TWI806612B - 機器手臂末端軸機械式自動換刀機構 - Google Patents

機器手臂末端軸機械式自動換刀機構 Download PDF

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許明哲
吳軒俊
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Abstract

本發明係一種機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，包括：一第一連接板固定於一機器手臂末端軸上，該第一連接板上有一第一導引單元、一第一連結單元與一第一磁作用單元；複數第二連接板供複數工具件固定，每一第二連接板上有一第二導引單元、一第二連結單元與一第二磁作用單元；複數換刀座，每一第二連接板分別設置於每一換刀座並可被選擇離開所述換刀座。該機器手臂末端軸帶動該第一連接板與該第二連接板相對接近至一預定距離時，該第一導引單元與該第二導引單元共同導引該第一連接板與該第二連接板彼此對準接合，前述第一磁作用單元與前述第二磁作用單元在該預定距離內藉由磁力互相吸引而具備一磁性結合力，該第一連接板與該第二連接板藉該磁性結合力而互相結合，在該磁性結合力的作用下，該第一連接板與該第二連接板藉該第一連結單元與該第二連結單元的機械式連結，使該第一連接板與該第二連接板互相固定。

Description

機器手臂末端軸機械式自動換刀機構
本發明係關於一種機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，特別是指換刀過程中，第一連接板及第二連接板可透過第一磁作用單元及第二磁作用單元之間的磁性結合力互相結合，確保第一連接板的第一連結單元及第二連接板的第二連結單元於換刀過程能夠準確完成機械式連結，使第一連接板與第二連接板能夠互相固定的發明。
加工機具對工件進行加工時，因應刀具磨損或加工部位不同需要更換刀具。目前的自動化加工機具則皆採用自動化換刀機構。
美國專利申請公告第US11130243B2號「Tool coupler,tool changer,tool mounter,and tool change system having the same」及PCT專利申請公開第WO2020249465A1號「TOOL CHANGER FOR COLLABORATIVE ROBOTS,A ROBOT TOOL CHANGER SYSTEM AND A METHOD FOR CONNECTING A TOOL TO A ROBOT ARM」等前案中，機器手臂進入換刀座連結刀具連接板的方向與帶動該刀具連接板脫離換刀座的方向相互垂直，藉此能在較小的空間進行換刀。
上述US11130243B2前案以機器手臂上的更換器50採用磁力連結換刀座4上的連結器20進行換刀，具體是機器手臂上的更換器50上有磁性體 70，磁性體以70以磁性端子72伸入換刀座4上具有工具3的連結器20的凹部39中而與磁體模塊40相吸附，藉此結合更換器50及連結器20而完成換刀。但是磁性吸附無卡固結構，因此作業過程可能因為碰撞而造成連結器20掉落。
上述WO2020249465A1前案中，第一刀具更換部件12及第二刀具更換部件14利用第一鎖定元件28和第二鎖定元件30等機構相鎖定而完成換刀，但是當機器手臂帶動第一刀具更換部件12及第二刀具更換部件14離開裝置支架44的過程中，當第一鎖定元件28和第二鎖定元件30尚未完整鎖定第一刀具更換部件12及第二刀具更換部件14時，第二刀具更換部件14可能會因振動或夾持不穩固等因素導致與第一刀具更換部件12的對位產生錯位，使第一鎖定元件28和第二鎖定元件3無法準確鎖定第一刀具更換部件12及第二刀具更換部件14。上述WO2020249465A1前案的通常解決方案是利用機器手臂對第一刀具更換部件12及第二刀具更換部件14持續施予不同於第一鎖定元件28和第二鎖定元件3之作用力方向的力量，使第一刀具更換部件12及第二刀具更換部件14於換刀過程能夠維持精確結合對位。
