JPH08321698A - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電子部品の角度位置を位置決めする場合のノ
ズルの回動時の振動による位置ずれを押さえると共に振
動を押さえるためにノズルを回動する電動機の制御を簡
単に行うことができるようにする。 【構成】 電子部品５を吸着した吸着ノズル１４を回動
すべき角度量のデータがホストＣＰＵ５４からマイクロ
コンピュータ６２に伝送されると、マイクロコンピュー
タ６２はＳ字波形を選択して駆動回路６６を制御して、
ノズル１４はマイクロステップ駆動されつつＳ字波形に
て加減速されて角度位置決めされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、取出ノズルで電子部品
を取り出し該ノズルを電動機により回動させて所定の角
度位置に位置決めしてからプリント基板に装着する電子
部品自動装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の取出ノズルで電子部品を取り出
し該ノズルを電動機により回動させて所定の角度位置に
位置決めしてからプリント基板に装着する電子部品自動
装着装置が特開平６−３３４３９１号公報に開示されて
いる。この種の装置では、部品を取り出した取出ノズル
がパルスモータ等の電動機に角度位置決めのために回動
される場合には所謂台形波形の速度波形に従って一定の
加速度で加速された後一定の最高速で回動し一定の減速
度で減速されて所定の位置決め角度位置で停止する。

【０００３】また、電動機がパルスモータ（ステップモ
ータ）の場合図１１に示すような励磁電流が各励磁相に
与えられ基本ステップ毎に一定の角度量ずつノズルの回
動がなされる。

【０００４】また、基台に回転可能に取り付けられたロ
ータリテーブルの周縁の複数位置に配設された装着ヘッ
ドに回転可能に設けられた取出ノズルで部品供給部より
電子部品を取出しロータリテーブルの回転により該部品
を搬送し、該搬送途中に取出ノズルを該ロータリテーブ
ルに取り付けられた電動機により回転させて電子部品を
所定の角度位置に位置決めしてからプリント基板に装着
する電子部品自動装着装置では、電動機を回動させるた
めの速度波形は基台側に設けられたＣＰＵ及びパルス発
信器からなる制御部で決定及び作成され、個々のモータ
にパルス列として出力されていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では、台形波形で駆動する場合には特にその立ち上がり
及び立ち下がり時にハンティング現象により残留振動等
が発生して、また電動機は比較的安価であることからパ
ルスモータが使用されることが多いが、この場合に１基
本ステップ毎にロータが磁気の反発力または引張り力に
より一気に回動しようとするため残留振動が発生する。
このため、吸着ノズルに真空吸着した電子部品がノズル
の回転時にずれてしまう等して角度位置決めが正確に行
われないおそれがあった。また、パルスモータの回転軸
とノズルの回転軸がタイミングベルトで掛け渡されてい
る場合では、夫々のプーリの径比を１：２あるいは１：
３などとして分解能を上げようとすることも考えられる
が、ベルトを介することによるロストモーションの影響
により位置決め精度が上がらなくなるという欠点があ
る。

【０００６】また、ロータリテーブルの周縁の複数位置
に装着ヘッドが配設された場合に、電動機を回動させる
ための速度波形が基台側に設けられたＣＰＵ及びパルス
発信器からなる制御部で決定及び作成され、個々のモー
タにパルス列として出力されると、信号線はスリップリ
ングを介して基台よりロータリテーブルに接続される。
このため、ヘッドの数だけ信号線の数が必要になりまた
１ヘッドあたりの信号線の数も多数必要なことから高価
なスリップリングを多数使用しなくてはならなくなりコ
ストが掛かる。これを避けるため、ＣＰＵのみを基台側
に残し、各ヘッド毎に対応するパルス発信器をロータリ
テーブル側に搭載してＣＰＵから各発信器にはモータを
駆動する速度波形を作るのに必要なデータのみを伝達す
るようにして、ＣＰＵ側とロータリテーブル側の信号線
の数を減らすことが考えられるが、パルス発信器と該発
信器よりのパルス信号に応じてモータを駆動する駆動装
置がスペースを取りまた重量もあるためロータリテーブ
ルが大きく重いものになってしまい高速に部品の装着を
行うことができないという欠点がある。また、このよう
にしても速度波形を作るのに必要なデータの量は回動す
べき角度量だけでなく、台形波形であれば加速度、最高
速度、減速度等数種類の情報を送る必要があり、基台側
のＣＰＵに掛かる負荷及びデータの伝送の時間が掛かる
という欠点もあった。

