JP6654071B2 - 部品実装機及びヘッドユニット - Google Patents

Description

本明細書に開示する技術は、部品実装機及びヘッドユニットに関する。

特許文献１に、電子部品を基板に装着する部品実装機が開示されている。この部品実装機は、撮像装置と、記憶部と、書き込み制御部と、画像処理部を備える。記憶部は、撮像装置によって撮像された画像を記憶する。書き込み制御部は、記憶部への画像の書き込みを制御する。画像処理部は、記憶部に記憶された画像を取り込んで画像処理を行う。書き込み制御部は、撮像装置によって撮像された画像のうち所定の領域のみを記憶部に記憶させる。このため、画像処理部は、当該所定の領域に含まれる画像のみを取り込んで画像処理を行う。

特開２００６−２６８６６４号公報

部品実装機では、動作中にエラーが生じた場合に、撮像装置が撮像した画像データ又は画像処理部が画像処理したデータを外部装置へ転送して、転送データを基にエラーの原因を調査することがある。特許文献１の部品実装機によると、画像処理部は撮像画像のうち所定の領域に含まれる画像のみを画像処理するため、転送範囲が狭くなり（即ち、データ量が少なくなり）、外部装置へのデータ転送時間を低減することができる。しかしながら、エラーの種類によっては、所定の領域のデータだけではエラーの原因を十分に特定できない可能性がある。即ち、エラーの原因が所定の領域の外部まで調査しないと特定できない場合は、所定の領域のデータを転送するだけでは不十分である。このため、エラーの原因を特定し易くするために、外部装置へ転送する転送範囲を広くすることが考えられる。しかしながら、転送範囲を広くすると、その分データ量も多くなるため、データ転送時間が長くなり生産効率が低下してしまう。

本明細書は、外部装置へのデータ転送時間を低減できると共に、転送データに基づいてエラーの原因を適切に特定することができる技術を開示する。

本明細書に開示する部品実装機は、電子部品を基板に実装する。この部品実装機は、電子部品を吸着可能な吸着ノズルと、撮像装置と、第１画像処理部と、転送範囲決定部と、転送部と、を備える。撮像装置は、電子部品の吸着姿勢を、吸着ノズルの軸方向全体を含む第１範囲で撮像する。第１画像処理部は、撮像装置で撮像された撮像画像のうち、第１範囲の一部であり、第１範囲に対して相対的に固定されている第２範囲内の撮像画像を画像処理する。転送範囲決定部は、エラーが生じた場合に撮像画像データ又は画像処理データを外部装置に転送する範囲を決定する。転送部は、転送範囲決定部で決定された範囲に含まれる撮像画像データ又は画像処理データを外部装置に転送する。第２範囲は、吸着ノズルの下端及び電子部品を含む範囲である。部品実装機は、エラーの種類に応じて停止可能に構成されている。転送範囲決定部は、エラーの種類が部品実装機を停止する種類に該当する場合は、転送範囲を第１範囲に決定し、エラーの種類が部品実装機を停止する種類に該当しない場合は、転送範囲を、第１範囲の一部であると共に、少なくとも第２範囲を含む所定の範囲に決定する。

上記の部品実装機では、部品実装機に生じたエラーの種類が部品実装機を停止する種類に該当しない場合は、撮像範囲（第１範囲）よりも狭い、所定の範囲に含まれるデータのみが外部装置に転送される。当該所定の範囲は、吸着ノズルの下端及び電子部品を含む第２範囲を含んでいる。一般に、エラーの種類が部品実装機を停止する種類に該当しない場合は、外部装置は、吸着ノズルの下端及び電子部品を含む範囲（即ち、第２範囲）に含まれるデータに基づいてエラーの原因を特定できる。このため、上記の構成によると、転送されるデータ量が少なくなるためデータ転送時間を低減できると共に、転送データに基づいてエラーの原因を適切に特定することができる。一方、上記の部品実装機では、部品実装機に生じたエラーの種類が部品実装機を停止する種類に該当する場合は、撮像範囲の全て（第１範囲）に含まれるデータが外部装置に転送される。第１範囲は、吸着ノズルの軸方向全体を含む範囲である。このため、データの範囲が狭いためにエラーの原因が特定できないといった問題を回避でき、転送データに基づいてエラーの原因を適切に特定できる。上記の構成によると、外部装置へのデータ転送時間を低減できると共に、転送データに基づいてエラーの原因を適切に特定することができる。

また、本明細書では、新規なヘッドユニットを開示する。このヘッドユニットは、電子部品を吸着可能な吸着ノズルを有し、吸着ノズルで吸着された電子部品を基板上の所定の位置へ移送し、吸着ノズルにより吸着された電子部品の吸着姿勢を、吸着ノズルの軸方向全体を含む第１範囲で撮像するヘッド側撮像装置が装着可能である。このヘッドユニットは、画像処理部と、転送範囲決定部と、転送部と、を備える。画像処理部は、ヘッド側撮像装置で撮像された撮像画像のうち、第１範囲の一部であり、第１範囲に対して相対的に固定されている第２範囲内の撮像画像を画像処理する。転送範囲決定部は、エラーが生じた場合に撮像画像データ又は画像処理データを外部装置に転送する範囲を決定する。転送部は、転送範囲決定部で決定された範囲に含まれる撮像画像データ又は画像処理データを外部装置に転送する。第２範囲は、吸着ノズルの下端及び電子部品を含む範囲である。転送範囲決定部は、エラーの種類に応じて、転送範囲を第１範囲か、第１範囲の一部であると共に、少なくとも第２範囲を含む所定の範囲に決定する。

