JP2020183319A - 移載装置を有する積込システム - Google Patents

Abstract

【課題】サイズ別の複数のコンベヤの設置を不要とし小型または簡易なシステムを提供する。【解決手段】メイクコンベヤ２上で認識した物品５（手荷物）の形状情報に基づいて、移載装置１０が直接メイクコンベヤ２上から積み込みに適したサイズの物品５を取り出すことができるため、サイズ別の複数のコンベヤの設置を不要にできる。メイクコンベヤ２上の全ての物品５の形状情報とメイクンベヤ２上のそれぞれの物品５の位置を把握できるため、積込システム１は、これらの情報に基づいて、メイクコンベヤ２上の全ての物品５に対して選択し取り出す順番を決めることができる。積込システム１は、取り出す順番に基づいてメイクコンベヤ２上から物品５を取り出すため効率よく積み込みことができる。【選択図】図１

Description

本発明は、物品を保持して移載する移載装置を有する積込システムに関する。

移載装置は、例えば空港で使用される。飛行機に搭乗する搭乗者は、空港のターミナルビルにある搭乗手続きカウンターで手荷物を預ける。手荷物は、カウンターからコンベヤでバックヤードのメイクコンベヤに搬送される。メイクコンベヤは、ループ形のコンベヤであり、手荷物は、移載装置によりメイクコンベヤからコンテナに積み込まれる。

特許文献１には、例えばトラック荷室に積み込まれた多数の物品をひとつづつ把持して荷降ろしする搬送装置として、本願出願人の出願に係るものが開示されている。この搬送装置によれば、画像処理手段により得た多数の物品の画像情報を用いてロボットアームを制御しトラック荷室から荷降ろしすることができ、この種の荷降ろし作業の省力化を図ることができる。

特開２０１７−２０６３１８号公報

従来の積込システムは、荷物をコンテナ内に効率よく積み込むためにサイズ別の複数のコンベヤが必要である。しかし空港が狭く限られた空間であるため、サイズ別の複数のコンベヤの設置を不要としシステムを小さくしたいとの要望がある。あるいはシステムをより簡易としたいとの要望がある。

本開示の１つの特徴によると、物品をコンベヤからコンテナに積み込む積込システムは、物品をループ状に搬送するコンベヤと、コンベヤを駆動する駆動機構を有する。コンベヤに対する物品の位置が位置検知機によって検知される。コンベヤに対する物品の各形状情報が記憶手段によって記憶される。物品の位置と物品の形状情報が紐づけ回路によって紐づけられる。コンテナ内の状態が認識手段によって認識される。コンテナ内の状態と物品の各形状に基づいてコンベヤ上にある複数の物品からコンテナに積み込む選択物品が選択回路によって選択される。選択物品と紐づけ回路から得た情報に基づいて選択物品のコンベヤにおける位置が位置取得回路によって取得される。コンベヤの一領域である持上領域の上方に移載装置が位置する。移載装置は、位置取得回路から得た位置に基づいてコンテナへ向けて移載するために選択物品が持上領域に位置した際に選択物品をコンベヤから持ち上げる。

したがってループ状に移動する物品が持上領域に到達することを待って移載装置が物品を持ち上げる。かくして物品を持ち上げる領域を持上領域に限定し移動範囲を小さくできるため、移載装置を小さくすることができる。例えばループ状のコンベヤの上方全領域を移動する移載装置、あるいは物品をストックする領域の上方全領域を移動する移載装置の場合と比べて移載装置を小さくすることができる。従来、物品をサイズ別にストックし、サイズ別の物品を各コンベヤに移載する場合がある。これに対して本積込システムは、サイズ別に物品をストックすることなく、コンベヤから直接、選択物品を持ち上げることができる。これにより積込システムを小さく、あるいは簡易にすることができる。

本開示の他の１つの特徴によると、移載装置は、コンベヤから持ち上げた選択物品をコンテナへ積み込む。したがって積込システムは、積込装置を利用することなくコンベヤから持ち上げた物品を直接コンテナへ積み込むことができる。これにより積込システムをより小さく、あるいはより簡易にすることができる。

本開示の他の１つの特徴によると、積込システムは、搬送コンベヤと積込装置を有する。搬送コンベヤは、搬送路における移載装置の下流に位置しかつ移載装置から選択物品を受ける。積込装置は、搬送コンベヤからコンテナに選択物品を積み込む。したがってコンベヤの位置とコンテナの位置が離れている場合でも、搬送コンベヤと積込装置を利用することで選択物品をコンテナへ積み込むことができる。