【０００７】そこで本発明は、電子部品の角度位置を位
置決めする場合のノズルの回動時の振動による位置ずれ
を押さえると共に振動を押さえるためにノズルを回動す
る電動機の制御を簡単に行うことができるようにするこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、取出
ノズルで電子部品を取り出し該ノズルを駆動回路からの
電圧の励磁相への印加により駆動されるパルスモータに
より回動させて所定の角度位置に位置決めしてからプリ
ント基板に装着する電子部品自動装着装置において、電
圧を複数段階の大きさに順に発生させ各励磁相に印加さ
せるよう前記駆動回路を制御する制御手段を設けたもの
である。

【０００９】また本発明は、パルスモータのロータに取
り付けられた取出ノズルで電子部品を取り出し、駆動回
路より該モータの各励磁相に電圧を印加して該ノズルを
回動させて所定の角度位置に位置決めしてからプリント
基板に装着する電子部品自動装着装置において、電圧を
複数段階の大きさに順に発生させ各励磁相に印加させる
よう前記駆動回路を制御する制御手段を設けたものであ
る。

【００１０】また本発明は、取出ノズルで電子部品を取
り出し、該ノズルを電動機により回動させて所定の角度
位置に位置決めしてからプリント基板に装着する電子部
品自動装着装置において、前記電動機による前記ノズル
の回動をノズルの振動を押さえるような任意形状加減速
波形で駆動する駆動回路を設けたものである。

【００１１】また本発明は、基台に回転可能に取り付け
られたロータリテーブルの周縁の複数位置に配設された
装着ヘッドに回転可能に設けられた取出ノズルで部品供
給部より電子部品を取出しロータリテーブルの回転によ
り該部品を搬送し、該搬送途中に取出ノズルを該ロータ
リテーブルに取り付けられた電動機により回転させて電
子部品を所定の角度位置に位置決めしてからプリント基
板に装着する電子部品自動装着装置において、前記ノズ
ルが回転すべき角度量を示すデータに基づき前記電動機
のノズルを回動すべき速度波形を決定して該電動機を制
御をするロータリテーブル内に各ヘッド毎に設けられた
テーブル側制御部と、該テーブル側制御部に回転すべき
角度量のデータを送る基台内に設けられた基台側制御部
とを備えたものである。

【００１２】

【作用】請求項１の構成によれば、制御手段は電圧を複
数段階の大きさに順に発生させ各励磁相に印加させるよ
う駆動回路を制御してパルスモータを回動させる。

【００１３】請求項２の構成によれば、制御手段は電圧
を複数段階の大きさに順に発生させ各励磁相に印加させ
るよう駆動回路を制御してパルスモータを回動させロー
タに取り付けられた取出ノズルが回転位置決めされる。

【００１４】請求項３の構成によれば、駆動回路はノズ
ルの回動をノズルの振動を押さえるような任意形状加減
速波形で駆動する。

【００１５】請求項４の構成によれば、基台側制御部が
ロータリテーブル内のテーブル側制御部に回転すべき角
度量を示すデータを送り、テーブル側制御部はノズルを
回動すべき速度波形を決定して電動機を制御する。

【００１６】

【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。

【００１７】図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の
回動によりＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ
軸モータ４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動
することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブ
ルであり、チップ状電子部品５（以下、チップ部品ある
いは部品という。）が装着されるプリント基板６が図示
しない固定手段に固定されて載置される。

