図1~図12を用いて、本実施の形態の例を物品判別装置15を搬送装置(搬送システム)1に適用した例で説明する。図1に示すように搬送装置(搬送システム)1は、空港に設けられる上流搬送経路1aと下流搬送経路1bを有する。上流搬送経路1aは、空港のターミナルビルのバックヤードに設けられ、ターミナルビルのチェックインカウンターから搬送された物品(荷物)5を受けるメイクコンベヤ2を有する。
図1に示すようにメイクコンベヤ2は、ループ状に形成され搬送路上の物品をループ状に搬送する。図中のX方向は、メイクコンベヤ2の長手方向に平行である。Z方向は、地面に対する垂直の方向であり、Y方向は、X方向とZ方向に対して直交する方向である。
図1,2に示すように上流搬送経路1aは、メイクコンベヤ2上の物品を把持する移載装置10と、移載装置10に設けられ物品保持機構16を移動させかつ角度を変更する移動機構6を有する。移動機構6は、X方向移動機構6aと、Y方向移動機構6bと、昇降機構6cを有する。
図1,2に示すようにX方向移動機構6aは、X方向に沿って伸びる左右フレーム6a1、6a2を有する。左フレーム6a1は、メイクコンベヤ2の中央においてX方向に延設される。右フレーム6a2は、メイクコンベヤ2の右側、すなわち下流搬送経路1b側においてX方向に延設される。左右フレーム6a1、6a2を架橋するようにY方向移動機構6bが設けられる。左右フレーム6a1、6a2には、Y方向移動機構6bをX方向に移動させるための駆動源、例えばモータM1とモータM1によって回転するねじ軸が設けられる。
図1,2に示すようにY方向移動機構6bは、X方向移動機構6aの左右フレーム6a1、6a2を架橋する前後フレーム6b1、6b2を有する。前後フレーム6b1、6b2は、X方向に並設される。前後フレーム6b1、6b2を架橋するように昇降機構6cの移動部6c1が設けられる。前後フレーム6b1、6b2には、移動部6c1をY方向に移動させるための駆動源、例えばモータM2とモータM2によって回転するねじ軸が設けられる。
図2に示すように昇降機構6cは、移動部6c1から下方に伸びる保持部6c2と、保持部6c2に沿って昇降するスライダ6c8を有する。保持部6c2には、スライダ6c8を上下方向に案内しつつスライダ6c8の上下角度を調整するガイドレール6c7が設けられる。ガイドレール6c7は、上方に行くにしたがって左方向に向かって曲げられている。スライダ6c8は、ガイドレール6c7にスライド可能に掛けられる掛け部材6c6を有する。スライダ6c8は、掛け部材6c6と反対方向に延出するアーム6c3を有する。
したがってスライダ6c8が下位置の際、アーム6c3がスライダ6c8から下方に延出する角度になる。かくしてアーム6c3の先端に設けられた物品保持機構16がメイクコンベヤ2の搬送路上の物品5と略平行になる。スライダ6c8が上位置の際は、アーム6c3がスライダ6c8から略平行に延出する角度になる。これにより物品保持機構16が保持する物品5がサイズ別コンベヤ30と略平行になる。
図2に示すようにアーム6c3には、昇降部6c5が接続されている。図3に示すように昇降部6c5は、シリンダ12とシリンダ12内の液圧または気圧によってシリンダ12に対して出没するバー12Aを有する。バー12Aの先端に物品保持機構16が装着される。
図3に示すように物品保持機構16は、パッド(保持部)15aを有する。パッド15aは負圧を利用して物品を吸着して物品を保持するために下端部に吸着部17を有する。物品保持機構16の上部には、吸引ホース19が接続され、吸引ホース19は、図2に示す真空ポンプVPに接続される。吸引ホース19を介してエアコンプレッサECによって空気が吸引され、吸着部17に負圧が生じ、物品が吸着部17に吸着される。吸着部17の下面外周には、弾性部材によって形成された吸着パッド17aが取付けられる。