本開示の他の１つの特徴によると、積込システムは、コンベヤの上方から物品を認識する物品認識手段を有する。物品認識手段は、物品の形状情報を得て記憶手段に送信する。したがって物品がコンベヤ上に搬送される前に物品の形状情報を予め得ていない場合でも、コンベヤ上で物品の形状を得ることができる。位置検知機は、駆動機構に設けられてコンベヤの位置を検知するエンコーダを有する。したがって位置検知機は、エンコーダから出力されるパルスをカウントすることでコンベヤの位置を検知できる。パルスのカウントと物品認識手段が認識したコンベヤ上の物品の位置に基づいて、物品のコンベヤ上の位置を得ることができる。

本開示の特徴によると、コンベヤ上で認識した物品（手荷物）の形状情報に基づいて、移載装置が直接コンベヤ上から積み込みに適したサイズの物品を取り出すことができるため、サイズ別の複数のコンベヤの設置を不要にできる。コンベヤ上の全ての物品の形状情報とコンベヤ上のそれぞれの物品の位置を把握できるため、積込システムは、これらの情報に基づいて、コンベヤ上の全ての物品に対して選択し取り出す順番を決めることができる。積込システムは、取り出す順番に基づいてコンベヤ上から物品を取り出すため効率よく積み込みことができる。

移載装置を有する積込システムの概略図である。 図１のＩＩ方向からの移載装置を含む積込システムの概略側面図である。 物品保持機構の側面図である。 図１のＩＶ方向からの積込装置の側面図である。 図１のＶ方向からの物品認識手段を含む積込システムの概略側面図である。 制御回路の入出力の関係を説明する図である。 物品の認識と紐づけ処理のフローチャートである。 選択物品の選択処理のフローチャートである。 選択物品のコンテナへの積み込み処理のフローチャートである。

図１〜図９を用いて、本実施の形態の例を説明する。図１に示すように積込システム１は、空港に設けられる上流搬送経路１ａと下流搬送経路１ｂを有する。上流搬送経路１ａは、搬送コンベヤ１１とメイクコンベヤ（コンベヤ）２を有する。搬送コンベヤ１１は、ターミナルビルのチェックインカウンターから物品（荷物）をメイクコンベヤ２へ搬送する。搬送コンベヤ１１は、搬送方向に並設された例えばベルトコンベヤである。搬送路は、モータＭ５等（図５参照）によって搬送方向に移動され、ベルト上に配置された物品５を搬送する。搬送コンベヤ１１の端部から物品５がメイクコンベヤ２上に落とされる。

図１に示すようにメイクコンベヤ２は、ループ状に配置された例えば複数の板部材を有するコンベヤである。板部材は、モータ（駆動機構）２ａ等によってループ状に移動して、搬送路上の物品５をループ状に搬送する。メイクコンベヤ２には位置検知機１４が設けられる。位置検知機１４は、モータ２ａに設けられメイクコンベヤ２の位置を検知するエンコーダ１４ａを含む。エンコーダ１４ａはモータ２ａの回転に応じたパルスを出力する。図中のＸ方向は、メイクコンベヤ２の長手方向に平行である。Ｚ方向は、地面に対する垂直であり、Ｙ方向は、Ｘ方向とＺ方向に対して直交する。

図５に示すようにメイクコンベヤ２と搬送コンベヤ１１の近傍に保持フレーム７ａが立設される。保持フレーム７ａには、メイクコンベヤ２の上方に位置するように物品認識手段７が取付けられる。図１に示すように物品認識手段７は、移載装置１０の上流側に配置され、メイクコンベヤ２の上方から物品５を検出する。物品認識手段７は、例えば２Ｄ、３Ｄカメラと、カメラからの画像を処理して物品の外形を検出する外形検出回路を有する。したがって図６に示すように物品認識手段７が物品５の形状情報を得て記憶手段４４に送信する。

図１，２に示すように上流搬送経路１ａは、メイクコンベヤ２上の物品５を把持する移載装置１０と、移載装置１０に設けられ物品保持機構１６を移動させかつ角度を変更する移動機構６を有する。移動機構６は、Ｘ方向移動機構６ａと、Ｙ方向移動機構６ｂと、昇降機構６ｃを有する。

