WO2015151863A1

WO2015151863A1 - 電子部品装着装置

Info

Publication number: WO2015151863A1
Application number: PCT/JP2015/058489
Authority: WO
Inventors: 聖司大西; 弘一泉原; 渡邊　裕之; 貴志吉井
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2014-03-31
Filing date: 2015-03-20
Publication date: 2015-10-08
Also published as: CN105960834A; EP3128825A1; JP6348748B2; EP3128825B1; EP3128825A4; JP2015192134A; US20170013750A1; CN105960834B; US10172268B2

Abstract

　この部品装着装置（１）は、水平方向に移動可能であり、保持した部品（Ｃ）を基板（Ｐ）に装着する装着ヘッド（６Ｂ）と、装着ヘッドの動作を制御する制御部（１１１）とを備え、制御部は、隣接する部品との間隔が所定の閾値以下の間隔で基板に装着される狭隣接の部品を装着ヘッドにより基板に装着する動作の速度を、装着ヘッドにより狭隣接の部品でない部品を基板に装着する通常状態における動作の速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。

Description

電子部品装着装置

　本発明は、電子部品を基板に装着する電子部品装着装置に関する。

　従来、電子部品を基板に装着する電子部品装着装置が知られている。この電子部品装着装置では、電子部品をプリント基板に装着する場合に、隣接する電子部品との間隔が狭いと吸着ノズルが隣接部品と干渉しやすいため、吸着ノズルの形状を干渉が生じにくいものとしていた。このような電子部品装着装置は、例えば、特開２０１１－１８８１７号公報に開示されている。

特開２０１１－１８８１７号公報

　しかし、よりいっそう隣接する電子部品との間隔が狭く、しかも、電子部品の装着速度を上げて単位時間に生産する基板の枚数も多くする場合、従来技術のようにノズルの形状を変更する対応だけでは限界があった。そこで、本発明は、生産性をなるべく落とさずに、電子部品の装着間隔が狭い領域を有する基板に電子部品を高精度に装着することを目的とする。

　この発明の第１の局面による部品装着装置は、水平方向に移動可能であり、保持した部品を基板に装着する装着ヘッドと、装着ヘッドの動作を制御する制御部とを備え、制御部は、隣接する部品との間隔が所定の閾値以下の間隔で基板に装着される狭隣接の部品を装着ヘッドにより基板に装着する動作の速度を、装着ヘッドにより狭隣接の部品でない部品を基板に装着する通常状態における動作の速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。

　この発明の第１の局面による部品装着装置では、上記のように、隣接する部品との間隔が所定の閾値以下の間隔で基板に装着される狭隣接の部品を装着ヘッドにより基板に装着する動作の速度を、装着ヘッドにより狭隣接の部品でない部品を基板に装着する通常状態における動作の速度よりも小さくする制御を行うように制御部を構成する。これにより、装着ヘッドの振動を抑えることができるので、装着ヘッドの振動に起因して、狭隣接の部品を基板に装着する際に、装着ヘッドまたは装着ヘッドに保持された狭隣接の部品と、基板に装着済みの隣接する部品とが干渉するのを抑制することができる。その結果、生産性をなるべく落とさずに、部品の装着間隔が狭い領域を有する基板に部品を高精度に装着することができる。

　上記第１の局面による部品装着装置において、好ましくは、制御部は、狭隣接の部品を装着ヘッドにより基板に装着する場合における、装着ヘッドの水平方向への移動速度を、狭隣接の部品でない部品を装着ヘッドにより基板に装着する通常状態における、水平方向への移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。これにより、装着ヘッドが複数ある場合でも、一方の装着ヘッドの水平方向への移動による振動に起因して、他方の装着ヘッドが狭隣接の部品を基板に装着する際に、装着ヘッドまたは装着ヘッドに保持された狭隣接の部品と、基板に装着済みの隣接する部品とが干渉するのを抑制することができる。

　この場合、好ましくは、装着ヘッドは、第１装着ヘッドと、第１装着ヘッドとは別個に移動可能な第２装着ヘッドとを含み、制御部は、第１装着ヘッドまたは第２装着ヘッドのうち少なくとも一方に狭隣接の部品が保持されている場合には、第１装着ヘッドおよび第２装着ヘッドの両方の水平方向への移動速度を、第１装着ヘッドまたは第２装着ヘッドの両方に狭隣接の部品でない部品のみが保持されている場合における通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。これにより、一方の装着ヘッドの振動に起因して、他方の装着ヘッドが狭隣接の部品を基板に装着する際に、装着ヘッドまたは装着ヘッドに保持された狭隣接の部品と、基板に装着済みの隣接する部品とが干渉するのを抑制することができる。その結果、部品の装着間隔が狭い領域を有する基板に部品を高精度に装着しつつ、複数の装着ヘッド（第１装着ヘッド、第２装着ヘッド）を用い効率よく部品を装着することができる。

　上記第１の局面による部品装着装置において、好ましくは、装着ヘッドは、上下方向に移動可能な吸着ノズルを含み、制御部は、狭隣接の部品が基板に装着される際には、吸着ノズルの上下方向への移動速度を、通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。これにより、装着ヘッドの振動に起因して、吸着ノズルにより狭隣接の部品を基板に装着する際に、吸着ノズルまたは吸着ノズルに保持された狭隣接の部品と、基板に装着済みの隣接する部品とが干渉するのを抑制することができる。

