JP3472404B2 - 電子部品供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電子部品供給装置に
関するものであり、特に、複数の部品供給ユニットを用
いて電子部品を供給する装置の改良に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】電子部品供給装置には、複数の電子部品
供給カートリッジが電子部品供給位置に択一的に位置決
めされて電子部品を供給する装置がある。複数の電子部
品供給カートリッジはそれぞれ多数の電子部品を保持す
るとともに、各部品供給部から電子部品を供給するもの
とされており、これら複数の電子部品供給カートリッジ
を並べて支持する移動体と共に部品供給ユニットを構成
している。そして、部品供給ユニットが、複数の電子部
品供給カートリッジの電子部品供給部が並ぶ方向に移動
させられ、電子部品供給カートリッジが電子部品を供給
する。電子部品供給カートリッジには、発明の実施の形
態の項において述べるように、部品保持テープにより保
持されたテープ化電子部品を送り装置により送って電子
部品を供給するものや、多数の電子部品を一直線状に並
んだ状態で保持するケーシングを振動させて電子部品を
送るもの等、種々の態様のものがある。

【０００３】複数の電子部品供給カートリッジは、すべ
て互いに異なる種類の電子部品を保持していても、少な
くとも一部のものが同種類の電子部品を保持していても
よい。前者の場合、部品供給ユニットは多種類の電子部
品を供給することができ、後者の場合、必要量が多い電
子部品を複数の電子部品供給カートリッジから供給させ
ることにより、部品供給ユニット内のすべての電子部品
供給カートリッジにおいてほぼ同時に電子部品がなくな
るようにしたり、一つの電子部品供給カートリッジに電
子部品がなくなったとき、別の電子部品供給カートリッ
ジから代わりに供給させ、その間に電子部品のなくなっ
た電子部品供給カートリッジに電子部品を補給したりす
ることができる。

【０００４】しかしながら、プリント基板等、１つの電
子部品供給対象材に対して供給すべき電子部品の種類あ
るいは数は、少ない場合も多い場合もあり、移動体は、
供給すべき電子部品の種類あるいは数が最も多い場合を
想定して作られるため大形となり、移動体移動装置を駆
動力の大きいものとしなければならない上、慣性が大き
いため高速運転が困難であり、作業能率が悪いという問
題があった。また、移動体の移動開始，停止時等に生ず
る振動が大きく、電子部品供給カートリッジから電子部
品を取り出す電子部品装着装置等の電子部品取出装置に
よる電子部品の保持ミスが生じ易いという問題もあっ
た。さらに、部品供給ユニットが１つだけ設けられてい
る場合には、その部品供給ユニットの各電子部品供給カ
ートリッジに電子部品が無くなれば、供給を停止させて
電子部品供給カートリッジの交換あるいは電子部品の補
給を行わなければならず、電子部品取出装置の稼働率が
低くなる問題もあった。

【０００５】これらの問題は、特開平５−２７５８８５
号公報に記載されているように、部品供給ユニットを２
つ設ければ解決することができる。供給すべき電子部品
の種類あるいは数があまり多くない場合には、必要な電
子部品供給カートリッジをすべて１つの移動体に搭載
し、また、供給すべき電子部品の種類あるいは数が多い
場合には、２つの移動体に分けて搭載すれば、必要な電
子部品供給カートリッジをすべて搭載することができ
る。電子部品の供給に１つの部品供給ユニットで足る場
合には、一方の部品供給ユニットのみを動かし、また、
電子部品の数が多い場合には、両部品供給ユニットを交
互にまたは同時に動かすことにより、電子部品を供給す
ることができる。

【０００６】移動体を移動させる移動体移動装置は、例
えば、上記公報に記載されているように、電子部品供給
装置の装置本体に回転可能かつ軸方向に移動不能に支持
されたボールねじと、そのボールねじを回転させる電動
モータと、移動体に固定され、ボールねじに螺合される
ナットとを含むように構成される。２つの移動体の各移
動体移動装置のボールねじは並列に設けられ、それらボ
ールねじが交互にあるいは同時に回転させられることに
より、２つの部品供給ユニットが交互にあるいは同時に
動かされて電子部品を供給する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、２本の
ボールねじを並列に設けるスペースが確保できない場合
があり、また、近年、供給すべき電子部品の種類あるい
は数が増え、部品供給ユニットが２つでは不足し、３つ
以上設けることが必要な場合があり、一層スペースの確
保が困難である。部品供給ユニットを３つ以上設ける場
合、移動体移動装置をボールねじおよびナットを用いて
従来と同様に構成することは殆ど不可能である。部品供
給ユニットは、電子部品を供給する電子部品供給領域
と、電子部品供給領域から退避し、他の部品供給ユニッ
トによる電子部品の供給を邪魔しない退避領域とに移動
させられる。電子部品供給領域は、３つ以上の部品供給
ユニットに共通であり、３本以上のボールねじを電子部
品供給領域において並列に設けることとなる。そのた
め、３つ以上の移動体をそれぞれナットにおいてボール
ねじの１つに螺合するためには、各移動体の幅、すなわ
ち移動方向と直角な方向の寸法が、全部のボールねじが
並ぶ方向の寸法より大きいことが必要であるが、移動体
の幅はそれほど大きくなく、部品供給ユニットを３つ以
上設けることはきわめて困難なのである。

【０００８】それに対し、ボールねじを装置本体に相対
移動不能かつ相対回転不能に設け、複数の移動体にそれ
ぞれナットを回転可能に取り付けるとともにボールねじ
に螺合させ、ナットを移動体に設けられた電動モータに
よって回転させれば、移動体の幅の大きさ如何にかかわ
らず、１本のボールねじによって複数の移動体を交互に
あるいは同時に移動させることができる。しかしなが
ら、この場合には、複数の移動体の各々について、装置
本体側に固定的に設けられた電源と、移動体に設けら
れ、電動モータを制御するモータ制御装置とを接続する
給電線や、モータ制御装置に移動体の制御信号を送る信
号伝達線の一端部が移動体と共に移動し、他端部は移動
しないこととなる。そのため、移動体の質量の増大によ
る移動の高速化の制限、信号伝達線や給電線を支持する
フレキシブル配線・配管保護具（以下、保護具と略称す
る）の損傷、信号伝達線や給電線の断線、保護具の移動
による騒音の発生、保護具を移動体の移動に追従して移
動し得る構造としなければならないこと、保護具の設置
スペースの確保による装置の大形化あるいは部品供給ユ
ニットの設置数の制限等、種々の問題が生ずる。

【０００９】請求項１ないし５に係る第一ないし第五発
明はそれぞれ、部品供給ユニットを複数備え、断線，部
品損傷，騒音発生等の問題が生じない電子部品供給装置
を提供することを課題として為されたものである。特
に、第三発明は、第一または第二発明に係る電子部品供
給装置において、移動体の移動を迅速かつ滑らかにし、
部品供給能率を高めつつ、電子部品供給カートリッジか
ら電子部品を取り出す電子部品装着装置等の電子部品取
出装置による電子部品の保持ミスを防止することを課題
とし、第四発明は、部品供給ユニットの衝突による損傷
の発生を回避することを課題とし、第五発明は、電子部
品供給ミスや電子部品供給カートリッジと電子部品取出
装置との衝突等の発生を回避することを課題とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段，作用および発明の効果】
上記課題を解決するために、第一発明に係る電子部品供
給装置は、前記部品供給ユニットを複数備えるととも
に、（ａ）それら部品供給ユニットの各移動体に設けら
れた移動体側駆動部と、（ｂ）それら移動体側駆動部に
対して共通に、移動体の移動方向に長く装置本体に配設
され、各移動体側駆動部と共同して各移動体を移動させ
る本体側駆動部と、（ｃ）移動体の各々に設けられ、各
移動体の移動体側駆動部を制御する移動体側制御装置
と、（ｄ）装置本体に対して固定的に設けられた電源
と、（ｅ）装置本体に対して固定的に設けられた本体側
制御装置と、（ｆ）移動体の各々に設けられた受電部
と、それら受電部に対して共通に装置本体側に設けられ
た給電部とを備え、各移動体の移動を許容しつつ無接触
で電源からの電気エネルギを移動体側制御装置の各々に
供給する無接触給電装置と、（ｇ）移動体の各々に設け
られた受信部と、それら受信部に対して共通に装置本体
側に設けられた送信部とを備え、各移動体の移動を許容
しつつ無接触で本体側制御装置の制御信号を移動体側制
御装置の各々に供給する無接触信号伝達装置とを含むよ
うに構成される。

【００１１】この電子部品供給装置において、複数の移
動体にそれぞれ設けられた移動体側制御装置には、共通
の無接触給電装置により電気エネルギが供給されるが、
移動体側駆動部の各々に対して設けられた移動体側制御
装置は、無接触情報伝達装置により供給される情報に基
づいてそれぞれ電気エネルギを制御し、移動体側駆動部
を作動させる。それにより複数の移動体が交互にあるい
は同時に移動させられ、各移動体に搭載された複数の電
子部品供給カートリッジのうちの１つが電子部品を供給
する。

【００１２】移動体側制御装置に無接触給電装置により
電気エネルギが、無接触情報伝達装置により制御情報が
共に無接触で供給され、移動体側制御装置と装置本体側
の電源装置および本体側制御装置とを直接接続していて
一端部が移動体と共に移動し、他端部は移動しない給電
線，信号伝達線や保護具がないため、それらの損傷，断
線がなく、騒音が少なく、部品供給ユニットを高速で移
動させ得るとともに、小形で、部品供給ユニットを２つ
以上の任意の数設けることが容易な電子部品供給装置を
得ることができる。

【００１３】また、無接触給電装置の給電部が複数の受
電部に共用されているため、装置コストを低減させるこ
とができる。複数の移動体側制御装置の各々に対して制
御指令情報を別個に供給する必要があるが、そのための
無接触情報伝達装置においても送信部が複数の受信部に
共用されているため、一層装置コストの低減を図ること
ができる。例えば、複数の部品供給ユニットの各々に対
して電気エネルギを別々の無接触給電装置により供給す
るようにすれば、装置本体側において複数の無接触給電
装置の各給電線に供給する電気エネルギを制御すること
により、複数の部品供給ユニットの各移動体側駆動部を
制御することができるが、給電線および無接触給電装置
が部品供給ユニットの数だけ必要であり、装置の構成が
複雑になり、コストが高くなる。また、複数の部品供給
ユニットの各々について電気エネルギは共通に供給し、
制御信号を各移動体側駆動部に専用の信号伝達線で供給
すれば、給電線の本数は低減できるのであるが、信号伝
達線および無接触情報伝達装置がアクチュエータの数だ
け必要である。それに対して、本発明に従えば、給電線
および信号伝達線の本数が共に少なくて済み、無接触給
電装置の給電部および無接触情報伝達装置の送信部の数
が少なくて済んで、コストの低減が可能となる。前述の
ように、移動体を３つ以上設け、それぞれに対して本体
側駆動部を専用に設けることはきわめて困難であるた
め、本発明は移動体を３つ以上備えた部品供給装置に適
用して特に有効なものであるが、移動体を２つ備えた部
品供給装置に適用することも可能である。

【００１４】なお、発明の実施の形態の項において説明
するように、本体側制御装置から移動体側制御装置へ信
号が伝達されるのみならず、移動体側制御装置から本体
側制御装置へも信号が伝達される場合には、無接触情報
伝達装置は、移動体および装置本体側にそれぞれ設けら
れた送受信部を含むものとされる。本体側制御装置から
移動体側制御装置へのみ信号が伝達される場合には、無
接触情報伝達装置は、移動体に設けられた受信部と、装
置本体側に設けられた送信部とを含むものとされる。

【００１５】第二発明に係る電子部品供給装置は、前記
移動体側駆動部が、前記移動体の各々に回転可能に取り
付けられた回転係合部材と、前記移動体の各々に設けら
れて前記移動体側制御装置の制御下に前記回転係合部材
を回転させる電動アクチュエータとを含む一方、前記本
体側駆動部が、前記回転係合部材と係合する係合部が長
手方向に沿って形成された長手係合部材を含むことを特
徴とする。回転係合部材は、例えば、ナット，ピニオン
等により構成され、長手係合部材はねじ部材，ラック等
により構成され、電動アクチュエータとしてはサーボモ
ータが好適である。回転係合部材が電動アクチュエータ
によって回転させられれば、回転係合部材の長手係合部
材の係合部に対する係合位置が長手方向において変わ
り、移動体が移動させられる。