図１，２に示すようにＸ方向移動機構６ａは、Ｘ方向に沿って伸びる左右フレーム６ａ１、６ａ２を有する。左フレーム６ａ１は、メイクコンベヤ２の中央においてＸ方向に延設される。右フレーム６ａ２は、メイクコンベヤ２の右側、すなわち下流搬送経路１ｂ側においてＸ方向に延設される。左右フレーム６ａ１、６ａ２を架橋するようにＹ方向移動機構６ｂが設けられる。左右フレーム６ａ１、６ａ２には、Ｙ方向移動機構６ｂをＸ方向に移動させるための駆動源、例えばモータＭ１とモータＭ１によって回転するねじ軸が設けられる。

図１，２に示すようにＹ方向移動機構６ｂは、Ｘ方向移動機構６ａの左右フレーム６ａ１、６ａ２を架橋する前後フレーム６ｂ１、６ｂ２を有する。前後フレーム６ｂ１、６ｂ２は、Ｘ方向に並設される。前後フレーム６ｂ１、６ｂ２を架橋するように昇降機構６ｃの移動部６ｃ１が設けられる。前後フレーム６ｂ１、６ｂ２には、移動部６ｃ１をＹ方向に移動させるための駆動源、例えばモータＭ２とモータＭ２によって回転するねじ軸が設けられる。

図２に示すように昇降機構６ｃは、移動部６ｃ１から下方に伸びる保持部６ｃ２と、保持部６ｃ２に沿って昇降するスライダ６ｃ８を有する。保持部６ｃ２には、スライダ６ｃ８を上下方向に案内しつつスライダ６ｃ８の上下角度を調整するガイドレール６ｃ７が設けられる。ガイドレール６ｃ７は、上方に行くにしたがって左方向に向かって曲げられている。スライダ６ｃ８は、ガイドレール６ｃ７にスライド可能に掛けられる掛け部材６ｃ６を有する。スライダ６ｃ８は、掛け部材６ｃ６と反対方向に延出するアーム６ｃ３を有する。

したがって図２に示すようにスライダ６ｃ８が下位置の際、アーム６ｃ３がスライダ６ｃ８から下方に延出する角度になる。かくしてアーム６ｃ３の先端に設けられた物品保持機構１６がメイクコンベヤ２の搬送路上の物品５と略平行になる。スライダ６ｃ８が上位置の際は、アーム６ｃ３がスライダ６ｃ８から略平行に延出する角度になる。これにより物品保持機構１６が保持する物品５が搬送コンベヤ８と略平行になる。搬送コンベヤ８は、搬送路における移載装置１０の下流に位置しかつ移載装置１０から選択物品を受ける。

図２，３に示すようにアーム６ｃ３には、昇降部６ｃ５が接続されている。昇降部６ｃ５は、シリンダ１２とシリンダ１２内の液圧または気圧によってシリンダ１２に対して出没するバー１２Ａを有する。バー１２Ａの先端に物品保持機構１６が装着される。

図３に示すように物品保持機構１６は、負圧を利用して物品を吸着して物品を保持するために下端部に吸着部１７を有する。物品保持機構１６の上部には、吸引ホース１９が接続され、吸引ホース１９は、図２に示す真空ポンプＶＰに接続される。吸引ホース１９を介してエアコンプレッサＥＣによって空気が吸引され、吸着部１７に負圧が生じ、物品５が吸着部１７に吸着される。吸着部１７の下面外周には、弾性部材によって形成された吸着パッド１７ａが取付けられる。

図１，２に示すように下流搬送経路１ｂは、搬送コンベヤ８からコンテナ３（３ａ、３ｂ、３ｃ）に物品５を移載するため、積込装置９と、積込装置９を移動させるＸＹテーブル４５を有する。ＸＹテーブル４５は、地面に設置される左右フレーム４５ａ１、４５ａ２と、左右フレーム４５ａ１、４５ａ２上に移動可能に取付けられる前後フレーム４５ｂ１、４５ｂ２を有する。左右フレーム４５ａ１、４５ａ２は、メイクコンベヤ２とコンテナ３の間においてＹ方向に並設され、それぞれがＸ方向に延設される。