【００１８】７は供給台であり、チップ部品５を供給す
る部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台
駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることに
より、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定された
ナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案
内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータ
リテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノ
ズルとしての吸着ノズル１４を６本有する装着ヘッド１
５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。

【００１９】吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を
吸着し取出す装着ヘッド１５のロータリテーブル１３の
間欠回転の停止による停止位置（図２中上方の黒丸の付
された位置）が吸着ステーションＩであり、該吸着ステ
ーションＩにて装着ヘッド１５が下降することにより吸
着ノズル１４が部品５を吸着する。

【００２０】ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５が
ロータリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ス
テーションであり、部品認識装置１６により部品５の画
像が撮像され吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれ
が認識される。

【００２１】ＩＩＩは吸着ノズル１４が吸着保持してい
る部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド
１５が停止する装着ステーション（図２中下方の黒丸の
付された位置）であり、ロータリテーブル１３を貫通す
る昇降シャフト１７に取り付けられた装着ヘッド１５の
下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停
止したプリント基板６に部品５は装着される。

【００２２】１８は後述するパルスモータ３１を駆動す
るための後述する駆動回路６６からの電流を伝達する駆
動電源コードであり、各装着ヘッド１５に接続されてい
る。１９は吸着ノズル１４よりチップ部品５を吸着する
ため図示しない真空源に連通する真空チューブである。

【００２３】以下に図４に基づき装着ヘッド１５につい
て説明する。

【００２４】３０はシャフト１７の下部に取り付けられ
た材質がアルミニウムの取り付け板であり、該取り付け
板３０にはパルスモータ３１が形成されている。

【００２５】３２は該モータ３１のロータであり、前記
取り付け板３０に一体に形成されたステータ３０Ａ内で
θ方向に回転可能になされて材質はアルミニウムであ
る。θ方向とは上下に伸びる軸の回りに回転する方向で
ある。３３はロータ３２の周囲に全周にわたり埋設され
た永久磁石であり、その上下には該磁石３３に磁化され
る鉄芯３４が周方向に凹凸を繰り返して設けられてい
る。３５はステータ３０Ａの内壁に全周にわたり取り付
けられた鉄芯であり該鉄芯３５のステータ３０Ａの周方
向の複数個所は突部となっており、該突部の周りにはコ
イル３６が巻かれている。該コイル３６により励磁相が
形成される。該コイル３６に前記駆動電源コード１８よ
りのパルス状の電流が流され永久磁石３３に磁化された
鉄芯３４の突部との反発力によりロータ３２はパルス数
に応じて所定角度量回転する。

【００２６】３８はロータ３２をステータ３０Ａに対し
て回転可能に支持するベアリングである。

【００２７】前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上
下方向に貫通して上下動可能に設けられており、該ノズ
ル１４の先端から真空吸引孔４０が穿設されている。該
真空吸引孔４０はノズル１４の側面の中間でロータ３２
側に開口しており、ロータ３２に穿設された連通孔３７
を介して該ロータ３２の軸方向に伸びる真空室３９に連
通する。ノズル１４の上部には係合体４４が形成されて
おり、押圧バネ４５により下方に付勢されている。前記
ロータ３２の上部には各吸着ノズル１４の係合体４４に
係合して該バネ４５に抗して吸着ノズル１４を上昇した
状態に保持するためのレバー４６がロータ３２の軸方向
に揺動するようバネ４７に付勢されて取り付けられてい
る。図示しないレバー回動装置によりレバー４６がバネ
４７に抗してその下端が開くように揺動されると該レバ
ー４６により図４の左側のように保持されていた吸着ノ
ズル１４は下方に右側のように突出して部品５を吸着す
る使用状態になされる。ノズル１４が使用されずに係合
体４４がレバー４６に保持され収納された図４の左側の
状態ではノズルの胴部の開口は連通孔には連通せず、連
通孔３７はノズル１４の側面で封止され真空が漏れない
ようになされている。

