JPWO2017017788A1 - 部品実装機 - Google Patents
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Abstract
Description
図7、8を用いて、実施例1の判定処理によって、異常を判定することができる具体的なケースAを説明する。ケースAの吸着ノズル6のノズル吸着面6aには、異物110が付着している。なお、直前の判定処理は、ノズル吸着面6aが正常な状態(図6の状態)で実行されている。このため、記憶装置40には、最下端位置pLの位置情報pL(xL、zL)として、位置情報p8(x8、z8)が記憶されている。
図9、10を用いて、実施例1の判定処理によって、異常を判定することができる他の具体的なケースBを説明する。ケースBの吸着ノズル6では、ノズル吸着面6aの一部が欠けている。なお、直前の判定処理は、ノズル吸着面6aが正常な状態(図6の状態)で実行されている。このため、記憶装置40には、最下端位置pLの位置情報pL(xL、zL)として、位置情報p8(x8、z8)が記憶されている。
Claims (6)
- 部品を基板に実装する部品実装機であって、
前記部品を吸着するノズル吸着面を有する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルの側方に配置され、前記吸着ノズルの先端のノズル撮像データを取得するカメラと、
前記吸着ノズルの吸着面の良否を判定する制御装置と、を備えており、
前記ノズル撮像データは、前記吸着ノズルの先端が撮影されるノズル領域と、前記吸着ノズルの先端より下方の背景が撮影される背景領域が含まれており、
前記制御装置は、前記ノズル撮像データにおいて、前記ノズル撮像データの垂直方向または水平方向に複数の第1検査線を走査し、前記複数の第1検査線が前記ノズル吸着面又は前記ノズル吸着面に付着した異物を検知した複数の位置情報から、前記ノズル吸着面又は前記ノズル吸着面に付着した異物の最下端位置を算出する最下端位置算出処理と、
前記複数の位置情報に基づいて、前記最下端位置から前記水平方向の一方側に第1設定距離以上離れた第1位置における前記ノズル吸着面又は前記ノズル吸着面に付着した異物の垂直方向の位置である第1高さと、前記最下端位置から前記水平方向の他方側に第2設定距離以上離れた第2位置における前記ノズル吸着面又は前記ノズル吸着面に付着した異物の垂直方向の位置である第2高さと、を算出し、前記第1高さと前記最下端位置の高さとの第1差分、及び、前記第2高さと前記最下端位置の高さとの第2差分を算出する差分算出処理と、
前記差分算出処理で算出された前記第1差分と前記第2差分のうち最小となる差分に基づいて、前記ノズル吸着面の良否を判定する判定処理と、を実行する、部品実装機。 - 前記制御装置は、前記判定処理において、前記最小となる差分が予め設定された第1設定値以上の場合に、前記ノズル吸着面の異常と判定する、請求項1に記載の部品実装機。
- 前記制御装置は、前記第1差分及び前記第2差分のみを用いて、判定処理を実行するように構成されている、請求項1または2に記載の部品実装機。
- 前記第1設定距離と前記第2設定距離は、同一であり、
正常な状態の前記吸着ノズルを撮像した前記ノズル撮像データにおいて、前記ノズル吸着面の前記水平方向の長さを基準長さとしたときに、前記第1設定距離と前記第2設定距離は前記基準長さの半分以下に設定されている、請求項3に記載の部品実装機。 - 前記制御装置は、前記最下端位置の高さを複数記憶する記憶部を備えており、
前記制御装置は、前記最下端位置算出処理を行う毎に、前記記憶部に算出された前記最下端位置の高さを記憶させ、
前記制御装置は、前記判定処理では、前記ノズル吸着面の異常であると判定した場合にさらに、今回の前記最下端位置算出処理で算出した前記最下端位置の高さと、前記記憶部に記憶される直前の前記最下端位置算出処理で算出した前記最下端位置の高さとの第3差分が予め設定された第2設定値以上となるときは、前記ノズル吸着面の異常が前記ノズル吸着面への異物の付着であると判定し、前記第3差分が前記第2設定値未満となるときは、前記ノズル吸着面の異常が前記ノズル吸着面の欠けであると判定するように構成されている、請求項1から4のいずれか一項に記載の部品実装機。 - 前記吸着ノズルを支持し、前記吸着ノズルと一体となって移動するヘッドを備えており、
前記制御装置は、複数の制御回路を有しており、
前記ヘッドには、前記複数の制御回路の1つが装着されており、
前記制御装置は、前記ヘッドに装着されている前記制御回路により、前記最下端位置算出処理、前記差分算出処理、及び、前記判定処理を実行するように構成されている、請求項1から5のいずれか一項に記載の部品実装機。
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