図１に示すように前後フレーム４５ｂ１、４５ｂ２は、Ｘ方向に並設され、Ｙ方向に延出する。前後フレーム４５ｂ１、４５ｂ２は、左右フレーム４５ａ１、４５ａ２に沿ってＸ方向にスライドする。左右フレーム４５ａ１、４５ａ２には、前後フレーム４５ｂ１、４５ｂ２をＸ方向に移動させるための駆動源、例えばモータＭ３とモータＭ３によって回転するねじ軸が設けられる。前後フレーム４５ｂ１、４５ｂ２には積込装置９がＹ方向に移動可能に取付けられる。前後フレーム４５ｂ１、４５ｂ２には積込装置９をＹ方向に移動させるための駆動源、例えばモータＭ４とモータＭ４によって回転するねじ軸が設けられる。

図４に示すように積込装置９は、多関節ロボットであって、アーム９ｃとハンド９ｅを有する。アーム９ｃは、旋回部９ａを介してＸＹテーブル４５に連結される。旋回部９ａは、ＸＹテーブル４５に対して水平面上において回転可能に取付けられる。旋回部９ａにアーム９ｃが第１関節部９ｂによって前後方向に回転可能に接続される。アーム９ｃの先端に第２関節部９ｄによって上下方向に回転可能にハンド９ｅが接続される。ハンド９ｅは、その先端に移載装置１０と同様の物品保持機構を有する。ハンド９ｅが搬送コンベヤ８上の選択物品５Ｓを保持し、選択物品５ＳとともにＸＹテーブル４５により移動し、選択物品５Ｓがコンテナ３内へ積み込まれる。

図４に示すように積込装置９のハンド９ｅの先端部に認識手段１３が設けられる。認識手段１３は、例えば２Ｄ、３Ｄカメラと、カメラからの画像を処理して物品の外形を検出する外形検出回路を有する。したがって認識手段１３は、コンテナ３内の状態を認識し、制御回路４６に情報を送信する。コンテナ３内の状態は、例えば積み込まれた物品５の状態、物品５の量、物品５を積み込むことができる空間の有無である。

図６に示すように制御回路４６（例えばＣＰＵ等を含む回路）は、物品認識手段７と認識手段１３と位置検知機１４と電気的に接続され、これら手段から発信された情報を受信する。制御回路４６に移動機構６と積込装置９と物品保持機構１６が電気的に接続され、制御回路４６は、これらの機構を制御するための信号を発信する。

図６に示すように制御回路４６は、紐づけ回路４０ｃを有する。紐づけ回路４０ｃは、メイクコンベヤ２に対する物品５の位置と物品５の形状情報を紐づける。かくして物品５に対して形状情報とメイクコンベヤ２に対する位置が紐づけられる。

図６に示すように制御回路４６は、選択回路４０ａと位置取得回路４０ｂを有する。選択回路４０ａはコンテナ３内の状態と物品５（図１参照）の各形状に基づいてメイクコンベヤ２上にある複数の物品５からコンテナ３に積み込む選択物品５Ｓ（図１参照）を選択する。例えば、コンテナ３内の空間より小さくかつ最も大きな物品５を選択物品５Ｓとして選択する。位置取得回路４０ｂは選択物品と紐づけ回路４０ｃから得た情報に基づいて選択物品５Ｓのメイクコンベヤ２における位置を取得する。

図７〜９のフローチャートを用いてメイクコンベヤ２上の物品５を選択しコンテナ３へ積み込む処理を説明する。図１に示すように搬送コンベヤ１１からメイクコンベヤ２上へ搬送された物品５は、順に物品認識手段７の下方を通過する。次に、物品の認識と紐づけする処理を行う（図７のステップＳＡ１〜ステップＳＡ４）。例えば制御回路４６は物品の認識と紐づけする処理を所定の間隔例えば数１００ｍｓごとに実行する。

物品認識手段７が物品５を認識する（ステップＳＡ１）。物品認識手段７からの信号に基づいて制御回路４６が物品５の形状情報を得て記憶手段４４に送信する（ステップＳＡ２）。位置検知機１４がメイクコンベヤ２に対する物品５の位置を検知し、位置情報を制御回路４６へ送信する（ステップＳＡ３）。具体的には、位置検知機１４はエンコーダ１４ａからのパルス数とパルス当たりメイクコンベヤ２の移動量に基づいてメイクコンベヤ２に対する物品５の位置を検知する。また、位置検知機１４は、認識した物品５の位置を所定の間隔（例えば数１００ｍｓ）で検知し、位置情報を制御回路４６へ送信する。かくして認識された物品５の位置情報を更新する。