【００１６】第三発明に係る電子部品供給装置は、前記
移動体の移動加速度を検出する加速度検出装置と、その
加速度検出装置の検出結果に基づいて移動体の加速度を
予め定められた加速度制御パターンに従って制御する加
速度制御手段とを含むことを特徴とする。移動体の移動
加速度を予め定められた加速度制御パターンに従って制
御すれば、移動体の移動速度を予め定められた速度制御
パターンに精度良く従って変化させることができ、移動
体を迅速に移動させつつ、振動を良好に抑制することが
でき、電子部品供給カートリッジから電子部品を取り出
す電子部品装着装置等の電子部品取出装置による電子部
品の保持ミスを良好に防止することができる。

【００１７】第四発明に係る電子部品供給装置は、
（ア）前記複数の部品供給ユニットの少なくとも１つに
設けられ、隣接する部品供給ユニットとの距離が許容限
度を超えて短くなったことを検出する異常接近検出装置
と、（イ）その異常接近検出装置の検出結果に基づいて
前記少なくとも１つの部品供給ユニットと前記隣接する
部品供給ユニットとの少なくとも一方の移動を制御する
ことによって、両部品供給ユニットの衝突を防止する衝
突防止手段とを含むことを特徴とする。

【００１８】異常接近検出装置は、例えば、リミットス
イッチ，近接スイッチ，光電センサ等により構成するこ
とができ、部品供給ユニットの数より１少ない数、すな
わち複数の部品供給ユニット間の空間の数だけ設けれ
ば、すべての部品供給ユニット同士の衝突を防止するこ
とができる。例えば、複数の部品供給ユニットのうち、
右側に他の部品供給ユニットが存在するすべてのものの
右端部、あるいは左側に他の部品供給ユニットが存在す
るすべてのものの左端部に異常接近検出装置を設ければ
よい。ただし、１つの部品供給ユニットに１個の異常接
近検出装置を設けることは不可欠ではない。例えば、部
品供給ユニットの数が奇数の場合には、偶数番目の部品
供給ユニットの両端部にそれぞれ１個ずつの異常接近検
出装置を設け、奇数番目の部品供給ユニットには異常接
近検出装置を設けないことも可能であり、また、１個の
異常接近検出装置が故障しても部品供給ユニット同士の
衝突を防止する目的で各部品供給ユニットに複数個の異
常接近検出装置を設け、あるいは一番端の部品供給ユニ
ットが静止の周辺装置に衝突することを防止する目的
で、部品供給ユニットの数より１多い数の異常接近検出
装置を設ける（この場合には少なくとも１つの部品供給
ユニットには２個の異常接近検出装置が設けられること
となる）ことも可能である。なお、静止の周辺装置に異
常接近検出装置を設けてもよい。

【００１９】「許容限度」は、例えば、部品供給ユニッ
トが最高速度で移動している状態で制動が行われたと
き、部品供給ユニットの停止に要する距離と、隣接する
部品供給ユニット同士の最小離間距離との和に設定する
ことができる。「許容限度」は、部品供給ユニットの質
量，定常移動速度等に応じて多段階あるいは無段階に変
更されるようにしてもよい。衝突防止手段は移動体側制
御装置に設けてもよく、本体側制御装置に設けてもよ
い。

【００２０】異常接近検出装置によって異常接近が検出
された場合、異常接近検出装置を備えた部品供給ユニッ
ト自体が移動している場合にその移動を停止させても、
隣接する部品供給ユニットを移動させてもよい。また、
異常接近検出装置を備えた部品供給ユニット自体は停止
しており、隣接する部品供給ユニットが移動してきた場
合に、その移動してきた部品供給ユニットを停止させて
も、異常接近検出装置を備えた部品供給ユニット自体を
移動させてもよい。異常接近検出装置が設けられない部
品供給ユニットがある場合、その部品供給ユニットにつ
いては、隣接する部品供給ユニットに設けられた異常接
近検出装置の検出結果に基づいて停止させ、あるいは移
動させて衝突を避けることができる。部品供給ユニット
の各々が異常接近検出装置を両端部に１個ずつ有すれ
ば、各部品供給ユニットは、隣接する部品供給ユニット
との間の距離が許容限度を超えて短くなったことを自身
で検出することができ、隣接する部品供給ユニットの異
常接近検出装置の検出結果を待つことなく、迅速に停止
し、あるいは移動して衝突を避けることができる。いず
れにしても、異常接近検出装置および衝突防止手段が、
部品供給ユニット異常接近時対応装置を構成しており、
部品供給ユニットの衝突による損傷の発生を回避するこ
とができる。

【００２１】第五発明に係る電子部品供給装置は、前記
複数の電子部品供給カートリッジの取付状態を検出する
取付状態検出装置を含むことを特徴とする。「取付状
態」とは、例えば、後述するように、電子部品供給カー
トリッジのテーブルに対する取付姿勢や取付分布であ
る。取付状態検出装置は、後に説明するように、移動体
に設けてもよく、装置本体に設けてもよく、移動体側と
装置本体側とに分けて設けてもよい。いずれにしても取
付状態検出装置を設ければ、電子部品供給カートリッジ
と電子部品取出装置との衝突等の発生や電子部品供給ミ
スを回避することができる。電子部品供給カートリッジ
が移動体に正規の姿勢で取り付けられておらず、移動体
から浮き上がっていれば、電子部品取出装置との衝突が
発生するおそれがあり、また、予定された位置に電子部
品供給カートリッジが取り付けられていなければ、電子
部品供給ミスが発生するのであるが、本発明に従えばこ
れらを回避できるのである。