上記のヘッドユニットは、画像処理部と、転送範囲決定部と、転送部を備える。この構成によっても、外部装置へのデータ転送時間を低減できると共に、転送データに基づいてエラーの原因を適切に特定することができる。また、ヘッドユニットが上記した各部を備え、部品実装機本体は上記した各部を備える必要はない。このため、ヘッドユニットを交換するだけで、種々の部品実装機に当該機能を搭載することができる。

また、本明細書では、別の新規な部品実装機を開示する。この部品実装機は、電子部品を基板に実装する。この部品実装機は、電子部品を吸着可能な吸着ノズルと、撮像装置と、画像転送部と、を備える。撮像装置は、電子部品の吸着姿勢を、吸着ノズルの軸方向全体を含む第１範囲で撮像する。画像転送部は、（１）撮像装置で撮像された撮像画像に基づいて判定されるエラーの種類が部品実装機を停止する種類に該当する場合は、撮像装置で撮像された撮像画像のうち第１範囲に係る画像データを外部に転送し、（２）撮像装置で撮像された撮像画像に基づいて判定されるエラーの種類が部品実装機を停止する種類に該当しない場合は、撮像装置で撮像された撮像画像のうち、第１範囲の一部であると共に、少なくとも第１範囲に対して相対的に固定されている第２範囲を含む所定の範囲内の撮像画像に係る画像データを外部に転送する。

上記の部品実装機によっても、外部へのデータ転送時間を低減できると共に、転送データに基づいてエラーの原因を適切に特定することができる。

実施例１の部品実装機の構成を模式的に示す側面図。 図１のＩＩ−ＩＩ線における断面図。 制御装置の機能を示すブロック図。 画像処理範囲及び転送範囲を模式的に示す図。 エラー有無判定処理及び画像転送処理の流れを示すフローチャート。 エラー有無判定処理の流れを示すフローチャート（その１）。 エラー有無判定処理の流れを示すフローチャート（その２）。 エラー有無判定処理の流れを示すフローチャート（その３）。 エラー有無判定処理の流れを示すフローチャート（その４）。 ノズルが折れた状態を模式的に示す図。 カメラがＺ方向に位置ずれした状態を模式的に示す図。 実施例２の転送データ種類選択処理の流れを示すフローチャート。 実施例３の制御装置の機能を示すブロック図。

以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。

（特徴１）本明細書に開示する部品実装機は、第１範囲内の撮像画像を二値化処理する第２画像処理部と、転送範囲決定部が転送範囲を第１範囲に決定した場合に、撮像画像データを転送するか、第２画像処理部により二値化処理された二値化処理データを転送するか、を選択する転送データ種類選択部と、をさらに備えていてもよい。第１画像処理部は、第２画像処理部よりも高解像度の画像処理を行ってもよい。二値化処理された画像のデータ量は、撮像画像のデータ量よりも大幅に少ない。このため、上記の構成によると、転送データ種類選択部が二値化処理データを選択した場合は、転送範囲が第１範囲（即ち、撮像範囲全体）であっても、データ転送時間を大幅に低減できる。また、上記の構成によると、第１画像処理部は、第２範囲に対して第２画像処理部よりも高解像度の画像処理を行う。これにより、単位面積当たりのデータの情報量が多くなるため、第２範囲が比較的に狭い範囲であってもエラーの原因を特定し易くなる。

（特徴２）本明細書に開示する部品実装機では、エラーの種類が部品実装機を停止する種類に該当しない場合は、転送部が転送を許容された時間が許容転送時間として予め設定されていると共に、転送範囲決定部が、所定の範囲を、許容転送時間に基づいて決定してもよい。この構成によると、転送部が転送する範囲（所定の範囲）を許容転送時間に応じて変更することができる。このため、許容転送時間に収まる範囲内で、可能な限り広い範囲のデータを転送することが可能となる。従って、生産効率の低下を抑制しながら、より確実にエラーの原因を特定することができる。

（特徴３）本明細書に開示する部品実装機では、転送データ種類選択部が、転送データ種類の選択肢として、第２範囲内の撮像画像については画像処理データを転送すると共に、第２範囲を除く第１範囲内の撮像画像については二値化処理データを転送する選択肢をさらに選択可能であってもよい。部品実装機は、作業者によって停止可能に構成されていてもよい。作業者が部品実装機を停止した場合は、転送範囲決定手段は、転送範囲を自動的に第１範囲に決定してもよい。作業者が、転送データ種類選択部から転送データ種類を選択可能であってもよい。この構成によると、作業者は、３つの選択肢の中からエラーの原因特定に最適な転送データ種類を選択することができる。このため、エラーの原因を適切に特定しながら、転送時間が無用に長くなることを抑制することができる。