　この場合、好ましくは、装着ヘッドは、上下方向に延びる軸線周りに回転可能に構成され、制御部は、狭隣接の部品が基板に装着される際には、吸着ノズルの上下方向への移動速度を通常状態の移動速度よりも小さくする制御に加えて、軸線周りの回転速度を通常状態の回転速度よりも小さくする制御も行うように構成されている。これにより、装着ヘッドの振動に起因して、吸着ノズルにより狭隣接の部品を基板に装着する際に、吸着ヘッドの軸線周りに対する回転動作が伴う場合にも、吸着ノズルまたは吸着ノズルに保持された狭隣接の部品と、基板に装着済みの隣接する部品とが干渉するのを抑制することができる。

　上記装着ヘッドが上下方向に移動可能な吸着ノズルを含む構成において、好ましくは、装着ヘッドは、吸着ノズルを複数含み、制御部は、複数の吸着ノズルのうち少なくとも１つの吸着ノズルに狭隣接の部品が吸着されている場合には、狭隣接の部品を基板に装着する際に、狭隣接の部品が吸着されている吸着ノズルの上下方向への移動速度を、通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。これにより、狭隣接の部品を基板に装着する場合には、吸着ノズルまたは吸着ノズルに保持された狭隣接の部品と、基板に装着済みの隣接する部品とが干渉するのを抑制しつつ、狭隣接の部品でない部品を基板に装着する場合には、狭隣接の部品でない部品が吸着されている吸着ノズルの上下方向への移動速度を変更せずに（通常状態の移動速度で移動させて）、狭隣接の部品でない部品を迅速に装着することができる。その結果、生産性が落ちるのを適切に抑制しながら、狭隣接の部品を高精度に装着することができる。

　この場合、好ましくは、制御部は、複数の吸着ノズルに狭隣接の部品と狭隣接の部品でない部品とが混在して吸着されている状態において、狭隣接の部品の装着が完了したことに基づいて、吸着ノズルによる装着動作の速度が小さい状態を解除する制御を行うように構成されている。これにより、複数の吸着ノズルに狭隣接の部品と狭隣接の部品でない部品とが混在して吸着されている状態において、吸着ノズルによる装着動作の速度が小さい状態を一律に維持する場合と異なり、生産性が落ちるのをより抑制することができる。

　上記第１の局面による部品装着装置において、好ましくは、制御部は、部品の装着位置および装着角度の情報に基づいて、狭隣接の部品を基板に装着する動作の速度を、狭隣接の部品でない部品を基板に装着する通常状態における動作の速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。これにより、部品の装着位置および装着角度の情報に基づいて、基板に装着する部品が狭隣接の部品であるか否かを容易に判断することができる。その結果、狭隣接の部品を基板に装着する動作の速度を、狭隣接の部品でない部品を基板に装着する通常状態における動作の速度よりも小さくする制御処理が複雑になるのを抑制することができる。

　この発明の第２の局面による部品装着方法は、基板上に装着される部品を装着ヘッドにより保持する工程と、隣接する部品との間隔が所定の閾値以下の狭隣接の部品を装着ヘッドにより基板に装着する動作の速度を、隣接する部品との間隔が所定の閾値以下でない部品を装着ヘッドにより装着する動作の速度よりも小さくする工程とを備える。

　この発明の第２の局面による部品装着方法では、上記の工程により、装着ヘッドの振動を抑えることができるので、装着ヘッドの振動に起因して、狭隣接の部品を基板に装着する際に、装着ヘッドまたは装着ヘッドに保持された狭隣接の部品と、基板に装着済みの隣接する部品とが干渉するのを抑制することができる。その結果、生産性をなるべく落とさずに、部品の装着間隔が狭い領域を有する基板に部品を高精度に装着することができる。

　本発明は、本発明は、生産性をなるべく落とさずに、電子部品の装着間隔が狭い領域を有する基板に電子部品を高精度に装着することができる。

電子部品装着装置の平面図である。電子部品装着装置における装着ヘッドの平面図である。電子部品装着装置における装着ヘッドの側面図である。電子部品装着装置における駆動系の制御ブロック図である。装着データを示す図である。元装着データを示す図である。プリント基板に電子部品が装着された状態を示す平面図である。装着ヘッドの減速判定をするフローチャートを示す図である。対向する装着ヘッドのサイクル毎の移動速度の状態を示す模式図である。電子部品装着装置における他の装着ヘッドの平面図である。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

　以下、図１～図１０を参照して、プリント基板Ｐ上に、電子部品Ｃを装着する電子部品装着装置１の構成について説明する。電子部品装着装置１には、各プリント基板Ｐの搬送を行なう搬送装置２と、装置本体の手前側と奥側に配置され、電子部品Ｃを供給する部品供給装置３Ａおよび３Ｂとが設けられている。電子部品装着装置１には、駆動源により一方向に移動可能（Ｙ方向に往復移動可能）な一対のビーム４Ａおよび４Ｂと、装着ヘッド体６とが設けられている。装着ヘッド体６は、各ビーム４Ａおよび４Ｂに沿った方向に移動可能に構成されている。装着ヘッド体６（装着ヘッド６Ｂ）は、２つ設けられている。詳細には、奥側位置の装着ヘッド（第２装着ヘッド）６Ｂと、奥側位置の装着ヘッド６Ｂとは別個に移動可能な手前側位置の装着ヘッド（第１装着ヘッド）６Ｂとが設けられている。装着ヘッド体６（装着ヘッド６Ｂ）については、図２に基づいて、後で詳細に説明する。なお、電子部品装着装置１は、本発明の「部品装着装置」の一例である。また、プリント基板Ｐは、本発明の「基板」の一例である。また、電子部品Ｃは、本発明の「部品」の一例である。