【００２２】本発明は、上記請求項１〜５の態様の他
に、下記の態様でも実施可能である。各実施の態様は便
宜上、請求項と同じ形式の実施態様項として記載する。 (1)前記回転係合部材がナットであり、前記長手係合部
材が雄ねじであることを特徴とする請求項２〜５のいず
れか１つに記載の電子部品供給装置。 (2)前記電子部品が部品保持テープに形成された多数の
収容凹部の各々に収容されており、前記電子部品供給カ
ートリッジがその部品保持テープを１ピッチずつ送る送
り装置を含む請求項１〜５，実施態様項１のいずれか１
つに記載の電子部品供給装置。 (3)前記無接触信号伝達装置により前記本体側制御装置
から前記移動体側制御装置に伝達される信号に、前記複
数の部品供給ユニットのうち、いずれの部品供給ユニッ
トの移動体側制御装置宛の信号かを表す宛て先情報が含
まれている請求項１〜５，実施態様項１，２のいずれか
１つに記載の電子部品供給装置。装置本体側に設けられ
た送信部は、移動体の各々に設けられた受信部に共通で
あるが、無接触信号伝達装置により伝達される信号に宛
て先情報が含まれていれば、各移動体側制御装置は本体
側制御装置から送信されてくる制御信号の中から自身宛
のもののみを選択して受信することができ、共通の送信
部を使用しながら複数の部品供給ユニットを独立に制御
することができる。 (4)前記無接触信号伝達装置が、前記移動体の各々に設
けられた移動体側送受信部と、それら移動体側送受信部
に対して共通に前記装置本体側に設けられた本体側送受
信部とを備え、前記無接触信号伝達装置により前記移動
体側制御装置から前記本体側制御装置に伝達される信号
に、前記複数の部品供給ユニットのうち、いずれの部品
供給ユニットの移動体側制御装置から発信された信号か
を表す発信元情報が含まれている請求項１〜５，実施態
様項１〜３のいずれか１つに記載の電子部品供給装置。
複数の移動体側制御装置からの信号が共通の本体側送受
信部を経て送られても、それらの信号に発信元情報が含
まれていれば、本体側制御装置はどの移動体側制御装置
から発信された信号かを識別することができ、共通の本
体側送受信部を使用しながら複数の移動体側制御装置の
状態を独立に把握し、あるいはそれらの要求に応えるこ
とができる。 (5)前記回転係合部材がピニオンであり、前記長手係合
部材がラックであることを特徴とする請求項２〜５，実
施態様項２〜４のいずれか１つに記載の電子部品供給装
置。 (6)前記移動体側駆動部が、複数の歯と励磁コイルとを
備えて前記移動体の各々に固定された可動歯部材を含む
一方、前記本体側駆動部が、前記可動歯部材の歯と対向
する多数の歯を備えて前記装置本体に固定され、前記可
動歯部材と共同してリニアモータを構成する静止歯部材
を含む請求項１，３〜５，実施態様項２〜４のいずれか
１つに記載の電子部品供給装置。移動体側駆動部および
本体側駆動部そのものが電動アクチュエータを構成する
ため、回転係合部材および長手係合部材を使用し、回転
係合部材を電動アクチュエータによって回転させて移動
体を移動させる場合に比較して部品点数が少なくて済
み、装置の構成を簡易にすることができる。リニアモー
タは、発明の実施の形態の項において説明するように、
ＰＭ（パーマネントマグネット）形リニアモータが採用
可能である他、ＶＲ（バリアブルリラクタンス）形リニ
アモータ，ＨＢ（ハイブリッド）形リニアモータ等の採
用も可能である。 (7)前記取付状態検出装置が、現に前記移動体に支持さ
れている前記電子部品供給カートリッジのうちの少なく
とも一つが異常な状態で支持されていることを検出し、
異常検出信号を発するカートリッジ異常支持検出装置を
含み、かつ、当該電子部品供給装置が、そのカートリッ
ジ異常支持検出装置から異常検出信号が発せられたと
き、少なくとも電子部品の供給を禁止する禁止手段を含
む請求項５，実施態様項１〜６のいずれか一つに記載の
電子部品供給装置。「異常な状態」とは、例えば、電子
部品供給カートリッジが移動体上の正規の位置に取り付
けられていない状態や、電子部品供給カートリッジの全
体あるいは少なくとも部品供給部が浮き上がった状態で
移動体に取り付けられている状態である。現に移動体に
支持されている電子部品供給カートリッジの数は、移動
体が支持し得る電子部品供給カートリッジの数と同じで
もよく、少なくてもよい。例えば、供給すべき電子部品
の種類が少ない場合には、各移動体に搭載する電子部品
供給カートリッジの数を少なくして部品供給ユニットの
質量を小さくし、より高速で移動させるのである。カー
トリッジ異常支持検出装置を移動体側に設ける場合、発
明の実施の形態の項において説明するように、移動体の
電子部品供給カートリッジ取付位置の各々に設けられた
カートリッジ検出センサを含むものとすることができ
る。カートリッジ検出センサは、例えば、リミットスイ
ッチ，反射型あるい透過型の光電スイッチ等により構成
され、検出すべき「異常な状態」に応じた位置に設けら
れる。例えば、「異常な状態」が電子部品供給カートリ
ッジ全体が浮き上がった状態で、移動体に取り付けられ
ている状態であれば、カートリッジ検出センサは、電子
部品供給カートリッジの長手方向（前後方向）の中央部
１個所、あるいは前端部と後端部とに対応する位置に設
けることが望ましい。前端部と後端部とに対応する位置
にカートリッジ検出センサを設ければ、電子部品供給カ
ートリッジの前後のいずれに取付けミスがあって、いず
れの電子部品供給カートリッジのどの部分の取付けを修
正すればよいかをわかるようにすることができる。ま
た、「異常な状態」が電子部品供給カートリッジの部品
供給部が移動体から浮き上がった状態で取り付けられた
状態である場合には、カートリッジ検出センサは移動体
の部品供給部に対応する位置に設けられる。異常検出信
号は、カートリッジ検出センサの検出信号そのものでも
よく、あるいは検出信号に基づいて作成された信号、す
なわち少なくとも一つの電子部品供給カートリッジが異
常な状態で取り付けられていることを表す信号、正常な
状態で取り付けられていない電子部品供給カートリッジ
の位置を表す信号等でもよい。異常検出信号がカートリ
ッジ検出センサの検出信号に基づいて作成された信号で
ある場合、カートリッジ異常支持検出装置は、全部のカ
ートリッジ検出センサと、異常検出信号作成手段とを含
むこととなる。異常検出信号が発せられないことは、電
子部品供給カートリッジが正常に取り付けられているこ
とを表すが、カートリッジ異常支持検出装置を、取り付
けられるべき全部の電子部品供給カートリッジが正常に
取り付けられていることを表す正常検出信号を発するも
のとしてもよい。カートリッジ異常支持検出装置を移動
体側と装置本体側とに分けて設ける場合には、例えば、
電子部品供給カートリッジに反射面を設け、装置本体側
に反射型の光電センサを設け、反射面に光を照射し、受
光部の受光量に基づいて電子部品供給カートリッジが正
常な状態で支持されているか否かを検出する。移動体を
１ピッチずつ、すなわち電子部品供給カートリッジの取
付間隔ずつ移動させれば、１つの光電センサにより、１
つまたはすべての部品供給ユニットの全部の電子部品供
給カートリッジについて取付状態を検出することができ
る。あるいは、電子部品供給カートリッジの上面から立
ち上がり、貫通穴を有する検出片を設ける一方、装置本
体に透過型の光電センサを設けることも可能である。貫
通穴は、軸線が移動体の移動方向と直角な方向（電子部
品供給カートリッジの前後方向）に延びる向きに形成さ
れ、光電センサの発光部と受光部とは、光軸が移動体の
移動方向と直角となる向きに設けられる。移動体の移動
により複数の電子部品供給カートリッジがそれぞれ、光
電センサが設けられた検出位置へ移動させられるととも
に、検出片が発光部と受光部との間に位置させられ、発
光部の発する光は貫通穴を通って受光部により受光さ
れ、この受光量に基づいて電子部品供給カートリッジが
正常な状態で支持されているか否かが検出されるカート
リッジ異常支持検出装置を装置本体に設ける場合には、
例えば、カメラ等の撮像装置により部品供給ユニットを
撮像し、撮像データと、予め設定された基準データとを
比較し、電子部品供給カートリッジが正常な状態で支持
されているか否かを検出してもよい。カートリッジ異常
支持検出装置を移動体側と装置本体側とに分けて設ける
場合にも、カートリッジ異常支持検出装置は、カートリ
ッジ検出センサの検出信号をそのまま出力するものとし
てもよく、あるいは全部のカートリッジ検出センサの検
出信号に基づいて作成した信号を出力するものとしても
よい。禁止手段は、本体側制御装置に設けてもよく、移
動体側制御装置に設けてもよい。前者の場合、異常検出
信号は、無接触情報伝達装置により本体側制御装置に送
られる。いずれにしても禁止手段は、カートリッジ異常
支持検出装置と共に取付状態対応禁止装置を構成してい
ると言うことができる。禁止手段は、例えば、移動体を
移動させて電子部品供給カートリッジの取付状態を検出
する場合、全部の電子部品供給カートリッジのうち、１
つでも異常に支持されている電子部品供給カートリッジ
のあることが検出されたときに移動体の移動を禁止し、
それ以上の異常検出を禁止するものとしてもよく、ある
いは検出中に異常な状態で支持されている電子部品供給
カートリッジが検出されても移動体の移動を禁止せず、
全部の電子部品供給カートリッジについて検出が行われ
た後に移動体の移動を禁止し、電子部品の供給を禁止す
るものとしてもよい。また、移動体を停止させた状態で
取付状態を検出する場合、１つでも異常に支持されてい
る電子部品供給カートリッジのあることが検出されたと
き、それ以上の異常の検出を禁止するものとしてもよ
く、あるいは全部の電子部品供給カートリッジについて
異常検出が行われた後に移動体の移動を禁止し、電子部
品の供給を禁止するものとしてもよい。本発明に従っ
て、カートリッジ異常支持検出装置および禁止手段を設
ければ、部品供給ユニットの移動時に電子部品供給カー
トリッジが電子部品を取り出す部品吸着ノズルに衝突し
たり、あるいは部品供給部の位置がずれて電子部品の供
給ミスが生ずることを回避し得る等の効果が得られる。 (8)前記取付状態検出装置が、前記電子部品供給カート
リッジの前記移動体上における分布状況を検出するカー
トリッジ分布検出装置を含み、かつ、当該電子部品供給
装置が、そのカートリッジ分布検出装置により検出され
た分布状況が予め設定されている分布情報と一致しない
限り、少なくとも電子部品の供給を禁止する禁止手段を
含む請求項５，実施態様項１〜７のいずれか１つに記載
の電子部品供給装置。「分布状況」とは、移動体上の複
数の電子部品供給カートリッジ取付位置のいずれに電子
部品供給カートリッジが取り付けられているかを表す状
況である。カートリッジ分布検出装置は、カートリッジ
異常支持検出装置と同様に、移動体に設けてもよく、移
動体側と装置本体側とに設けてもよく、あるいは装置本
体側に設けてもよい。移動体に設ける場合、カートリッ
ジ分布検出装置は、移動体の複数の電子部品供給カート
リッジの各取付位置にそれぞれ設けられた少なくとも１
つのカートリッジ検出センサを含む。この場合、カート
リッジ分布検出装置は、全部のカートリッジ検出センサ
の検出信号をそのまま出力するものとしてもよく、ある
いは検出信号に基づいて作成した信号、例えば、検出さ
れた分布状況が予め設定されている分布情報と一致する
場合に分布正常信号、一致しない場合には、一致しない
電子部品供給カートリッジを表す分布異常信号を出力す
るものとしてもよい。後者の場合、カートリッジ分布検
出装置は、全部のカートリッジ検出センサと、信号作成
手段とを含むこととなる。予め設定されている分布情報
は、移動体側制御装置に保持されていてもよく、本体側
制御装置に保持されていてもよい。分布情報が保持され
ている側とカートリッジ分布検出装置が設けられている
側とが一致することも不可欠ではない。禁止手段も、移
動体側制御装置に設けても、本体側制御装置に設けても
よい。いずれにしても、カートリッジ分布検出装置およ
び禁止手段が、分布状態対応禁止装置を構成していると
言うことができる。カートリッジ分布検出装置を移動体
側と装置本体側とに分けて設ける場合、前記カートリッ
ジ異常支持検出装置と同様に、装置本体側に透過型ある
いは反射型の光電センサを設け、電子部品供給カートリ
ッジに反射面あるいは貫通穴を有する検出片を設けるこ
とにより、移動体の電子部品供給カートリッジの取付位
置に電子部品供給カートリッジが取り付けられているか
否かがわかり、分布状況を検出することができる。カー
トリッジ分布検出装置を装置本体側に設ける場合、例え
ば、カメラ等の撮像装置を含むものとすることができ
る。禁止手段は、電子部品供給カートリッジの移動体上
における分布状況が、全部の電子部品供給カートリッジ
のうち、１つでも予め設定されている分布情報と一致し
ないことが検出されたとき、それ以上の分布状況の検出
を禁止するものとしてもよく、あるいは全部の電子部品
供給カートリッジについて分布状況が検出され、１つで
も予め設定された分布情報と一致しない電子部品供給カ
ートリッジがあるとき、電子部品の供給を禁止するもの
としてもよい。前者の場合、例えば、電子部品供給カー
トリッジの分布状況の検出が移動体を移動させて行われ
る場合、移動体の移動を禁止することとなる。本発明に
従って、カートリッジ分布検出装置および禁止手段を設
ければ、移動体の電子部品供給カートリッジが取り付け
られるべき位置に取り付けられておらず、そのために電
子部品が供給されないという事態の発生を回避すること
ができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、第一ないし第五の各発明に
共通の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１
において１０は電子部品装着装置、１２は電子部品供給
装置である。電子部品装着装置１０は、垂直軸線まわり
に間欠回転するインデックステーブル１４を備えてい
る。インデックステーブル１４は、１２組の部品吸着ユ
ニット１６を有し、図示しないカム，カムフォロワ，回
転軸およびカムを回転させるインデックス用サーボモー
タ（図示省略）等により構成される間欠回転装置によっ
て間欠回転させられ、１２組の部品吸着ユニット１６が
順次電子部品吸着位置，電子部品姿勢検出位置，電子部
品姿勢修正位置，電子部品装着位置等へ移動させられ
る。１２組の部品吸着ユニット１６はまた、図示しない
固定カムおよび部品吸着ユニット１６の各々について設
けられたカムフォロワ等により、インデックステーブル
１４の回転に伴って昇降させられ、電子部品吸着位置に
おける電子部品の吸着は、電子部品装着位置における電
子部品の装着より高い位置において行われる。部品吸着
ユニット１６はそれぞれ３個ずつの部品吸着ヘッド２０
を有し、それら部品吸着ヘッド２０が選択的に作動位置
に位置決めされて電子部品の吸着，装着等を行う。

【００２４】電子部品吸着位置には、図示は省略する
が、装着対象材たるプリント基板を支持してＸ軸方向お
よびＹ軸方向に移動させるプリント基板移動装置が設け
られており、プリント基板がＸ軸，Ｙ軸方向に移動させ
られ、プリント基板上の所定の電子部品装着位置に電子
部品が装着される。

【００２５】電子部品供給位置に電子部品供給装置１２
が設けられている。電子部品供給装置１２は、図２に概
略的に示すように４つの部品供給ユニット３０を備えて
いる（図１には１つのみ示されている）。これら部品供
給ユニット３０の構成は同じであり、１つを代表的に説
明する。部品供給ユニット３０は、複数の電子部品供給
カートリッジ３２と、これら電子部品供給カートリッジ
３２を支持する移動体たるテーブル３４とを有する。電
子部品供給カートリッジ３２により供給される電子部品
は、テープ化電子部品とされている。テープ化電子部品
は、部品保持テープに等間隔に形成された収容凹部に１
個ずつの電子部品が収容され、カバーテープで覆われた
ものである。テープ化電子部品は、供給リール３５（図
１参照）に巻き付けられており、送り装置によって１ピ
ッチずつ、すなわち隣接する収容凹部の間隔に等しい距
離ずつ送られ、それによりカバーテープを剥がされた電
子部品のうち、先頭の電子部品が電子部品供給カートリ
ッジ３２の前部に設けられた部品供給部の電子部品取出
位置に位置決めされる。

【００２６】複数の電子部品供給カートリッジ３２は、
各部品供給部が一直線上に並ぶ状態でテーブル３４に取
り付けられている。テーブル３４の複数のカートリッジ
取付個所にはそれぞれ、電子部品供給カートリッジ３２
をテーブル３４に位置決めする位置決め装置（図示省
略）およびテーブル３４に固定する固定装置（図示省
略）が設けられている。テーブル３４にはまた、複数の
カートリッジ取付個所の各々の前部と後部とにそれぞ
れ、カートリッジ検出センサ３６，３７が設けられてい
る（図４参照）。カートリッジ取付個所の前後方向は、
テーブル３４の移動方向と直角な方向であって、テーブ
ル３４に取り付けられた電子部品供給カートリッジ３２
の長手方向と平行な方向である。

【００２７】カートリッジ検出センサ３６，３７は透過
型の光電センサであり、各カートリッジ取付位置の幅方
向（テーブル３４の移動方向に平行な方向であって、電
子部品供給カートリッジ３２の長手方向と直角な方向）
に距離を隔てて設けられた発光部と受光部とを有する。
電子部品供給カートリッジ３２には、幅方向に貫通する
貫通穴が設けられており、発光部が発する光が貫通穴を
通って受光部により受光されるとともに、受光量に対応
する信号がテーブル３４に設けられたコンピュータ３８
に供給される。

【００２８】本電子部品供給装置において上記貫通穴
は、電子部品供給カートリッジ３２がテーブル３４に取
り付けられた状態で、中心線がカートリッジ検出センサ
３６，３７の光軸より上方へずれた状態となる位置に形
成されている。電子部品供給カートリッジ３２をテーブ
ル３４に取り付けない状態でのカートリッジ検出センサ
３６，３７の受光部の受光量を１００とすれば、電子部
品供給カートリッジ３２がテーブル３４に浮上がりな
く、取り付けられた場合の受光量がほぼ４０〜６０とな
る位置に取り付けられているのである。したがって、カ
ートリッジ検出センサ３６，３７の受光部の受光量が１
００であるか、１００に近い大きさであれば、電子部品
供給カートリッジ３２がテーブル３４に取り付けられて
いないことがわかる。また、例えば、固定装置や位置決
め装置等に何らかの異常があり、電子部品供給カートリ
ッジ３２の一部または全体がテーブル３４から浮き上が
った姿勢で取り付けられれば、受光部の受光量が浮上が
りのない取付姿勢での受光量より少なくなり、浮上がり
の発生が検出される。

