JP7100501B2

JP7100501B2 - 作業装置、及び、作業方法

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Publication number: JP7100501B2
Application number: JP2018112725A
Authority: JP
Inventors: 正道小峯
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2018-06-13
Filing date: 2018-06-13
Publication date: 2022-07-13
Anticipated expiration: 2038-06-13
Also published as: JP2019216185A

Description

本明細書で開示する技術は、順に搬送されてくる搬送治具に搭載されているワークを作業位置に移載し、作業位置で作業が行われたワークを搬送治具に移載する技術に関する。

従来、ワークを搬送経路の作業位置に搬送し、作業位置でワークに所定の作業を行う作業装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、特許文献１に記載の電子部品実装用装置（作業装置）は、前工程装置から受け取った基板（ワーク）を搬送経路の作業位置に搬送し、作業位置で基板に部品を実装した後に基板を後工程装置に搬出する。

特許第４８９３６９６号公報

ところで、搬送経路の作業位置に搬送されたワークに直接作業を行うのではなく、ワークが搭載されている搬送治具を搬送経路の停止位置に搬送し、停止位置に搬送された搬送治具に搭載されているワークを、搬送経路の側方に位置する作業位置に移載して作業を行う作業装置も知られている。例としては、停止位置に搬送された搬送治具に搭載されているワークを作業位置に移載し、作業位置でワークの姿勢を３次元で変位させてワークに部品を実装する表面実装機が挙げられる。

一般にこのような作業装置では、作業が終わったワークをそのワークが搭載されていた元の搬送治具に移載して当該搬送治具を後工程に搬出し、前工程から送り出された次の搬送治具を停止位置に搬送している。このため、作業が終わったワークを元の搬送治具に移載してから次の搬送治具が停止位置に搬送されてくるまでに待ち時間が生じ、作業効率が低下するという問題があった。

本明細書では、順に搬送されてくる搬送治具に搭載されているワークを作業位置に移載し、作業位置で作業が行われたワークを搬送治具に移載する場合の作業効率を向上させる技術を開示する。

本明細書で開示する作業装置は、ワークが搭載されている搬送治具を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、前記搬送経路の第１の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記搬送経路の側方に位置する作業位置との間、及び、前記搬送経路の前記第１の停止位置より下流側の第２の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記作業位置との間で前記ワークを移載する移載部と、前記作業位置に移載された前記ワークに所定の作業を行う作業部と、前記第１の停止位置に搬送された第１の前記搬送治具に搭載されている前記ワークを前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第１の前記搬送治具を前記第２の停止位置に搬送させるとともに第２の前記搬送治具を前記第１の停止位置に搬送させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記ワークを、前記第２の停止位置に搬送された前記第１の前記搬送治具に移載させる制御部と、を備える。

上記の作業装置によると、搬送治具に搭載されているワークのうち最後に作業が行われるワーク（以下、最後のワークという）に対する作業が終わって最後のワークが当該搬送治具に移載されたとき（すなわち最後のワークが元の搬送治具に戻されたとき）、既に次の搬送治具が第１の停止位置に搬送されている。このため、最後のワークを搬送治具（ここでは元の搬送治具）に移載してから次の搬送治具が停止位置に搬送されてくるまでの待ち時間を短縮できる。これにより、単位時間当たりに作業が可能なワークの数を増やすことができる。よって上記の作業装置によると、順に搬送されてくる搬送治具に搭載されているワークを作業位置に移載し、作業位置で作業が行われたワークを搬送治具に移載する場合の作業効率を向上させることができる。

前記搬送治具は複数の前記ワークが搭載されるものであり、前記制御部は、前記搬送治具に搭載されている第１の前記ワークを前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記第１の前記ワークを当該搬送治具に移載させた後、当該搬送治具に搭載されている第２の前記ワークを前記作業位置に移載させるものであり、前記第１の停止位置及び前記第２の停止位置において前記移載部の可動範囲内となる第１種の前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第１の前記搬送治具を前記第２の停止位置に搬送させるとともに前記第２の前記搬送治具を前記第１の停止位置に搬送させてもよい。

例えば第１の停止位置では移載部の可動範囲内であるが第２の停止位置では移載部の可動範囲外となるワークは、そのワークを作業位置に移載して作業を行っている間にそのワークが搭載されていた搬送治具を第２の作業位置に搬送すると、作業が終わったワークを元の搬送治具に移載すること（すなわち元の搬送治具に戻すこと）ができない。
上記の作業装置によると、第１の停止位置及び第２の停止位置において移載部の可動範囲内となるワークに作業が行われている間に搬送治具を第２の停止位置に搬送させるので、そのワークが作業位置に移載されて実装作業が行われている間に搬送治具が第２の作業位置に搬送されても、そのワークを元の搬送治具に移載できる。

前記制御部は、前記第１の停止位置では前記移載部の可動範囲内となるが前記第２の停止位置では可動範囲外となる第２種の前記ワークについては、前記搬送治具が前記第１の停止位置に停止しているときに前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記第２種の前記ワークを、前記第１の停止位置に停止している当該搬送治具に移載させてもよい。

上記作業装置によると、第１の停止位置及び第２の停止位置において移載部の可動範囲内となるワークと、第１の停止位置では移載部の可動範囲内であるが第２の停止位置では可動範囲外となるワークとが一の搬送治具に搭載されている場合に、いずれのワークについても作業が終わった後に元の搬送治具に移載すること（すなわち元の搬送治具に戻すこと）ができる。

前記制御部は、前記第１の停止位置では前記移載部の可動範囲外となるが前記第２の停止位置では可動範囲内となる第３種の前記ワークについては、前記搬送治具が前記第２の停止位置に搬送された後に前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記第３種の前記ワークを、前記第２の停止位置に搬送された当該搬送治具に移載させてもよい。

上記作業装置によると、第１の停止位置及び第２の停止位置において移載部の可動範囲内となるワークと、第１の停止位置では移載部の可動範囲外であるが第２の停止位置では可動範囲内となるワークとが一の搬送治具に搭載されている場合に、いずれのワークについても作業が終わった後に元の搬送治具に移載すること（すなわち元の搬送治具に戻すこと）ができる。