【００２８】前記真空室３９はロータ３２の上部にて回
転可能なロータリジョイント４９を介して配管チューブ
５０に連通している。ロータリジョイント４９は図示し
ない中空部を有する回転端５１及び該回転端５１に図示
しないボールベアリングにより相対的に回転可能に設け
られた図示しない中空部を有する固定端５２とより構成
されている。

【００２９】図３において、２６は部品供給装置８の揺
動レバー２７を揺動させるために上下動する昇降レバー
であり、該レバー２７を揺動させテープリール２８内に
巻回された図示しないテープを送り該テープ内に収納さ
れたチップ部品５を該ノズル１４の吸着位置に供給させ
る。

【００３０】前記ロータリテーブル１３は基台２９に回
転可能に取り付けられているものであり、前記供給台７
及びＸＹテ−ブル３も該基台２９に対して移動するもの
である。

【００３１】次に、図１に基づいて本実施例の電子部品
自動装着装置の制御ブロックについて説明する。

【００３２】５４はホストＣＰＵであり、ＲＡＭ５５に
記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯＭ５６に格納
されたプログラムに従ってチップ部品５の装着に係わる
種々の動作を制御する。５７はＣＰＵ５４にＲＡＭ５５
等を接続するバスラインである。また、ＣＰＵ５４の制
御対象であるＹ軸モータ２、Ｘ軸モータ４は駆動回路５
８、５９からの電流により駆動されるが、該駆動回路５
８、５９には所謂パルス発信器であるインターフェース
６０、６１が接続され両インターフェース６０、６１は
バスライン５７に接続されており、ＣＰＵ５４の指令に
よりインターフェース６０、６１は駆動回路５８、５９
に夫々モータ２、４を駆動するためのパルスを送る。駆
動回路５８、５９は該パルスに応じて電流を流しモータ
２、３を駆動するものである。Ｙ軸モータ２及びＸ軸モ
ータ４は所謂台形波形で駆動され、ＣＰＵ５４がその加
速度、最高速、減速度及び移動距離等のデータをインタ
ーフェース６０、６１に出力することで該インターフェ
ース６０、６１が駆動波形となるパルス列を駆動回路５
８、５９に出力してモータ２、４の駆動がなされる。

【００３３】ＲＡＭ５５には、図５に示すような装着デ
ータがプリント基板６の種類毎に記憶されており、該デ
ータのステップ番号の順番にリール番号で示される供給
台７上の位置の部品供給装置８より部品５が取り出さ
れ、「Ｘ」「Ｙ」で示されるプリント基板６の座標位置
に装着角度データである「θ」で示される角度位置で装
着されるものである。ロータ３２の回動により吸着ノズ
ル１４が装着角度データ分だけが回転すると部品供給装
置８から取り出されたチップ部品５は吸着された姿勢が
正しければ装着すべき角度位置となるようになされてい
る。

【００３４】ホストＣＰＵ５４はこのＸ及びＹのデータ
に基づきＸＹテ−ブル３の移動すべき距離を表すデータ
をＸ方向及びＹ方向毎にインターフェース６０、６１に
指令すると共に後述するマイクロコンピュータ６２に装
着角度データであるθに基づきこの制御用データの信号
が送られるものである。

【００３５】バスライン５７にはさらにパルスモータ３
１の制御のためのシリアルインターフェース６３が接続
されているが、パルスモータ３１は基台２９に対して回
転するロータリテーブル１３に搭載されており、ホスト
ＣＰＵ５４は基台２９内に取り付けられているためパル
スモータ３１とＣＰＵ５４の間の配線はこの部分ではリ
ード線を半田付けして接続することができない。このた
めスリップリング６４を介して各パルスモータ３１を駆
動するための制御手段としてのマイクロコンピュータ６
２が接続されている。該マイクロコンピュータ６２内に
はシリアルインターフェース６５が組み込まれており、
前記スリップリング６４からの配線は、パルスモータ３
１に対応する個数だけカレントループのマルチドロップ
の通信形態で該インターフェース６５に接続されてい
る。各マイクロコンピュータ６２にはパルスモータ３１
を電流を流して駆動する駆動回路６６がＤ／Ａコンバー
タ６７を介して接続される。マイクロコンピュータ６２
にはＣＰＵ６８、ＲＡＭ６９、ＲＯＭ７０及びパラレル
インターフェース７１がバスライン７２に接続されて内
蔵されている。