図3、4に示すように物品判別装置15は、距離検出手段移動機構13と、距離検出手段14と、後述する制御回路46(図1、5)を有する。パッド15aは、物品までの距離を検出する距離検出手段14を保持する。パッド15aには、パッド15aに対して距離検出手段14を移動させる距離検出手段移動機構13が設けられる。距離検出手段移動機構13は、物品保持機構16に設けられたレール13c2と、レール13c2に移動可能に取付けられたスライダ13c1を有する。スライダ13c1は、物品保持機構16に対してY方向に移動し、物品保持機構16から突出する位置まで移動できる。距離検出手段移動機構13は、スライダ13c1をレール13c2に対して移動するための駆動機構を有する。駆動機構は、例えばサーボモータ13aと、ベルトBを介してサーボモータ13aからの動力を受けて回転するねじ軸を有する。ねじ軸に螺合されたナットがスライダ13c1に設けられる。
図4に示すようにスライダ13c1の先端には、保持部13c4を介して距離検出手段14が取付けられる。距離検出手段14は、例えばレーザ光を用いた距離センサである。距離センサは、レーザ光を物品に向けて発する発信機と、物品から反射したレーザ光を受ける受信機を有する。発信機から発信された時間と、受信機で受信した時間との差から物品の距離を得る距離検出回路が距離センサに設けられる。
図1,2に示すようにメイクコンベヤ2上の物品5の状態を検知する搬送状態認識手段7が移動機構6に設けられる。搬送状態認識手段7は、物品保持機構16の上流側に位置し、メイクコンベヤ2の上方から物品5を検出する。搬送状態認識手段7は、例えば2D、3Dカメラと、カメラからの画像を処理して物品の外形を検出する外形検出回路を有する。したがって搬送状態認識手段7によって物品5の角度の情報を得て、物品保持機構16を物品5に対応する角度に変更できる。
図1,2に示すように物品保持機構16によって保持された物品5は、物品保持機構16とともに移動機構6によって下流搬送経路1bに移載される。下流搬送経路1bは、サイズ別コンベヤ30と、サイズ別コンベヤ30の下流に配置されたコンテナ3を有する。サイズ別コンベヤ30は、X方向に並配された4つの分配コンベヤ31~34を有する。分配コンベヤ31~34は、メイクコンベヤ2近傍からコンテナ3の上方へY方向に延出する。移載装置10が物品5の大きさに応じて物品5を分配コンベヤ31~34上に分配する。
図1,2に示すように分配コンベヤ31~34は、物品5をメイクコンベヤ2側からコンテナ3に向けて搬送する。分配コンベヤ31~34の各下流端に物品5の移動を制限するストッパ35が設けられる。分配コンベヤ31~34の下流端に沿ってX方向に移動する待機コンベヤ36が設けられる。分配コンベヤ31~34からの物品5は、ストッパ35が開放されることで待機コンベヤ36上に移動する。待機コンベヤ36は、物品5を載置した状態で待機位置へ移動する。
図1,2に示すように下流搬送経路1bは、待機コンベヤ36からコンテナ3に物品5を移載するため、積込装置40と、積込装置40を移動させるXYテーブル45を有する。XYテーブル45は、地面に設置される左右フレーム45a1、45a2と、左右フレーム45a1、45a2上に移動可能に取付けられる前後フレーム45b1、45b2を有する。左右フレーム45a1、45a2は、コンテナ3の右側においてY方向に並設され、それぞれがX方向に延設される。
図1に示すように前後フレーム45b1、45b2は、X方向に並設され、Y方向に延出する。前後フレーム45b1、45b2は、左右フレーム45a1、45a2に沿ってX方向にスライドする。左右フレーム45a1、45a2には、前後フレーム45b1、45b2をX方向に移動させるための駆動源、例えばモータM3とモータM3によって回転するねじ軸が設けられる。前後フレーム45b1、45b2には積込装置40がY方向に移動可能に取付けられる。前後フレーム45b1、45b2には積込装置40をY方向に移動させるための駆動源、例えばモータM4とモータM4によって回転するねじ軸が設けられる。