本明細書で開示する作業装置は、ワークが搭載されている搬送治具を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、前記搬送経路の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記搬送経路の側方に位置する作業位置との間で前記ワークを移載する移載部と、前記作業位置に移載された前記ワークに所定の作業を行う作業部と、最初に搬送される第３の前記搬送治具より後に搬送される第４の前記搬送治具には前記ワークを搭載可能な空き領域が確保されており、前記停止位置に搬送された前記第３の前記搬送治具に搭載されている前記ワークを前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第３の前記搬送治具を下流側に搬出させるとともに前記第４の前記搬送治具を前記停止位置に搬送させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記ワークを、前記停止位置に搬送された前記第４の前記搬送治具の前記空き領域に移載させる制御部と、を備える。

上記の作業装置によると、ワークに対する作業が終わったとき、ワークが搭載されていた元の搬送治具は既に下流側に搬出されているが、次の搬送治具が停止位置に搬送されているので、ワークを次の搬送治具の空き領域に移載することができる。このようにすると、ワークを次の搬送治具の空き領域に移載したとき、次の搬送治具は既に停止位置に搬送されていることから、ワークを搬送治具（ここでは次の搬送治具）に移載してから次の搬送治具が停止位置に搬送されてくるまでの待ち時間を短縮できる。これにより、単位時間当たりに作業が可能なワークの数を増やすことができる。よって上記の作業装置によると、順に搬送されてくる搬送治具に搭載されているワークを作業位置に移載し、作業位置で作業が行われたワークを搬送治具に移載する場合の作業効率を向上させることができる。

前記搬送治具は複数の前記ワークが搭載されるものであり、前記制御部は、前記搬送治具に搭載されている第１の前記ワークを前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記第１の前記ワークを当該搬送治具に移載させた後、当該搬送治具に搭載されている第２の前記ワークを前記作業位置に移載させるものであり、前記第１の前記搬送治具に搭載されている前記ワークのうち最後の前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第３の前記搬送治具を下流側に搬出させるとともに前記第４の前記搬送治具を前記停止位置に搬送させてもよい。

上記の作業装置によると、搬送治具に複数のワークが搭載されている場合は、搬送治具に搭載されているワークのうち最後のワークに作業が行われている間に搬送治具を下流側に搬出させるので、搬送治具に搭載されている全てのワークについて作業を行うことができる。

本明細書によって開示される発明は、装置、方法、これらの装置または方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の種々の態様で実現することができる。

実施形態１に係る表面実装機の上面図ワークに実装作業が行われる順番を示す模式図ロボットの斜視図表面実装機を前側から見た模式図表面実装機の電気的構成を示すブロック図搬送治具の搬送を説明するための模式図（例１：搬送治具が第１の作業位置に停止している状態）搬送治具の搬送を説明するための模式図（例１：第１の停止位置に停止していた搬送治具が第２の停止位置に搬送され、次の搬送治具が第１の停止位置に搬送された状態）搬送治具の搬送を説明するための模式図（例２）制御処理のフローチャート実施形態２に係る停止位置を示す模式図搬送治具の搬送を説明するための模式図（最初の搬送治具が停止位置に停止している状態）搬送治具の搬送を説明するための模式図（最初の搬送治具が後工程に搬出され、次の搬送治具が停止位置に搬送された状態）制御処理のフローチャート

＜実施形態１＞
実施形態１を図１ないし図９に基づいて説明する。以降の説明では図１に示す左右方向をＸ方向、前後方向をＹ方向、図４に示す上下方向をＺ方向という。また、以降の説明では図１に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成部材には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。

（１）表面実装機
図１を参照して、実施形態１に係る表面実装機１（作業装置の一例）について説明する。表面実装機１は立体形状を有するワークＷの姿勢を３次元で変位させてワークＷに電子部品などの部品Ｅを実装するものである。部品Ｅの実装は所定の作業の一例である。以降の説明では当該作業のことを実装作業という。実装作業はワークＷに半田ペーストや接着剤等を塗布する作業と、半田ペーストや接着剤等が塗布されたワークＷに部品Ｅを搭載する作業とを含む。ワークＷとしては自動車のヘッドランプや補聴器などを例示することができる。

（１－１）搬送治具
先ず、図１を参照して、ワークＷが搭載されている搬送治具２について説明する。ワークＷは搬送治具２に搭載されて表面実装機１に供給される。搬送治具２はトレイ状の部材であり、一つの搬送治具２に６個のワークＷが搭載されている。各ワークＷはそれぞれ円盤状のベース部材Ｂに固定された状態で搬送治具２に搭載されている。

図２を参照して、ワークＷに実装作業が行われる順番について説明する。図２においてワークＷに付されている番号は実装作業が行われる順番を示している。すなわち、本実施形態では搬送治具２の搬送方向前側のワークＷから順に実装作業が行われる。なお、１番のワークＷ１及び２番のワークＷ２についてはこれらのうちどちらが先に実装作業が行われてもよい。３番のワークＷ３及び４番のワークＷ４、５番のワークＷ５及び６番のワークＷ６についても同様である。

表面実装機１は、搬送治具２に搭載されている１番のワークＷ１（第１のワークの一例）を作業位置Ｔ（図１参照）に移載させ、作業位置Ｔで実装作業が行われた１番のワークＷ１を搬送治具２に移載させた後、搬送治具２に搭載されている２番のワークＷ２（第２のワークの一例）を作業位置Ｔに移載させる。これを繰り返すことによって各ワークＷに実装作業が行われる。

（１－２）表面実装機の構成
図１を参照して、表面実装機１の構成について説明する。表面実装機１は基台１０、搬送治具２を搬送経路Ｇに沿って搬送する搬送装置１１（搬送部の一例）、ワークＷに実装する部品Ｅを供給する部品供給装置１２、搬送治具２に搭載されているワークＷを搬送経路Ｇの側方に位置する作業位置Ｔに移載し、作業位置ＴでワークＷに実装作業を行った後、ワークＷを搬送治具２に移載する部品実装装置１３（移載部及び作業部の一例）、及び、これらの装置を制御する制御部１４（図５参照）を備えている。