【００３６】マイクロコンピュータ６２ではモータ３１
が回転すべき角度量がホストＣＰＵ５４から与えられる
と、それに応じた速度波形を算出して発生させる働きを
し、その波形に基づくデータがパラレルインターフェー
ス７１を介してＤ／Ａコンバータ６７に入力される。Ｒ
ＯＭ７０には図６に示す速度波形を決定するための表の
データが記憶されている。この速度波形は所謂Ｓ字波形
と言われる曲線加減速波形であり、本実施例ではサイク
ロイド曲線であるが、変形正弦波形等でもよい。これら
の駆動波形は総称して任意形状加減速波形と呼ばれ、モ
ータ自信の固有の動作波形に近い波形である。即ち、電
動機であるモータ（パルスモータに限らず、サーボモー
タ等でも同じ。）は命令された駆動波形通りに動くもの
ではなく、モータ自身が動きやすいような速度波形で実
際には回動するものであるが、この実際に動く波形を測
定して把握して、その通りの速度波形で駆動すると、そ
の通りに動きまた、残留振動もないという性質がある。
サイクロイド曲線はこのモータの固有の波形に近いもの
なのである。従って、一番良いのはモータ固有の波形を
計測してその波形を駆動波形として発生させることであ
る。

【００３７】図６に示す曲線０、１、２はグラフに示す
と図７のようになり、ＲＯＭ７０ではグラフ上の各点が
データで記憶されている。または、関数として記憶され
ており、その都度計算されてもよい。このように基本と
なる波形が３つ（１つまたは２つでもよいし、３つ以上
でもよい。）、移動量（角度量）の範囲毎に設定されて
おり、また移動量の範囲毎に速度曲線の縦軸である速度
の分周Ｖ及び横軸である時間の分周Ｔが設定されてい
る。速度が例えば１／１２８に分周されるということは
図７の速度のデータが同じ時間に対して１／１２８され
るものであり、速度及び加速度が低速になるということ
である。時間が例えば１／８に分周されるということは
図７の時間のデータが圧縮されることになり、加速度が
大きな曲線になるということである。このようにして、
３つの基本パターンの曲線から多くのバリエーションの
曲線が決定され、指定された角度量を回動させるもので
ある。但し、図７の曲線は加速部分だけを示しており、
これと対称の形状の減速部が設定されることになり、ま
たこの曲線で達した最高速で等速回転して角度量の大小
はこの等速回転領域の時間の設定により調節される。

【００３８】また、ＣＰＵ５４から送られるモータ制御
用のデータは図８に示すように２つの部分からなってい
る。即ち、最初の部分がアドレスであり、複数あるマイ
クロコンピュータ６２を特定するコードが指令される。
次の部分が動作データであり、モータ３１が回動すべき
回動角度量が指令される。この指令は部品５を角度位置
決めする場合であれば、図５の装着角度データの値に部
品認識装置１６による角度ずれの補正を加えた回動角度
量が指令される。このアドレス及び動作データは１組と
してＣＰＵ５４は同時に出力するが、マイクロコンピュ
ータ６２は常に受信可能状態であり、図９のフローチャ
ートに示すように該データを受け取りアドレスが一致す
れば、動作データをさらに読み込みモータ駆動のための
処理を行うものである。マイクロコンピュータ６２はモ
ータ３１の駆動のための処理についての現在の状態（ス
テータス）をホストＣＰＵ５４に送る働きも有する。

