JPWO2018225151A1 - 部品実装装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る部品実装装置1の構成を示す平面図である。部品実装装置1は、基板Pに部品を搭載(実装)して電子回路基板を生産する装置である。部品実装装置1は、装置本体1aと、移動フレーム2と、コンベア3と、部品供給装置5が装着される部品供給ユニット4と、ヘッドユニット6と、第1駆動機構7と、第2駆動機構8とを備える。
次に、部品実装装置1の制御系について、図7のブロック図を用いて説明する。部品実装装置1は、制御部10を備えている。制御部10は、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを記憶するROM(Read Only Memory)、CPUの作業領域として使用されるRAM(Random Access Memory)等から構成されている。制御部10は、CPUがROMに記憶された制御プログラムを実行することにより、部品実装装置1の動作を統括的に制御する。制御部10は、図7に示すように、部品供給制御部11と、保持動作制御部12と、部品姿勢判定部13とを含む。
5 部品供給装置
6 ヘッドユニット
63 吸着ノズル(保持具)
9 撮像部
91 第1撮像部
92 第2撮像部
10 制御部
11 部品供給制御部
12 保持動作制御部
13 部品姿勢判定部
131 画像変換部
132 特徴量算出部
133 判定部
100 部品収納テープ(部品収納部材)
101 テープ本体
102 カバーテープ
103 部品収納部
PP1 保持位置
PP2 退避位置
PP3 保持不可位置
G1,G2 撮像画像
GA 部品領域
GB 部品影領域
GC 収納部領域
GG1〜GG7 グレースケール画像
GGA 第1画素群
GGB 第2画素群
Claims (8)
- 部品を収納する部品収納部が複数配列された部品収納部材を用いて部品を部品供給位置に供給する部品供給装置と、
前記部品供給位置に供給された前記部品を保持する保持具が上下方向に昇降可能に設けられたヘッドユニットと、
前記部品供給位置に供給された前記部品を上方から撮像して撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像に基づき、前記部品が前記部品収納部から上下方向と交差する方向へはみ出す異常姿勢を取っているか否かを判定する部品姿勢判定部と、を備える部品実装装置。 - 前記撮像部は、前記部品供給位置に供給された前記部品を、斜め上方から撮像するように構成されている、請求項1に記載の部品実装装置。
- 前記撮像画像は、前記部品の画像を表す部品領域と、前記部品の影の画像を表す部品影領域と、前記部品収納部の画像を表す収納部領域と、を含み、
前記部品姿勢判定部は、
前記撮像画像における前記部品領域、前記部品影領域及び前記収納部領域に基づき、前記部品の姿勢に関する特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記特徴量に基づき、前記部品の前記異常姿勢を判定する判定部と、を含む、請求項2に記載の部品実装装置。 - 前記特徴量算出部は、前記撮像画像において、前記部品領域の画素数と前記部品影領域及び前記収納部領域の画素数との比率を、前記特徴量として算出する、請求項3に記載の部品実装装置。
- 前記部品姿勢判定部は、前記撮像画像を、前記部品領域を構成する所定の画素の輝度値を閾値とした、前記部品領域に対応した第1画素群と前記部品影領域及び前記収納部領域に対応した第2画素群とを含むグレースケール画像に変換する画像変換部を、更に含み、
前記特徴量算出部は、前記グレースケール画像において、前記第1画素群の画素数と前記第2画素群の画素数との比率を、前記特徴量として算出する、請求項4に記載の部品実装装置。 - 前記保持具による前記部品の保持が可能な保持位置と、前記保持位置に対して上方側の退避位置との間で前記保持具が移動するように、前記保持具の昇降動作を制御する保持動作制御部を、更に備え、
前記部品姿勢判定部は、前記保持具が前記退避位置から前記保持位置へ向かって移動する下降中に、前記部品供給位置に供給された前記部品の前記異常姿勢を判定する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の部品実装装置。 - 前記保持動作制御部は、
前記部品姿勢判定部から判定結果が出力されるまでは、前記保持具の下降速度を所定の基準下降速度よりも減速させ、
前記部品姿勢判定部による判定結果の出力後には、前記保持具の下降速度を前記基準下降速度に設定する、請求項6に記載の部品実装装置。 - 前記部品が前記異常姿勢を取っていることを表す判定結果が前記部品姿勢判定部から出力された場合、前記保持動作制御部は、前記保持位置へ向かって前記基準下降速度で下降中の前記保持具を、前記保持位置よりも上方側の位置であって、前記保持具による前記部品の保持が不可能な保持不可位置で停止させ、その後、前記退避位置へ向かって所定の基準上昇速度で前記保持具を上昇させる、請求項7に記載の部品実装装置。
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