　搬送装置２は、供給コンベア２Ａと、プリント基板Ｐを位置決め固定する位置決め部２Ｂと、排出コンベア２Ｃとを備えている。供給コンベア２Ａは、上流から搬送されたプリント基板Ｐを位置決め部２Ｂに搬送する。位置決め部２Ｂでは、位置決め装置（図示せず）により位置決めされた各基板Ｐ上に電子部品Ｃが装着される。その後、電子部品Ｃが装着されたプリント基板Ｐは、排出コンベア２Ｃに搬送される。排出コンベア２Ｃは、プリント基板Ｐを下流側装置に搬送するように構成されている。

　部品供給装置３Ａと３Ｂとは、それぞれ、搬送装置２の奥側位置と手前側位置とに配置されている。部品供給装置３Ａおよび３Ｂは、それぞれ、取付台であるカート台７Ａおよび７Ｂのフィーダベース上に部品供給ユニット８を多数並べて配置したものである。各カート台７Ａおよび７Ｂは、部品供給ユニット８の部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に向かうように装置本体に配置されている。各カート台７Ａおよび７Ｂは、連結具（図示せず）を介して、着脱可能に装置本体に配置されている。各カート台７Ａおよび７Ｂが適切に装置本体に取り付けられると、カート台７Ａおよび７Ｂの各々に搭載された部品供給ユニット８に電源が供給される。また、各カート台７Ａおよび７Ｂは、連結具を解除して把手を引くと、下面に設けられたキャスタにより移動可能に構成されている。

　一対のビーム４Ａおよび４Ｂは、Ｘ方向に延びるように構成されている。ビーム４Ａおよび４Ｂは、Ｙ方向移動駆動源の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｙ方向移動駆動源は、リニアモータを含んでいる。ビーム４Ａおよび４Ｂは、左右一対の前後に延びたガイドに沿って、各ビームに固定されたスライダが摺動することにより個別にＹ方向に移動する。Ｙ方向移動駆動源は、左右一対の基体１Ａおよび１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、ビーム４Ａおよび４Ｂの両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子９Ａとを含んでいる。

　ビーム４Ａおよび４Ｂのそれぞれの内側には、装着ヘッド体６が設けられている。装着ヘッド体６は、Ｘ方向移動駆動源により、ビーム４Ａおよび４Ｂの長手方向（Ｘ方向）にガイドに沿って移動する。Ｘ方向移動駆動源は、リニアモータを含んでいる。Ｘ方向移動駆動源は、各ビーム４Ａおよび４Ｂに固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して装着ヘッド体６に設けられた可動子とを含んでいる。

　各装着ヘッド体６は、互いに向き合うように各ビーム４Ａおよび４Ｂの内側に設けられている。奥側の装着ヘッド体６は、奥側の部品供給装置３Ａの部品供給ユニット８から電子部品Ｃを取り出し、搬送装置２上のプリント基板Ｐに装着することが可能に構成されている。また、手前側の装着ヘッド体６は、手前側の部品供給装置３Ｂから電子部品Ｃを取り出し、プリント基板Ｐに装着することが可能に構成されている。

　図２に示すように、各着ヘッド体６は、ヘッド取付体６Ａと、平面視において略円形状の装着ヘッド６Ｂとを含んでいる。装着ヘッド体６（装着ヘッド６Ｂ）は、水平方向に移動可能であり、保持した電子部品Ｃをプリント基板Ｐに装着するように構成されている。装着ヘッド６Ｂは、略円柱状に形成されている。各装着ヘッド体６は、それぞれ、取付け部材６Ｃを介してビーム４Ａおよび４Ｂに移動可能に取り付けられる。装着ヘッド６Ｂの周縁部には、部品保持具としての吸着ノズル５が同心円上に所定間隔を有して複数本配置されている。

　図３に示すように、複数の吸着ノズル５は、上下軸モータ１７（図４参照）により、装着ヘッド体６に対して個別に上下方向（矢印Ｚ方向）に移動可能である。吸着ノズル５は、図示しない選択機構により選択されるように構成されており、選択された吸着ノズル５が、個別に装着ヘッド体６から突出可能に構成されている。吸着ノズル５は、θ軸モータ１８（図４参照）の駆動により装着ヘッド体６が鉛直軸線まわりに（図２の矢印方向であるθ方向に）回転することによって、装着ヘッド体６の中心を通る鉛直軸線まわりに回転可能である。吸着ノズル５が上下方向に移動するとともに、θ方向に回転されて、部品供給ユニット８から電子部品Ｃが取り出される。そして、装着ヘッド体６がＸＹ方向に移動されて、電子部品Ｃがプリント基板Ｐ上に装着される。

　図１に示すように、部品供給ユニット８は、図示しないテープ送り機構およびカバーテープ剥離機構を備えている。テープ送り機構は、回転可能な送りスプロケットを含んでいる。また、収納テープは、カート台７Ａおよび７Ｂに回転自在に載置された供給リールに巻回されている。収納テープは、所定間隔で設けられ、送りスプロケットの歯に係合する送り孔を含んでいる。収納テープは、順次繰り出されるように構成されている。送りモータにより送りスプロケットが所定角度回転されることにより、収納テープが電子部品Ｃの部品吸着取出位置まで間欠送りされる。カバーテープ剥離機構は、剥離モータが駆動することにより、吸着取出位置の手前でキャリアテープからカバーテープを引き剥がすように構成されている。カバーテープ剥離機構によりカバーテープが剥離されることにより、キャリアテープの収納部に装填された電子部品Ｃが、順次、部品吸着取出位置へ供給される。

　各部品認識カメラ１０は、各装着ヘッド６Ｂの各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品Ｃを一括して撮像するように構成されている。部品認識カメラ１０は、プリント基板Ｐ上に電子部品Ｃを装着する前に、電子部品Ｃを下方から撮像するように構成されている。