制御回路４６はメイクコンベヤ２に対する物品５の位置と物品５の形状情報を紐づける（ステップＳＡ４）。具体的には、制御回路４６は例えば、そのメモリ内に認識した物品５ごとの記憶手段４４の記憶場所を示す物品インデックスを有する。制御回路４６は認識した物品５ごとに物品インデックスを割り当てる。制御回路４６は物品インデックスの示す場所へメイクコンベヤ２に対する位置と形状情報を記憶手段４４に記憶する。

次に、選択物品の選択処理を行う（図８のステップＳＢ１〜ステップＳＢ３）。例えば制御回路４６は選択物品の選択処理を所定の間隔例えば数１００ｍｓごとに実行する。制御回路４６は物品の形状情報が記憶手段４４に記憶されていると判定した場合（ステップＳＢ１）（Ｙｅｓ）、制御回路４６はコンテナ３内の状態を認識する（ステップＳＢ２）。具体的には、積込装置９のハンド９ｅの先端をコンテナ３内に挿入する。ハンド９ｅの先端に設けられた認識手段１３によりコンテナ３内を認識する。制御回路４６は物品の形状情報が記憶されてないと判定した場合（Ｎｏ）、選択物品の選択処理を終える。

制御回路４６はメイクコンベヤ２上にある複数の物品５からコンテナ３に積み込む選択物品を選択する（ステップＳＢ３）。具体的には、制御回路４６の選択回路４０ａは例えば、そのメモリ内に選択した物品の物品インデックスを記憶する選択インデックスを有する。選択回路４０ａはコンテナ３のサイズと物品の収容状態から収容可能な容量を検出する。選択回路４０ａは容量に基づいて各物品５の形状情報を参照し収容可能な物品５を選択する。選択回路４０ａは選択した物品５（選択物品）の物品インデックスを選択インデックスとして記憶手段４４に記憶する。

次に、選択物品のコンテナへの積み込み処理を行う（図９のステップＳＣ１〜ステップＳＣ６）。制御回路４６は選択物品のコンテナへの積み込み処理を所定の間隔例えば数１００ｍｓごとに実行する。制御回路４６は選択物品ありと判定した場合（ステップＳＣ１）（Ｙｅｓ）、選択物品のメイクコンベヤ２における位置を取得する（ステップＳＣ２）。具体的には、制御回路４６の選択回路４０ａは例えば、選択インデックスを参照し物品インデックスが記憶されている場合、選択物品ありと判定する。選択回路４０ａは位置取得回路４０ｂから選択インデックスの示す物品５のメイクコンベヤ２における位置を取得する。

次に、制御回路４６は選択物品が持上領域１５に位置しているか否か判定する（ステップＳＣ３）。制御回路４６は選択物品が持上領域１５に位置していると判定した場合（Ｙｅｓ）、選択物品をメイクコンベヤ２から持ち上げて搬送コンベヤ８へ移載する（ステップＳＣ４）。選択物品が持上領域１５に位置していないと判定した場合（Ｎｏ）、選択物品のコンテナ３への積み込み処理を終える。なお、持上領域１５は、メイクコンベヤ２の一領域であり、選択物品を持ち上げる領域である。

制御回路４６が積込装置９を駆動し搬送コンベヤ８から選択物品をコンテナ３へ積み込む（ステップＳＣ５）。制御回路４６は積み込んだ選択物品の形状情報等を記憶手段４４から消去し、選択物品のコンテナ３への積み込み処理を終える（ステップＳＣ６）。具体的には、制御回路４６は当該選択インデックスの内容を消去する。物品５が積み込まれたコンテナ３は牽引車により飛行機４へ搬送され、積載装置等により飛行機４の貨物室４ａへ積み込まれる。