【００３９】また、上記の駆動波形によるモータ３１の
駆動の際には２５６階層のマイクロステップによる励磁
シーケンスの駆動によりモータ３１が残留振動なく滑ら
かに回動するようになされている。

【００４０】即ち、本実施例の場合、パルスモータ３１
は２相励磁により励磁電圧がコイル３６に加えられ電流
が流れる毎に一定角度量回動するものであるが、所謂基
本ステップ毎に各相に加えられる電圧の状態が変わる通
常の駆動方式ではなく、基本ステップを２５６に分割し
て分割されたステップ毎に、２５６段階に０Ｖから等間
隔で順に大きくなる電圧を階段状に各励磁相に加えてい
く励磁シーケンスによるものであり（図１０参照）、こ
れによって分割されたステップ毎に小さな角度ずつ回動
して行き、その分割されたステップ毎に電圧が除々に大
きくなることから、モータにその都度加わる力は小さく
て済み、残留振動が小さく滑らかに回転するものであ
る。本実施例は２５６分割のマイクロステップ駆動であ
るが、ノズル１４に発生する振動が部品５の位置ずれを
起こさないものであれば分割数を１２８分割あるいはそ
れ以下に落とすこともでき、さらに滑らかに回転させた
ければ分割数を大きくすればよい。この電圧の発生はマ
イクロコンピュータ６２内でＲＯＭ７０に記憶されたデ
ータに従ってなされる。また、２相励磁でなく他の励磁
方式でも同様に分割したステップとすることが可能であ
る。

【００４１】モータ３１の回動量はこのステップの数に
よって決まるものであり、前述する速度波形の面積が回
動量を示しており、速度波形が変わり加速度や最高速が
変わる場合にはステップの時間を変更して発生させるも
のであり、高速に駆動するにはステップの時間を短くし
て短時間のうちに多くのステップ分モータ３１を回転さ
せるように制御すればよい。マイクロコンピュータ６２
はモータ３１に加える電圧をデータとして速い周期で出
力するか遅い周期で出力するかで速度曲線を作っている
ものである。Ｄ／Ａコンバータ６７はこのデータを電圧
に変換して駆動回路６６がこれを増幅してモータ３１の
各励磁相に印加していくものである。

【００４２】パルスモータ３１を図１１に示すような励
磁シーケンスで駆動すると１ステップの角度が多きすぎ
分解能が低くなってしまい精度が落ちるが、マイクロス
テップであれば小さな角度づつ回転させるので分解能が
高くなり精度が上がる。また小さな力が連続的に加えら
れることで前述するように振動も起きにくい。

【００４３】以上の構成により以下動作について説明す
る。

【００４４】先ず、図示しない操作部が操作され、電子
部品自動装着装置の自動運転が開始されると、ＲＡＭ６
９に記憶された装着データに従って、ＣＰＵ６８が図５
の装着データよりステップ番号１の読み込みを行い、供
給台駆動モータ９の駆動を行い供給台７を移動させ、供
給すべきチップ部品５を収納するリール番号００１の位
置の部品供給装置８を吸着ステ−ションＩの装着ヘッド
１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止させて該ノズル
１４の下降によりチップ部品５が取り出される。

【００４５】次に、ロータリテーブル１３が図示しない
インデックス機構を介して間欠回転を行い、チップ部品
５を保持したヘッド１５は次のステ−ションに移動して
停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＩＩに移
動する。

【００４６】次に、部品認識装置１６により吸着ノズル
１４に吸着されたチップ部品５の撮像が行われその画像
が認識処理され、部品５の吸着ノズル１４に対する位置
ずれが認識される。

【００４７】次に、認識が終了したならばＣＰＵ６８は
該認識結果により補正すべき量を装着データの装着角度
データであるθ１に加えた角度量を算出する。

【００４８】次に、ステップ番号１の部品５を吸着した
ヘッド１５を示すコードをアドレスとして、算出した角
度量を動作データとして制御用のデータを作成して該デ
ータを表す電気信号をシリアルインターフェース６３に
出力する。