　モニタ３０は、タッチパネルスイッチ３１を備えたモニタである。作業者がモニタ３０の種々のタッチパネルスイッチ３１を押すことにより、電子部品装着装置１に対する運転の開始や停止などの操作が行われる。

　以下、図４に基づいて、電子部品装着装置１の制御ブロックについて説明する。制御装置１１により、電子部品装着装置１の全体の動作が統括制御される。具体的には、制御装置１１により、装着ヘッド体６の駆動関連制御などの制御が行われる。先ず、Ｘ方向駆動モータ１５（Ｘ方向移動駆動源）およびＹ方向駆動モータ１６（Ｙ方向移動駆動源）により、装着ヘッド体６は、ＸＹ方向に移動可能である。Ｘ方向駆動モータ１５およびＹ方向駆動モータ１６の駆動は、制御装置１１により駆動回路１２を介して制御される。部品認識カメラ１０は、制御装置１１に接続されている。撮像された画像は、制御装置１１により、認識処理される。制御装置１１には、モニタ３０およびタッチパネルスイッチ３１が接続されている。なお、制御装置１１は、ＣＰＵを有する制御部１１１と、記憶部１１２とを含んでいる。制御装置１１（制御部１１１）は、装着ヘッド６Ｂの動作を制御するように構成されている。

　また、制御装置１１の記憶部１１２には、装着データ（図５参照）が記憶されている。装着データは、吸着ノズル５がプリント基板Ｐに電子部品Ｃを装着する順番と、装着位置とを含むデータである。制御装置１１は、装着データに従って、プリント基板Ｐに電子部品Ｃを装着する。

　制御装置１１には、データ作成装置２０が接続可能である。データ作成装置２０は、装着データ（図５参照）を作成するように構成されている。装着データは、プリント基板Ｐの種類毎に作成される。データ作成装置２０は、装着データを電子部品装着装置１の制御装置１１に転送するように構成されている。データ作成装置２０には、最初に、装着データの作成対象のプリント基板Ｐに装着すべき電子部品の種類（部品ＩＤで示される）と、その部品を装着すべきプリント基板Ｃ上の位置と、装着角度とを含む元装着データ（図６参照）が入力される。データ作成装置２０は、電子部品装着装置１により効率よく電子部品Ｃの装着が可能になるように、元装着データを最適化して装着データ（図５参照）を作成する。具体的には、データ作成装置２０は、元装着データに基づいて、部品の装着順番や、電子部品Ｃを供給する部品供給ユニット８のカート台７Ａおよび７Ｂでの搭載位置（フィーダＮｏ）を最適化して装着データを作成する。

　図７は、プリント基板Ｐに図６などの元装着データに従って装着された部品の配置を示した平面図である。隣り合う電子部品Ｃの間隔が、比較的広い場合（例えばＬ１～Ｌ３）もあるが、隣り合う電子部品Ｃの間隔が、かなり狭い場合もある。例えば、「０６０３」部品（縦横の寸法が０．６ｍｍ×０．３ｍｍのチップ状電子部品）や、「０４０２」部品（縦横の寸法が０．４ｍｍ×０．２ｍｍのチップ状電子部品）が、並んで装着されるような場合、０．２ｍｍ以下の間隔で隣り合う電子部品Ｃを装着する場合もある。また、隣り合う電子部品Ｃの間隔が、０．１ｍｍにせまるような狭隣接で、電子部品Ｃを装着する場合もある。

　なお、「狭隣接」とは、部品同士の間隔が、所定の閾値以下の狭い配置間隔で部品が隣接されていることを示す概念である。

　狭隣接で電子部品Ｃをプリント基板Ｐに装着する場合には、吸着ノズル５が、電子部品Ｃの中央から少しだけずれて吸着していても電子部品Ｃを所定の位置に装着できない可能性がある。電子部品Ｃを装着する速度が、高速になると振動などにより隣接する電子部品Ｃと吸着ノズル５とが干渉して、所定の位置に装着できない可能性があるためである。装着速度の要素は、装着ヘッド体６のＸＹ方向への移動速度、吸着ノズル５の下降速度、および、装着ヘッド６Ｂの回転速度などである。

　そこで、これらの装着速度の制御をして、狭隣接の場合でも電子部品Ｃと吸着ノズル５との干渉の発生を防止するために、所定の隣接間隔を閾値として、隣接間隔が閾値以下である場合、狭隣接であることを示すフラグを装着データ（図５参照）に格納するようにする。狭隣接フラグは、元装着データ（図６参照）にはない。データ作成装置（図４参照）により、元装着データに基づいて図５のように最適化したデータを生成するときに、すべての電子部品Ｃについてプリント基板Ｐに装着されたときに隣接する電子部品Ｃ同士の間隔が算出される。そして、電子部品Ｃの隣に閾値以下の隣接間隔で装着されることとなる電子部品Ｃのステップ番号（図５参照）に、狭隣接フラグであることを示す値「１」が格納される。なお、狭隣接フラグを格納する処理は、電子部品装着装置１の制御装置１１が元装着データを最適化して装着データを作成する機能を有していれば、電子部品装着装置１により行ってもよい。また、予め狭隣接フラグの情報を有するように元装着データを作成してもよい。この場合、元装着データを最適化して狭隣接フラグが対応付けられた装着データを作成する処理を省略することが可能である。

　また、閾値は、固定された値（例えば、０．１５ｍｍ）であってもよいし、変更可能であってもよい。また、閾値は、電子部品Ｃの種類によって変更可能であってもよい。また、閾値は、電子部品Ｃの方向によって変更可能であってもよい（たとえば、矩形部品の短辺方向と長辺方向とで異なる閾値を設定してもよい）。