（１－２－１）搬送装置
搬送装置１１は搬送コンベア１５、及び、図示しない２つの固定部を有している。搬送コンベア１５はＸ方向に循環移動する一対のコンベアベルト１５Ａ及び１５Ｂ、これらのコンベアベルトを駆動する図示しないコンベア駆動モータなどを備えている。コンベアベルト１５Ａと１５Ｂとの間隔は搬送治具２の幅に応じて調整可能である。

搬送経路Ｇ上には搬送治具２が停止される停止位置Ｓとして上流側の停止位置Ｓ１（第１の停止位置の一例）と下流側の停止位置Ｓ２（第２の停止位置の一例）とが設定されている。図示しない２つの固定部のうち一方は上流側の停止位置Ｓ１に搬送された搬送治具２を固定するものであり、他方は下流側の停止位置Ｓ２に搬送された搬送治具２を固定するものである。固定部は搬送治具２を停止位置に固定できる構成であれば任意の構成であってよい。例えば搬送治具２の下面を吸着することによって固定してもよいし、搬送治具２を挟み込むことによって固定してもよい。

（１－２－２）部品供給装置
部品供給装置１２は表面実装機１の後側においてＸ方向に並んで２箇所に配されている。これらの部品供給装置１２には複数のフィーダ１６がＸ方向に横並び状に整列して取り付けられている。各フィーダ１６は所謂テープフィーダであり、複数の部品Ｅが収容された部品テープが巻回されたリール、及び、リールから部品テープを引き出す電動式のテープ送出装置等を備えており、作業位置Ｔ側の端部に設けられた部品供給位置から部品Ｅを一つずつ供給する。
なお、部品供給装置１２は部品Ｅが載置されているトレイを供給する所謂トレイフィーダであってもよいし、半導体ウェハを供給するものであってもよい。

（１－２－３）部品実装装置
部品実装装置１３は、ワークＷの姿勢を３次元で変位させるロボット１７、ヘッドユニット１８、及び、ヘッド搬送部１９を備えている。

図３に示すように、ロボット１７は支柱１７Ａ、支柱１７Ａに沿ってＺ方向にスライドするスライド部１７Ｂ、スライド部１７ＢをＺ方向にスライドさせるモータＭ１、スライド部１７Ｂに支持されている第１回転軸Ｌｓ１、第１回転軸Ｌｓ１を軸周りに回転させるモータＭ２、第１回転軸Ｌｓ１の先端に取り付けられている回転板１７Ｃ、回転板１７Ｃに支持されている第２回転軸Ｌｓ２、第２回転軸Ｌｓ２を軸周りに回転させるモータＭ３、及び、第２回転軸Ｌｓ２の上端部に取り付けられている保持部１７Ｄを有している。

支柱１７Ａの内側にはＺ方向に沿ってボールねじ軸１７Ｅ（図４参照）が取り付けられている。ボールねじ軸１７Ｅはスライド部１７Ｂに取り付けられたナット１７Ｆ（図４参照）と共にボールねじ機構を構成している。モータＭ１はボールねじ機構の動力源であり、ベルトを介してボールねじ軸１７Ｅに連結されている。モータＭ１を駆動させるとスライド部１７ＢがＺ方向にスライドする。

第１回転軸Ｌｓ１は軸線が水平方向に沿った水平軸であり、スライド部１７Ｂに軸受けを介して回転可能に支持されている。モータＭ２のモータ軸はベルトを介して第１回転軸Ｌｓ１に連結されている。モータＭ２を駆動させると回転板１７Ｃが第１回転軸Ｌｓ１回りに回転する。

第２回転軸Ｌｓ２は、回転板１７Ｃのチルト角がゼロ度のとき、軸線がＺ方向に沿った姿勢となる軸である。モータＭ３のモータ軸はベルトを介して第２回転軸Ｌｓ２に連結されている。モータＭ３を駆動させると保持部１７Ｄが第２回転軸Ｌｓ２周りに回転する。

保持部１７Ｄは筒状の本体部、及び、本体部の上面に配置された３つのツメ部１７Ｇを有している。３つのツメ部１７Ｇは周方向に等間隔で配置されており、本体部に対して径方向（中心に向かう方向、中心から離れる方向）に移動自在である。保持部１７Ｄは空圧式のシリンダ装置であり、空圧により３つのツメ部１７Ｇを移動させることができる。

前述したようにワークＷはベース部材Ｂに固定された状態で搬送治具２に搭載されている。ベース部材Ｂの下面は保持部１７Ｄが備える３つのツメ部１７Ｇに対応する形に形成されており、３つのツメ部１７Ｇを保持部１７Ｄの径方向の中心に向かう方向に移動させることによってベース部材Ｂが保持部１７Ｄに固定される。保持部１７Ｄにおいてベース部材Ｂが固定される位置は作業位置Ｔである。

上述したようにロボット１７は３つの駆動軸（ボールねじ軸１７Ｅ、第１回転軸Ｌｓ１、第２回転軸Ｌｓ２）を備えており、Ｚ方向（上下方向）への移動、第１回転軸Ｌｓ１周りの回転、及び、第２回転軸Ｌｓ２周りの回転の３つの自由度を有している。このため、ベース部材Ｂに固定されているワークＷの姿勢を３次元で変位させることができる。

図４を参照して、ヘッドユニット１８について説明する。なお、図４ではロボット１７を模式的に示している。このため図４に示すロボット１７の形状は図３に示す形状と必ずしも一致していない。
図４に示すように、ヘッドユニット１８には３つの移載ヘッド２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）、塗布ヘッド２１、移載ヘッド２０をＺ方向に移動させるモータＭ４、及び、塗布ヘッド２１をＺ方向に移動させるモータＭ５を備えている。移載ヘッド２０Ａ～２０Ｃ及び塗布ヘッド２１はＸ方向に並んで取り付けられている。なお、移載ヘッド２０の数は３つに限定されるものではなく、適宜に決定できる。塗布ヘッド２１についても同様である。

移載ヘッド２０は部品供給装置１２によって供給される部品Ｅを吸着してワークＷに搭載するものである。移載ヘッド２０はヘッドシャフト２０Ｅと、ヘッドシャフト２０Ｅの下端部に着脱可能に取り付けられている吸着ノズル２０Ｆとを備えている。吸着ノズル２０Ｆにはヘッドシャフト２０Ｅを介して外部から負圧及び正圧が供給される。吸着ノズル２０Ｆは負圧が供給されることによって部品Ｅを吸着し、正圧が供給されることによってその部品Ｅを解放する。
塗布ヘッド２１は先端に吐出孔を有しており、外部から供給される半田ペーストや接着剤等を吐出する。