【００２９】電子部品供給カートリッジ３２やテーブル
３４の製造誤差，カートリッジ検出センサ３６，３７の
発光部，受光部の発光量，受光量のばらつき等により、
正常なしせいでの取付時の受光量が電子部品供給カート
リッジ３２によってばらつくことがあるため、カートリ
ッジ検出センサ３６，３７のテーブル３４への組付け時
に電子部品供給カートリッジ３２をテーブル３４からの
浮上がりなく取り付けた正常取付姿勢での受光量が測定
される。コンピュータ３８は、この測定値に設定値を加
減して正常受光量範囲を設定し、全部のカートリッジ検
出センサ３６，３７についてそれぞれコンピュータ３８
の不揮発性メモリ（ＲＯＭ，バックアップＲＡＭ，外部
記憶装置等）に格納する。このばらつきにより、正常受
光量範囲はほぼ４０〜６０の間で設定される。

【００３０】コンピュータ３８のＲＯＭには、テーブル
３４における電子部品供給カートリッジ３２の分布状況
の正常，異常の判定、および電子部品供給カートリッジ
３２が正常な姿勢、すなわち電子部品供給カートリッジ
３２の一部がテーブル３４から浮き上がることがなく、
また、全体が浮き上がることもない姿勢で取り付けられ
ているか否かの判定を行うための取付状態判定プログラ
ムが格納されている。取付状態判定プログラムにおいて
は、まず、全部のカートリッジ検出センサ３６，３７の
各検出信号に基づいて、カートリッジ無フラグおよび取
付姿勢正常フラグのセット，リセットが行われる。カー
トリッジ無フラグおよび取付姿勢正常フラグはそれぞ
れ、コンピュータ３８のＲＡＭに、テーブル３４の全部
のカートリッジ取付位置の各々について２つずつ設けら
れており、一方のカートリッジ無フラグおよび取付姿勢
正常フラグが２個のカートリッジ検出センサ３６，３７
の一方の検出信号に基づいてセット，リセットされ、他
方のカートリッジ無フラグおよび取付姿勢正常フラグの
セット，リセットは、カートリッジ検出センサ３６，３
７の他方の検出信号に基づいて行われる。１つのカート
リッジ検出センサの検出信号に基づいて２種類のフラグ
のセット，リセットが行われるのである。各フラグとカ
ートリッジ検出センサとは対応付けられており、フラグ
の表す状態が、いずれのカートリッジ取付位置の前後い
ずれの位置の状態であるかがわかる。

【００３１】カートリッジ検出センサ３６，３７の受光
部の受光量が１００に近い設定値（例えば９０）以上で
あれば、カートリッジ無フラグがセットされ、９０より
小さければリセットされる。また、カートリッジ検出セ
ンサ３６，３７の受光部の受光量が正常受光量範囲であ
れば、電子部品供給カートリッジ３２が正常な姿勢で取
り付けられており、取付姿勢正常フラグがセットされ、
取り付けられていても、取付姿勢が異常であって、受光
量が正常受光量範囲から外れていれば、取付姿勢正常フ
ラグがリセットされる。

【００３２】カートリッジ検出センサ３６，３７の検出
信号に基づいて全部のカートリッジ無フラグ，取付姿勢
正常フラグのセット，リセットが行われたならば、ま
ず、全部のカートリッジ無フラグのセット，リセット状
態に基づいて、全部のカートリッジ取付位置の各々につ
いて電子部品供給カートリッジ３２の有無が判定され
る。１つのカートリッジ取付位置について設けられた２
つのカートリッジ無フラグがいずれもセットされていれ
ば、電子部品供給カートリッジ３２が取り付けられてい
ないことがわかり、２つのカートリッジ無フラグがいず
れもリセットされていれば、電子部品供給カートリッジ
３２が取り付けられていることがわかる。また、例え
ば、電子部品供給カートリッジ３２のテーブル３４への
取付け方が悪く、２つのカートリッジ無フラグのうち、
一方がリセットされ、他方がセットされている場合は、
何らかの異常が生じているとして処理される。

【００３３】全部のカートリッジ取付位置の各々につい
て、電子部品供給カートリッジ３２の有無が判定されれ
ば、テーブル３４上における電子部品供給カートリッジ
３２の分布状況がわかり、予め設定された分布情報と比
較される。分布情報は、テーブル３４のいずれのカート
リッジ取付位置に電子部品供給カートリッジ３２を取り
付けるかを規定する情報であり、コンピュータ３８の不
揮発性メモリに格納されている。両者が一致していれば
分布正常信号が出力され、一致していなければ分布異常
信号が出力される。１つのカートリッジ取付位置につい
て設けられた２つのカートリッジ無フラグの一方がセッ
トされ、他方がリセットされている場合にも何らかの異
常があるとされ、このカートリッジ取付位置に電子部品
供給カートリッジ３２が取り付けられる予定であるか否
かに関係なく、分布異常信号が出力される。したがっ
て、分布異常信号は、分布異常（この分布異常には、実
際の分布状況と設定分布情報との不一致の場合の他、２
つのカートリッジ無フラグのうちの一方がリセットさ
れ、他方がセットされている場合も含まれる）のあるカ
ートリッジ取付位置および異常の内容、すなわち電子部
品供給カートリッジ３２が取り付けられていないはずで
あるのに取り付けられていること、あるいは電子部品供
給カートリッジ３２が取り付けられているはずであるの
に取り付けられていないこと、あるいは２つのカートリ
ッジ無フラグのうちの一方がリセットされ、他方がセッ
トされていることを表す情報を含む。これら３種類の内
容の異常は、少なくとも２つが同時に生ずることもあ
り、同じ内容の異常が複数個所に生ずることもあり、生
じた異常はすべて出力される。

【００３４】次いで、取付姿勢正常フラグのセット，リ
セットに基づいて、テーブル３４に取り付けられた全部
の電子部品供給カートリッジ３２が正常な姿勢で取り付
けられているか否かが判定される。電子部品供給カート
リッジ３２の分布状況の検出時に電子部品供給カートリ
ッジ３２が取り付けられていないと判定されたカートリ
ッジ取付位置を除く全部のカートリッジ取付位置の各々
について設けられた２つずつの取付姿勢正常フラグの全
部がセットされていれば、取付姿勢正常信号が出力され
る。また、それら取付姿勢正常フラグのうち、１つでも
リセットされていれば、取付姿勢異常信号が出力され
る。取付姿勢異常信号は、いずれの電子部品供給カート
リッジ３２の前後いずれの位置において取付姿勢に異常
が生じたかを表す情報を含む。

【００３５】全部のカートリッジ検出センサ３６，３７
およびコンピュータ３８のカートリッジ検出センサ３
６，３７の検出信号に基づいて電子部品供給カートリッ
ジ３２の分布状況を検出し、分布正常信号あるいは分布
異常信号を作成する部分が、カートリッジ分布検出装置
４０（図４参照）を構成し、全部のカートリッジ検出セ
ンサ３６，３７およびコンピュータ３８のカートリッジ
検出センサ３６，３７の検出信号に基づいて、電子部品
供給カートリッジ３２が異常な姿勢で取り付けられてい
るか否かを検出し、取付姿勢正常信号あるいは取付姿勢
異常信号を作成する部分がカートリッジ異常支持検出装
置４２（図４参照）を構成しているのである。

【００３６】テーブル３４には、図２に示すように、ナ
ット４４が電子部品供給カートリッジ３２の部品供給部
が並ぶ方向と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けら
れており、テーブル３４に取り付けられたテーブル移動
用サーボモータ４６により回転させられる。ナット４４
の一端部にはタイミングギヤ５４が固定されるととも
に、テーブル移動用サーボモータ４６の出力軸に固定の
タイミングギヤ５６の回転が図示しないタイミングベル
トによって伝達されるようになっており、テーブル移動
用サーボモータ４６によりナット４４が回転させられ
る。

【００３７】テーブル移動用サーボモータ４６は、ブラ
シおよび整流子を有さないブラシレスＤＣモータであ
り、その回転位置は、図５に示す電子式多回転アブソリ
ュートエンコーダ４８（以下、アブソリュートエンコー
ダ４８と略称する）により検出される。アブソリュート
エンコーダ４８は、図５に示すように、インクリメンタ
ルエンコーダ５０とパルスカウンタ５２とを備えてい
る。インクリメンタルエンコーダ５０は、テーブル移動
用サーボモータ４６の回転につれて９０度位相を異にす
るパルス信号を発するとともに、原点位置において１個
の原点信号を発するものであり、パルスカウンタ５２は
これらパルス信号と原点信号との数をそれぞれカウント
する。インクリメンタルエンコーダ５０が正方向に回転
する際にはカウント値を増大させ、逆方向に回転する際
には減少させるのである。アブソリュートエンコーダ４
８はバッテリを電源としており、本電子部品供給装置１
２の主電源が断たれた状態でも作動状態にあり、パルス
カウンタ５２の出力値は常にテーブル移動用サーボモー
タ４６の絶対回転位置を表している。

【００３８】上記４つのテーブル３４の各ナット４４
は、図２に示すように、当該電子部品供給装置の装置本
体を構成するベース５８に設けられたボールねじ６０に
螺合されている。ボールねじ６０は、ベース５８に設け
られた一対の支持部材６２により、軸方向に移動不能か
つ回転不能に支持されており、ナット４４がテーブル移
動用サーボモータ４６によって回転させられれば、テー
ブル３４がボールねじ６０に沿って移動させられる。ナ
ット４４は、複数の電子部品供給カートリッジ３２の各
部品供給部が並ぶ方向と平行に設けられており、テーブ
ル３４は部品供給部が並ぶ方向と平行な方向に移動させ
られる。

【００３９】本実施形態においては、ナット４４，テー
ブル移動用サーボモータ４６，ボールねじ６０等が移動
体移動装置たるテーブル移動装置を構成している。ボー
ルねじ６０は４つのテーブル移動装置に共通なのである
が、４つのテーブル移動用サーボモータ４６がそれぞれ
別個に駆動されることにより、４つのテーブル３４は別
々に移動させられ、部品供給ユニット３０は、電子部品
を供給する電子部品供給領域内において移動させられて
電子部品を供給するとともに、電子部品供給領域と、他
の部品供給ユニット３０による電子部品の供給を妨げな
い退避領域との間で移動させられる。

【００４０】電子部品供給カートリッジ３２は、インデ
ックステーブル１４の回転により電子部品吸着位置へ移
動させられた部品吸着ユニット１６の３個の部品吸着ヘ
ッド２０のうち、作動位置に位置決めされた部品吸着ヘ
ッド２０の真下に部品供給部が位置する電子部品供給位
置へ移動させられて電子部品を供給する。電子部品供給
領域は、電子部品供給装置１２の上記電子部品供給位置
を中心とし、テーブル３４の移動方向においてテーブル
３４の幅（移動方向に平行な方向の寸法）２つ分の長さ
の領域である。また、退避領域は、電子部品供給領域の
テーブル３４の移動方向の両側に設けられ、それぞれ、
テーブル３４の幅３つ分の長さの領域である。

【００４１】４つのテーブル３４にはそれぞれ、隣接す
る部品供給ユニット３０との距離が予め設定された距離
を超えて短くなったことを検出する異常接近検出センサ
６４が設けられている（図４参照）。予め設定された距
離は、テーブル３４が最も速く移動させられている状態
で制動が行われたとき、テーブル３４の停止に要する距
離と、隣接する２つのテーブル３４同士の最小離間距離
との和である。異常接近検出センサ６４は近接センサに
より構成されており、各テーブル３４の移動方向におい
て互いに逆向きの２つの面のうち、各テーブル３４が同
じ方向へ移動するとしたとき、移動方向において同じ側
の面に設けられている。また、ボールねじ６０を支持す
る一対の支持部材６２のうち、テーブル３４の上記異常
接近検出センサ６４が取り付けられていない面に対向す
る方の支持部材６２にも、異常接近検出センサ６４が設
けられている。テーブル３４に設けられた異常接近検出
センサ６４の検出信号は、コンピュータ３８に供給され
る。

【００４２】電子部品吸着位置にはまた、図示は省略す
るが、部品吸着ヘッド２０を昇降させる部品吸着ヘッド
昇降装置が設けられている。この部品吸着ヘッド昇降装
置は、昇降部材と、カムおよびカムフォロワ等を含み、
インデックス用サーボモータの回転を昇降部材の昇降運
動に変換する運動伝達装置とを備えており、昇降部材の
下降により部品吸着ヘッド２０が下降させられ、電子部
品供給位置に位置決めされた電子部品供給カートリッジ
の電子部品を吸着し、上昇に伴って部品吸着ヘッド２０
が電子部品を吸着した状態で上昇する。図示は省略する
が、電子部品装着位置にも同様に部品吸着ヘッド昇降装
置が設けられている。電子部品吸着位置にはさらに、電
子部品供給位置に位置決めされた電子部品供給カートリ
ッジ３２の送り装置を作動させる作動装置が設けられて
いる。この作動装置は、部品吸着ヘッド昇降装置と同様
にインデックス用サーボモータを駆動源とし、電子部品
の取出し後、部品保持テープが送られるように構成され
ている。

