JP2016153165A - 搬送システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワークが載置される複数のワーク載置部がマトリックス状に配置されたトレイを水平姿勢で搬送する搬送システムであって、トレイを搬送する搬送部、搬送部へトレイを移載する移載装置、移載装置によって移載されるトレイから細長の画像を読み取る撮影ユニット、撮影ユニットが読み取った複数の細長の画像に基づいて、トレイの全体画像を生成する画像生成ユニット、画像生成ユニットにより生成されたトレイの全体画像を解析する情報生成ユニットを備える。トレイには、個々のトレイを識別可能なトレイ情報が付され、ワークには、個々のワークを識別可能なワーク情報が付されている。情報生成ユニットは、トレイの全体画像から得られたトレイ情報及びワーク情報に基づいて、トレイと、トレイに搭載されているワーク及びワークの位置を示す状態情報を生成する。
【選択図】 図7
Description
ことを特徴とする搬送システムが提供される。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。各図においてX、Yは互いに直交する第1方向および第2方向となる水平方向を示し、Zは水平方向に直交する第3方向となる上下方向を示す。図1は本発明の一実施形態に係る搬送システムAのレイアウト図及びトレイTの斜視図である。
図2は基本ユニット50の分解斜視図である。基本ユニット50は、ベース部材51と、搬送機構52、52と、ガイド部材53、53と、を備える。
次に搬送装置10及び20の構成について説明する。まず、搬送装置10について図3を参照して説明する。図3は搬送装置10の斜視図である。
次に、移載部3の構成について図6を参照して説明する。図6は移載部3の斜視図である。移載部3は、基本ユニット50と、撮影ユニット30と、移動装置31と、ワーク検出ユニット32と、を備える。
次に、図11を参照してワーク移送ユニット4について説明する。本実施形態では、ワークWを吸着して保持する保持構成であるが、ワークWを把持して保持する保持構成等、他の保持方式でもよい。ワーク移送ユニット4は、第2搬送部2に配置され、ワークを吸着保持する複数の吸着ヘッド40と、複数の吸着ヘッド40をZ方向d21となる上下方向に昇降すると共に昇降軸周りに複数の吸着ヘッド40を回動させる昇降・回動機構41と、複数の吸着ヘッド40をY方向d23に移動させる可動案内ユニット42と、複数の吸着ヘッド40をX方向d24に並べて配置された複数の搬送装置20に亘って移動させる案内ユニット43と、を備える。
次に、搬送システムAの制御ユニットについて説明する。図12は搬送システムAの制御ユニット200のブロック図である。制御ユニット200は上位のホストコンピュータ210からの指示にしたがって、搬送システムA全体の制御を行う。
次に、制御ユニット200による搬送システムAの制御例について図13〜図19を参照して説明する。図13〜図19は搬送システムAの動作例の説明図である。まず、これらから説明する動作例を概説する。本実施形態では、ワークWを、その製品検査結果に応じて仕分けする場合を想定する。本実施形態の仕分け作業では、まず、ワークWの移送先となる空のトレイTを第2搬送部2に供給する(図13〜図15)。次に、仕分け前のワークWが載置されたトレイTを第2搬送部2に供給する(図16〜図19)。最後に第2搬送部2上で、トレイT間でワークWの移送を行う(図19)。以下、順次説明する。
上記実施形態では、搬送システムAをワークWの仕分け作業に用いる例について説明したが、これに限られない。つまり、本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。
Claims (6)
- ワークが載置される複数のワーク載置部がマトリックス状に配置されたトレイを水平姿勢で搬送する搬送システムであって、
前記トレイを搬送する搬送部と、
前記搬送部へ前記トレイを移載する移載装置と、
前記移載装置によって移載される前記トレイから細長の画像を読み取る撮影ユニットと、
1つの前記トレイについて前記撮影ユニットが読み取った複数の前記細長の画像に基づいて、前記トレイの全体画像を生成する画像生成ユニットと、
前記画像生成ユニットにより生成された前記トレイの全体画像を解析する情報生成ユニットと、を備え、
前記トレイには、個々のトレイを識別可能なトレイ情報が付されており、
前記ワークには、個々のワークを識別可能なワーク情報が付されており、
前記情報生成ユニットは、
前記トレイの全体画像から得られた前記トレイ情報及び前記ワーク情報に基づいて、前記トレイと、該トレイに搭載されているワーク及びワークの位置を示す状態情報を生成する、
ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1に記載の搬送システムであって、
前記情報生成ユニットは、前記ワーク情報に基づいて、前記ワークの姿勢を判別し、
前記状態情報は、前記ワークの姿勢を示す情報を含む、
ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1に記載の搬送システムであって、
前記複数のワーク載置部のそれぞれには、識別コードが割り当てられており、
前記ワークの位置は、前記識別コードによって示される、
ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1に記載の搬送システムであって、
前記情報生成ユニットは、前記トレイ情報に基づいて、前記トレイの姿勢を判別する、
ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1に記載の搬送システムであって、
前記状態情報は、前記ワーク載置部毎に、搭載されているワークの情報が示された情報であり、
個々のワークの情報には、ワークの検査結果および出荷先の情報が関連付けられている、
ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1に記載の搬送システムであって、
前記搬送部は、前記トレイを位置決めする位置決め機構を備え、
前記搬送システムは、前記位置決め機構に位置決めされた前記トレイに対して前記状態情報に基づいて前記ワークの移送処理を行うワーク移送ユニットを更に備える、
ことを特徴とする搬送システム。
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