本發明提出一種機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，包括有一第一連接板、複數第二連接板及複數換刀座，其中：該第一連接板固定於一機器手臂末端軸上，隨該機器手臂末端軸移動，該第一連接板上包含有一第一導引單元、一第一連結單元與一第一磁作用單元。前述第二連接板供複數工具件固定，每一第二連接板上包含有一第二導引單元、一第二連結單元與一第二磁作用單元，每一第二連接板分別設置於每一換刀座並可被選擇離開所述換刀座。
當前述第二連接板設置於前述換刀座時，該機器手臂末端軸帶動該第一連接板接近所選擇之任一前述第二連接板，並拉引該第一連接板與該第二連接板離開前述換刀座；具體是，該第一連接板與該第二連接板相對接近至一預定距離時，該第一導引單元與該第二導引單元共同導引該第一連接板與該第二連接板彼此對準接合，前述第一磁作用單元與前述第二磁作用單元在該預定距離內藉由磁力互相吸引而具備一磁性結合力，該第一連接板與該第二連接板藉該磁性結合力而互相結合，在該磁性結合力的作用下，該第一連接板與該第二連接板藉該第一連結單元與該第二連結單元的機械式連結，使該第一連接板與該第二連接板互相固定。
進一步，該第一磁作用單元與該第二磁作用單元均為磁鐵，或者其中之一為磁鐵，另一為感磁件。
進一步，該第一導引單元係一凸出部，該凸出部沿一第三方向上設有一第一導引孔，該第一連結單元包括在該第一導引孔內之一第一頂銷，該第一頂銷有一第一作用力；該第二導引單元係對應該凸出部為一凹槽，該第二連結單元包括在該第三方向可移動的設置在每一上述第二連接板上的一第二頂銷，以及在一第一方向上可移動的設置在每一上述第二連接板上的一導引鎖，該導引鎖連動該第二頂銷伸出或隱入於該凹槽；該機器手臂末端軸帶動該第一連接板沿一第二方向接近前述第二連接板，藉該凸出部匹配該凹槽使該第一連接板與該第二連接板彼此對準接合，並藉該第一磁作用單元與該第二磁作用單元在該第二方向上產生該磁性結合力而互相結合，該機器手臂末端軸拉引該第一連接板與該第二連接板沿該第一方向遠離前述換刀座，該第一方向與該第二方向有一夾角，由該導引鎖施加一第二作用力克服該第一作用力而驅動該 第二頂銷推移該第一頂銷，使該第二頂銷伸入該第一導引孔而形成所述機械式連結，藉此使該第一連接板與該第二連接板互相固定。
進一步，前述每一換刀座皆包含有一第三施力件及至少一凸柱，以該機器手臂末端軸帶動該第一連接板與該第二連接板沿該第一方向移向前述換刀座時，該凸柱推動該導引鎖而克服該第二作用力，該第一頂銷藉該第一作用力推移該第二頂銷，使該第二頂銷隱入該凹槽而解除該機械式連結，該第三施力件施一第三作用力於該第二連接板，使該第二連接板能設置於前述換刀座，該第一連接板並沿該第二方向遠離該第二連接板。
進一步，該第一作用力、該第二作用力與該第三作用力係一彈性力或一磁性力。
進一步，前述第二連接板設有至少一導引鎖槽以容納前述導引鎖與一第二施力件，前述導引鎖設有一凹陷部及一導引斜面，該第二頂銷對應該導引斜面設有一第二頂銷斜面，前述第二連接板遠離前述換刀座時，該第二施力件施加該第二作用力驅動該導引鎖，藉由該導引斜面與該第二頂銷斜面的配合，使該第二頂銷伸出該凹槽，克服該第一作用力而伸入該第一導引孔；前述第二連接板移向前述換刀座時，該凸柱穿入前述導引鎖槽，前述凸柱推動該導引鎖移動而克服該第二作用力，該第一頂銷藉該第一作用力推移該第二頂銷移向該凹陷部，使該第二頂銷脫離該該第一導引孔並隱入該凹槽。更進一步，該第一導引孔內有一第一施力件，由該第一施力件對該第一頂銷施加該第一作用力。
進一步，該第一連接板包含一第一接觸面，在該第一接觸面上設置一第一缺槽，該第一磁作用單元嵌入該第一缺槽，且該第一磁作用單元與該 第一接觸面齊平；該第二連接板包含一第二接觸面，在該第二接觸面上設置一第二缺槽，該第二磁作用單元嵌入該第二缺槽，且該第二磁作用單元與該第二接觸面齊平。
進一步，該磁性結合力的方向與該機械式連結的方向不同。
根據上述技術特徵可達成以下功效：
1.換刀過程中，該第一連接板及該第二連接板可透過該第一磁作用單元及該第二磁作用單元之間的磁性結合力互相結合，使該第二連接板與該換刀座的分離過程能夠穩固不搖晃震動，確保該第一連接板的第一連結單元及該第二連接板的第二連結單元能夠準確完成機械式連結，使該第一連接板與該第二連接板能夠互相固定，而透過該磁性結合力，該第一連接板可以不用持續施力來確保與該第二連接板的結合對位。