　作成された装着データ（図５参照）は、制御装置１１の記憶部１１２に格納される。装着データの電子部品Ｃの装着位置および装着角度の情報に基づいて、電子部品Ｃの装着動作が行われる。本実施形態では、制御装置１１（制御部１１１）は、隣接する電子部品Ｃとの間隔が所定の閾値以下の間隔でプリント基板Ｐに装着される狭隣接の電子部品Ｃを装着ヘッド６Ｂによりプリント基板Ｐに装着する動作の速度を、装着ヘッド６Ｂにより狭隣接の電子部品Ｃでない電子部品Ｃをプリント基板Ｐに装着する通常状態における動作の速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。以下に、この制御の詳細を説明する。

　まず、狭隣接の電子部品の配置を含むこの装着データに従った動作を説明する。制御装置１１には、装着ヘッド体６の移動速度を制御するためのフローチャート（図８参照）のプログラムが格納されている。また、制御装置１１は、装着データの狭隣接フラグに基づいて、吸着ノズル５の上下方向の移動および装着ヘッド６Ｂの回転も制御する。以下の処理は、制御装置１１の制御部１１１によって行われる。

　まず、プリント基板Ｐが上流装置より供給コンベア２Ａにより位置決め部２Ｂに搬送され位置決めされる。

　次に、図５に示す装着データのステップ毎に、指定のフィーダＮｏ位置の部品供給ユニット８（図１参照）から電子部品Ｃが吸着される。図１の手前側（下側）の装着ヘッド６Ｂをヘッド１とすると、サイクル番号１ａのステップ１の電子部品Ｃの吸着が実行される。装着ヘッド６Ｂの所定の吸着ノズル５が、装着ヘッド６Ｂの鉛直軸線まわりのθ方向に回転され、Ｘ方向駆動モータ１５およびＹ方向駆動モータ１６の駆動により水平方向（ＸＹ方向）に移動される。そして、所定の吸着ノズル５は、装着データによって指定された部品供給ユニット８の電子部品Ｃの取出位置の上方に停止される。

　次に、吸着ノズル５が下降し、部品供給ユニット８の供給する電子部品Ｃを吸着する。その後、吸着ノズル５が、上昇する。そして、ヘッド番号１の装着ヘッド（第１装着ヘッド）６Ｂの次の吸着ノズル５が、次のステップの電子部品Ｃを吸着するように装着ヘッド６Ｂが回転されるとともに、装着ヘッド体６がＸＹ方向に移動される。これにより、次の吸着ノズル５が、次のステップで吸着される電子部品Ｃが配置されている部品供給ユニット８の部品取出位置の上に移動される。そして、前述と同様に、Ｚ方向（上下方向）に移動して、電子部品Ｃが取り出される。このようにして、ヘッド番号１の装着ヘッド（第１装着ヘッド）６Ｂにおいて、装着データにより指定されたすべての吸着ノズル５が電子部品を吸着する。以上の動作により、装着データの１サイクル（サイクル１ａ）の部品吸着動作が終了する。

　その後、すべての電子部品Ｃがそれぞれの吸着ノズル５に保持された状態で、装着ヘッド体６が、部品認識カメラ１０の上方に移動する。そして、各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品Ｃが、部品認識カメラ１０により下方から撮像される。これにより、各吸着ノズル５に保持された電子部品Ｃの画像が、取得される。また、装着ヘッド６Ｂに保持されたすべての電子部品Ｃは、同一画面内に一括して撮像される。この画像に基づいて、各々の電子部品Ｃの位置ずれ量が、制御装置１１により認識される。

　その後、装着ヘッド体６の移動により、最初のステップの電子部品Ｃを吸着する吸着ノズル５が、装着データの示す装着位置（ＸＹ座標）および装着角度（角度θ）に位置決めされる。装着角度（θ）の位置合わせは、装着ヘッド６Ｂの回転により行われる。また、前述の部品認識結果に基づいて、電子部品Ｃの吸着ノズル５に対する位置ずれが補正され、吸着ノズル５が装着データの位置で適切に停止させられる。

　次に、電子部品Ｃを吸着する吸着ノズル５が下降する。そして、プリント基板Ｐに電子部品Ｃが装着され、装着後、吸着ノズル５が上昇する。

　次に、装着データの同一サイクル内（サイクル１ａ）における次のステップの電子部品Ｃが、次の装着位置に位置決めされる。そして、吸着ノズル５の昇降により、次のステップの電子部品Ｃがプリント基板Ｐに装着される。

　このようにして、サイクル１ａの電子部品Ｃ（装着ヘッド６Ｂに保持されているすべての電子部品Ｃ）が、プリント基板Ｐに装着される。

　また、サイクル１ａの吸着および装着動作と並行して、上側の装着ヘッド６Ｂ（奥側の装着ヘッド６Ｂ、図１参照）は、上側の部品供給部３Ａに搭載されている部品供給ユニット８から装着データのサイクル１ｂの電子部品Ｃの吸着動作を開始している。その後、上側の部品認識カメラ１０により、撮像および認識処理が行われる。そして、サイクル１ｂの電子部品Ｃがプリント基板Ｐに装着される。なお、各サイクルにおいて、吸着ノズル５の下降は、装着ヘッド体６の移動が停止しない前のタイミングで開始されてもよい。

　このようにして、図５に示す装着データに従って、電子部品Ｃの吸着および装着動作が実行される。ヘッド番号１の装着ヘッド（第１装着ヘッド）６Ｂが、サイクル３ａの電子部品Ｃの吸着動作を終了すると、装着ヘッド体６が部品認識カメラ１０の上方へ移動する。その後、ステップ２１の部品装着動作を実行する。

