置1與夾持治具2之中心線M約近似4度至10度。而適配器40的角度約6度在本實施例中。此達到於鎖定狀態在鎖定構件6,7與驅動構件8間自我鎖定效果，下面將詳述。相似地，鎖定開口44的寬邊45,46都具有圓錐夾持面47,48符合於外邊特定鎖定構件6,7的每一平台突出面32,33，以使每一鎖定構件6,7接觸/非接觸。驅動構件8沿中心線M切換。
請參考第4圖，描述第3圖所示之耦接裝置1於夾持位置及第4a圖中部分夾持治具2的鎖定機制5搭配適配器40之鎖定開口44之放大圖。如第3圖所示，為由開始狀態驅動鎖定機制5至第4及4a圖之主動狀態，受壓空間29壓縮導致夾持活塞27受彈簧28彈力移動進入前主動狀態如圖所示。在移動中，直接往前夾持活塞27迫使驅動構件8同樣地 往前，藉由驅動構件8之圓錐邊面34,35導致鎖定構件6,7分離，側向往外切換。如第4a圖所示，突出面32,33於鎖定開口44之圓錐夾持面47,48接觸鎖定構件6,7外邊，造成適配器40受拉朝向夾持治具2直到適配器40兩隻腳接觸夾持治具2的兩個突出部。為支撐夾持治具2，分別受到夾持活塞27之彈簧28及驅動構件8施加力量，空間29a可於夾持活塞27後邊以一媒介較佳為空氣壓縮，通常足以簡短以壓縮空氣壓縮空間29a以使得驅動構件8迫使兩鎖定構件6,7因強大側向力往外移動以把適配器40拉向夾持治具2。
藉由將每一鎖定構件6,7內邊的錐刺平面30,31與驅動構件8兩邊面34,35角度相配合，可達到自我鎖定效果於驅動構件8與鎖定構件6,7間以接觸夾持面47,48，使得鎖定機制5進入鎖定狀態。為釋放此鎖定狀態，位於夾持活塞27前端的壓縮空間29需要藉由媒介較佳為壓縮氣體來壓縮，壓力增加直到夾持活塞27與驅動構件8切換回到原始收回開始位置。
請參考第5圖，描述進一步剖面圖穿越夾持治具2，使其特別顯示驅動構件8如何設置於兩鎖定構件6,7間且4個活塞物10a,10b,13a,13b藉由對應受壓彈簧11a,11b,14a,14b迫使左鎖定構件6與右鎖定構件7朝內往驅動構件8的方向。活塞物10a,10b,13a,13b意欲當驅動構件8抽回至基本位置時，確保兩鎖定構件6,7切換至原始集中基本位置。再者，兩蓋20,22顯示定義導引狹縫19,21上下限制，以做為鎖定構件6,7之側向導引。同時，顯示出藉由無頭螺絲12a,12b,15a, 15b，壓縮彈簧11a,11b,14a,14b偏離鎖定構件6,7的方向。
請參考第6圖，所示為剖面穿越夾持治具2前端及適配器40固接夾持於其上。如圖所示，中心針24延伸進入適配器40的中心鑽孔50，相似地顯示於適配器40基座41延伸進入狹縫凹陷4。適配器40固定夾持為死密的結合於夾持治具2。此目的達成藉由每一腳42a,42b的前端形成停止點，因而當適配器40進入接觸夾持治具2及突出部17,18的端面已固接夾持定位，同時另外突出部53,54設置於適配器40之基座41上下位於狹縫凹陷4處內邊，進入接觸夾持治具2之突出部17,18以垂直方向支持適配器40於夾持治具2。剩餘位於每一突出部53,54及狹縫凹陷4處內邊至少於卸載情況，為小間隙範圍自0.05至0.6mm當餘下適配器40之基座41及夾持治具2之狹縫凹陷4之間為大間隙55，此大間隙55有較不易受汙染之優點，因為譬如碎片灰塵等可能容納在間隙55因而不致引響適配器40在夾持治具2的定位正確性及/或耦接裝置之功能。可理解的空氣排放氣孔可提供用於耦接裝置之曝露元件以進行空氣清除。
由於組成解釋搭配鎖定機制結合適配器40的鎖定開口，描述以確保適配器40可處理重負載及高扭矩。測試結果夾持治具2近似210mm長及70mm高當連接至棘爪800mm長可以重複固定夾持適配器40正確且安全負重500公斤，於此例中假設載重中心設置於適配器之棘爪上。
本發明雖以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明的範圍，任何熟習此項技藝者，在不脫離本發明之 精神和範圍內，當可做些許的更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。例如鎖定構件之實施例與上述不同亦可行如提供雙重驅動構件及兩特定鎖定構件及兩特定鎖定開口構成之雙重鎖附機制，各項變化皆為可能並與中心構件的數量及安排有關。

Claims (17)