2.根據需求，該第一磁作用單元及該第二磁作用單元的磁力配置例如可根據該第二連接板及刀具之重量來進行配置。
3.該第一磁作用單元與該第二磁作用單元可以均使用磁鐵，或者其中之一為磁鐵，另一為感磁件。
A:機器手臂末端軸
1:第一連接板
11:第一接觸面
12:凸出部
121:第一導引孔
122:套筒
13:第一缺槽
14:第一磁性件
15:第一施力件
16:第一頂銷
161:頂銷凸緣
2:換刀座
21:第三施力件
22:凸柱
3:第二連接板
31:第二接觸面
32:凹槽
33:第二缺槽
34:第二磁性件
35:導引鎖槽
351:開口
36:第二施力件
37:導引鎖
371:凹陷部
372:導引斜面
38:第二頂銷
381:頂銷斜面
382:擋片
39:彈簧
30:感磁件
D1:第一方向
D2:第二方向
D3:第三方向
[第一圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸的側視圖。
[第二圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸帶動第一連接板對應換刀座上的第二連接板的立體外觀圖。
[第三圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸帶動第一連接板連接換刀座上的第二連接板的側視圖。
[第四圖]係為本發明實施例之第一連接板的立體外觀圖。
[第五圖]係為本發明實施例之第一連接板的第一接觸面示意圖。
[第六圖]係為第五圖的剖視圖。
[第七圖]係為本發明實施例之第二連接板的立體外觀圖。
[第八圖]係為本發明實施例之第二連接板的第二接觸面示意圖。
[第九圖]係為第八圖的剖視圖。
[第十圖]係為本發明實施例之第二連接板設置於換刀座且第一連接板與第二連接板相應結合時的立體外觀圖。
[第十一圖]係為本發明實施例之第二連接板設置於換刀座且第一連接板與第二連接板相應結合時的側視圖。
[第十二圖]係為本發明實施例之第二連接板設置於換刀座且第一連接板與第二連接板相應結合時的剖視圖。
[第十二A圖]係為本發明實施例之第二連接板設置於換刀座且第一連接板與第二連接板透過第一磁作用單元與該第二磁作用單元之間的磁性結合力互相結合的示意圖。
[第十三圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸帶動第一連接板及第二連接板脫離換刀座操作過程的立體外觀圖。
[第十四圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸帶動第一連接板及第二連接板脫離換刀座操作過程的側視圖。
[第十五圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸帶動第一連接板及第二連接板脫離換刀座操作過程的剖視圖。
[第十六圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸帶動第一連接板及第二連接板完全脫離換刀座的立體外觀圖。
[第十七圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸帶動第一連接板及第二連接板完全脫離換刀座的側視圖。
[第十八圖]係為本發明實施例之機器手臂末端軸帶動第一連接板及第二連接板完全脫離換刀座的剖視圖。
[第十九圖]係為本發明實施例中，機器手臂末端軸帶動第一連接板及第二連接板脫離換刀座過程中，全程皆透過第一磁作用單元及第二磁作用單元之間的磁性結合力互相結合，使第一連接板及第二連接板保持精確對位並結合牢固的剖視圖。
下列所述的實施例，只是輔助說明本發明機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，並非用以限制本發明。
為便於理解，以下實施例中的說明，『結合』用於描述『磁力』所導致的連接關係，『固定』用於描述『機械式連結』所導致的固定關係。
磁性結合力：利用磁吸效應產生的結合力。