【００４３】４つのテーブル３４にはそれぞれ、図４に
概念的に示すように、テーブル移動用サーボモータ４６
を制御するサーボモータ制御装置７０が設けられてい
る。これら４つのサーボモータ制御装置７０はそれぞ
れ、移動体側送受信部たる通信部７２と、制御駆動部７
４とを有する。通信部７２は、制御に必要な情報、例え
ば、トルク指令信号，フィードバック信号，コンピュー
タ３８の出力信号（異常接近検出センサ６４の検出信号
に基づく信号も含む）等を受信、発信し、制御駆動部７
４は、前記ベース５８に固定的に設けられた電源７６か
ら供給される電気エネルギを、通信部７２に伝達される
制御情報に基づいて制御する。

【００４４】前記ベース５８と共に当該電子部品供給装
置の装置本体を構成する図示しないフレームには、電子
部品装着装置１０，電子部品供給装置１２およびプリン
ト基板移動装置等、電子部品のプリント基板への装着に
関するすべての装置を制御するマシンコントローラ８０
が設けられている。マシンコントローラ８０はコンピュ
ータを主体とするものであり、図示を省略する各制御回
路を介して電子部品装着装置１０，電子部品供給装置１
２およびプリント基板移動装置の各アクチュエータを制
御するが、それら制御回路のうち、前記テーブル３４に
搭載されているテーブル移動用サーボモータ４６を制御
する部分のみを取り出したのがサーボモータ制御回路８
２である。

【００４５】マシンコントローラ８０はサーボモータ制
御回路８２に、４個の部品供給ユニット３０の各テーブ
ル移動用サーボモータ４６を制御するための指令情報を
与え、この指令情報は、通信制御部８４の本体側送受信
部たる双方向シリアル高速通信部８６から無接触情報伝
達装置８８によりサーボモータ制御装置７０の通信部７
２へ伝達される。マシンコントローラ８０は、テーブル
移動用サーボモータ４６の速度制御パターンを決定する
機能を有しており、その速度制御パターンに従って微小
時間毎に変わる目標回転位置に対応する指令信号がサー
ボモータ制御回路８２に供給される。

【００４６】無接触情報伝達装置８８は、図２に概念的
に示すように、４つのテーブル３４の各々に設けられた
テーブル側送受信用コイル９０と、ベース５８に設けら
れた固定側送受信用コイル９２とを有する。固定側送受
信用コイル９２は、ボールねじ６０が配設された領域、
すなわち電子部品供給領域と、その両側の退避領域とを
合わせた領域の全部にわたってテーブル３４の移動方向
と平行に配設されるとともに、信号伝達線９４によって
前記双方向シリアル高速通信部８６に接続されている。
テーブル側送受信用コイル９０は環状を成し、固定側送
受信用コイル９２に相対移動可能に通されるとともに、
これらコイル９０，９２は図示しないシールド部材によ
り覆われている。

【００４７】双方向シリアル高速通信部８６において
は、送信すべきアナログ信号によって高周波の搬送波が
変調（振幅変調，周波数変調，位相変調等。搬送波が周
期性パルス列である場合にはパルス振幅，パルス幅，パ
ルス繰返し周波数が変化させられる）され、通信部７２
においては復調が行われる。

【００４８】また、サーボモータ制御回路８２からの指
令信号であるトルク指令信号と、テーブル３４側からの
フィードバック信号およびコンピュータ３８の出力信号
とは、４つの部品供給ユニット３０の各テーブル移動用
サーボモータ４６について別個に授受される必要がある
が、無接触情報伝達装置８８の固定側送受信用コイル９
２は共用であり、通信制御部８４の双方向シリアル高速
通信部８６を介して行われる。そのため、ベース５８側
の通信制御部８４は、信号がテーブル３４側の４個の通
信部７２のいずれに向けたものであるかを示す宛て先信
号を送信するように構成されており、４個の通信部７２
は宛て先信号が自己に固有の信号である場合にのみ受信
状態となり、受信が可能であることを示す受信可能信号
を通信制御部８４に返す。通信制御部８４はこの受信可
能信号に応じてトルク指令信号を送信し、４個の通信部
７２のうち受信状態となっているものがそれら信号を受
信する。

【００４９】同様に、４個の通信部７２がフィードバッ
ク信号，コンピュータ３８の出力信号を通信制御部８４
に送信する場合には、送信すべき信号によって高周波の
搬送波が変調され、双方向シリアル高速通信部８６にお
いては復調が行われる。したがって、例えばコンピュー
タ３８からマシンコントローラ８０へ、いずれのカート
リッジ取付位置にどのような分布異常があり、あるいは
いずれのカートリッジ取付位置の前後いずれの位置に取
付姿勢異常があるかを表す信号を送ることができる。信
号の送信時には、まず呼出信号を通信制御部８４に送信
し、それに答えて受信可能信号が通信制御部８４から返
されたならば、発信元を示す発信元信号を先頭に付けて
各信号を通信制御部８４に送信し、通信制御部８４は各
信号を４個の通信部７２の各々について区別して受信す
るように構成されている。アブソリュートエンコーダ４
８の出力信号はデジタル信号であり、図５に示すように
Ｄ／Ａ変換器９６によってアナログ信号に変換され、通
信部７２において高周波の搬送波の変調が行われて無接
触情報伝達装置８８により伝達される。なお、図４にお
いて無接触情報伝達装置８８は概略的に示されており、
４個のテーブル側送受信用コイル９０がまとめて図示さ
れている。

【００５０】図５に、テーブル移動用サーボモータ４６
の制御回路を示す。ただし、図５においては、煩雑さを
避けるために、通信制御部８４およびサーボモータ制御
装置７０の通信部７２は省略する。サーボモータ制御回
路８２は、位置増幅器１００，速度増幅器１０２および
微分器１０４を有する。位置増幅器１００には、マシン
コントローラ８０からの指令情報であるデジタルデータ
がアナログ化された指令信号と、テーブル移動用サーボ
モータ４６の回転位置を検出する前記アブソリュートエ
ンコーダ４８からの動作情報である動作信号とが入力さ
れる。

【００５１】速度増幅器１０２には、位置増幅器１００
の出力信号および微分器１０４がアブソリュートエンコ
ーダ４８の出力信号を微分することにより得られる制御
信号が入力される。位置増幅器１００および速度増幅器
１０２は、上記指令信号と、フィードバックされた動作
信号および制御信号が示す値とからトルク指令信号を作
る。このトルク指令信号は、無接触情報伝達装置８８を
経て、テーブル３４上のサーボモータ制御装置７０に供
給される。

【００５２】一方、テーブル移動用サーボモータ４６の
駆動電流は、前記電源７６から高周波誘導パワー発生制
御器１０８および無接触給電装置１１０を経て、テーブ
ル３４上の電圧制御器１１２に供給される。無接触給電
装置１１０は、図３に示すように、ベース５８に配設さ
れた一次側巻線１１６を備えている。一次側巻線１１６
は、高周波による表皮効果を低下させるべく、細く、撚
られた線を複数本使用し、それら撚線を合わせて撚ると
ともに、２〜３回環状に巻回し、両端部を電源７６に接
続したものである。この一次側巻線１１６は、ボールね
じ６０と平行に、かつ、電子部品供給領域およびその両
側の退避領域にわたって、すなわち４個のテーブル３４
の全部の移動領域にわたって配設されている。

【００５３】テーブル３４には、一次側移動コア１２０
および二次側移動コア１２２が固定されている。一次側
移動コア１２０には互いに平行な２本のスロット１２
４，１２６が形成されるとともに、これらスロット１２
４，１２６に前記一次側巻線１１６が遊嵌されている。
一次側移動コア１２０は、高周波による鉄損の少ないフ
ェライトコアやアモルファス等の非晶質磁性材料により
作られている。

【００５４】二次側移動コア１２２は、一次側移動コア
１２０と同様に非晶質磁性材料により作られるととも
に、互いに平行な２本のスロット１２８，１３０を有
し、二次側巻線１３２が巻き付けられている。二次側巻
線１３２は、一次側巻線１１６と同様に、細く、撚られ
た複数本の撚線を合わせて撚ったものである。本無接触
給電装置１１０においては、入力電圧を変圧する必要は
なく、二次側巻線１３２の巻数は一次側巻線１１６と同
じにされている。二次側移動コア１２２はテーブル３４
の前記テーブル側送受信用コイル９０に隣接する位置に
固定されており、一次側移動コア１２０は図示しない固
定手段により二次側移動コア１２２に固定されている。

【００５５】一次側巻線１１６は高周波励磁される。電
源７６の電圧は、図５および図６に示すように、高周波
誘導パワー発生制御器１０８を構成するトランジスタス
イッチ１４０により高周波の形とされ、一次側巻線１１
６と二次側巻線１３２との巻線比に応じた矩形波（ある
いは正弦波）電圧が二次側巻線１３２に生ずる。この電
圧は、テーブル３４に設けられ、整流回路１４２を構成
する高周波ダイオードブリッジ１４４とリアクトルＬお
よび平滑キャパシタＣから成るＬＣフィルタによって全
波整流され、テーブル３４上のテーブル移動用サーボモ
ータ４６の駆動電流たる直流主電流となる。テーブル３
４にはまた、上記直流主電流の一部を安定化するレギュ
レータである電圧安定変換器１４６が設けられている。
これら整流回路１４２および電圧安定変換器１４６が、
図５に示す電圧制御器１１２を構成している。なお、テ
ーブル側送受信用コイル９０はテーブル３４の一次側移
動コア１２０および二次側移動コア１２２に隣接する位
置に設けられているが、シールド部材により覆われてお
り、また、固定側送受信用コイル９２もシールド部材に
より覆われているため、無接触情報伝達装置８８により
伝達される情報が無接触給電装置８８により供給される
電気エネルギによって欠けたり、ノイズが生ずることが
ない。

【００５６】前記４個の駆動制御部７４にはそれぞれ、
図５に示すパワースイッチ１５０，電流増幅器１５２お
よび電流指令発生器１５４が設けられている。電流指令
発生器１５４は、無接触情報伝達装置８８により伝達さ
れるトルク指令信号と、アブソリュートエンコーダ４８
から前記Ｄ／Ａ変換器９６を経て得られるテーブル移動
用サーボモータ４６の回転位置を示す位置信号およびテ
ーブル３４の加速度を検出する加速度センサ１５６の加
速度信号とから電流指令信号をつくり、電流増幅器１５
２へ出力する。電流増幅器１５２にはまた、テーブル移
動用サーボモータ４６への供給電流がフィードバックさ
れ、電流指令信号と検出電流信号との差による増幅を行
い、三角波との比較によるＰＷＭ変調波形の形でパワー
スイッチ１５０へ出力する。

【００５７】パワースイッチ１５０は、パワートランジ
スタ，ＭＯＳＦＥＴ，ＩＧＢＴ等により構成され、電流
増幅器１５２の出力信号は、パワースイッチ１５０のベ
ース（もしくはゲート）ドライブ用増幅器の入力信号と
なる。電流増幅器１５２には、前記電圧安定変換器１４
６により安定制御された制御電圧が供給され、パワース
イッチ１５０は、前記整流回路１４２により供給される
直流主電流を、電流増幅器１５２の出力信号であるベー
スドライブ信号に応じて変調し、トルク指令信号とフィ
ードバック信号とが合致するようなＰＷＭ電圧をテーブ
ル移動用サーボモータ４６に供給する。

【００５８】なお、電圧制御器１１２にも通信部１５８
が設けられている（図４参照）。４個の部品供給ユニッ
ト３０が同時に作動させられる場合があるため、一次側
巻線１１６の電圧が検出され、無接触情報伝達装置８８
を経て高周波誘導パワー発生制御器１０８にフィードバ
ックされるようになっているのである。通信部１５８に
おいてもフィードバック信号に基づいて高周波の搬送波
が変調され、双方向シリアル高速通信部８６において復
調される。