図2に示すように積込装置40は、多関節ロボットであって、アーム40cとハンド41を有する。アーム40cは、旋回部40aを介してXYテーブル45に連結される。旋回部40aは、XYテーブル45に対して水平面上において回転可能に取付けられる。旋回部40aにアーム40cが第1関節部40bによって前後方向に回転可能に接続される。アーム40cの先端に第2関節部40dによって上下方向に回転可能にハンド41が接続される。ハンド41は、その先端に移載装置10と同様の物品保持機構を有する。ハンド41が待機コンベヤ36上の物品5を保持し、物品5とともにXYテーブル45により移動し、物品5がコンテナ3内へ積み込まれる。
図2に示すように積込装置40および待機コンベヤ36の上方に待機状態認識手段8が設けられる。待機状態認識手段8は、例えば2D、3Dカメラと、カメラからの画像を処理して物品の外形を検出する外形検出回路を有する。したがって待機状態認識手段8によって物品5の角度の情報を得て、ハンド41を制御回路46(例えばCPU等を含む回路)(図5参照)によって物品5に対応する角度に変更する。
図5に示すように制御回路46は、搬送状態認識手段7と待機状態認識手段8と距離検出手段14と電気的に接続され、これら手段から発信された情報を受信する。制御回路46に距離検出手段移動機構13と物品保持機構16が電気的に接続され、これらの機構を制御するための信号を発信する。
図5に示すように制御回路46は、距離検出手段14と協働して物品5の形状を得るための判定カウンタ42を有する。距離検出手段14が物品5までの距離を所定の間隔で得る。物品5が曲面を有していると、物品5までの距離が大きく変化する。その距離変化が所定以上であるか否かを距離検出手段14からの検出信号に基づいて制御回路46が判定する。距離変化が所定以上の際に判定カウンタ42がその内部に有するメモリにおいてカウント数を増加する。制御回路46には、記憶手段44が接続されている。記憶手段44は、例えばハードディスク等の記憶装置であって、各種装置を制御するためのプログラムが記憶されている。
図6~9で示すように距離検出手段14が物品5までの距離を検出する前に、制御回路46によって移動機構6を駆動して物品保持機構16を物品5に対応する位置へ移動させる。詳しくは物品保持機構16の長手方向が物品5の長手方向と平行になるように物品保持機構16を移動させる。物品5は、例えば、樹脂製のスーツケース5a、段ボール製物品5bである。距離検出手段14は、物品5の角部を超える移動距離SLを有するようにねじ軸長さを有する。距離検出手段14は、所定間隔にあるデータ取得位置Pa1~Pa11、Pb1~Pb11において物品5までの距離を検出する。
図12のフローチャートを用いて物品5を大きさ毎、材質毎に選別する処理を説明する。図1に示すようにチェックインカウンターからメイクコンベヤ2上へ搬送された物品5は、順に搬送状態認識手段7の下方を通過する。搬送状態認識手段7が物品5を検知し、搬送状態認識手段7からの信号に基づいて制御回路46が物品5の搬送状態を認識する(ステップS1)。搬送状態には、物品5のメイクコンベヤ2に対する位置、角度、速度が含まれる。
次に、図1,5を参照するように制御回路46が搬送状態に基づいて物品保持機構16を物品5に同期するように移動機構6を制御する(ステップS2)。具体的には、物品保持機構16の中心が物品5の中心に対応するように移動機構6が物品保持機構16を移動させる。物品保持機構16を物品5と同一速度で移動させる。図6に示すように物品保持機構16の長手方向を物品5の長手方向と平行とするように物品保持機構16の角度を変更する。
制御回路46が移動機構6を駆動して物品保持機構16を物品5に対して所定の距離に近づける(ステップS3)。具体的には、距離検出手段14から信号に基づきメイクコンベヤ2からの距離が所定の距離になるまで、物品保持機構16を物品5に向けて移動させる。
次に、物品5の材質を選定する処理を行う(ステップS4~S7)。先ず、制御回路46が距離検出手段移動機構13を駆動して距離検出手段14を初期位置から所定距離ΔL突出方向へ移動させる(ステップS4)。制御回路46が距離検出手段14から距離情報を得て記憶手段44へ記憶する(ステップS5)。距離検出手段14が物品5へレーザ光を照射し、距離検出手段14から物品5までの距離を検知する。距離検出手段14が距離に応じた信号を制御回路46へ送信する。制御回路46は、信号を距離情報として記憶手段44へ記憶する。