結合：二物件藉由磁性結合力所產生的連接關係，『結合』使二物件藉磁力保持連接，二物件不致輕易分離。
機械式連結：二物件藉由實體元件之間的選擇性連結，對二物件產生自由度的限制，使二物件互相固定。
固定：二物件藉由機械式連結所產生的穩固連結關係，該機械式連結可以選擇性地執行與選擇性地解除，未解除機械式連結之前，『固定』將使二物件彼此不會分離。
參閱第一圖所示，本發明實施例之自動換刀機構係由一機器手臂末端軸A來執行，具體而言，該機器手臂末端軸A結合固定一第一連接板1，或是該第一連接板1由機器手臂末端軸A延伸出，例如該第一連接板1可以是成型在該機器手臂末端軸A，本實施例的第一連接板1是鎖固在機器手臂末端軸A。參閱第二圖及第三圖所示，係上述機器手臂末端軸A藉由該第一連接板1在一刀庫中執行換刀，該刀庫有複數換刀座2，第二圖顯示二個換刀座2，該二個換刀座2上分別設置一第二連接板3，並有例如加工刀具之一工具件固定在該第二連接板3上(該工具件結合於該第二連接板3的方式可採用習知換刀機構的結合方式，故圖中未示該工具件)。可操作該機器手臂末端軸A沿一第二方向D2靠近該換刀座2，使該第一連接板1接近該第二連接板3，之後可操作該機器手臂末端軸A帶動該第一連接板1與該第二連接板3沿一第一方向D1離開該換刀座2，使該第一連接板1與該第二連接板3相互固定而完成換刀工作。
參閱第四圖至第六圖所示，該第一連接板1包含一第一接觸面11，在該第一接觸面11上設有一第一導引單元，本實施例該第一導引單元係一凸出部12，該凸出部12沿一第三方向D3延伸，該第一接觸面11另設置二個第一缺槽13，該二個第一缺槽13分別位於該凸出部12相對二側，並分別有一第一磁作用單元14嵌入上述第一缺槽13，且上述第一磁作用單元14與上述第一接觸面11齊平。
參閱第七圖至第九圖所示，該第二連接板3包含一第二接觸面31，該第二接觸面31設有一第二導引單元，本實施例該第二導引單元係對應上述凸出部12之一凹槽32，該第二接觸面31另設置二個第二缺槽33，該二個第二 缺槽33分別位於該凹槽32相對二側，並分別有一第二磁作用單元34嵌入上述第二缺槽33，且上述第二磁作用單元34與上述第二接觸面31齊平。
參閱第十圖至第十二圖所示，該機器手臂末端軸(後述圖式未繪製)帶動該第一連接板1接近該第二連接板3至一預定距離(於本實施例係該凸出部12的高度)時，透過相匹配的該凸出部12嵌入該凹槽32，使該第一連接板1的第一接觸面11抵於該第二連接板3的第二接觸面31而使該第一連接板1與該第二連接板3彼此對準接合，前述第一磁作用單元14與前述第二磁作用單元34在該預定距離內藉由磁力互相吸引而具備一磁性結合力，該第一連接板1與該第二連接板3藉該磁性結合力而在該第二方向D2上互相結合(如第十二A圖)。在該磁性結合力的作用下，該第一連接板1與該第二連接板3可藉該第一連接板1上的一第一連結單元與該第二連接板3上的一第二連結單元形成機械式連結，使該第一連接板1與該第二連接板3互相固定，詳細而言，該第一連接板1之凸出部12沿該第三方向D3上設有一第一導引孔121，在該第一導引孔121內中段有一第一施力件15，該第一連結單元包括在該第一導引孔121內相對二端之一第一頂銷16，上述第一頂銷16抵在該第一施力件15上，使該第一施力件15提供上述第一頂銷16一第一作用力，該第一頂銷16的端部設有一頂銷凸緣161，該第一導引孔121的兩端分別固定有一套筒122，藉該頂銷凸緣161抵於該套筒122，使該第一頂銷16不脫出該第一導引孔121；該第二連接板3的相對二側在該第一方向D1上設置內凹的一導引鎖槽35，該導引鎖槽35有一開口351，在該導引鎖槽35內設置一第二施力件36，該第二連結單元包括一導引鎖37設置在該導引鎖槽35內並抵於該第二施力件36，該第二連結單元還包括在該第三方向D3上分別可凸伸於該凹槽32相對二側或縮入該第二連接板3內之一第二頂銷38，具體的， 該導引鎖37設有一凹陷部371及一導引斜面372，該第二頂銷38對應該導引鎖37的導引斜面372設有一頂銷斜面381，上述第二頂銷38上套設一彈簧39，該彈簧39提供一力量使該第二頂銷38可縮入該第二連接板3中，該第二頂銷38遠離凹槽33的一端設有一擋片382，藉該擋片382抵於導引鎖槽35，可限制該第二頂銷38凸伸於該凹槽32的極限位置。該第二施力件36則提供一第二作用力使該第二頂銷38可藉由該導引斜面372與該第二頂銷斜面381的配合而伸出該凹槽32。其中本實施例該第一施力件15及該第二施力件36使用彈性件，但不以此為限，例如亦可使用磁性件。