　この時、制御装置１１が、装着ヘッド体６の移動を駆動制御するとともに、装着ヘッド体６の移動速度を決定する。装着ヘッド体６の移動速度は、図８に示すフローチャートに基づいて決定される。

　装着ヘッド体６の移動速度を決定するために、制御装置１１は、電子部品Ｃが保持された際に、ヘッド番号毎の吸着ノズル毎に電子部品Ｃが保持されたことを示すデータ（部品現在保持テーブル、図示せず）を有している。制御装置１１は、図５に示す装着データのステップに従って、電子部品Ｃの吸着動作を実行する。制御装置１１は、電子部品Ｃを吸着すると、部品現在保持テーブルにおいて、電子部品Ｃを吸着した吸着ノズルの保持フラグをＯＮにする制御を行う。また、制御装置１１は、保持されている電子部品Ｃがプリント基板Ｐに装着された場合には、保持フラグをＯＦＦにする制御を行う。また、保持している電子部品Ｃが、装着データにおける狭隣接フラグ（図５参照）が１である狭隣接部品（隣り合う電子部品Ｃとの間隔が狭い部品）であるか否かについての情報も、吸着ノズルの番号に対応付けられた状態で部品現在保持テーブルに記憶されている。

　次に、電子部品Ｃを装着する際の装着ヘッド体６の移動速度について、説明する。

　まず、制御装置１１は、ヘッド番号１の装着ヘッド（第１装着ヘッド）６Ｂが保持している電子部品Ｃが、狭隣接部品かどうかを判断する（フローチャートのＳＴ１、図８参照）。この時、装着ヘッド６Ｂは、サイクル３ａ（ステップ２１～２６、図５参照）の全ての電子部品Ｃを吸着し、保持している。また、制御装置１１は、装着ヘッド６Ｂが狭隣接フラグ「１」の電子部品Ｃを保持しているか否かを、前述の部品現在保持テーブル（図示せず）から判断できる。そして、図５のサイクル３ａでは、ヘッド番号１の装着ヘッド（第１装着ヘッド）６Ｂが狭隣接部品を保持していないため、ＳＴ１において、「Ｎｏ」と判断される。

　次に、フローチャートのＳＴ２に進み、ヘッド番号２の装着ヘッド（ヘッド番号１の装着ヘッド６Ｂに対向する第２装着ヘッド）６Ｂが保持する電子部品Ｃが、部品現在保持テーブルにおいて、狭隣接フラグ「１」の部品であるか否かを判断する。この場合、ヘッド番号２の装着ヘッド（第２装着ヘッド）６Ｂが、サイクル２ｂの吸着または装着動作をしているとして、サイクル２ｂにおいて、狭隣接フラグ「１」の電子部品Ｃがないとすると、ＳＴ２において、「Ｎｏ」と判断される。

　次に、フローチャートのＳＴ３に進み、対向ヘッド（ヘッド番号２の装着ヘッド６Ｂ）の次のサイクル３ｂについて、図５の装着データの狭隣接フラグが「１」のステップがあるか否かが判断される。図５に示す例では、サイクル３ｂのステップ２９に狭隣接フラグ「１」があるため、ＳＴ３において、「Ｙｅｓ」と判断される。そして、ステップ２１において、電子部品Ｃを装着するための装着ヘッド体６の移動速度が、通常より小さくされる。

　すなわち、制御装置１１（制御部１１１）は、手前側の装着ヘッド（第１装着ヘッド）６Ｂまたは奥側の装着ヘッド（第２装着ヘッド）６Ｂのうち少なくとも一方に狭隣接の電子部品Ｃが保持されている場合には、手前側の装着ヘッド６Ｂおよび奥側の装着ヘッド６Ｂの両方の水平方向への移動速度を、手前側の装着ヘッド６Ｂまたは奥側の装着ヘッド６Ｂの両方に狭隣接の電子部品Ｃでない電子部品Ｃのみが保持されている場合における通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている。

　電子部品Ｃを保持している装着ヘッド体６のＸＹ方向の移動速度を小さくするのは、重量の重い装着ヘッド体６が高速で移動すると、振動により少しの吸着ずれでも隣り合う電子部品Ｃに吸着ノズル５が干渉しやすくなることを抑制するためである。また、対向する装着ヘッド６Ｂが、部品装着のためにプリント基板Ｐ上で移動しているか、または、部品装着のためにプリント基板Ｐに近づいてくると、その振動のため自身の吸着ノズル５が影響を受ける可能性があるため、対向する装着ヘッド体６の移動速度も小さくすることが良いためである。この際、自身の装着ヘッド６Ｂの装着動作をしている期間中には、対向する装着ヘッド体６は、現在のサイクルが終了して次のサイクル（自身の装着ヘッド６Ｂのサイクルの次のサイクルであり、自身の現在のサイクルが３ｂであったら４ａのサイクル）の部品の装着が開始される可能性がある。このため、対向する装着ヘッド６Ｂについては、次のサイクルまで判断して、狭隣接フラグの電子部品Ｃがある場合には、装着ヘッド体６のＸＹ方向の移動速度を小さくする。これにより、その電子部品Ｃが精度よく装着されるように、装着ヘッド体６（装着ヘッド６Ｂ）の動作が制御される。

　また、対向する装着ヘッド体６が、狭隣接の電子部品Ｃを装着するために自身の装着ヘッド体６の水平移動の速度を小さくするのは、プリント基板Ｐに電子部品Ｃを装着する時のみに限らない。部品吸着のために自身の装着ヘッド体６が移動するときにも移動速度を小さくしてもよい。さらには、設定により、速度が小さくなる条件を変更できるようにしてもよい。