図面を参照して、実施例の部品実装機１０について説明する。部品実装機１０は、回路基板２に電子部品４を実装する装置である。部品実装機１０は、電子部品装着装置やチップマウンタとも称される。通常、部品実装機１０は、はんだ印刷機及び基板検査機といった他の基板作業機と共に併設され、一連の実装ラインを構成する。

図１、図２に示すように、部品実装機１０は、複数の部品フィーダ１２と、フィーダ保持部１４と、装着ヘッド１６及びヘッド移動装置１８から構成されるヘッドユニット１５と、撮像装置３０と、基板コンベア２０と、制御装置２２と、タッチパネル２４を備える。部品実装機１０の外部には、部品実装機１０と通信可能に構成されたＰＣ２６が配置されている（後述）。各々の部品フィーダ１２は、複数の電子部品４を収容している。部品フィーダ１２は、フィーダ保持部１４に着脱可能に取り付けられ、装着ヘッド１６へ電子部品４を供給する。部品フィーダ１２の具体的な構成は特に限定されない。各々の部品フィーダ１２は、例えば、巻テープ上に複数の電子部品４を収容するテープ式フィーダ、トレイ上に複数の電子部品４を収容するトレイ式フィーダ、又は、容器内に複数の電子部品４をランダムに収容するバルク式フィーダの何れであってもよい。また、フィーダ保持部１４は、部品実装機１０において固定されたものであってもよいし、部品実装機１０に対して着脱可能なものであってもよい。なお、ＰＣ２６は「外部装置」の一例に相当する。

装着ヘッド１６は、電子部品４を吸着するノズル６を有する。ノズル６は、装着ヘッド１６に着脱可能に取り付けられている。装着ヘッド１６は、ノズル６をＺ方向（ここでは鉛直方向）に移動可能であり、部品フィーダ１２や回路基板２に対して、ノズル６を接近及び離反させる。装着ヘッド１６は、部品フィーダ１２から電子部品４をノズル６によって吸着すると共に、ノズル６に吸着された電子部品４を回路基板２上に装着することができる。なお、装着ヘッド１６は、単一のノズル６を有するものに限られず、複数のノズル６を有するものであってもよい。

ヘッド移動装置１８は、部品フィーダ１２と回路基板２との間で装着ヘッド１６及び固定部材２９を移動させる。一例ではあるが、本実施例のヘッド移動装置１８は、移動ベース１８ａをＸ方向及びＹ方向に移動させるＸＹロボットであり、移動ベース１８ａに対して装着ヘッド１６が固定されている。装着ヘッド１６とヘッド移動装置１８によりヘッドユニット１５が構成される。なお、装着ヘッド１６は、移動ベース１８ａに固定されるものに限られず、移動ベース１８ａに着脱可能に取り付けられるものであってもよい。

撮像装置３０は、固定部材２９により移動ベース１８ａに固定されており、移動ベース１８ａと一体的に移動する。撮像装置３０は、カメラ３２と、照明用光源（図示省略）と、プリズム（図示省略）を備える。カメラ３２は、ノズル６に吸着された電子部品４の吸着姿勢を、ノズル６の軸方向（即ち、Ｚ方向）全体が含まれるように水平方向（即ち、−Ｙ方向）から撮像する。カメラ３２には、例えばＣＣＤカメラが用いられる。照明用光源は、ＬＥＤにより構成されており、電子部品４の撮像面（本実施例ではＺＸ平面方向の側面）を照らす。プリズムは、カメラ３２の光軸を撮像対象に合わせる。照明用光源により電子部品４及びノズル６の軸方向全体が照らされ、その反射光がプリズムで反射してカメラ３２に導かれることで、カメラ３２は電子部品４及びノズル６を撮像する。カメラ３２によって撮像された画像の画像データは、メモリ４０に記憶される。

基板コンベア２０は、回路基板２の搬入、位置決め、及び搬出を行う装置である。一例ではあるが、本実施例の基板コンベア２０は、一対のベルトコンベアと、回路基板２を下方から支持する支持装置（図示省略）とを有する。

図３に示すように、制御装置２２は、メモリ４０とＣＰＵ４２を含むコンピュータを用いて構成されている。メモリ４０には部品データ記憶部４４、画像処理範囲記憶部４６、画像処理手法記憶部４７、許容転送時間記憶部４８及び閾値記憶部４９が設けられている。部品データ記憶部４４は、様々な種別の回路基板２に装着される全ての電子部品４に関する部品データを記憶している。具体的には、部品データ記憶部４４は、電子部品４のサイズを、回路基板２の種別、部品タイプ（チップ部品、リード部品等）、パッケージタイプ（ＱＦＰ、ＢＧＡ等）、ヘッドユニット１５によって移送される順番、及び回路基板２上の装着位置等と関連付けて記憶している。