距離検出手段14が2回以上の検出情報を得た場合、すなわち各位置において物品5までの距離を得ている場合、制御回路46がステップS6を行う。今回取得した距離情報と前回取得した距離情報に基づいて今回取得した距離と前回取得した距離の差(距離変化)が所定差値を超えたと判定した場合(Yes)、制御回路46が判定カウンタ42の値を一増加させる(ステップS7)。具体的には、制御回路46が記憶手段44から判定カウンタ42を読み出し一増加させ、記憶手段44に記憶する。したがって判定カウンタ42の値は、物品5における傾斜領域の幅である傾斜領域幅を示す。ステップS6において距離変化が所定差値を超えていないと判定した場合(No)、ステップS8へ進む。
図11は、図7,9に示す測定における距離データ(mm)と距離データ取得位置(mm)の関係例を示す。縦軸は距離データ(mm)、横軸は距離データ取得位置(mm)である。白抜き円は、物品5がスーツケース5aである場合の測定結果である。xは、物品5が段ボール製物品5bである場合の測定結果である。測定位置は、0.5mm間隔(測定間隔)であって、例えば距離検出手段14を100mm/sで移動させ、距離検出手段14が5ms間隔で測定を行う。
ステップS8において制御回路46が物品5の距離の検出が終了したか否かを判定する。具体的には、制御回路46が距離検出手段移動機構13の信号に基づき距離検出手段14の移動距離を算出する。移動距離が移動距離SLを越えていると判定した場合、制御回路46が距離の検出が終了したと判定する。検出が終了したと判定した場合(Yes)、制御回路46が物品5の角部の傾斜領域幅が所定幅値より大きいか否かを判定する(ステップS9)。検出が終了していないと判定した場合(No)、ステップS4へ戻る。
ステップS9において制御回路46は、判定カウンタの値に測定間隔を乗じ、これにより物品5の傾斜領域幅を得る。物品5の傾斜領域幅が所定幅値を越えていると判定した場合、物品5がスーツケース5aであると判定する。傾斜領域幅が所定幅値を越えていない判定した場合、物品5が段ボール製物品5bであると判定する。
図11に示すようにスーツケース5aは、角部の傾斜が緩やかであって、傾斜領域幅が幅L1であって広い。一方、段ボール製物品5bは、角部の傾斜が急であって、傾斜領域幅が幅L2(L2<L1)であって狭い。傾斜領域幅が小さいほど角部形状が急に変化する。傾斜領域幅が大きいほど角部形状が緩やかに変化する。所定幅値は角部形状の判定をするため予め設定された値である。したがって所定幅値より小さい傾斜領域幅の場合、制御回路46が角部形状を緩やかであると判定する。つまり物品5がスーツケース5aであると判定する。所定幅値より大きい傾斜領域幅の場合、制御回路46が角部形状を急であると判定する。つまり物品5が段ボール製物品5bであると判定する。
ステップS9において物品5がスーツケース5aであると判定すると、制御回路46が物品(スーツケース5a)を吸着し上方へ移動する(ステップS10)。具体的には、図10に示すように、制御回路46が移動機構6を駆動し吸着部17を物品(スーツケース5a)の表面に押し当てる。制御回路46が物品保持機構16を稼働し吸着部17が負圧を利用して物品(スーツケース5a)を吸着する。制御回路46が移動機構6を駆動し物品(スーツケース5a)を上方へ移動させる。
ステップS9において物品5が段ボール製物品5bであると判定すると、制御回路46が物品5を吸着せず、制御回路46が物品の移動への同期を停止する(ステップS13)。これにより段ボール製物品5bが移動機構6によって吸着された際に、潰れてしまうことを避けることができる。したがって段ボール製物品5bは、作業者によってあるいはロボット等によってメイクコンベヤ2から取り出されコンテナ3へ積み込まれる。