上述するように図１に示す物品５をコンベヤ（メイクコンベヤ２）からコンテナ３に積み込む積込システム１は、物品５をループ状に搬送するコンベヤ（２）と、コンベヤ（２）を駆動する駆動機構（モータ２ａ）を有する。コンベヤ（２）に対する物品５の位置が位置検知機１４によって検知される。コンベヤ（２）に対する物品５の各形状情報が記憶手段４４によって記憶される。物品５の位置と物品５の形状情報が紐づけ回路４０ｃによって紐づけられる。コンテナ３内の状態が認識手段１３によって認識される。コンテナ３内の状態と物品５の各形状に基づいてコンベヤ（２）上にある複数の物品５からコンテナ３に積み込む選択物品５Ｓが選択回路４０ａによって選択される。選択物品５Ｓと紐づけ回路４０ｃから得た情報に基づいて選択物品５Ｓのコンベヤ（２）における位置が位置取得回路４０ｂによって取得される。コンベヤ（２）の一領域である持上領域１５の上方に移載装置１０が位置する。移載装置１０は、位置取得回路４０ｂから得た位置に基づいてコンテナ３へ向けて移載するために選択物品５Ｓが持上領域１５に位置した際に選択物品５Ｓをコンベヤ（２）から持ち上げる。

したがってループ状に移動する物品５（選択物品５Ｓ）が持上領域１５に到達することを待って移載装置１０が選択物品５Ｓを持ち上げる。かくして物品５（選択物品５Ｓ）を持ち上げる領域を持上領域１５に限定し移動範囲を小さくできるため、移載装置１０を小さくすることができる。例えばループ状のコンベヤ（２）の上方全領域を移動する移載装置１０、あるいは物品５をストックする領域の上方全領域を移動する移載装置１０に比べて移載装置１０を小さくすることができる。従来、物品５をサイズ別にストックし、サイズ別の物品５を各コンベヤ（２）に移載する場合がある。これに対して本積込システム１は、サイズ別に物品５をストックすることなく、コンベヤ（２）から直接、選択物品５Ｓを持ち上げることができる。これにより積込システム１を小さく、あるいは簡易にすることができる。

図１に示すように積込システム１は、搬送コンベヤ８と積込装置９を有する。搬送コンベヤ８は、搬送路における移載装置１０の下流に位置しかつ移載装置１０から選択物品５Ｓを受ける。積込装置９は、搬送コンベヤ８からコンテナ３に選択物品５Ｓを積み込む。したがってコンベヤ（メイクコンベヤ２）の位置とコンテナ３の位置が離れている場合でも、搬送コンベヤ８と積込装置９を利用することで選択物品５Ｓをコンテナ３へ積み込むことができる。

図１，５に示すように積込システム１は、コンベヤ（メイクコンベヤ２）の上方から物品５を認識する物品認識手段７を有する。位置検知機１４は、駆動機構（２ａ）に設けられてコンベヤ（２）の位置を検知するエンコーダ１４ａを有する。したがって位置検知機１４は、エンコーダ１４ａから出力されるパルスをカウントすることでコンベヤ（２）の位置を検知できる。パルスのカウントと物品認識手段７が認識したコンベヤ（２）上の物品５の位置に基づいて、物品５のコンベヤ（２）上の位置を得ることができる。

図５，６を参照するように物品認識手段７は、物品５の形状情報を得て記憶手段４４に送信する。したがって物品５がコンベヤ（メイクコンベヤ２）上に搬送される前に物品５の形状情報を予め得ていない場合でも、コンベヤ（２）上で物品５の形状を得ることができる。

他の実施例として積込システムは、移載装置が持ち上げた選択物品をコンテナへ積み込む。具体的には、図１に示す移載装置１０に代えて、積込システムは、物品５を保持する物品保持機構と、物品保持機構をコンベヤ（メイクコンベヤ２）からコンテナ３に移動させて選択物品５Ｓをコンベヤ（２）からコンテナ３内に積み込むことを許容する移動機構を備える。したがって移載装置は、コンベヤ（２）から選択物品５Ｓを保持し移動し直接コンテナ３内に積み込む。かくして積込システムをより小さく、あるいはより簡易にすることができる。

図１に示すように移載装置１０は、物品を保持する物品保持機構１６と、保持機構の角度と速度をコンベヤ（メイクコンベヤ２）上の選択物品５Ｓの角度と速度に対応させて変更する移動機構６を備える。したがって物品保持機構１６は、コンベヤ（２）上の搬送方向に対して様々な角度で設置された物品の角度に合わせて角度が調整される。そしてコンベヤ（２）上の物品と同調して物品保持機構１６が移動する。かくして物品保持機構１６）が選択物品５Ｓを確実に保持することができる。