図４に示すように、画像処理範囲記憶部４６は、３種類の画像処理範囲として、第１範囲７０、第２範囲７２、及び第３範囲７４のサイズを記憶している。第１範囲７０は、カメラ３２の撮像範囲に相当する範囲である。即ち、第１範囲７０は、カメラ３２の位置が正常である場合に、ノズル６の軸方向全体及び電子部品４を含むサイズに設定されている。第２範囲７２は、第１範囲７０の一部であり、第１範囲７０に対して相対的に固定されている。第２範囲７２は、ノズル６の下端及び電子部品４を含むサイズ及び位置に設定されている。第３範囲７４は、第２範囲７２の一部であり、第２範囲７２に対して相対的に固定されている。第３範囲７４は、ノズル６の下端よりも下方（−Ｚ方向）を含むサイズ及び位置に設定されている。画像処理範囲記憶部４６に記憶される画像処理範囲のサイズを書き換えることで、第１範囲７０から第２範囲７２又は第３範囲７４へのサイズ変更を容易に行うことができる。

画像処理手法記憶部４７は、３種類の画像処理手法（即ち、画像処理プログラム）として、キャリパーツール、二値化手法、及びグレースケール手法を記憶している。キャリパーツールは、公知の画像処理手法であり、Ａｆｆｉｎｅ変換工程、プロジェクション処理工程、及びフィルタ処理工程で構成されている。キャリパーツールは、エッジをサブピクセル単位で検出することができ、カメラ３２の画素分解能以上の精度で画像処理することができる。二値化手法は、濃淡のある画像を２階調に変換する公知の画像処理手法である。二値化手法では、予め閾値を設定しておき、画像データの各画素が閾値以上の場合は白、閾値未満の場合は黒、というように各画素を二値化することで、背景から撮像対象を区別する。一般に、キャリパーツールによる画像処理精度は、二値化手法による画像処理精度よりも高い。グレースケール手法は、フルカラー画像を２５６階調のモノクロ画像に変換する公知の画像処理手法である。

許容転送時間記憶部４８は、後述する画像転送部６４が画像データをＰＣ２６に転送する時間として許容される時間を記憶する。許容転送時間は、エラーの種類が部品実装機１０を停止する種類には該当しない場合に課される。許容転送時間は、後述するタッチパネル２４に作業者が時間を入力することにより設定、変更可能であってもよい。許容転送時間は、キャリパーツールにより画像処理された画像データを第２範囲７２のサイズで転送するのに必要な時間よりは長く設定される。このため、少なくとも第２範囲７２に含まれる画像データはＰＣ２６に確実に転送される。

メモリ４０には演算プログラムが記憶されており、ＣＰＵ４２が当該演算プログラムを実行することで、ＣＰＵ４２は画像処理範囲選択部５０、画像処理部５１，５２，５３、判定部５４、ヘッドユニット制御部５６、撮像装置制御部５８、転送範囲決定部６０、転送データ種類選択部６２、及び画像転送部６４として機能する。画像処理範囲選択部５０は、画像処理範囲記憶部４６に記憶されている３種類の画像処理範囲７０，７２，７４の中から画像処理される範囲を選択する。画像処理部５１は、メモリ４０に記憶されている撮像画像データを、画像処理手法記憶部４７に記憶されているキャリパーツールを用いて、画像処理範囲選択部５０によって選択された範囲で画像処理する。画像処理部５２は、メモリ４０に記憶されている撮像画像データを、画像処理手法記憶部４７に記憶されている二値化手法を用いて、画像処理範囲選択部５０によって選択された範囲で画像処理する。画像処理部５３は、メモリ４０に記憶されている撮像画像データを、画像処理手法記憶部４７に記憶されているグレースケール手法を用いて、画像処理範囲選択部５０によって選択された範囲で画像処理する。画像処理部５１〜５３で処理された画像データは、メモリ４０に記憶される。判定部５４は、画像処理部５１〜５３の処理結果から種々のエラーの有無を判定する。ヘッドユニット制御部５６は、ヘッドユニット１５の動作を制御する。撮像装置制御部５８は、撮像装置３０の動作を制御する。なお、画像処理部５１は「第１画像処理部」の一例に相当し、画像処理部５２は「第２画像処理部」の一例に相当する。

転送範囲決定部６０は、判定部５４においてエラー有と判定された場合に、エラーの種類に応じてＰＣ２６に転送する画像データの転送範囲を決定する。本実施例では、転送範囲決定部６０は、エラーの種類が、背景輝度エラー、カメラ３２のキャリブレーションエラー、又はノズル折れエラーの場合（第１タイプ）は、転送範囲を第１範囲７０に決定する。一方、転送範囲決定部６０は、エラーの種類が、吸着姿勢エラー又は吸着ミスエラーの場合（第２タイプ）は、転送範囲を、少なくとも第２範囲７２を含む所定の範囲７６（図４の破線参照）に決定する。所定の範囲７６のサイズは可変であり、許容転送時間記憶部４８に記憶されている許容転送時間に基づいて決定される。即ち、転送範囲決定部６０は、画像データの転送に要する時間が許容転送時間内に収まるようなデータ量を有するサイズを所定の範囲７６のサイズとして決定する。所定の範囲７６のサイズは、第１範囲７０のサイズよりも小さい。本実施例の部品実装機１０では、運転中に上記第１タイプのエラーが生じた場合は、一旦部品実装機１０を停止して、作業者によりエラーの原因特定及び復旧作業が行われる。一方、運転中に上記第２タイプのエラーが生じた場合は、部品実装機１０の運転は継続する。即ち、転送範囲決定部６０は、エラーの種類が第１タイプの場合（部品実装機１０を停止する種類に該当する場合）は、転送範囲を第１範囲７０に決定し、エラーの種類が第２タイプの場合（部品実装機１０を停止する種類に該当しない場合）は、転送範囲を、少なくとも第２範囲７２を含む所定の範囲７６に決定する。