【００５９】本電子部品供給装置においては、組立て完
了後に４個のテーブル３４をそれぞれ原位置へ移動さ
せ、その位置におけるアブソリュートエンコーダ４８の
出力値がテーブル３４の原位置とアブソリュートエンコ
ーダ４８の原点とのずれを表す原位置値としてマシンコ
ントーラ８０の不揮発性メモリ（ＲＯＭ，バックアップ
ＲＡＭ，外部記憶装置等）に記憶されるようになってい
る。一般に、サーボモータにそれの回転位置を検出する
位置検出器を組み付ける場合に、両者の原点位置を精度
良く一致させて組み付けることは容易ではなく、そのた
め、アブソリュートエンコーダ４８の出力値は正確にテ
ーブル３４の位置を表すとは言えないからである。上記
原位置値は、テーブル移動用サーボモータ４６の目標回
転位置の算出に用いられ、電子部品を供給する部品供給
ユニット３０の電子部品を供給する電子部品供給カート
リッジ３２が正確に電子部品供給位置に移動させられる
ようにされる。

【００６０】以下、本電子部品供給装置の作動を説明す
る。１枚のプリント基板に対する電子部品の供給は、１
つあるいは複数の部品供給ユニット３０を用いて行われ
る。複数の部品供給ユニット３０を用いて電子部品を供
給する場合、複数の部品供給ユニット３０は交互に電子
部品供給領域へ移動させられて電子部品を供給する。ま
た、部品供給ユニット３０は一方向に移動させられて電
子部品を供給する。

【００６１】本電子部品供給装置のマシンコントローラ
８０においては、電子部品の供給に先立ち、４つの部品
供給ユニット３０の各コンピュータ３８からの信号に基
づいて、電子部品の供給を開始してもよいか否かの判定
が行われる。４つの部品供給ユニット３０のうち、電子
部品の供給に使用される部品供給ユニット３０のコンピ
ュータ３８から前記分布正常信号および取付姿勢正常信
号が送信されて来ているのであれば、電子部品供給カー
トリッジ３２の分布や取付姿勢に異常がなく、サーボモ
ータ制御回路８２に指令信号が供給されて電子部品の供
給が開始される。

【００６２】電子部品の供給に使用される全部の部品供
給ユニット３０の各コンピュータ３８の少なくとも１つ
から、分布異常信号と取付姿勢異常信号との少なくとも
一方が送信されて来ているのであれば、サーボモータ制
御回路８２への指令信号の出力が禁止され、電子部品の
供給が禁止される。また、マシンコントローラ８０は、
図示しない警報器を作動させ、異常の発生を報知させる
とともに、ディスプレイ（図示省略）に分布異常の発
生，分布異常の発生したカートリッジ取付位置および異
常の内容を表示させ、あるいは取付姿勢異常の発生，取
付姿勢異常の発生したカートリッジ取付位置および前後
いずれの位置に取付姿勢異常が発生したかを表示させ
る。これら警報および表示に基づいて作業者により電子
部品供給カートリッジ３２が分布情報に従った位置に取
り付けられ、あるいはテーブル３４から浮き上がること
なく、正常な姿勢で取り付けられれば、電子部品の供給
に使用される全部の部品供給ユニット３０の各コンピュ
ータ３８からの信号が分布正常信号，取付姿勢正常信号
になる。作業者は表示される異常の種類，内容，異常発
生個所に基づいて迅速に異常を解消することができる。

【００６３】コンピュータ３８は、分布状況および取付
姿勢の少なくとも一方に異常が生じた場合、異常検出
後、異常の生じたカートリッジ取付位置に設けられたカ
ートリッジ検出センサの検出結果に基づいて異常が解消
されたか否かを判定し、異常が解消されれば、分布正常
信号，取付姿勢正常信号を出力する。そして、電子部品
の供給に使用される全部の部品供給ユニット３０の各コ
ンピュータ３８から分布正常信号，取付姿勢正常信号が
得られれば、サーボモータ制御回路８２への指令信号の
出力の禁止が解除され、電子部品の供給が開始される。

【００６４】なお、取り付けられるべきでない位置に電
子部品供給カートリッジ３２が取り付けられて分布異常
が生ずるとともに、その電子部品供給カートリッジ３２
に取付姿勢異常がある場合、その電子部品供給カートリ
ッジ３２が取り外されれば、分布異常，取付姿勢異常が
共に解消される。また、取り付けられるべき位置に電子
部品供給カートリッジ３２が取り付けられておらず、分
布異常が生じているとき、その位置に電子部品供給カー
トリッジ３２が取り付けられれば、分布異常は解消され
るが、その取付姿勢に異常があれば、取付姿勢異常信号
が発せられ、取付姿勢異常が解消されれば、取付姿勢正
常信号が発せられる。さらに、１つのカートリッジ取付
位置について設けられた２つのカートリッジ無フラグの
一方がリセットされ、他方がセットされていて異常とさ
れる場合、そのカートリッジ取付位置に電子供給カート
リッジが取り付けられるのであれば、２つのカートリッ
ジ無フラグがいずれもリセットされる状態に取り付けら
れ、取り付けられないのであれば、電子部品供給カート
リッジ３２を取り外す等により、２つのカートリッジ無
フラグがいずれもセットされる状態とされることによ
り、異常が解消される。

【００６５】電子部品の供給に使用する部品供給ユニッ
ト３０，１つの電子部品供給カートリッジ３２が供給す
る電子部品の数，プリント基板の電子部品装着位置等を
設定する装着プログラムは、プリント基板の種類に応じ
て予め設定され、マシンコントローラ８０の不揮発性メ
モリに記憶されており、それに従って部品供給ユニット
３０が退避領域から電子部品供給領域へ移動させられて
電子部品を供給する。

【００６６】アブソリュートエンコーダ４８の検出信号
はマシンコントローラ８０にも送られ、マシンコントロ
ーラ８０は、部品供給ユニット３０の現在位置と、最初
に電子部品を供給する部品供給ユニット３０および電子
部品供給カートリッジ３２を指示するデータとに基づい
て、テーブル移動用サーボモータ４６の起動時の加速，
定常回転および制動時の減速を含む速度制御パターンを
決定するとともに、時々刻々のトルク指令値を決定し、
サーボモータ制御回路８２に出力する。サーボモータ制
御回路８２はトルク指令信号を作成してサーボモータ制
御装置７０に供給し、それによりテーブル移動用サーボ
モータ４６が起動され、部品供給ユニット３０が退避領
域から電子部品供給領域へ移動させられ、電子部品供給
カートリッジ３２が電子部品供給位置に位置決めされて
電子部品を供給する。

【００６７】サーボモータ制御装置７０の制御駆動部７
４には、前述のように加速度センサ１５６が設けられて
おり、電流指令発生器１５４がテーブル移動用サーボモ
ータ４６の位置とテーブル３４の加速度とトルク指令信
号とに基づいて電流指令信号を設定するため、テーブル
３４の速度が予め定められた速度制御パターンに精度良
く従って変化し、部品供給ユニット３０が振動少なく移
動させられる。

【００６８】１つの部品供給ユニット３０は複数の電子
部品供給カートリッジ３２によって電子部品を供給する
のが普通である。そのため、１つの電子部品供給カート
リッジ３２による電子部品の供給が終了した後、テーブ
ル３４が移動させられ、次に電子部品を供給する電子部
品供給カートリッジ３２が電子部品供給位置に位置決め
される。このテーブル３４の移動時にも、マシンコント
ーラ８０において速度制御パターンが決定される。ただ
し、この場合はテーブル３４の移動距離が短いため、速
度制御パターンは増速および減速のみとされる。また、
加速度に基づく制御も行われる。

【００６９】電子部品の供給を終了した部品供給ユニッ
ト３０は、電子部品供給領域から退避領域へ移動させら
れる。この場合にもマシンコントローラ８０において速
度制御パターンが決定されるとともに、電流指令信号が
加速度に基づいて設定され、テーブル３４が振動少なく
移動させられる。更に別の部品供給ユニット３０が電子
部品を供給する場合、先に電子部品を供給した部品供給
ユニット３０は、２つの退避領域のうち、次に電子部品
を供給する部品供給ユニット３０の電子部品供給領域へ
の移動を妨げない方の退避領域へ退避させられる。ま
た、次に電子部品を供給する部品供給ユニット３０は、
先に電子部品を供給している部品供給ユニット３０によ
る電子部品の供給が終わる頃、退避領域から電子部品供
給領域へ移動させられ、電子部品の供給に備えて待機さ
せられる。そして、先の部品供給ユニット３０が電子部
品の供給を終了し、退避領域へ退避させられるのと並行
して、待機していた部品供給ユニット３０が移動させら
れ、最初に電子部品を供給する電子部品供給カートリッ
ジ３２が電子部品供給位置に位置決めされる。

【００７０】このように４つの部品供給ユニット３０の
うちの１つが移動させられる場合、あるいは２つ以上の
部品供給ユニット３０が並行して移動させられるとき、
テーブル移動用サーボモータ４６やアブソリュートエン
コーダ４８等に異常が生じ、移動している部品供給ユニ
ット３０同士、あるいは移動している部品供給ユニット
３０と停止している部品供給ユニット３０、あるいは移
動している部品供給ユニット３０と支持部材６２とが許
容される距離を超えて接近することがある。

【００７１】この接近は、異常接近検出センサ６４によ
り検出される。異常接近検出センサ６４の検出結果は、
コンピュータ３８から通信部７２を経て無接触情報伝達
装置８８によりマシンコントローラ８０に送られる。支
持部材６２に設けられた異常接近検出センサ６４の検出
結果は、直接マシンコントローラ８０に供給される。マ
シンコントローラ８０は、異常接近検出センサ６４の検
出結果に基づいてサーボモータ制御回路８２にサーボモ
ータ停止指令を出力し、移動している部品供給ユニット
３０を停止させることにより衝突が回避される。異常
は、移動しているテーブル３４に設けられたセンサ６４
により検出されることもあり、停止しているテーブル３
４や支持部材６２に設けられたセンサ６４により検出さ
れることもあるが、マシンコントローラ８０は、いずれ
の部品供給ユニット３０が移動しているかわかってお
り、いずれの異常接近検出センサ６４により異常接近が
検出されても、それに基づいて移動している部品供給ユ
ニット３０を停止させることができる。複数の部品供給
ユニット３０が移動しているのであれば、移動している
全部の部品供給ユニット３０が停止させられる。

【００７２】なお、複数の部品供給ユニット３０が交互
に電子部品を供給する場合、次に電子部品を供給する部
品供給ユニット３０が電子部品の供給に備えて電子部品
供給領域へ移動させられるとき、上記許容される距離を
超えて現に電子部品を供給している部品供給ユニット３
０に接近し、異常接近検出センサ６４の検出に基づいて
停止させられる。そして、電子部品の供給時には、部品
供給ユニット３０はその停止位置から移動させられ、電
子部品を供給するカートリッジ３２が電子部品供給位置
に位置決めされる。

【００７３】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、サーボモータ制御装置７０が移動体側制
御装置を構成し、マシンコントローラ８０，サーボモー
タ制御回路８２が本体側制御装置を構成している。ま
た、マシンコントーラ８０のカートリッジ異常支持検出
装置４２の検出信号に基づいて電子部品の供給を禁止す
る部分が禁止手段を構成し、カートリッジ異常支持検出
装置４２と共に取付状態検出装置を構成し、マシンコン
トローラ８０のカートリッジ分布検出装置４０の検出信
号に基づいて電子部品の供給を禁止する部分が別の禁止
手段を構成して、カートリッジ分布検出装置４０と共に
別の取付状態検出装置を構成している。

【００７４】部品供給ユニット３０のテーブル移動用サ
ーボモータ４６の制御回路の別の実施形態を図７に示
す。この制御回路においては、フレーム側から無接触情
報伝達装置８８を経て部品供給ユニット３０側へ供給さ
れるのは、テーブル移動用サーボモータ４６の目標回転
位置を示す目標位置信号と定常回転速度を示す回転速度
信号とであり、部品供給ユニット３０側から無接触情報
伝達装置８８を経てフレーム側へ供給されるのは、テー
ブル移動用サーボモータ４６の目標回転位置（厳密には
許容誤差範囲内の位置）への回転が終了したことを示す
作動終了情報や、テーブル移動用サーボモータ４６の作
動異常等を示す異常情報である。