図１を参照して、ヘッド搬送部１９について説明する。ヘッド搬送部１９はヘッドユニット１８を所定の可動範囲内でＸ方向及びＹ方向に搬送するものである。ヘッド搬送部１９はヘッドユニット１８をＸ方向に往復移動可能に支持しているビーム１９Ａ、ビーム１９ＡをＹ方向に往復移動可能に支持している一対のＹ軸ガイドレール１９Ｂ、ヘッドユニット１８をＸ方向に往復移動させるＸ軸サーボモータ１９Ｃ、及び、ビーム１９ＡをＹ方向に往復移動させるＹ軸サーボモータ１９Ｄを備えている。

３つの移載ヘッド２０のうち移載ヘッド２０Ａ及び２０Ｃは部品Ｅを吸着してワークＷに搭載する搭載用として用いられるだけでなく、搬送治具２に搭載されているベース部材Ｂを吸着して作業位置Ｔに移載する移載用としても用いられる。すなわち、本実施形態では作業部（すなわち部品実装装置１３）の一部であるヘッドユニット１８及びヘッド搬送部１９が移載部も兼ねている。

（１－２－４）制御部
図５を参照して、制御部１４について説明する。制御部１４はＣＰＵ１４Ａ、ＲＯＭ１４Ｂ、ＲＡＭ１４Ｃ、インタフェース部１４Ｄなどを備えている。制御部１４はインタフェース部１４Ｄを介して搬送装置１１、部品供給装置１２及び部品実装装置１３と接続されている。ＣＰＵ１４ＡはＲＯＭ１４Ｂに記憶されている制御プログラムを実行することによってこれらの装置を制御する。
制御部１４はＣＰＵ１４Ａに替えて、あるいはＣＰＵ１４Ａに加えてＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などを備えていてもよい。

（２）ワークの移載及び実装作業
図１を参照して、ワークＷの移載及び実装作業について説明する。詳しくは後述するが、ワークＷの移載及び実装作業には以下の３つのパターンがある。

パターン１：上流側の停止位置Ｓ１に停止している搬送治具２に搭載されているワークＷを作業位置Ｔに移載し、実装作業が終わったワークＷを上流側の停止位置Ｓ１に停止している搬送治具２に移載する。
パターン２：上流側の停止位置Ｓ１に停止している搬送治具２に搭載されているワークＷを作業位置Ｔに移載し、実装作業が終わったワークＷを、当該ワークＷに対する実装作業が行われている間に下流側の停止位置Ｓ２に搬送された搬送治具２に移載する。
パターン３：下流側の停止位置Ｓ２に停止している搬送治具２に搭載されているワークＷを作業位置Ｔに移載し、実装作業が終わったワークＷを下流側の停止位置Ｓ２に停止している搬送治具２に移載する。

以下、ワークＷの移載及び実装作業について、パターン１を例に説明する。制御部１４は、上流側の停止位置Ｓ１に固定されている搬送治具２の上方にヘッドユニット１８を移動させ、ワークＷが固定されているベース部材Ｂを２本の移載ヘッド２０Ａ及び２０Ｃによって２か所で吸着する。そして、制御部１４はベース部材Ｂを保持部１７Ｄの上方に移動させ、保持部１７Ｄにベース部材Ｂを保持させる。これによりワークＷが作業位置Ｔに移載される。

次に、制御部１４はロボット１７を制御して、ワークＷにおいて部品Ｅが実装される面である実装面が水平になるようにワークＷの向きを調整するとともに、ワークＷの上下方向の位置を調整する。そして、制御部１４はワークＷの実装面に向けて塗布ヘッド２１を下降させつつヘッド先端から半田ペーストを吐出させる。これによりワークＷの実装面に半田ペーストが塗布させる。

次に、制御部１４はヘッドユニット１８を部品供給装置１２の上方に移動させ、移載ヘッド２０Ａ～２０Ｃを下降させて部品Ｅを吸着させる。そして、制御部１４はヘッドユニット１８をワークＷの上方に移動させ、移載ヘッド２０Ａ～２０Ｃを順に下降させてワークＷの実装面に部品Ｅを搭載させる。

制御部１４は、ワークＷに部品Ｅが搭載された後、移載ヘッド２０Ａ及び２０Ｃを下降させてベース部材Ｂを吸着させる。そして、制御部１４は保持部１７Ｄによるベース部材Ｂの保持を解除させ、ヘッドユニット１８を上流側の搬送治具２の上方に移動させる。そして、制御部１４は移載ヘッド２０Ａ及び２０Ｃを下降させてベース部材Ｂを上流側の搬送治具２の元の位置に移載させる。

（３）搬送治具の搬送
搬送治具の搬送について、２つの例を挙げて説明する。

（例１）
図６を及び図７を参照して、例１について説明する。図６において点線２５はヘッドユニット１８の可動範囲を示している。例１では上流側の停止位置Ｓ１に搬送された搬送治具２に搭載されている全てのワークＷ、及び、下流側の停止位置Ｓ２に搬送された搬送治具２に搭載されている全てのワークＷがヘッドユニット１８の可動範囲内となる。ワークＷ１～Ｗ６は第１種のワークの一例である。

図６では上流側の停止位置Ｓ１に搬送された搬送治具２Ａ（第１の搬送治具の一例）に搭載されているワークＷのうち１番のワークＷ１～５番のワークＷ５については既に実装作業が終わっており、最後のワークＷである６番のワークＷ６が作業位置Ｔに移載された状態を示している。
図７は６番のワークＷ６に実装作業が行われている状態である。上流側の停止位置Ｓ１に停止していた搬送治具２Ａは、６番のワークＷ６に実装作業が行われている間に下流側の停止位置Ｓ２に搬送される。これと並行して、前工程から送り出された次の搬送治具２Ｂ（第２の搬送治具の一例）が上流側の停止位置Ｓ１に搬送される。６番のワークＷ６は実装作業が終わると下流側の停止位置Ｓ２に搬送された搬送治具２Ａの元の位置に移載される（すなわち搬送治具２Ａの元の位置に戻される）。