転送データ種類選択部６２は、エラーの種類が第１タイプの場合に、画像転送部６４がＰＣ２６に転送する転送データの種類を、二値化処理データ又は撮像画像データから選択する。転送データ種類選択部６２は、転送時間に制限がある場合は二値化処理データを選択し、制限がない場合は撮像画像データを選択する。転送時間への制限は、第１タイプのエラーが生じた場合に、作業者が後述するタッチパネル２４を操作することにより設定する構成としてもよい。画像転送部６４は、第１タイプのエラーが生じた場合は、転送範囲決定部６０によって決定された第１範囲７０に含まれる画像データを、転送データ種類選択部６２によって選択されたデータ種類でＰＣ２６に転送する。第２タイプのエラーが生じた場合は、転送範囲決定部６０によって決定された所定の範囲７６に含まれる画像データをＰＣ２６に転送する。

タッチパネル２４は、作業者に各種の情報を提供する表示装置であると共に、作業者からの指示や情報を受け付けるユーザインターフェースである。例えば、制御装置２２によるエラー有無判定結果を、作業者に対して表示することができる。

ＰＣ２６は、画像転送部６４から転送される画像データを用いてエラーの解析を行う。上述したように、エラーの種類が第１タイプの場合は、部品実装機１０は一旦停止される。作業者は、ＰＣ２６を操作してエラーの原因を特定し、それに基づいて部品実装機１０を復旧し、運転を再開させる。なお、エラーの種類が第２タイプの場合は部品実装機１０の運転は継続されるが、この場合も作業者がＰＣ２６を操作してエラーの原因を特定することにより、同様のエラーが繰り返し発生することを抑制することができる。

次に、図５〜図９のフローチャートを参照して、部品実装機１０の運転中にエラーが発生した場合における画像データの転送処理について説明する。なお、本実施例の部品実装機１０は、回路基板２に複数の電子部品４を装着するが、以下のフローチャートでは、そのうちの１つの電子部品４を実装する際の動作について説明する。

図５に示すように、制御装置２２は、電子部品４の実装を開始する前に、ステップＳ２〜Ｓ８でエラー有無判定処理を行う（いわゆる前処理）。ステップＳ２〜Ｓ８で判定されるエラーの種類は、第１タイプのエラーに該当する。即ち、部品実装機１０の停止につながるエラーが無いと判定されて、初めて電子部品４の実装処理が開始される。

（背景輝度エラー有無判定処理）
まず、図５のステップＳ２では、撮像装置３０の照明用光源の劣化に起因して、カメラ３２の撮像画像の背景輝度が低下していないかどうかを判定する。この処理は、装着ヘッド１６にノズル６が取付けられていない状態で行われる。図６に示すように、まず、制御装置２２の撮像装置制御部５８は、撮像装置３０を駆動して、ノズル６が取付けられていない状態（即ち、背景のみの状態）をカメラ３２に撮像させる（ステップＳ５０）。次に、画像処理部５２は、撮像画像データの全範囲（即ち、第１範囲７０）を二値化処理する（ステップＳ５２）。具体的には、画像処理範囲選択部５０が第１範囲７０を選択し、画像処理部５２が、画像処理範囲選択部５０によって選択された範囲で二値化処理を行う。続いて、画像処理部５３は、撮像画像データのうち第２範囲７２に含まれる画像データをグレースケール処理する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４で画像処理する範囲は、ステップＳ５２と同様に、画像処理範囲選択部５０によって選択される。

次いで、制御装置２２は、ステップＳ５４でグレースケール処理されたデータから平均輝度を算出する（ステップＳ５６）。続いて、判定部５４は、平均輝度が基準値未満であるか否かを判定する（ステップＳ５８）。ここで、平均輝度の基準値とは、画像処理後のデータから電子部品４の吸着姿勢を適切に検出できる輝度の最低値であり、予めメモリ４０に登録されている。平均輝度が基準値未満の場合（ステップＳ５８でＹＥＳ）は、判定部５４は、背景輝度エラー有と判定して（図５のステップＳ２でＹＥＳ）、ステップＳ２８に進む（後述）。一方、平均輝度が基準値以上の場合（ステップＳ５８でＮＯ）は、画像処理部５２が、第２範囲７２に含まれる画像データを二値化処理する（ステップＳ６０）。続いて、判定部５４は、ステップＳ６０で二値化処理されたデータから濃度値０の画素（黒画素）を検出したかどうかを判定する（ステップＳ６２）。背景輝度エラー有無判定処理では、カメラ３２はノズル６が取付けられていない状態を撮像する。このため、第２範囲７２に異物の混入がなければ、第２範囲７２の二値化処理データの濃度値は全て１（白画素）になるはずである。従って、ステップＳ６２で濃度値０の画素が検出された場合（ステップＳ６２でＹＥＳ）は、判定部５４は、第２範囲７２内で物体を検出したと判断して、背景輝度エラー有と判定し（図５のステップＳ２でＹＥＳ）、ステップＳ２８に進む（後述）。一方、濃度値０の画素を検出しなかった場合（ステップＳ６２でＮＯ）は、判定部５４は、背景輝度エラー無と判定し（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ４に進む。以上の処理を経て、ステップＳ２の処理が終了する。