【００４９】該データの電気信号はスリップリング６４
を介して全てのマイクロコンピュータ６２内のシリアル
インターフェース６５に入力される。全てのマイクロコ
ンピュータ６２は常に受信状態にあるため図８に示すフ
ローチャートに従って、先ずコマンドチェックとして図
７に示すデータのアドレスが各コンピュータ６２のＣＰ
Ｕ６８に読み込まれるが、各コンピュータ６２で自分の
コードであるかの比較が行われ、自分のコードと一致し
ているコンピュータ６２のみが従属コマンドである動作
データの角度量を読み込む。

【００５０】次に、角度量を読み込んだコンピュータ６
２はモータ処理動作を開始し、合わせてそのステータス
をホストＣＰＵ５４に伝える。

【００５１】モータ処理動作はコンピュータ６２内にて
ＣＰＵ６８が指定された角度量に応じてＲＯＭ７０内に
記憶された図６のカーブ、分周Ｖ及び分周Ｔが選択さ
れ、駆動波形が決定される。

【００５２】ＣＰＵ６８は２５６分割された電圧により
構成される図１０に示す電圧波形の各電圧のデータを順
に図６より選択された波形でモータが回動するように間
隔を調整しながらＤ／Ａコンバータ６７に入力する。

【００５３】この結果、Ｄ／Ａコンバータ６７からは回
転の開始時には時間間隔が長く開いた状態で各ステップ
の電圧が駆動回路６６に加えられ、駆動回路６６に増幅
されてモータ３１の各励磁相に電流が流され、ロータ３
２はステータ３０Ａに対して低速で回転を開始する。そ
の後電圧が加えられるステップ毎の間隔が短くなってい
って回転速度が高速になっていくが、その加速する様子
が図７に示すようなＳ字波形となるように制御されるも
のである。最高速に達すると、ステップの間隔は同一と
なり一定速度で回動し（即ち、電圧が加えられるステッ
プは同一の時間間隔となる。）、その後対称形状の速度
波形で減速されて停止する。

【００５４】このようにして、吸着ノズル１４が命令さ
れた角度量回動する。

【００５５】この間に、ロータリテーブル１３は間欠回
転を行って装着ステ−ションＩＩＩに達し、角度位置決
めが終了したチップ部品５をＸＹテーブル３の移動によ
り装着データの示す座標位置に位置決めされたプリント
基板６に装着する。この時、ＣＰＵ５４はインターフェ
ース６０及びインターフェース６１に装着データのＸＹ
座標を示すデータに認識された結果を加味した移動量の
データを出力して、各インターフェース６０、６１は夫
々、このデータに従ったパルス数を駆動回路３４、３５
に出力してＸ軸モータ２及びＹ軸モータ４が駆動され、
この結果ＸＹテ−ブル３が所定の位置に移動する。

【００５６】以上のようにしてステップ番号１の動作が
行われるが、次の装着ヘッド１５によりステップ番号２
の夫々のステ−ションでの動作が同様にして行われ、以
下のステップ番号についても同様にして動作していく。

【００５７】尚、パルスモータ３１はサーボモータ等の
他の種類の電動機であっても、基台側制御部としてのホ
ストＣＰＵ５４から角度量のデータをテーブル側制御部
としてのマイクロコンピュータ６２に送信するのみで該
マイクロコンピュータ６２内で波形が決定されるように
することでデータの通信が簡単になるという効果が得ら
れる。

【００５８】

【発明の効果】以上のように本発明は、電圧を複数段階
に順に発生させて励磁相に印加するのでパルスモータの
基本ステップ中で滑らかに取出ノズルを回動させること
ができ、残留振動を減少させ取出ノズルの回動による電
子部品の角度位置決めを精度良く行うことができる。