上述換刀座2設置有一第三施力件21可提供一第三作用力，以及對應上述導引鎖槽35設置有一凸柱22。該第二連接板3設置在該換刀座2上時，該換刀座2之凸柱22會自該開口351伸入該第二連接板3的導引鎖槽35並推抵該導引鎖37而克服該第二作用力，使該第二頂銷38位在該凹陷部371而縮入在該第二連接板3中。本實施例該第三施力件21使用磁性件，該第二連接板3上有相應之一感磁件30，該第三作用力為該磁性件之一磁性力，透過該第三作用力作用於該感磁件30，使前述第二連接板3藉該第三作用力能夠設置在前述換刀座2上，藉由該第三作用力，在換刀過程中，該第二連接板3在完全離開換刀座2之前，該第三作用力仍可持續施力於第二連接板3，避免該第二連接板3於換刀過程中掉落；同樣的，當第二連接板3進入換刀座2時，該第三作用力也能保持施力於第二連接板3，避免該第二連接板3於換刀過程中掉落。
參閱第十三圖至第十五圖所示，當該機器手臂末端軸拉引該第一連接板1與該第二連接板3沿該第一方向D1逐漸脫離前述換刀座2時，該第二連接板3會逐漸脫離該換刀座2之凸柱22，使該第二施力件36對該導引鎖37施加該 第二作用力，該第二作用力大於該彈簧39施加於該第二頂銷38的力量以及該第一施力件17施加於上述第一頂銷18的第一作用力，因此，利用該導引鎖37之導引斜面372與該第二頂銷38之頂銷斜面381的配合，該第二頂銷38會伸出該凹槽32，並伸入該第一導引孔121中而形成所述機械式連結，藉此使該第一連接板1與該第二連接板3互相固定。
再參閱第十六圖至第十八圖所示，該機器手臂末端軸進一步拉引該第一連接板1與該第二連接板3沿該第一方向D1完全脫離前述換刀座2，此時該第二連接板3完全脫離該換刀座2之凸柱22，並可被該機器手臂末端軸帶動進行工作。
參閱第十二A圖及第十九圖所示，當該第二連接板3與該換刀座2尚未完全分離或者該第一連接板1及該第二連接板3尚未完整互相固定，該第一連接板1及該第二連接板3可透過該第一磁作用單元14及該第二磁作用單元34之間的磁性結合力互相結合，且該磁性結合力的方向與該機械式連結的方向不同，具體是該磁性結合力的方向不同於該第一施力件15及該第二施力件36之作用力的方向，使該第二連接板3與該換刀座2的分離過程能夠穩固不搖晃震動不產生錯位而能夠與該第一連接板1保持精確對位並結合牢固，使該第一連接板1可以不用持續施力來確保與該第二連接板3的對位，而其磁力的配置例如可根據該第二連接板3及刀具之重量來進行配置，而根據需求，該第一磁作用單元14及該第二磁作用單元34可以皆使用磁鐵，或者其中之一為磁鐵，另一為感磁件。
綜合上述實施例之說明，當可充分瞭解本發明之操作、使用及本發明產生之功效，惟以上所述實施例僅係為本發明之較佳實施例，當不能以此 限定本發明實施之範圍，即依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作簡單的等效變化與修飾，皆屬本發明涵蓋之範圍內。
1:第一連接板
11:第一接觸面
12:凸出部
13:第一缺槽
14:第一磁性件
2:換刀座
3:第二連接板
31:第二接觸面
32:凹槽
33:第二缺槽
34:第二磁性件
D1:第一方向
D2:第二方向

Claims (8)

  1. 一種機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，包括有：一第一連接板，固定於一機器手臂末端軸上，隨該機器手臂末端軸移動，該第一連接板上包含有一第一導引單元、一第一連結單元與一第一磁作用單元；其中，該第一導引單元係一凸出部，該凸出部沿一第三方向上設有一第一導引孔，該第一連結單元包括在該第一導引孔內之一第一頂銷，該第一頂銷有一第一作用力；複數第二連接板，供複數工具件固定，每一第二連接板上包含有一第二導引單元、一第二連結單元與一第二磁作用單元；其中，該第二導引單元係對應該凸出部為一