ここでは６番のワークＷ６（すなわち最後のワークＷ）に実装作業が行われている間に搬送治具２Ａが下流側の停止位置Ｓ２に搬送される場合を例に説明したが、これは一例である。全てのワークＷが上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となる場合は、搬送治具２ＡはいずれのワークＷに実装作業が行われている間に下流側の停止位置Ｓ２に搬送されてもよい。

例えば、３番のワークＷ３に対する実装作業が行われている間に搬送治具２Ａを下流側の停止位置Ｓ２に搬送するとした場合、１番のワークＷ１及び２番のワークＷ２については上流側の停止位置Ｓ１に停止している搬送治具２Ａから作業位置Ｔに移載され、実装作業が終わると上流側の停止位置Ｓ１に停止している当該搬送治具２Ａの元の位置に移載される（パターン１）。

３番のワークＷ３は上流側の停止位置Ｓ１に停止している搬送治具２から作業位置Ｔに移載され、３番のワークＷ３に対する実装作業が行われている間に搬送治具２Ａが下流側の停止位置Ｓ２に搬送される。実装作業が終わった３番のワークＷ３は下流側の停止位置Ｓ２に搬送された搬送治具２Ａの元の位置に移載される（パターン２）。
４番のワークＷ４から６番のワークＷ６については下流側の停止位置Ｓ２に搬送された搬送治具２Ａから作業位置Ｔに移載され、実装作業が終わると下流側の停止位置Ｓ２に搬送された搬送治具２Ａの元の位置に移載される（パターン３）。

（例２）
図８を参照して、例２について説明する。図８において点線２６はヘッドユニット１８の可動範囲を示している。例２では一部のワークＷ（すなわち３番のワークＷ３及び４番のワークＷ４、第１種のワークの一例）だけが上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となっている。

具体的には、上流側の停止位置Ｓ１では１番のワークＷ１から４番のワークＷ４がヘッドユニット１８の可動範囲内であるが、５番のワークＷ５及び６番のワークＷ６は可動範囲外となっている。一方、下流側の停止位置Ｓ２では３番のワークＷ３から６番のワークＷ６がヘッドユニット１８の可動範囲内であるが、１番のワークＷ１及び２番のワークＷ２は可動範囲外となっている。

例２の場合は、上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となるワークＷ（すなわち３番のワークＷ３及び４番のワークＷ４）のうちいずれか一つのワークＷが作業位置Ｔに移載されて実装作業が行われている間に搬送治具２が下流側の停止位置Ｓ２に搬送される。当該一つのワークＷは実装作業が終わると下流側の停止位置Ｓ２に搬送された搬送治具２の元の位置に移載される（パターン２）。

上流側の停止位置Ｓ１ではヘッドユニット１８の可動範囲内であるが下流側の停止位置Ｓ２では可動範囲外となるワークＷ（すなわち１番のワークＷ１及び２番のワークＷ２、第２種のワークの一例）、及び、上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となるワークＷ（３番のワークＷ３及び４番のワークＷ４）のうち上述した一つのワークＷより先に移載されるワークＷ（例えば上述した一つのワークＷが４番のワークＷ４である場合は３番のワークＷ３）については、搬送治具２が上流側の停止位置Ｓ１に停止しているときに作業位置Ｔに移載され、実装作業が終わると上流側の停止位置Ｓ１に停止している搬送治具２の元の位置に移載される（パターン１）。

上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２において移載ヘッドの可動範囲内となるワークＷ（３番のワークＷ３及び４番のワークＷ４）のうち上述した一つのワークＷより後に移載されるワークＷ（例えば上述した一つのワークＷが３番のワークＷ３である場合は４番のワークＷ４）、及び、上流側の停止位置Ｓ１では移載ヘッドの可動範囲外であるが下流側の停止位置Ｓ２では可動範囲内となるワークＷ（すなわち５番のワークＷ５及び６番のワークＷ６、第３種のワークの一例）については、搬送治具２が下流側の停止位置Ｓ２に搬送された後、下流側の停止位置Ｓ２に停止している搬送治具２から作業位置Ｔに移載され、実装作業が終わると下流側の停止位置Ｓ２に停止している搬送治具２の元の位置に移載される（パターン３）。

（４）制御処理
図９を参照して、制御部１４によって実行される制御処理について説明する。以下に説明する制御処理は前述した例１及び例２のどちらにも適用できる。
以下の説明では、上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となるワークＷが複数ある場合は、それらのワークＷのうち最初に実装作業が行われるワークＷ（すなわちそれらのワークＷのうち番号が最も小さいワークＷ）に対する実装作業が行われている間に搬送治具２を下流側の停止位置Ｓ２に搬送するものとする。

Ｓ１０１では、制御部１４は前工程から送り出された搬送治具２（以下、「対象治具２」という）を上流側の停止位置Ｓ１に搬送し、固定部を制御して上流側の停止位置Ｓ１に固定する。
Ｓ１０２では、制御部１４は対象治具２に搭載されているワークＷのうち未だ実装作業が行われていないワークＷの中で番号が最も小さいワークＷを作業位置Ｔに移載する。

Ｓ１０３では、制御部１４は部品実装装置１３を制御して、作業位置Ｔに移載されたワークＷに対する実装作業を開始する。
Ｓ１０４では、制御部１４は作業位置Ｔに移載したワークＷが、上流側の停止位置Ｓ１に停止している対象治具２から移載したものであるか否かを判断し、上流側の停止位置Ｓ１に停止している対象治具２から移載したものである場合はＳ１０５に進み、下流側の停止位置Ｓ２に搬送された対象治具２から移載したものである場合はＳ１０７に進む。

Ｓ１０５では、制御部１４は、上流側の停止位置Ｓ１に停止している対象治具２において現在作業が行われているワークＷが搭載されていた位置が、対象治具２を下流側の停止位置Ｓ２に搬送した場合にヘッドユニット１８の可動範囲内であるか否かを判断し、可動範囲内である場合はＳ１０６に進み、可動範囲内ではない場合（すなわち可動範囲外である場合）はＳ１０７に進む。