図３に示すように物品保持機構１６は、負圧を利用して物品を吸着する吸着部１７を備える。したがって物品保持機構１６は、物品の重さに依存するものの、物品の大きさに依存することなく物品を持ち上げることができる。

上記実施の形態における移載装置１０は、図２に示すように負圧を利用する物品保持機構１６を有する。これに代えて一対のハンドを有して、物品５を保持する保持機構でも良い。上記実施の形態における図４に示す認識手段１３は、２Ｄ、３Ｄカメラと、カメラを用いてコンテナ３を認識する。これに代えて超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザスキャナを用いて、コンテナ３を認識しても良い。

上記実施の形態における図１に示す物品認識手段７は、２Ｄ、３Ｄカメラと、カメラを用いて物品５を認識する。これに代えて超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザスキャナを用いて、物品５を認識しても良い。

上記実施の形態における移載装置１０を含む積込システム１は、空港のターミナルビルのバックヤードで使用される。この場所に代えて工場、物流倉庫、物品の収集配送センターで使用されても良い。

なお、上記実施の形態における物品の認識と紐づけする処理（図７のステップＳＡ１〜ステップＳＡ４）、選択物品の選択処理（図８のステップＳＢ１〜ステップＳＢ３）、選択物品のコンテナへの積み込み処理（図９のステップＳＣ１〜ステップＳＣ６）、はそれぞれ独立して行う場合に限定されない。例えば、先ずメイクコンベヤ２に搬送された物品に対して物品の認識と紐づけする処理を行った後、所定の期間新たな物品を認識しない場合、メイクコンベヤ２への物品の搬送が完了されたと認識し、選択物品の選択処理を行い、選択物品のコンテナへの積み込み処理を行っても良い。

１ 積込システム
２ メイクコンベヤ（コンベヤ）
２ａ モータ（駆動機構）
３，３ａ，３ｂ，３ｃ コンテナ
５ 物品
５Ｓ 選択物品
６ 移動機構
７ 物品認識手段
８ 搬送コンベヤ
９ 積込装置
１０ 移載装置
１３ 認識手段
１４ 位置検知機
１４ａ エンコーダ
１５ 持上領域
４０ａ 選択回路
４０ｂ 位置取得回路
４０ｃ 紐づけ回路
４４ 記憶手段
４６ 制御回路

Claims (4)

1. 物品をコンベヤからコンテナに積み込む積込システムにおいて、
   前記物品をループ状に搬送するコンベヤと、
   前記コンベヤを駆動する駆動機構と、
   前記コンベヤに対する前記物品の位置を検知する位置検知機と、
   前記物品の各形状情報を記憶する記憶手段と、
   前記コンベヤに対する前記物品の位置と前記物品の形状情報を紐づける紐づけ回路と、
   前記コンテナ内の状態を認識する認識手段と、
   前記コンテナ内の状態と前記物品の各形状に基づいて前記コンベヤ上にある複数の前記物品から前記コンテナに積み込む選択物品を選択する選択回路と、
   前記選択物品と前記紐づけ回路から得た情報に基づいて前記選択物品の前記コンベヤにおける位置を取得する位置取得回路と、
   前記コンベヤの一領域である持上領域の上方に配置される移載装置を有し、
   前記移載装置は、
   前記位置取得回路から得た位置に基づいて、前記コンテナへ向けて移載するために前記選択物品が前記持上領域に位置した際に前記選択物品を前記コンベヤから持ち上げる積込システム。
2. 請求項１に記載の積込システムであって、
   前記移載装置は、持ち上げた前記選択物品を前記コンテナへ積み込む積込システム。
3. 請求項１に記載の積込システムであって、
   搬送路における前記移載装置の下流に位置しかつ前記移載装置から前記選択物品を受け搬送する搬送コンベヤと、前記搬送コンベヤから前記コンテナに前記選択物品を積み込む積込装置を有する積込システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１つに記載の積込システムであって、
   前記コンベヤの上方から前記物品を認識する物品認識手段を有しており、
   前記物品認識手段は、前記物品の前記形状情報を得て前記記憶手段に送信し、
   前記位置検知機は、前記駆動機構に設けられて前記コンベヤの位置を検知するエンコーダを含み、前記エンコーダの情報に基づいて得た前記コンベヤの位置から、前記コンベヤに対する前記物品の位置を検知する積込システム。

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