　なお、減速の仕方は、加速度と減速度（最大速度からの減速する際のマイナスの加速度）の絶対値を減少することがよい。同じ距離を移動させるのであるが、通常の加速度から所定の率（％）で減速するように設定しておくことが考えられる。また、通常の速度とは、電子部品Ｃを保持して移動させる場合で、一番速く移動させる場合の速度（電子部品Ｃの種類によらず一定の最高速度）としてもよいし、電子部品Ｃの種類毎に部品データで設定した速度を通常の速度としてもよい。

　また、図５のような装着データに基づいた電子部品Ｃの装着動作は、前後するサイクル（対向する装着ヘッド６Ｂ同士のサイクル）において重複していることがあるが、対向する装着ヘッド６Ｂのその次のサイクルの装着動作が、自身の装着ヘッド６Ｂのサイクルが終了する前に開始されることがないように制御される。すなわち、図５の例では、サイクル３ａの電子部品Ｃの装着がすべて終了する前に、サイクル４ｂの電子部品Ｃの装着動作が開始されることがないように制御される。

　こうして、ステップ２１（装着データ、図５参照）の電子部品Ｃの装着を実行する場合には、装着ヘッド体６は、移動速度が小さくされて装着位置まで移動する。すなわち、制御装置１１（制御部１１１）は、狭隣接の電子部品Ｃを装着ヘッド６Ｂによりプリント基板Ｐに装着する場合における、装着ヘッド６Ｂの水平方向への移動速度を、狭隣接の電子部品Ｃでない電子部品Ｃを装着ヘッド６Ｂによりプリント基板Ｐに装着する通常状態における、水平方向への移動速度よりも小さくする制御を行う。また、吸着ノズル５の下降速度は、自身の装着する電子部品Ｃの狭隣接フラグが「１」ではないので、小さくされることなく、通常の速度で昇降する。

　このようにして、ステップ２６（装着データ、図５参照）までのサイクル３ａの装着動作（図９のヘッド１の上２つの欄参照）は、減速されて行われる。但し、上述したように、装着ヘッド体６の移動速度のみが、小さくされ、吸着ノズル５の下降速度および装着ヘッド６Ｂの回転速度は、小さくされない。なお、吸着ノズル５の下降速度および装着ヘッド６Ｂの回転速度も小さくするようにして、さらに振動の発生を抑制してもよい。

　次に、ステップ２７（装着データ、図５参照）の装着動作については、図８のＳＴ１の判断により、減速することが決定され、サイクル３ｂの装着ヘッド体６の移動速度が小さくされる。サイクル３ｂの装着動作は、他に装着ヘッド６Ｂのθ方向への回転移動もあるが、狭隣接フラグの電子部品Ｃでない場合（たとえば、ステップ２７）には、この回転の影響は少ないと考えられるため、装着ヘッド６Ｂのθ方向への回転速度は小さくされない。なお、この場合にも、装着ヘッド６Ｂのθ方向への回転速度を小さくするように制御してもよい。

　次に、ステップ番号２９（装着データ、図５参照）の電子部品Ｃを装着する場合には、図９のヘッド２の狭隣接の欄に示すように、装着ヘッド体６の移動のみならず、装着ヘッド６Ｂの回転および吸着ノズル５の下降動作の装着動作も減速する。すなわち、制御装置１１（制御部１１１）は、狭隣接の電子部品Ｃがプリント基板Ｐに装着される際には、吸着ノズル５５の上下方向への移動速度を、通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行う。詳細には、制御装置１１（制御部１１１）は、複数の吸着ノズル５のうち少なくとも１つの吸着ノズル５に狭隣接の電子部品Ｃが吸着されている場合には、狭隣接の電子部品Ｃをプリント基板Ｐに装着する際に、狭隣接の電子部品Ｃが吸着されている吸着ノズル５の上下方向への移動速度を、通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行う。また、制御装置１１（制御部１１１）は、狭隣接の電子部品Ｃがプリント基板Ｐに装着される際には、吸着ノズル５の上下方向への移動速度を通常状態の移動速度よりも小さくする制御に加えて、軸線周りの回転速度を通常状態の回転速度よりも小さくする制御も行う。また、制御装置１１（制御部１１１）は、吸着ノズル５の上昇速度を小さくする制御を行ってもよい。

　次に、ステップ番号３０（装着データ、図５参照）の装着動作においては、自身の装着ヘッド６Ｂは、狭隣接の電子部品Ｃを保持していないことが部品現在保持テーブルから分かるため、減速しない。このため、装着ヘッド６Ｂの回転および吸着ノズル５の下降のみならず、装着ヘッド体６の移動も通常の速度で行われる（図９のヘッド２の狭隣接の下の欄）。また、ヘッド番号２の装着ヘッド（第２装着ヘッド）６Ｂの装着動作で狭隣接の電子部品Ｃが保持されている間は、部品現在保持テーブルのデータに基づいて、対向するヘッド番号１の装着ヘッド体６（装着ヘッド６Ｂ）も移動速度を小さくしている。しかしながら、ステップ２９の装着が終了した後は、図９に示すように、装着ヘッド６Ｂの装着動作の減速を解除する。すなわち、制御装置１１（制御部１１１）は、複数の吸着ノズル５に狭隣接の電子部品Ｃと狭隣接の電子部品Ｃでない電子部品Ｃとが混在して吸着されている状態において、狭隣接の電子部品Ｃの装着が完了したことに基づいて、吸着ノズル５による装着動作の速度が小さい状態を解除する制御を行う。