Ｓ１０６では、制御部１４は上流側の停止位置Ｓ１に停止している対象治具２の固定を解除する。下流側の停止位置Ｓ２に先行する別の搬送治具２が停止している場合は、制御部１４は別の搬送治具２の固定も解除する。
そして、制御部１４は対象治具２を下流側の停止位置Ｓ２に搬送させる。このとき、先行する別の搬送治具２が後工程に搬出されるとともに、前工程から送り出された次の搬送治具２が上流側の停止位置Ｓ１に搬送される。ただし、対象治具２が最後の搬送治具２である場合は次の搬送治具２は搬送されない。
そして、制御部１４は上流側の停止位置Ｓ１に搬送した搬送治具２及び下流側の停止位置Ｓ２に搬送した搬送治具２をそれぞれ固定部によって固定する。

Ｓ１０７では、制御部１４は作業位置Ｔに移載されたワークＷに対する実装作業が完了するまで待機し、実装作業が完了するとＳ１０８に進む。
Ｓ１０８では、制御部１４は作業位置ＴにあるワークＷを対象治具２の元の位置に移載する。
Ｓ１０９では、制御部１４は対象治具２に搭載されている全てのワークＷについて実装作業が行われたか否かを判断し、全てのワークＷについて実装作業が行われた場合はＳ１１０に進み、まだ実装作業が行われていないワークＷがある場合はＳ１０２に戻って処理を繰り返す。

Ｓ１１０では、制御部１４は上流側の停止位置Ｓ１に次の搬送治具２が固定されているか否かを判断し、固定されている場合は次の搬送治具２を対象治具２とし、Ｓ１０２に戻って処理を繰り返す。上流側の停止位置Ｓ１に次の搬送治具２が固定されていない場合は、制御部１４はＳ１１１に進む。
Ｓ１１１では、制御部１４は下流側の停止位置Ｓ２に停止している対象治具２の固定を解除し、後工程に搬出する。

（５）実施形態の効果
実施形態１に係る表面実装機１によると、搬送治具２に搭載されているワークＷのうち最後に実装作業が行われるワークＷ（以下、最後のワークＷという）に対する実装作業が終わって最後のワークＷが当該搬送治具２に移載されたとき（すなわち最後のワークＷが元の搬送治具２に戻されたとき）、既に次の搬送治具２が上流側の停止位置Ｓ１に搬送されている。このため、最後のワークＷを搬送治具２（ここでは元の搬送治具２）に移載してから次の搬送治具２が停止位置に搬送されてくるまでの待ち時間を短縮できる。これにより、単位時間当たりに実装作業が可能なワークＷの数を増やすことができる。よって表面実装機１によると、順に搬送されてくる搬送治具２に搭載されているワークＷを作業位置Ｔに移載し、作業位置Ｔで実装作業が行われたワークＷを搬送治具２に移載する場合の作業効率を向上させることができる。

更に、表面実装機１によると、上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となるワークＷに実装作業が行われている間に搬送治具２を下流側の停止位置に搬送させるので、そのワークＷが作業位置Ｔに移載されて実装作業が行われている間に搬送治具２が下流側の作業位置Ｔに搬送されても、そのワークＷを元の搬送治具２に移載できる。

更に、表面実装機１によると、上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となるワークＷと、上流側の停止位置Ｓ１ではヘッドユニット１８の可動範囲内であるが下流側の停止位置Ｓ２では可動範囲外となるワークＷとが一の搬送治具２に搭載されている場合に、いずれのワークＷについても作業位置Ｔに移載させ、実装作業が行われた後にその搬送治具２に移載させること（すなわち元の搬送治具２に戻すこと）ができる。

更に、表面実装機１によると、上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となるワークＷと、上流側の停止位置Ｓ１ではヘッドユニット１８の可動範囲外であるが下流側の停止位置Ｓ２では可動範囲内となるワークＷとが一の搬送治具２に搭載されている場合に、いずれのワークＷについても作業位置Ｔに移載させ、実装作業が行われた後にその搬送治具２に移載させること（すなわち元の搬送治具２に戻すこと）ができる。

＜実施形態２＞
次に、実施形態２を図１０ないし図１３によって説明する。
図１０に示すように、実施形態２では搬送治具２の停止位置が１か所（停止位置Ｓ３）だけである。図１０において搬送治具２Ｃは最初に停止位置Ｓ３に搬送される搬送治具２（第３の搬送治具の一例）であり、搬送治具２Ｄは次に停止位置Ｓ３に搬送される搬送治具２（第４の搬送治具の一例）である。搬送治具２はいずれも６個のワークＷを搭載可能である。

ただし、図１０に示すように、最初に搬送される搬送治具２Ｃには６個のワークＷが搭載されるが、次の搬送治具２Ｄ以降の搬送治具２は搭載されるワークＷが５個であり、ワークＷが搭載される６か所のうち１か所が空き領域Ｐとなっている。すなわち、次の搬送治具２Ｄ以降の搬送治具２にはワークＷを搭載可能な空き領域Ｐが確保されている。

図１１では停止位置Ｓ３に搬送された最初の搬送治具２Ｃに搭載されているワークＷのうち１番のワークＷ１～５番のワークＷ５については既に実装作業が終わっており、最後のワークＷである６番のワークＷ６が作業位置Ｔに移載された状態を示している。
図１２は６番のワークＷ６に実装作業が行われている状態である。停止位置Ｓ３に停止していた搬送治具２Ｃは、最後に実装作業が行われるワークＷ（すなわち６番のワークＷ６）が作業位置Ｔに移載されて実装作業が行われている間に表面実装機１から搬出される。このため、搬送治具２Ｃは５個のワークＷが搭載されている状態で後工程に搬出される。そして、その間に次の搬送治具２Ｄが前工程から停止位置Ｓ３に搬送される。作業位置Ｔで実装作業が行われた最後のワークＷ（すなわち６番のワークＷ６）は、停止位置Ｓ３に搬送された次の搬送治具２Ｄの空き領域Ｐに移載される。

（１）制御処理
図１３を参照して、実施形態２に係る制御処理について説明する。
Ｓ２０１では、制御部１４は搬送治具２（以下、「対象治具２」という）を前工程から停止位置Ｓ３に搬送し、固定部を制御して停止位置Ｓ３に固定する。
Ｓ２０２では、制御部１４は対象治具２に搭載されているワークＷのうち未だ実装作業が行われていないワークＷの中で番号が最も小さいワークＷを作業位置Ｔに移載する。