【００７５】部品供給ユニット３０のテーブル３４に
は、コンピュータ２００とＤ／Ａ変換器２０２とを備え
たインテリジェント制御部２０４が設けられている。コ
ンピュータ２００は、無接触情報伝達装置８８を経て供
給される目標位置指令値と回転速度指令値とに基づいて
テーブル移動用サーボモータ４６の起動時の加速，定常
回転および制動時の減速を含む速度制御パターンを決定
する。コンピュータ２００にはまた、アブソリュートエ
ンコーダ４８からのデジタル値が供給され、コンピュー
タ２００は上記決定した速度制御パターンとテーブル移
動用サーボモータ４６の回転位置を表すデジタル値とに
基づいて時々刻々のトルク指令値を決定する。

【００７６】前記コンピュータ２００からのトルク指令
値はＤ／Ａ変換器２０２によりアナログ信号であるトル
ク指令信号に変換され、電流指令発生器１５４に供給さ
れる。この電流指令発生器１５４には、インクリメンタ
ルエンコーダ５０からのパルス信号の周波数を電圧に変
換するＦ／Ｖ変換器２０６が接続されており、このテー
ブル移動用サーボモータ４６の回転速度に対応する電圧
と上記トルク指令信号とに基づいて電流指令信号が発生
させられる。これ以降の制御は前記実施形態と同様であ
るため、説明を省略する。

【００７７】前記実施形態においては、マシンコントロ
ーラ８０が各サーボモータの速度制御パターンを決定す
る機能を有しており、その速度制御パターンに従って微
小時間毎に変わる目標回転位置に対応する指令信号が位
置増幅器１００に供給されるようになっていたのに対
し、本実施形態においては、速度制御パターンを決定す
る機能がインテリジェント制御部２０４のコンピュータ
２００に与えられているのである。そのために、装置本
体側から無接触情報伝達装置８８を経て供給される情報
は、テーブル移動用サーボモータ４６の最終的な目標回
転位置とそこに到る際の定常回転速度の情報のみでよ
く、部品供給ユニット３０側から供給される情報は作動
終了情報や異常情報のみでよいため、情報伝達回数が少
なくて済み、マシンコントローラ８０が情報伝達以外の
処理を行い得る時間が増大する利点がある。

【００７８】コンピュータ２００はまた、カートリッジ
検出センサの信号に基づいて電子部品供給カートリッジ
のテーブル上における分布状況，取付姿勢の正常，異常
を判定し、正常信号あるいは異常信号をマシンコントロ
ーラ８０に出力する。マシンコントローラ８０は、電子
部品の供給に使用される全部の部品供給ユニット３０か
ら正常信号が得られれば電子部品の供給を許可し、少な
くとも１つから異常信号が送られて来れば、電子部品の
供給を禁止する。異常の検出に基づいてコンピュータ２
００が異常信号をマシンコントローラ８０に出力すると
ともに、テーブル移動用サーボモータ４６の駆動を禁止
してもよい。

【００７９】異常接近検出センサの検出信号もコンピュ
ータ２００に供給され、テーブルに異常接近が生ずれ
ば、コンピュータ２００はテーブル移動用サーボモータ
４６を停止させ、部品供給ユニット３０が停止させられ
る。また、停止している部品供給ユニット３０が移動し
ている部品供給ユニット３０の異常接近を検出すれば、
それに基づいて異常接近を表す信号がコンピュータ２０
０から無接触情報伝達装置８８を介してマシンコントロ
ーラ８０に送られ、マシンコントローラ８０から、移動
している部品供給ユニット３０に停止指令が供給されて
衝突が回避される。

【００８０】本実施形態における通信制御部８４と４つ
の部品供給ユニット３０の各通信部７２との間の通信は
次のようにして行われる。マシンコントローラ８０にお
いては情報伝達処理が一定時間間隔でその時間間隔より
十分短い時間（通信許容時間と称する）の間に行われ
る。したがって、通信制御部８４と各通信部７２との間
の情報伝達のための通信も上記通信許容時間内に行われ
る。通信許容時間内に送信すべき情報がある場合には、
まず通信制御部８４からの情報供給が行われ、次に各通
信部７２からの作動終了情報や異常情報の供給が行われ
る。本実施形態においては、厳密には半双方向通信が行
われるのである。

【００８１】通信制御部８４からの情報供給時には、ま
ず、マシンコントーラ８０から供給された情報の先頭に
付されているアドレスコードに基づいて宛て先を表す信
号が送信され、４個の通信部７２のうちのその宛て先に
対応するものが受信状態となり、受信可能信号を通信制
御部８４に返す。これに応じて、通信制御部８４からサ
ーボモータの目標回転位置とそこに到る際の定常回転速
度の情報が供給されるのであるが、この情報にはエラー
チェックのための情報も付加されている。すなわち、マ
シンコントローラ８０が、目標回転位置と定常回転速度
とのデータにエラーチェックのためのコード（例えば、
データブロック内のデータを特定の２進多項式で処理し
た結果であるサイクリックコード）を付加して通信制御
部８４へ供給するようにされており、リダンダシチェッ
ク（例えば、サイクリックリダンダシチェックＣＲＣ）
が行われるようにされているのである。したがって、各
通信部７２は通信制御部８４からのモータ制御情報を受
信した後にリダンダシチェックを行い、情報が適正に受
信されたか否かを表す情報を通信制御部８４へ返す。

【００８２】また、各通信部７２のうち、前回の通信許
容時間の経過後に作動を終了し、あるいは作動異常を生
じたサーボモータに対応するものは、通信制御部８４か
らの通信が終了した後に通信制御部８４を呼び出す信号
を送信し、それに応じて通信制御部８４から受信可能を
表す信号が返された後に発信元を表す信号と共に作動終
了情報や異常情報を送信する。

【００８３】通信制御部８４と各通信部７２との間の通
信はすべてアスキーコード等のコード信号で無接触情報
伝達装置８８を経て行われる。パラレルのコード信号が
パラレル／シリアル変換器によりシリアルのコード信号
に変換され、そのシリアル化されたコード信号が振幅変
調あるいは周波数変調されて無接触情報伝達装置８８に
より無線伝達され、後に復調されるとともにシリアル／
パラレル変換されて再びパラレルのコード信号に戻され
るのである。

【００８４】本実施形態においては、通信制御部８４か
らはサーボモータの最終的な目標回転位置とそこに到る
際の定常回転速度の情報が供給され、それに基づいてテ
ーブル３４上のインテリジェント制御部２０４が速度制
御パターンを決定し、そのパターンに従ってサーボモー
タを制御するようにされていたが、制御パターンの決定
が装置本体側で行われ、それに基づく微小時間毎のサー
ボモータの目標位置指令値が通信制御部８４から供給さ
れるようにしてもよい。この場合には、テーブル３４上
にインテリジェント制御部２０４に代えて、微小時間毎
に段階的に変化する目標回転位置を平滑化した平滑化目
標回転位置を表す信号を作成する平滑器を設けることが
望ましいが、単にインテリジェント制御部２０４を省略
することも可能である。また、テーブル３４側から装置
本体側へアブソリュートエンコーダ４８の出力値が無接
触情報伝達装置８８を経て供給されるようにすることが
必要である。

【００８５】また、上記実施形態においては、各通信部
７２から通信制御部８４に供給すべき情報がある場合に
は、各通信部７２が通信制御部８４を呼び出すようにさ
れていたが、通信制御部８４から通信部７２のいずれか
に情報が供給される毎に、その情報伝達に続いてその情
報を受けた通信部７２から通信制御部８４への情報、す
なわち、先に指令された目標回転位置への移動終了やそ
こへの回転中に発生した異常を知らせる情報が供給され
るようにすることも可能である。このようにすれば、各
通信部７２に通信制御部８４を呼び出す機能を与える必
要がなくなり、通信システムを簡略化し得る利点がある
が、先の実施形態におけるように、通信制御部８４から
サーボモータの最終的な目標回転位置と定常回転速度と
の情報が供給される場合のように、通信制御部８４から
の情報供給頻度が低い場合には通信部７２から通信制御
部８４への情報供給が遅れ、各マシンコントローラ８０
による各アクチュエータの作動状況の把握が遅れるた
め、上記のように、微小時間毎のサーボモータの目標回
転位置指令値が通信制御部８４から供給される場合のよ
うに、通信制御部８４からの情報供給が頻繁に行われる
場合に適している。

【００８６】上記各実施形態においてテーブル３４は、
ナット４４がテーブル移動用サーボモータ４６によって
回転させられることにより、移動させられるようになっ
ていたが、図８に示すように、リニアモータ２１０によ
り移動させてもよい。このリニアモータ２１０は、ＰＭ
（パーマネントマグネット）形リニアモータであり、図
８にはリニアモータ２１０の駆動原理が示されている。
リニアモータ２１０は、電子部品供給装置の装置本体に
固定される静止歯部材たるステータコア２１２および部
品供給ユニットの移動体に固定される可動歯部材たるム
ーバ２１４を備えている。ムーバ２１４はヨーク２１６
を備え、ヨーク２１６に永久磁石２１８が固定されると
ともに、永久磁石２１８に第一コア２２０および第二コ
ア２２２が固定されている。図中、矢印で示すのは、磁
束の方向である。第一，第二コア２２０，２２２はそれ
ぞれ、２つずつの歯２２４，２２６，２２８，２３０を
備え、これら歯２２４および２２６と歯２２８および２
３０とにはそれぞれ、コイル２３２，２３６が巻かれて
いる。コイル２３２は、歯２２４と歯２２６とに極性が
逆になるように巻かれている。コイル２３６も同様であ
る。ステータコア２１２は長手形状を成し、ムーバ２１
４の歯２２４〜２３０と対向する多数の歯２４０を備え
ている。

【００８７】コイル２３２に正方向の電流を流せば、歯
２２４において電流と永久磁石２１８の磁束が強め合
い、図８（ａ）に示す位置においてムーバ２１４が停止
する。コイル２３６に正方向の電流を流せば、歯２３０
において電流と永久磁石２１８の磁束が強め合い、ムー
バ２１４は図８（ｂ）に示す位置で停止する。次に、コ
イル２３２に逆方向の電流を流せば、歯２２６において
電流と永久磁石２１８の磁束が強め合い、図８（ｃ）に
示す位置においてムーバ２１４が停止する。次に、コイ
ル２３６に逆方向の電流を流せば、歯２２８において電
流と永久磁石２１８の磁束が強め合い、ムーバ２１４は
図８（ｄ）に示す位置で停止する。したがって、電流を
供給するコイルおよび電流の方向の選択により、ムーバ
２１４が固定された部品供給ユニットを所定の位置へ移
動させることができる。

【００８８】なお、上記各実施形態において、無接触情
報伝達装置８８を構成するテーブル側送受信用コイル９
０はシールド部材により覆われるとともに、無接触給電
装置１１０のテーブル３４上に設けられた二次側移動コ
ア１２２に隣接する位置に設けられ、固定側送受信用コ
イル９２もシールド部材により覆われていたが、テーブ
ル側送受信用コイル９０をシールド部材により覆わない
で二次側移動コア１２２から離れた位置に設け、固定側
送受信用コイル９２もシールド部材により覆わないよう
にしてもよい。あるいは、それらコイルをシールド部材
により覆うとともに、二次側移動コア１２２から離れた
位置に設けてもよい。

【００８９】また、上記各実施形態においてテーブル移
動用サーボモータ４６は、回転位置，回転速度が検出さ
れてフィードバック制御されるようになっていたが、こ
れは不可欠ではなく、オープンループにより制御しても
よい。この場合、部品供給ユニット側が装置本体側から
信号を受信するとき、受信可能信号を送らず、また、異
常検出信号等、部品供給ユニット側から装置本体側へ送
信する信号がなければ、部品供給ユニット側の通信部は
受信部のみを有し、フレーム側の通信部は送信部のみを
有する構成の簡単なものとすることができる。

【００９０】さらに、図１〜図６に示す実施形態におい
てはマシンコントーラ８０がテーブル移動用サーボモー
タ４６の目標回転位置および速度制御パターンを決定す
るとともに、時々刻々の回転位置を決定して指令するよ
うにされていたが、マシンコントローラは目標回転位置
および速度制御パターンのみを決定し、マシンコントロ
ーラとは別に、目標回転位置および速度制御パターンに
基づいて時々刻々の回転位置を決定して指令する速度制
御コンピュータを設けてもよい。この速度制御コンピュ
ータは複数の部品供給ユニットに共通としてもよく、部
品供給ユニット毎に設けてもよい。

【００９１】また、上記実施形態において、無接触給電
装置１１０の一次側巻線１１６の巻数および二次側巻線
１３２の巻数は同じにされていたが、変圧の必要があれ
ば、巻数を異にしてもよい。