制御回路46が移動機構6を駆動し物品5をサイズ別コンベヤ30へ移載する(ステップS11)。具体的には、例えば、サイズ別コンベヤ30は、分配コンベヤ31がSサイズ用コンベヤ、分配コンベヤ32がM1サイズ用コンベヤ、分配コンベヤ33がM2サイズ用コンベヤ、分配コンベヤ34がLサイズ用コンベヤである。
制御回路46が移動機構6を駆動し物品保持機構16をメイクコンベヤ2の上流へ移動する(ステップS12)。具体的には、制御回路46が移動機構6を駆動し物品保持機構16を判定する次の物品5の位置まで移動する。制御回路46が次の物品5に対してステップS1以下の処理をする。
ステップS13において制御回路46が物品の移動への同期を停止する。具体的には、制御回路46は、移動機構6の駆動を停止し、物品5の移動への同期を停止する(ステップS13)。
図1に示すように制御回路46が積込装置40を駆動し分配コンベヤ31~34から物品5をコンテナ3へ積み込む。物品5が積み込まれたコンテナ3(3a,3b,3c)は牽引車により飛行機4の貨物室4aへ積み込まれる。
上述するように図3、5に示すように物品判別装置15は、物品5(図1参照)までの距離情報を得る距離検出手段14を有する。物品判別装置15は、距離検出手段14から距離情報を得て、距離情報に基づき物品5の角部形状を判定し角部形状に基づいて物品を選別する制御回路46を有する。
したがって物品5の形状または材質を認識できる。例えば物品5は、角部形状から物品5の形状全体あるいは物品5の材質を推定できる場合がある。画像情報を利用する場合は、画像情報を取得する際に物品5に当たる光によって画像を鮮明に認識できない場合がある。一方、角部形状は、距離検出手段14と物品5の距離を検出することで得られる。したがって画像情報を得る場合に比べて確実に角部形状を得ることができる。かくして角部形状から物品5を選別することで、確実に物品5を選別することができる。
図5に示す制御回路46は、角部形状の傾斜領域幅が所定幅値より小さい場合に物品が段ボール製物品5bであると判定する。上述するように傾斜領域幅が所定幅値より小さい角部は、比較的急な角度を有する。段ボール製物品(段ボール製物品5b)の角部は、一般に急な角度を有し、スーツケース(スーツケース5a)の角部は、段ボール製物品5bに比べて緩やかな角度を有する。したがって角部が急な角度を有すると判断することで、当該物品が段ボール製物品であると認識する。
図1、3に示す物品判別装置15は、距離検出手段14を保持する保持部(パッド15a)と、保持部(15a)に対して距離検出手段14を移動させる距離検出手段移動機構13を備える。制御回路46は、距離検出手段移動機構13によって距離検出手段14を移動させつつ距離検出手段14から距離情報を得る。したがって保持部(15a)に対して距離検出手段14を移動させることで角部形状を取得できる。距離検出手段14は、移動されつつ物品5の距離を得るため、広角で物品5の距離を得る場合に比べ、正確な距離情報を安定して得ることができる。
したがって距離情報は、物品5の一方向に沿った所定範囲を所定の距離間隔又は所定の時間周期で取得した複数個の距離データを含む。物品判別装置15は、隣り合った距離データの差が所定差値を超えたと判定した回数をカウントする判定カウンタ42を備える。制御回路46は、判定カウンタ42の値が所定回数値を越えた場合に、傾斜領域幅が所定幅値より大きいと判定する。したがって複数個の距離データを所定の距離間隔又は所定の時間周期で連続して取得する。そのため何らかの要因で距離データに誤差を含む場合であっても、複数回取得することで誤差の影響が小さい。これにより角部形状をより正確に判定できる。
図3に示すように物品保持機構16は、負圧を利用して物品の表面を吸着する吸着部17を備える。制御回路46は物品が段ボール製物品5bであると判定した場合、物品を吸着しないように物品保持機構16を稼働する。一方制御回路46は、所定幅値より大きい場合に物品を吸着するように物品保持機構16を稼働する。