Ｓ２０３では、制御部１４は部品実装装置１３を制御して、作業位置Ｔに移載されたワークＷへの部品Ｅの実装を開始する。
Ｓ２０４では、制御部１４は現在実装作業が行われているワークＷが最後のワークＷ（最初に搬送される搬送治具２の場合は６番のワークＷ６、最初に搬送される搬送治具２より後に搬送される搬送治具２の場合は５番のワークＷ５）であるか否かを判断する。制御部１４は、最後のワークＷではない場合はＳ２０５に進み、最後のワークＷである場合はＳ２０７に進む。

Ｓ２０５では、制御部１４は作業位置Ｔに移載されたワークＷに対する実装作業が完了するまで待機し、実装作業が完了するとＳ２０６に進む。
Ｓ２０６では、制御部１４は作業位置ＴにあるワークＷを対象治具２の元の位置に移載する。制御部１４はワークＷを対象治具２に移載した後、Ｓ２０２に戻って処理を繰り返す。

Ｓ２０７では、制御部１４は次の搬送治具２があるか否かを判断し、ある場合はＳ２０８に進み、ない場合はＳ２１２に進む。
Ｓ２０８では、制御部１４は停止位置Ｓ３に停止している対象治具２の固定を解除し、後工程に搬出する。
Ｓ２０９では、制御部１４は前工程から送り出された次の搬送治具２を停止位置Ｓ３に搬送し、停止位置Ｓ３に固定する。

Ｓ２１０では、制御部１４は作業位置Ｔに移載されたワークＷに対する実装作業が完了するまで待機し、実装作業が完了するとＳ２１１に進む。
Ｓ２１１では、制御部１４は作業位置ＴにあるワークＷを次の搬送治具２の空き領域Ｐに移載する。そして、制御部１４は当該次の搬送治具２を対象治具２とし、Ｓ２０２に戻って処理を繰り返す。

Ｓ２１２では、制御部１４は作業位置Ｔに移載されたワークＷに対する実装作業が完了するまで待機し、実装作業が完了するとＳ２１３に進む。
Ｓ２１３では、制御部１４は作業位置ＴにあるワークＷを対象治具２の元の位置に移載する。
Ｓ２１４では、制御部１４は停止位置Ｓ３に停止している対象治具２の固定を解除し、後工程に搬出する。

（２）実施形態の効果
実施形態２に係る表面実装機１によると、搬送治具２に搭載されているワークＷのうち最後のワークＷに対する実装作業が終わったとき、最後のワークＷが搭載されていた元の搬送治具２は既に下流側に搬出されているが、次の搬送治具２が停止位置Ｓ３に搬送されているので、最後のワークＷを次の搬送治具２の空き領域Ｐに移載することができる。このようにすると、最後のワークＷを次の搬送治具２の空き領域Ｐに移載したとき、次の搬送治具２は既に停止位置Ｓ３に搬送されていることから、最後のワークＷを搬送治具２（ここでは次の搬送治具２）に移載してから次の搬送治具２が停止位置Ｓ３に搬送されてくるまでの待ち時間を短縮できる。これにより、単位時間当たりに実装作業が可能なワークＷの数を増やすことができる。よって表面実装機１によると、順に搬送されてくる搬送治具２に搭載されているワークＷを作業位置Ｔに移載し、作業位置Ｔで実装作業が行われたワークＷを搬送治具２に移載する場合の作業効率を向上させることができる。

更に、実施形態２に係る表面実装機１によると、搬送治具２に複数のワークＷが搭載されている場合は、搬送治具２に搭載されているワークＷのうち最後のワークＷに実装作業が行われている間に搬送治具２を下流側に搬出させるので、搬送治具２に搭載されている全てのワークＷについて実装作業を行うことができる。

＜他の実施形態＞
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書によって開示される技術的範囲に含まれる。

（１）上記実施形態では所定の作業として実装作業を例に説明したが、所定の作業は実装作業に限られない。所定の作業は適宜に決定することができる。

（２）上記実施形態では一つの搬送治具２に６個のワークＷが搭載されている場合を例に説明したが、一つの搬送治具２に搭載されるワークＷの数は６個に限られるものではなく、例えば１個であってもよい。

（３）上記実施形態では作業部の一部であるヘッドユニット１８及びヘッド搬送部１９が移載部も兼ねているが、表面実装機１は移載部と作業部とを別構成として備えてもよい。

（４）上記実施形態１では、Ｓ１０４において、現在作業が行われているワークＷが上流側の停止位置Ｓ１に停止している対象治具２から移載したものであるか否かを判断し、上流側の停止位置Ｓ１に停止している対象治具２から移載したものである場合は、Ｓ１０５において、現在作業が行われているワークＷが搭載されていた位置が、対象治具２を下流側の停止位置Ｓ２に搬送した場合にヘッドユニット１８の可動範囲内であるか否かを判断し、可動範囲内である場合にＳ１０６に進んで対象治具２を下流側の停止位置Ｓ２に搬送する場合を例に説明した。
これに対し、上流側の停止位置Ｓ１及び下流側の停止位置Ｓ２においてヘッドユニット１８の可動範囲内となるワークＷのうちどの番号のワークＷに対する実装作業が行われている間に搬送治具２を下流側の停止位置Ｓ２に搬送するかを予め決めておき、現在作業が行われているワークＷの番号が予め決められている番号である場合にＳ１０６に進んでもよい。