（キャリブレーションエラー有無判定処理）
次に、図５のステップＳ４では、カメラ３２がＺ方向に位置ずれしていないかどうかを判定する。この処理は、装着ヘッド１６に基準ノズルが取付けられた後で行われる。基準ノズルは、寸法が高精度に設計された治具である。図７に示すように、まず、撮像装置制御部５８は、撮像装置３０を駆動して、基準ノズルを第１範囲７０でカメラ３２に撮像させる（ステップＳ７０）。次に、画像処理部５２は、撮像画像データの全範囲（第１範囲７０）を二値化処理する（ステップＳ７２）。続いて、制御装置２２は、基準ノズルの下端位置の高さを算出する（ステップＳ７４）。具体的には、画像処理部５１が、第２範囲７２の画像データを上方（Ｚ方向）に向かって複数のキャリパーツールで画像処理し、エッジを検出する。そして、制御装置２２が、検出されたエッジ位置のうち最もＺ方向高さが低い位置を基準ノズルの下端位置として、第２範囲７２の下端からの高さを算出する。続いて、判定部５４は、ステップＳ７４で算出された基準ノズルの下端位置の高さが第１許容範囲内か否かを判定する（ステップＳ７６）。第１許容範囲は、カメラ３２がＺ方向に位置ずれしていない場合における第２範囲７２の下端から基準ノズルの下端位置までの高さに許容誤差を付加した範囲であり、予めメモリ４０に登録されている。上述したように、基準ノズルは高精度に寸法設計されているため、基準ノズルの下端位置の高さを基準とすることにより、カメラ３２のＺ方向における位置ずれ（キャリブレーションエラー）の有無を判定することができる。基準ノズルの下端位置の高さが第１許容範囲内の場合（ステップＳ７６でＹＥＳ）は、判定部５４は、キャリブレーションエラー無と判定し（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ６に進む。一方、下端位置の高さが第１許容範囲外の場合（ステップＳ７６でＮＯ）は、判定部５４はキャリブレーションエラー有と判定し（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ２８に進む（後述）。以上の処理を経て、ステップＳ４の処理が終了する。ステップＳ４の処理が終了すると、基準ノズルが取り外される。

（背景輝度エラー有無判定処理）
続いて、図５のステップＳ６では、カメラ３２の撮像画像の背景輝度が低下していないかどうかを、範囲を変更して再度判定する。この処理は、装着ヘッド１６に、ノズル６（即ち、電子部品４の吸着、実装に用いられるノズル）を取付けた後で行われる。図８に示すように、まず、撮像装置制御部５８は、ノズル６を第１範囲７０でカメラ３２に撮像させる（ステップＳ８０）。次に、画像処理部５２は、撮像画像データの全範囲（第１範囲７０）を二値化処理する（ステップＳ８２）。続いて、画像処理部５３は、第３範囲７４に含まれる撮像画像データをグレースケール処理する（ステップＳ８４）。次いで、制御装置２２は、ステップＳ８４でグレースケール処理されたデータの平均輝度を算出する（ステップＳ８６）。判定部５４は、平均輝度が基準値未満であるか否かを判定する（ステップＳ５８）。基準値未満の場合（ステップＳ８８でＹＥＳ）は、判定部５４は、背景輝度エラー有と判定して（ステップＳ６でＹＥＳ）、ステップＳ２８に進む（後述）。一方、基準値以上の場合（ステップＳ８８でＮＯ）は、画像処理部５２は、第３範囲７４の撮像画像データを二値化処理する（ステップＳ９０）。続いて、判定部５４は、二値化処理されたデータから濃度値１の画素を検出したかどうかを判定する（ステップＳ９２）。検出した場合（ステップＳ９２でＹＥＳ）は、判定部５４は、第３範囲７４内で物体を検出したと判断して、背景輝度エラー有と判定し（ステップＳ６でＹＥＳ）、ステップＳ２８に進む（後述）。一方、検出しなかった場合（ステップＳ９２でＮＯ）は、判定部５４は、背景輝度エラー無と判定し（ステップＳ６でＮＯ）、ステップＳ８に進む。以上の処理を経て、ステップＳ６の処理が終了する。

（ノズル折れエラー有無判定処理）
続いて、図５のステップＳ８では、ノズル６が折れていないかどうかを判定する。図９に示すように、まず、制御装置２２は、ノズル６の下端位置の高さを算出する（ステップＳ１００）。この処理は、ステップＳ７４（図７参照）と同様である。続いて、判定部５４は、下端位置の高さが第２許容範囲内か否かを判定する（ステップＳ１０２）。第２許容範囲は、カメラ３２がＺ方向に位置ずれしておらず、かつ、ノズル６が折れていないと仮定した場合における第２範囲７２の下端からノズル６の下端位置までの高さに許容誤差を付加した範囲であり、予めメモリ４０に登録されている。下端位置の高さが第２許容範囲内の場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）は、判定部５４は、ノズル折れエラー無と判定し（ステップＳ８でＮＯ）、ステップＳ１０に進む。一方、下端位置の高さが第２許容範囲外の場合（ステップＳ１０２でＮＯ）は、判定部５４はノズル折れエラー有と判定し（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステップＳ２８に進む（後述）。以上の処理を経て、ステップＳ８の処理が終了する。