【００９２】さらに、上記実施形態において、カートリ
ッジ無フラグは、全部のカートリッジ検出センサについ
て、すなわち１つの電子部品供給カートリッジについて
２つずつ設けられており、電子部品供給カートリッジの
有無を確実に検出することができる。例えば、電子部品
供給カートリッジが２つのカートリッジ検出センサのう
ち、一方のカートリッジ検出センサの発光部および受光
部から外れるほど浮き上がって取り付けられるような事
態が生じた場合、カートリッジ無フラグが１つであれ
ば、電子部品供給カートリッジが取り付けられているに
もかかわらず、取り付けられていないと判定されること
となるのに対し、カートリッジ無フラグが２つあれば、
そのようなことはないのである。しかし、カートリッジ
無フラグを２つずつ設けることは不可欠ではなく、１つ
の電子部品供給カートリッジについて１つ設けるのみで
もよい。この場合、カートリッジ無フラグのセット，リ
セットは、２つのカートリッジ検出センサのうちの一方
の受光部の受光量に基づいて行えばよく、電子部品供給
カートリッジの有無を迅速に判定することができる。ま
た、２つのカートリッジ検出センサの受光部の受光量に
基づいて、カートリッジ無フラグのセット，リセットを
行ってもよい。

【００９３】さらにまた、テーブルの複数のカートリッ
ジ取付位置の各々について設けられた２つずつの取付姿
勢正常フラグのセット，リセットは、全部のカートリッ
ジ取付位置のうち、分布状況の検出時に電子部品供給カ
ートリッジが取り付けられていないと判定されたカート
リッジ取付位置以外の取付位置について設けられた２つ
ずつの取付姿勢正常フラグについてのみ、行ってもよ
い。

【００９４】また、上記実施形態において複数の部品供
給ユニットにより電子部品を供給する場合、部品供給ユ
ニットは交互に電子部品供給領域へ移動させられるよう
になっていたが、複数の部品供給ユニットを同時に電子
部品供給領域へ移動させ、一体の部品供給ユニットであ
るかのように同期させて移動させてもよい。

【００９５】さらに、上記実施形態において部品供給ユ
ニットを一方向へ移動させて電子部品を供給させていた
が、正逆両方向へ移動させて電子部品を供給させてもよ
い。

【００９６】また、上記実施形態において、複数の部品
供給ユニットが予め設定された距離を超えて接近したと
き、移動している部品供給ユニットが停止させられ、上
記距離は、部品供給ユニットの移動速度に関係なく、一
定とされていたが、部品供給ユニットの移動速度に応じ
て変えてもよい。例えば、テーブルに感度の異なる複
数、例えば２個の異常接近検出センサを設ける。一方の
センサが部品供給ユニットの異常接近を検出する距離
は、他方のセンサの異常接近検出距離より長くされてい
る。部品供給ユニットが、まず長い方の異常接近検出距
離を超えて接近すれば、その接近が一方のセンサにより
検出される。マシンコントローラは部品供給ユニットの
移動速度がわかっており、移動速度が設定速度以上であ
れば、この一方のセンサによる異常接近検出に基づいて
部品供給ユニットの移動を止める。また、移動速度が設
定速度より低ければ、部品供給ユニットを停止させず、
短い方の異常接近検出距離を超えて接近したときに停止
させる。このようにすれば、部品供給ユニットの移動速
度が高くても、衝突を回避することができるとともに、
移動速度が低いとき、停止時における隣接するテーブル
間の距離を短くすることができる。そのため、前述のよ
うに、複数の部品供給ユニットを交互に電子部品供給領
域へ移動させて電子部品を供給させる場合、次に電子部
品を供給する部品供給ユニットを、電子部品供給領域へ
移動させて電子部品の供給に備えて待機させるとき、待
機位置にけおる部品供給ユニットと、現に電子部品を供
給している部品供給ユニットとの距離を短くすることが
でき、両ユニットの交替に要する時間が少なくて済む。
また、停止している部品供給ユニットが異常接近を検出
した場合、図１〜図６に示す実施形態におけるように、
マシンコントローラが全部の部品供給ユニットの移動速
度を把握していれば、部品供給ユニットの移動速度の高
低に基づいて、停止指令を出すことができる。また、図
７に示す実施形態においては、例えば、部品供給ユニッ
トの各コンピュータとマシンコントローラとの情報交換
により、異常接近している部品供給ユニットの移動速度
の高低に応じて停止指令を出すようにすることができ
る。

【００９７】さらに、感度が異なる複数のセンサに代え
て超音波センサ等の距離センサを設けて隣接する２つの
部品供給ユニット間の距離を検出し、部品供給ユニット
の移動速度に応じて、異常接近検出距離を多段階あるい
は無段階に変えるようにしてもよい。距離センサを設け
れば、隣接する２つの部品供給ユニット間の距離がわか
るとともに、単位時間ごとの部品供給ユニット間の距離
の変化から相対移動速度がわかり、相対移動速度が高い
ほど異常接近検出距離を長くし、早く停止させるのであ
る。

【００９８】また、１つの部品供給ユニットが移動して
おり、あるいは複数の部品供給ユニットが並行して移動
しているとき、部品供給ユニットに異常接近が生じた場
合、装置の可動部（例えば、テーブル移動装置，テープ
化電子部品を送る送り装置，インデックステーブル等）
全部を緊急停止させてもよい。

【００９９】さらにまた、上記実施形態においては、複
数の部品供給ユニット３０によって電子部品を供給する
場合、複数の部品供給ユニット３０のうち、一つでも電
子部品供給カートリッジ３２の取付異常や分布異常があ
る部品供給ユニット３０があれば、電子部品の供給が開
始されないようになっていたが、電子部品供給カートリ
ッジ３２の取付けや分布に異常がある部品供給ユニット
３０があっても、例えば、その異常のある部品供給ユニ
ット３０による電子部品の供給が複数の部品供給ユニッ
トのうちの最後であれば、他の部品供給ユニット３０を
用いて電子部品の供給を開始し、異常のある部品供給ユ
ニット３０についてのみ、テーブル移動用サーボモータ
４６を制御する指令信号の出力を禁止するとともに、作
業者に異常の発生を報知し、他の部品供給ユニット３０
による電子部品の供給の間に異常を解消するようにして
もよい。

【０１００】さらに、前記カートリッジ検出センサ３
６，３７の受光部の受光量は、定期的に、電子部品供給
カートリッジ３２を正常な姿勢でテーブル３４に取り付
けた状態で測定し、電子部品供給カートリッジ３２がテ
ーブル３４に正常な姿勢で取り付けられているか否かを
判定する正常受光量範囲を、修正の必要があれば修正す
ることが望ましい。

【０１０１】また、上記実施形態において、電子部品供
給カートリッジ１つについてカートリッジ検出センサが
２つずつ設けられていたが、これは不可欠ではなく、１
つ設けるのみでもよい。

【０１０２】さらに、電子部品供給カートリッジ３２の
テープ化電子部品を送る送り装置を電動モータ等の電動
アクチュエータにより作動するものとしてもよい。電動
アクチュエータは無接触給電装置により供給される電気
エネルギにより作動させられ、送り装置がテープ化電子
部品を送る。このようにすれば、部品吸着ヘッドによる
電子部品の取出し時期等とは関係なく、テープ化電子部
品の送りを適宜の時期に行うことができる。

【０１０３】また、上記各実施形態の無接触情報伝達装
置８８を光通信による無接触情報伝達装置に変えること
ができる。

【０１０４】さらにまた、本発明は、部品供給ユニット
の移動方向と平行な方向に移動させられるプリント基板
に、水平面内において電子部品供給装置の部品供給ユニ
ットの移動方向と直角な方向に移動して電子部品を装着
する電子部品装着装置や、電子部品をプリント基板等の
装着対象材への装着以外の目的で電子部品供給カートリ
ッジから取り出す電子部品取出装置に電子部品を供給す
る装置に適用することができる。

【０１０５】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第一ないし第五の各発明に共通の一実施形態で
ある電子部品供給装置を電子部品装着装置と共に概略的
に示す斜視図である。

【図２】上記電子部品供給装置を無接触情報伝達装置と
共に概略的に示す図である。

【図３】上記電子部品供給装置に電気エネルギを供給す
る無接触給電装置を示す斜視図である。

【図４】上記電子部品供給装置における部品供給ユニッ
トへの電気エネルギ，情報伝達およびアクチュエータの
制御の構成を示す図である。

【図５】上記電子部品供給装置におけるサーボモータの
制御回路図である。

【図６】図５に示す高周波誘導パワー発生制御器を整流
回路と共に示す図である。

【図７】第一ないし第五発明に共通の別の実施形態であ
る電子部品供給装置におけるサーボモータの制御回路図
である。

【図８】第一，第三ないし第五発明に共通の更に別の実
施形態である電子部品供給装置を構成するリニアモータ
の駆動原理を説明する図である。

【符号の説明】

１２ 電子部品供給装置 ３０ 部品供給ユニット ３２ 電子部品供給カートリッジ ３４ テーブル ４４ ナット ４６ テーブル移動用サーボモータ ４８ 電子式多回転アブソリュートエンコーダ ５８ ベース ６０ ボールねじ ７０ サーボモータ制御装置 ７６ 電源 ８０ マシンコントローラ ８２ サーボモータ制御回路 ８８ 無接触情報伝達装置 １１０ 無接触給電装置 ２０４ インテリジェント制御部 ２１０ リニアモータ

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ多数の電子部品を保持し、各部
   品供給部から電子部品を供給する電子部品供給カートリ
   ッジと、その電子部品供給カートリッジを複数並べて支
   持する移動体とを含む部品供給ユニットが、前記複数の
   電子部品供給カートリッジの前記電子部品供給部が並ぶ
   方向に移動させられて電子部品を供給する装置であっ
   て、 前記部品供給ユニットを複数備えるとともに、 それら部品供給ユニットの各移動体に設けられた移動体
   側駆動部と、 それら移動体側駆動部に対して共通に、前記移動体の移
   動方向に長く装置本体に配設され、各移動体側駆動部と
   共同して各移動体を移動させる本体側駆動部と、 前記移動体の各々に設けられ、各移動体の前記移動体側
   駆動部を制御する移動体側制御装置と、 前記装置本体に対して固定的に設けられた電源と、 前記装置本体に対して固定的に設けられた本体側制御装
   置と、 前記移動体の各々に設けられた受電部と、それら受電部
   に対して共通に前記装置本体側に設けられた給電部とを
   備え、各移動体の移動を許容しつつ無接触で前記電源か
   らの電気エネルギを前記移動体側制御装置の各々に供給
   する無接触給電装置と、 前記移動体の各々に設けられた受信部と、それら受信部
   に対して共通に前記装置本体側に設けられた送信部とを
   備え、各移動体の移動を許容しつつ無接触で前記本体側
   制御装置の制御信号を前記移動体側制御装置の各々に供
   給する無接触信号伝達装置とを含むことを特徴とする電
   子部品供給装置。
2. 【請求項２】 前記移動体側駆動部が、前記移動体の各
   々に回転可能に取り付けられた回転係合部材と、前記移
   動体の各々に設けられて前記移動体側制御装置の制御下
   に前記回転係合部材を回転させる電動アクチュエータと
   を含む一方、前記本体側駆動部が、前記回転係合部材と
   係合する係合部が長手方向に沿って形成された長手係合
   部材を含むことを特徴とする請求項１に記載の電子部品
   供給装置。
3. 【請求項３】 前記移動体の移動加速度を検出する加速
   度検出装置と、その加速度検出装置の検出結果に基づい
   て移動体の加速度を予め定められた加速度制御パターン
   に従って制御する加速度制御手段とを含むことを特徴と
   する請求項１または２に記載の電子部品供給装置。
4. 【請求項４】 前記複数の部品供給ユニットの少なくと
   も１つに設けられ、隣接する部品供給ユニットとの距離
   が許容限度を超えて短くなったことを検出する異常接近
   検出装置と、 その異常接近検出装置の検出結果に基づいて前記少なく
   とも１つの部品供給ユニットと前記隣接する部品供給ユ
   ニットとの少なくとも一方の移動を制御することによっ
   て、両部品供給ユニットの衝突を防止する衝突防止手段
   とを含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
   １つに記載の電子部品供給装置。
5. 【請求項５】 前記複数の電子部品供給カートリッジの
   取付状態を検出する取付状態検出装置を含むことを特徴
   とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の電子部
   品供給装置。