【００５９】また、パルスモータのロータに取出ノズル
を取り付けた場合について電圧を複数段階に発生させて
励磁相に印加するのでタイミングベルトやカップリング
を介する場合と比較してロストモーションの影響を減少
させてしかも残留振動を減少させて取出ノズルの回動に
よる電子部品の角度位置決めを精度良く行うことができ
る。

【００６０】また、駆動回路が任意形状加減速波形で電
動機の駆動を行うためモータの回動特性に合った波形で
の回動が可能となりノズルの振動が押さえられ電子部品
の角度位置決めが精度良く行われる。

【００６１】また、角度量を示すデータのみをテーブル
側制御部に転送すれば電動機を駆動させることができる
ので、データの転送が短くできると共に高速な電子部品
の装着が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の制御
ブロック図である。

【図２】同じく電子部品自動装着装置の平面図である。

【図３】同じく電子部品自動装着装置の側面図である。

【図４】装着ヘッドを示す側面図である。

【図５】装着データを示す図である。

【図６】ＲＯＭに格納された速度波形の表を示す図であ
る。

【図７】速度波形のグラフを示す図である。

【図８】モータ制御用のデータを示す図である。

【図９】フローチャートを示す図である。

【図１０】マイクロステップによる励磁シーケンスを示
す図である。

【図１１】一般的な２相励磁シーケンスを示す図であ
る。

【符号の説明】

５ チップ状電子部品（電子部品） ６ プリント基板 １３ ロータリテーブル １４ 吸着ノズル（取出ノズル） １５ 装着ヘッド ２９ 基台 ３１ パルスモータ（電動機） ３２ ロータ ５４ ホストＣＰＵ（基台側制御部） ６２ マイクロコンピュータ（制御手段）（テー
ブル側制御部） ６６ 駆動回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 取出ノズルで電子部品を取り出し該ノズ
   ルを駆動回路からの電圧の励磁相への印加により駆動さ
   れるパルスモータにより回動させて所定の角度位置に位
   置決めしてからプリント基板に装着する電子部品自動装
   着装置において、電圧を複数段階の大きさに順に発生さ
   せ各励磁相に印加させるよう前記駆動回路を制御する制
   御手段を設けたことを特徴とする電子部品自動装着装
   置。
2. 【請求項２】 パルスモータのロータに取り付けられた
   取出ノズルで電子部品を取り出し、駆動回路より該モー
   タの各励磁相に電圧を印加して該ノズルを回動させて所
   定の角度位置に位置決めしてからプリント基板に装着す
   る電子部品自動装着装置において、電圧を複数段階の大
   きさに順に発生させ各励磁相に印加させるよう前記駆動
   回路を制御する制御手段を設けたことを特徴とする電子
   部品自動装着装置。
3. 【請求項３】 取出ノズルで電子部品を取り出し、該ノ
   ズルを電動機により回動させて所定の角度位置に位置決
   めしてからプリント基板に装着する電子部品自動装着装
   置において、前記電動機による前記ノズルの回動をノズ
   ルの振動を押さえるような任意形状加減速波形で駆動す
   る駆動回路を設けたことを特徴とする電子部品自動装着
   装置。
4. 【請求項４】 基台に回転可能に取り付けられたロータ
   リテーブルの周縁の複数位置に配設された装着ヘッドに
   回転可能に設けられた取出ノズルで部品供給部より電子
   部品を取出しロータリテーブルの回転により該部品を搬
   送し、該搬送途中に取出ノズルを該ロータリテーブルに
   取り付けられた電動機により回転させて電子部品を所定
   の角度位置に位置決めしてからプリント基板に装着する
   電子部品自動装着装置において、前記ノズルが回転すべ
   き角度量を示すデータに基づき前記電動機のノズルを回
   動すべき速度波形を決定して該電動機を制御をするロー
   タリテーブル内に各ヘッド毎に設けられたテーブル側制
   御部と、該テーブル側制御部に回転すべき角度量のデー
   タを送る基台内に設けられた基台側制御部とを備えたこ
   とを特徴とする電子部品自動装着装置。