凹槽，該第二連結單元包括在該第三方向可移動的設置在每一上述第二連接板上的一第二頂銷，以及在一第一方向上可移動的設置在每一上述第二連接板上的一導引鎖，該導引鎖連動該第二頂銷伸出或隱入於該凹槽；複數換刀座，每一第二連接板分別設置於每一換刀座並可被選擇離開所述換刀座；該機器手臂末端軸帶動該第一連接板沿一第二方向接近前述第二連接板，該第一連接板與該第二連接板相對接近至一預定距離時，該凸出部型態之該第一導引單元與該凹槽型態之該第二導引單元相匹配而共同導引該第一連接板與該第二連接板彼此對準接合，前述第一磁作用單元與前述第二磁作用單元在該第二方向上的預定距離內藉由磁力互相吸引而具備一磁性結合力，該第一連接板與該第二連接板藉該磁性結合力而互相結合，在該磁性結合力的作用下，該第一連接板與該第二連接板藉該第一連結單元與該第二連結單元的機械式連結，使該第一連接板與該第二連接板互相固定，其中，該機器手臂末端軸拉引該第一 連接板與該第二連接板沿該第一方向遠離前述換刀座，該第一方向與該第二方向有一夾角，由該導引鎖施加一第二作用力克服該第一作用力而驅動該第二頂銷推移該第一頂銷，使該第二頂銷伸入該第一導引孔而形成所述機械式連結，藉此使該第一連接板與該第二連接板互相固定。
  2. 如請求項1所述之機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，其中該第一磁作用單元與該第二磁作用單元均為磁鐵，或者其中之一為磁鐵，另一為感磁件。
  3. 如請求項1所述之機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，其中，前述每一換刀座皆包含有一第三施力件及至少一凸柱，以該機器手臂末端軸帶動該第一連接板與該第二連接板沿該第一方向移向前述換刀座時，該凸柱推動該導引鎖而克服該第二作用力，該第一頂銷藉該第一作用力推移該第二頂銷，使該第二頂銷隱入該凹槽而解除該機械式連結，該第三施力件施一第三作用力於該第二連接板，使該第二連接板能設置於前述換刀座，該第一連接板並沿該第二方向遠離該第二連接板。
  4. 如請求項3所述之機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，其中，該第一作用力、該第二作用力與該第三作用力係一彈性力或一磁性力。
  5. 如請求項3所述之機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，其中，前述第二連接板設有至少一導引鎖槽以容納前述導引鎖與一第二施力件，前述導引鎖設有一凹陷部及一導引斜面，該第二頂銷對應該導引斜面設有一第二頂銷斜面，前述第二連接板遠離前述換刀座時，該第二施力件施加該第二作用力驅動該導引鎖，藉由該導引斜面與該第二頂銷斜面的配合，使該第二頂銷伸出該凹槽，克服該第一作用力而伸入該第一導引孔；前述第二連接板移向前述換 刀座時，該凸柱穿入前述導引鎖槽，前述凸柱推動該導引鎖移動而克服該第二作用力，該第一頂銷藉該第一作用力推移該第二頂銷移向該凹陷部，使該第二頂銷脫離該該第一導引孔並隱入該凹槽。
  6. 如請求項5所述之機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，其中，該第一導引孔內有一第一施力件，由該第一施力件對該第一頂銷施加該第一作用力。
  7. 如請求項1所述之機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，其中，該第一連接板包含一第一接觸面，在該第一接觸面上設置一第一缺槽，該第一磁作用單元嵌入該第一缺槽，且該第一磁作用單元與該第一接觸面齊平；該第二連接板包含一第二接觸面，在該第二接觸面上設置一第二缺槽，該第二磁作用單元嵌入該第二缺槽，且該第二磁作用單元與該第二接觸面齊平。
  8. 如請求項1所述之機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，其中，該磁性結合力的方向與該機械式連結的方向不同。
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