　なお、装着ヘッド６Ｂは、回転型（図２参照）の場合のみならず、図１０（平面図）に示した１列に複数本の吸着ノズル５０（図１０参照）が並ぶ場合でも、装着ヘッド６０（図１０参照）のＸＹ方向への移動および吸着ノズル５０の下降速度を、上述したのと同様に制御できる。

　また、上記の場合、減速率は、一律であるが、部品に応じ、または、部品認識カメラ１０の認識時に、吸着ノズル５と電子部品Ｃのずれ量の大きさに応じて減速率を変えてもよい。例えば、吸着ノズル５と電子部品Ｃのずれ量が大きければ、より減速して低速度で移動させるようにすることが考えられる。また、ずれ量が大きすぎる場合には、電子部品Ｃをプリント基板Ｐに装着せずに廃棄することが好ましい。また、図５の装着データにおいて狭隣接フラグが１である電子部品Ｃについては、部品供給ユニット８から狭隣接フラグが１の電子部品Ｃを吸着する前後において、装着ヘッド体６の移動速度、吸着ノズル５の下降・上昇速度あるいは装着ヘッド６Ｂの回転速度を小さくするようにしてもよい。さらには、部品供給ユニット８の電子部品Ｃの供給速度を低速にして、正確な供給位置への位置決めをするようにしてもよい。

　以上のように、本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて、当業者にとって種々の代替例、修正または変形が可能である。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、前述の種々の代替例、修正または変形を包含するものである。

１　　　　　　電子部品装着装置（部品装着装置）
５　　　　　　吸着ノズル
６　　　　　　装着ヘッド体
６Ｂ　　　　　第１装着ヘッド、第２装着ヘッド、装着ヘッド
１０　　　　　部品認識カメラ
１５　　　　　Ｘ方向駆動モータ
１６　　　　　Ｙ方向駆動モータ
１７　　　　　上下軸モータ
２０　　　　　データ作成装置
１１１　　　　制御部
Ｃ　　　　　　電子部品（部品）
Ｐ　　　　　　プリント基板（基板）

Claims

　水平方向に移動可能であり、保持した部品（Ｃ）を基板（Ｐ）に装着する装着ヘッド（６Ｂ）と、
　前記装着ヘッドの動作を制御する制御部（１１１）とを備え、
　前記制御部は、隣接する部品との間隔が所定の閾値以下の間隔で前記基板に装着される狭隣接の部品を前記装着ヘッドにより前記基板に装着する動作の速度を、前記装着ヘッドにより前記狭隣接の部品でない部品を前記基板に装着する通常状態における動作の速度よりも小さくする制御を行うように構成されている、部品装着装置。
　前記制御部は、前記狭隣接の部品を前記装着ヘッドにより前記基板に装着する場合における、前記装着ヘッドの水平方向への移動速度を、前記狭隣接の部品でない部品を前記装着ヘッドにより前記基板に装着する通常状態における、水平方向への移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている、請求項１に記載の部品装着装置。
　前記装着ヘッドは、第１装着ヘッド（６Ｂ）と、前記第１装着ヘッドとは別個に移動可能な第２装着ヘッド（６Ｂ）とを含み、
　前記制御部は、前記第１装着ヘッドまたは前記第２装着ヘッドのうち少なくとも一方に前記狭隣接の部品が保持されている場合には、前記第１装着ヘッドおよび前記第２装着ヘッドの両方の水平方向への移動速度を、前記第１装着ヘッドまたは前記第２装着ヘッドの両方に前記狭隣接の部品でない部品のみが保持されている場合における通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている、請求項２に記載の部品装着装置。
　前記装着ヘッドは、上下方向に移動可能な吸着ノズル（５）を含み、
　前記制御部は、前記狭隣接の部品が前記基板に装着される際には、前記吸着ノズルの上下方向への移動速度を、通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている、請求項１に記載の部品装着装置。
　前記装着ヘッドは、上下方向に延びる軸線周りに回転可能に構成され、
　前記制御部は、前記狭隣接の部品が前記基板に装着される際には、前記吸着ノズルの上下方向への移動速度を通常状態の移動速度よりも小さくする制御に加えて、前記軸線周りの回転速度を通常状態の回転速度よりも小さくする制御も行うように構成されている、請求項４に記載の部品装着装置。
　前記装着ヘッドは、前記吸着ノズルを複数含み、
　前記制御部は、前記複数の吸着ノズルのうち少なくとも１つの前記吸着ノズルに前記狭隣接の部品が吸着されている場合には、前記狭隣接の部品を前記基板に装着する際に、前記狭隣接の部品が吸着されている前記吸着ノズルの上下方向への移動速度を、通常状態の移動速度よりも小さくする制御を行うように構成されている、請求項４に記載の部品装着装置。
　前記制御部は、前記複数の吸着ノズルに前記狭隣接の部品と前記狭隣接の部品でない部品とが混在して吸着されている状態において、前記狭隣接の部品の装着が完了したことに基づいて、前記吸着ノズルによる装着動作の速度が小さい状態を解除する制御を行うように構成されている、請求項６に記載の部品装着装置。
　前記制御部は、部品の装着位置および装着角度の情報に基づいて、前記狭隣接の部品を前記基板に装着する動作の速度を、前記狭隣接の部品でない部品を前記基板に装着する通常状態における動作の速度よりも小さくする制御を行うように構成されている、請求項１に記載の部品装着装置。
　基板上に装着される部品を装着ヘッドにより保持する工程と、
　隣接する部品との間隔が所定の閾値以下の狭隣接の部品を前記装着ヘッドにより前記基板に装着する動作の速度を、隣接する部品との間隔が所定の閾値以下でない部品を前記装着ヘッドにより装着する動作の速度よりも小さくする工程とを備えた、部品装着方法。