１…表面実装機（作業装置の一例）、２…搬送治具、２Ａ…搬送治具（第１の搬送治具の一例）、２Ｂ…搬送治具（第２の搬送治具の一例）、２Ｃ…搬送治具（第３の搬送治具の一例）、２Ｄ…搬送治具（第４の搬送治具の一例）、１１…搬送装置（搬送部の一例）、１３…部品実装装置（移載部及び作業部の一例）、１４…制御部、１８…ヘッドユニット（移載部及び作業部の一例）、１９…ヘッド搬送部（移載部及び作業部の一例）、２５…可動範囲、２６…可動範囲、Ｇ…搬送経路、Ｐ…空き領域、Ｓ１…上流側の停止位置（第１の停止位置の一例）、Ｓ２…下流側の停止位置（第２の停止位置の一例）、Ｓ３…停止位置、Ｔ…作業位置、Ｗ…ワーク、Ｗ１…１番のワーク（第１のワークの一例、図６に示す１番のワークは第１種のワークの一例、図８に示す１番のワークは第２種のワークの一例、）、Ｗ２…２番のワーク（第２のワークの一例、図６に示す２番のワークは第１種のワークの一例、図８に示す２番のワークは第２種のワークの一例）、Ｗ３…３番のワーク（第１種のワークの一例）、Ｗ４…４番のワーク（第１種のワークの一例）、Ｗ５…５番のワーク（図６に示す５番のワークは第１種のワークの一例、図８に示す５番のワークは第３種のワークの一例）、Ｗ６…６番のワーク（図６に示す６番のワークは第１種のワークの一例、図８に示す６番のワークは第３種のワークの一例）

Claims

ワークが搭載されている搬送治具を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、
前記搬送経路の第１の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記搬送経路の側方に位置する作業位置との間、及び、前記搬送経路の前記第１の停止位置より下流側の第２の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記作業位置との間で前記ワークを移載する移載部と、
前記作業位置に移載された前記ワークに所定の作業を行う作業部と、
前記第１の停止位置に搬送された第１の前記搬送治具に搭載されている前記ワークを前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第１の前記搬送治具を前記第２の停止位置に搬送させるとともに第２の前記搬送治具を前記第１の停止位置に搬送させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記ワークを、前記第２の停止位置に搬送された前記第１の前記搬送治具に移載させる制御部と、
を備える作業装置。
請求項１に記載の作業装置であって、
前記搬送治具は複数の前記ワークが搭載されるものであり、
前記制御部は、前記搬送治具に搭載されている第１の前記ワークを前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記第１の前記ワークを当該搬送治具に移載させた後、当該搬送治具に搭載されている第２の前記ワークを前記作業位置に移載させるものであり、
前記第１の停止位置及び前記第２の停止位置において前記移載部の可動範囲内となる第１種の前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第１の前記搬送治具を前記第２の停止位置に搬送させるとともに前記第２の前記搬送治具を前記第１の停止位置に搬送させる、作業装置。
請求項２に記載の作業装置であって、
前記制御部は、前記第１の停止位置では前記移載部の可動範囲内となるが前記第２の停止位置では可動範囲外となる第２種の前記ワークについては、前記搬送治具が前記第１の停止位置に停止しているときに前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記第２種の前記ワークを、前記第１の停止位置に停止している当該搬送治具に移載させる、作業装置。
請求項２又は請求項３のいずれか一項に記載の作業装置であって、
前記制御部は、前記第１の停止位置では前記移載部の可動範囲外となるが前記第２の停止位置では可動範囲内となる第３種の前記ワークについては、前記搬送治具が前記第２の停止位置に搬送された後に前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記第３種の前記ワークを、前記第２の停止位置に搬送された当該搬送治具に移載させる、作業装置。
ワークが搭載されている搬送治具を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、
前記搬送経路の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記搬送経路の側方に位置する作業位置との間で前記ワークを移載する移載部と、
前記作業位置に移載された前記ワークに所定の作業を行う作業部と、
最初に搬送される第３の前記搬送治具より後に搬送される第４の前記搬送治具には前記ワークを搭載可能な空き領域が確保されており、前記停止位置に搬送された前記第３の前記搬送治具に搭載されている前記ワークを前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第３の前記搬送治具を下流側に搬出させるとともに前記第４の前記搬送治具を前記停止位置に搬送させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記ワークを、前記停止位置に搬送された前記第４の前記搬送治具の前記空き領域に移載させる制御部と、
を備える作業装置。
請求項５に記載の作業装置であって、
前記搬送治具は複数の前記ワークが搭載されるものであり、
前記制御部は、前記搬送治具に搭載されている第１の前記ワークを前記作業位置に移載させ、前記作業位置で前記作業が行われた前記第１の前記ワークを当該搬送治具に移載させた後、当該搬送治具に搭載されている第２の前記ワークを前記作業位置に移載させるものであり、
前記第３の前記搬送治具に搭載されている前記ワークのうち最後の前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第３の前記搬送治具を下流側に搬出させるとともに前記第４の前記搬送治具を前記停止位置に搬送させる、作業装置。
作業装置を用いた作業方法であって、
前記作業装置は、
ワークが搭載されている搬送治具を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、
前記搬送経路の第１の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記搬送経路の側方に位置する作業位置との間、及び、前記搬送経路の前記第１の停止位置より下流側の第２の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記作業位置との間で前記ワークを移載する移載部と、
前記作業位置に移載された前記ワークに所定の作業を行う作業部と、
を備え、
当該作業方法は、
前記第１の停止位置に搬送された第１の前記搬送治具に搭載されている前記ワークを前記作業位置に移載させる工程と、
前記作業位置で前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第１の前記搬送治具を前記第２の停止位置に搬送させるとともに第２の前記搬送治具を前記第１の停止位置に搬送させる工程と、
前記作業位置で前記作業が行われた前記ワークを、前記第２の停止位置に搬送された前記第１の前記搬送治具に移載させる工程と、
を含む、作業方法。
作業装置を用いた作業方法であって、
前記作業装置は、
ワークが搭載されている搬送治具を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、
前記搬送経路の停止位置に搬送された前記搬送治具と前記搬送経路の側方に位置する作業位置との間で前記ワークを移載する移載部と、
前記作業位置に移載された前記ワークに所定の作業を行う作業部と、
を備え、
最初に搬送される第３の前記搬送治具より後に搬送される第４の前記搬送治具には前記ワークを搭載可能な空き領域が確保されており、
当該作業方法は、
前記停止位置に搬送された前記第３の前記搬送治具に搭載されている前記ワークを前記作業位置に移載させる工程と、
前記作業位置で前記ワークに前記作業が行われている間に、前記第３の前記搬送治具を下流側に搬出させるとともに前記第４の前記搬送治具を前記停止位置に搬送させる工程と、
前記作業位置で前記作業が行われた前記ワークを、前記停止位置に搬送された前記第４の前記搬送治具の前記空き領域に移載させる工程と、
を含む、作業方法。