図５に戻って説明を続ける。ステップＳ２〜Ｓ８までの判定処理のいずれかでエラー有と判定された場合は、制御装置２２は、部品実装機１０を停止する（ステップＳ２８）。部品実装機１０が停止すると、転送範囲決定部６０は、転送範囲を第１範囲７０に決定する（ステップＳ３０）。続いて、制御装置２２は、タッチパネル２４から受信した指令が、転送時間に制限があるかないかを判断する（ステップＳ３２）。転送時間制限有の指令の場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）は、転送データ種類選択部６２は、ステップＳ５２（図６参照）、Ｓ７２（図７参照）、Ｓ８２（図８参照）でそれぞれ二値化処理されたデータのうち最新のデータを転送データとして選択する。具体的には、ステップＳ４でＹＥＳの場合は、ステップＳ５２で処理されたデータではなく、ステップＳ７２で処理されたデータを転送データとして選択する。画像転送部６４は、選択された二値化処理データを第１範囲７０のサイズでＰＣ２６に転送する（ステップＳ３４）。一方、転送時間制限無の指令の場合（ステップＳ３２でＮＯ）は、転送データ種類選択部６２は、ステップＳ５０、Ｓ７０、Ｓ８０でそれぞれ撮像された撮像画像データのうち最新のデータを転送データとして選択する。画像転送部６４は、選択された撮像画像データを第１範囲７０のサイズでＰＣ２６に転送する（ステップＳ３６）。作業者は、転送データに基づいてエラーの原因を特定し、部品実装機１０のエラー箇所を復旧して運転を再開する。二値化処理データは撮像画像データよりもデータ量が大幅に少ない。このため、上記の構成によると、転送時間に制限がある場合であっても広い範囲のデータを短時間でＰＣ２６に転送できるため、生産効率を下げることなくエラーの原因特定に必要な情報を入手することができる。また、転送時間に制限がない場合は、情報量の多い画像データを広い範囲で入手できるため、エラーの原因をより確実に特定することができる。

他方、上記Ｓ２〜Ｓ８の判定処理でいずれもエラー無と判定された場合（ステップＳ８でＮＯ）は、制御装置２２は、電子部品４の実装処理を開始する。具体的には、ヘッドユニット制御部５６が、ヘッドユニット１５を部品フィーダ１２まで移動させる（ステップＳ１０）。即ち、ヘッド移動装置１８を駆動して、装着ヘッド１６を特定された部品フィーダ１２に対して位置決めする。続いて、ヘッドユニット制御部５６は、装着ヘッド１６に対してノズル６を下降させることにより、部品フィーダ１２から電子部品４をノズル６で吸着する（ステップＳ１２）。

続いて、撮像装置制御部５８は、撮像装置３０を駆動して、カメラ３２に、電子部品４の吸着姿勢を第１範囲７０で撮像させる（ステップＳ１４）。続いて、制御装置２２は、電子部品４の下端位置の高さを算出する（ステップＳ１６）。具体的には、画像処理部５１が、撮像画像データのうち第２範囲７２で区画された画像データを上方に向かって複数のキャリパーツールで画像処理し、エッジを検出する。そして、制御装置２２は、検出されたエッジ位置のうち最もＺ方向高さが低い位置を電子部品４の下端位置とみなして、第２範囲７２の下端からの高さを算出する。続いて、制御装置２２は、ステップＳ８で算出したノズル６の下端位置の高さ（図９のステップＳ１００参照）とステップＳ１６で算出した電子部品４の下端位置の高さとの差分をとることで、電子部品４の厚み推定値を算出する（ステップＳ１８）。

次に、判定部５４は、ステップＳ１８で算出された電子部品４の厚み推定値＞上限値の不等式が成立するか否かを判定する（ステップＳ２０）。ここで、上限値は、電子部品４の吸着姿勢が正常であるときの電子部品４の下端位置からノズル６の下端位置までの長さの最大値であり、予めメモリ４０に登録されている。ステップＳ２０の不等式が成立する場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）は、判定部５４は、電子部品４の吸着姿勢が異常である（例えば、斜めに吸着されている）と判定して、ステップＳ３８に進む（後述）。一方、上記不等式が成立しない場合（ステップＳ２０でＮＯ）は、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、厚み推定値＜下限値の不等式が成立するか否かを判定する。ここで、下限値は、電子部品４単体の厚みの下限値であり、予めメモリ４０に登録されている。ステップＳ２２の不等式が成立する場合は、判定部５４は、吸着ミス（例えば、電子部品４の落下又は電子部品４以外の物体の吸着等）が生じたと判定して、ステップＳ３８に進む。