段ボール製物品5bは、スーツケース5aに比べて弾性変形し難く、一度変形すると元の形状に戻り難い。物品保持機構16は、段ボール製物品5bを吸着することで変形させてしまうおそれがある。これに対して制御回路46は、段ボール製物品5bである際に吸着部17が当該物品を吸着しないように物品保持機構16を稼働する。これにより段ボール製物品5bの破損を回避できる。
図1,2に示すように移載装置10は、移動機構6と搬送状態認識手段7を有する。搬送状態認識手段7は、物品5の搬送速度と搬送方向に対する物品5の角度に関する視覚情報を得る。移動機構6は、物品保持機構16を移動させかつ角度を変更する。制御回路46は、搬送状態認識手段7から視覚情報を得て、物品保持機構16の角度と速度を搬送される物品に同期するように移動機構6を駆動する。したがって移動する物品に対して、距離検出手段14を所定の角度を維持しつつ、同期して移動することができる。そのため距離検出手段14は、搬送中の物品5の角部形状を適切に得ることができる。
図1,2に示すように移動機構6は、物品保持機構16を上下方向のZ方向に沿って移動させる昇降機構6cと、物品保持機構16を搬送方向に沿ったX方向に移動させるX方向移動機構6aと、物品保持機構16をX方向およびZ方向に直交するY方向に移動させるY方向移動機構6bを備える。制御回路46は、選別した物品を上流搬送経路1aから下流搬送経路1bへ移載するように昇降機構6cとX方向移動機構6aとY方向移動機構6bを駆動する。したがって物品保持機構16をXYZ方向に移動させて物品に隣接させ、物品保持機構16によって物品5を保持することができる。
本開示の他の1つの特徴によると図3に示すように距離検出手段14は、レーザ光を用いた距離センサである。制御回路46は、レーザ光を物品へ照射して距離を検出して距離情報を得る。したがって距離検出手段14は、超音波を利用した測距センサの場合と比較して高い分解能であるため距離をより正確に測定できる。かくして角部形状をより正確に得ることができる。
本発明の形態を上記構造を参照して説明したが、本発明の目的を逸脱せずに多くの交代、改良、変更が可能であることは当業者であれば明らかである。したがって本発明の形態は、添付された請求項の精神と目的を逸脱しない全ての交代、改良、変更を含み得る。例えば本発明の形態は、前記特別な構造に限定されず、下記のように変更が可能である。
上記実施の形態における移載装置10は、図2に示すように負圧を利用する物品保持機構16を有する。これに代えて一対のハンドを有して、物品5を保持する物品保持機構16でも良い。上記実施の形態における距離検出手段14は、図3に示すようにレーザ光を用いて距離を検出する。これに代えて超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザスキャナを有する距離検出手段14でも良い。
上記実施の形態における距離検出手段移動機構13は、図3,4に示すようにボールねじを用いた直動機構を有する。これに代えてラックアンドピニオンを用いた直動機構を有しても良い。上記実施の形態における搬送状態認識手段7は、図2に示すように1個の2D、3Dカメラを有する。これに代えて複数の2D、3Dカメラを有しても良い。
上記実施の形態における距離情報は、図7,9に示すように物品5の一方向に沿った所定範囲(移動距離SL)を所定の距離間隔で取得する。これに代えて物品保持機構16の物品5への同期を止め移動する物品5に対して所定の時間周期で取得しても良い。
上記実施の形態における移載装置10は上流搬送経路1aにおいて設けられメイクコンベヤ2から物品5を移載する。この場所に代えて下流搬送経路1bにおいて設けられ分配コンベヤ31~34から物品5をコンテナ3へ積み込んでも良い。
上記実施の形態における物品判別装置15は、空港のターミナルビルのバックヤードにおける搬送装置(搬送システム)1で使用される。これに限定されず、物品判別装置15は、工場、物流倉庫、物品の収集配送センター等の物品を搬送する搬送装置(搬送システム)において物品の判別に使用できる。また、物品判別装置15は、搬送装置に限らず工場、物流倉庫、物品の収集配送センター等において物品の判別に使用できる。