  1. 一種耦接裝置(1)，用於具有一夾持治具(2)之一機械手，以固定連接至該機械手且具有一適配器(40)用以固定夾持，該夾持治具(2)包括一鎖附機制(5)且鎖附構件用以接合該適配器(40)之突出部或凹陷部，特徵在於：該夾持治具(2)及該適配器(40)具有狹窄長方形基本形狀且該適配器(40)具有一鎖附開口(44)之一寬邊(45,46)，且該鎖附機制(5)具有兩側向切換鎖附構件(6,7)及設置為中間物之一驅動件(8)，藉由該鎖附構件(6,7)插入鎖附開口(44)之該寬邊(45,46)使該適配器(40)確保固定於該夾持治具(2)上；該鎖附機制(5)中心設置於該夾持治具(2)之一狹縫凹陷(4)且該適配器(40)設有一狹長突出基座(41)被加工有該鎖附開口(44)，該適配器(40)之該基座用以插入該夾持治具(2)之該狹縫凹陷(4)。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之耦接裝置，其中，該鎖附機制(5)設置於該夾持治具(2)中間且該鎖附開口(44)位於該適配器(40)中間。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之耦接裝置，其中，該適配器(40)為單一件。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之耦接裝置，其中，該夾持治具(2)之該狹縫凹陷(4)上下設有突出部(17,18)，每一被加工具有導引狹縫(19,21)以側向導引該鎖附構件(6,7)。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之耦接裝置，其中，該夾持治具(2)及該適配器(40)寬度至少兩倍於高度且一中心針(24,25) 設置於該鎖附機制(5)之該夾持治具(2)每一邊，而每一中心針(24,25)與一中心開口(49,50)運作且對應製作於該適配器(40)之該基座(41)。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之耦接裝置，其中，該適配器(40)設置T型截面且包括兩隻腳(42a,42b)由該基座(41)直角延伸。
  7. 如申請專利範圍第5項所述之耦接裝置，其中，面對該基座(41)之每一腳(42a,42b)前端形成一鄰接面以用於該適配器(40)被夾持至該夾持治具(2)端面之接觸。
  8. 如申請專利範圍第6項所述之耦接裝置，其中，該適配器(40)由該基座(41)至每一腳(42a,42b)提供一轉換部具有一突出部(53,54)，該突出部(53,54)適於該夾持治具(2)之該狹縫凹陷(4)，以使緊密夾於該夾持治具(2)之該適配器(40)垂直固定於該狹縫凹陷(4)。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之耦接裝置，其中，該驅動件(8)於一收回基本位置與一主動突出位置間轉換且該主動突出位置設置迫使該兩鎖附構件(6,7)至該鎖附開口(44)之該寬邊(45,46)，以使該鎖附構件(6,7)接觸/非接觸部分定義夾持面之該寬邊(45,46)。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之耦接裝置，其中，該驅動件(8)設置適於該兩鎖附構件(6,7)以使於該驅動件(8)之該主動突出位置達到自我鎖定位於該鎖附構件(6,7)與該驅動件(8)且接觸該適配器(40)之該夾持面(47,48)。
  11. 如申請專利範圍第9項所述之耦接裝置，其中，該驅動件(8) 設置楔形具有兩個圓錐邊面(34,35)，每一鎖附構件(6,7)設置一平壓面(30,31)於面對該驅動件(8)邊上以適於該驅動件(8)之該圓錐邊面(34,35)，位於該驅動件(8)之該圓錐邊面(34,35)之空間與角度選擇以容納該驅動件(8)之該主動突出位置達到自我鎖定位於該鎖附構件(6,7)與該驅動件(8)且接觸該適配器(40)之該夾持面(47,48)。
  12. 如申請專利範圍第9項所述之耦接裝置，其中，每一鎖附構件(6,7)為圓柱且每一殼面提供一平壓面(32,33)適於該適配器(40)之該夾持面(47,48)。
  13. 如申請專利範圍第1至12項中任一項所述之耦接裝置，其中，該夾持治具(2)之每一鎖附構件(6,7)設置至少一彈簧載重裝置，以使每一鎖附構件(6,7)偏離該驅動件(8)的方向。
  14. 如申請專利範圍第1至12項中任一項所述之耦接裝置，其中，該鎖附機制(5)包含一彈簧載重夾持活塞(27)耦接於該驅動件(8)，藉由壓力彈簧(28)進入該主動突出位置。
  15. 如申請專利範圍第14項所述之耦接裝置，其中，該彈簧載重夾持活塞(27)設置藉由氣動、電動及液壓以克服彈簧載重力以達到開始位置。
  16. 如申請專利範圍第10至12項中任一項所述之耦接裝置，其中，該適配器(40)之該夾持面(47,48)定義部分該寬邊(45,46)角度相對於該驅動件(8)之移動方向以使固定於該夾持治具(2)之該適配器(40)藉由該鎖附構件(6,7)與該適配器(40)之該夾持面(47,48)接觸以位在該夾持治具(2)的前方。
  17. 如申請專利範圍第16項所述之耦接裝置，其中，該適配器(40) 之該夾持面(47,48)角度位於30度至60度間，相對於該驅動件(8)之切換方向位於40度及50度間。
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