ステップＳ２０又はＳ２２の処理のいずれかでＹＥＳの場合は、転送範囲決定部６０は、許容転送時間記憶部４８に記憶されている許容転送時間に基づいて転送範囲を所定の範囲７６に決定する（ステップ３８）。所定の範囲７６は、第２範囲７２をその一部に含む。画像転送部６４は、所定の範囲７６のうち、第２範囲７２で区画される範囲については、ステップＳ１６でキャリパーツールを用いて画像処理された画像処理データを転送し、残りの範囲については、ステップＳ１４で撮像された撮像画像データを転送する。即ち、所定の範囲７６に含まれるデータは、２種類の異なるデータにより構成された複合データである。この構成によると、許容転送時間に収まる範囲内で、可能な限り広い範囲のデータを転送することが可能となる。このため、生産効率の低下を抑制しながら、より確実にエラーの原因を特定できる。

他方、上記不等式が成立しない場合（ステップＳ２２でＮＯ）は、判定部５４は、電子部品４が正常に吸着されていると判定して、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、ヘッドユニット制御部５６が、ヘッド移動装置１８を駆動して、装着ヘッド１６のノズル６を回路基板２の装着位置上に位置決めする。続いて、ヘッドユニット制御部５６は、ノズル６を下降させると共に電子部品４の吸着を解除する（ステップＳ２６）。これによって、電子部品４が回路基板２に装着される。

従来は、エラーの種類に関わらず、所定の範囲７６のさらに一部である第２範囲７２に係るデータしか転送していなかった。このため、エラーの種類が第１タイプの場合は、転送データのみからではエラーの原因を特定できないことがあった。その一例を図１０、１１に示す。図１０は、ノズル６が折れた状態を示し、図１１は、カメラ３２が−Ｚ方向に位置ずれした状態を示す。両者の第２範囲７２内の画像データは略同一であるため、従来の転送方法ではエラーの原因を特定することが困難であった。しかしながら、上記の部品実装機１０では、エラーの種類に応じて画像データの転送範囲を変更する。即ち、画像転送部６４は、エラーの種類が部品実装機１０を停止する種類に該当する場合（第１タイプ）は、撮像画像全体（第１範囲７０）に係るデータを外部のＰＣ２６に転送し、エラーの種類が部品実装機１０を停止する種類に該当しない場合（第２タイプ）は、第１範囲７０の一部である所定の範囲７６に係るデータをＰＣ２６に転送する。上記の例では、両者は共にステップＳ８の判定処理でノズル折れエラー有と判定されるため（ステップＳ８でＮＯ）、転送範囲は第１範囲７０に決定される（ステップＳ３０）。従って、それぞれのエラーの原因を適切に特定できる。また、上記の構成によると、第２範囲７２に含まれるデータのみからでも十分にエラーの原因を特定できる場合（即ち、第２タイプの場合）は、転送範囲を第２範囲７２に決定する。このため、エラーの原因を適切に特定できると共に、データ転送時間が無用に長くなることを抑制することができる。

また、上記の実施例では、画像処理部５１は、第２範囲７２に対して画像処理部５２よりも高解像度の画像処理を行う。これにより、単位面積当たりのデータの情報量が多くなるため、第２範囲７２が比較的に狭い範囲であってもエラーの原因を特定し易くなる。

図１２を参照して実施例２の部品実装機について説明する。以下では、実施例１と相違する点について説明し、実施例１と同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施例３についても同様である。実施例２の部品実装機は、作業者が部品実装機を停止可能に構成されている。また、転送データ種類選択部６２は、転送データ種類の選択肢として、実施例１と同一の選択肢（二値化処理データと撮像画像データ）の他に、複合データを選択可能とされている。複合データは、２種類のデータによって構成されている。具体的には、第２範囲７２内の撮像画像についてはキャリパーツールによって画像処理されたデータと、第２範囲７２を除く第１範囲７０内の撮像画像については二値化処理されたデータから構成される。

実施例２の制御装置は、実施例１の制御装置２２と同様の処理を行いながら、図１２に示す処理を並行して行っている。具体的には、まず、制御装置は、タッチパネル２４から実装機停止指令を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。実装機停止指令は、作業者がタッチパネル２４を操作することで入力することができる。制御装置は、実装機停止指令を受信しない場合（ステップＳ１１０でＮＯ）は、停止指令を受けるまでステップＳ１１０の処理を繰り返す。一方、停止指令を受信した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ）は、実施例１の制御装置２２と同様の処理（図５〜９の処理）を終了して（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、制御装置が、メモリ４０に撮像画像データが記憶されているか否かを判断する。なお、ここでいう撮像画像データとは、実装予定の電子部品４についてのステップＳ２以降の処理を開始したあとに記憶されるデータを表す。撮像画像データが記憶されていない場合（ステップＳ１１４でＮＯ）は、撮像装置制御部５８は、第１範囲７０でカメラ３２に撮像させる（ステップＳ１１６）。撮像画像データが記憶されている場合（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、又はステップＳ１１６の処理を終了したら、制御装置は部品実装機を停止する（ステップＳ１１８）。

続いて、転送範囲決定部６０は、転送範囲を自動的に第１範囲７０に決定する（ステップＳ１２０）。続いて、転送データ種類選択部６２は、上記の３つの転送データ種類を選択肢としてタッチパネル２４に表示させる（ステップＳ１２２）。続いて、制御装置は、撮像画像データが選択されたか否か判断する（ステップＳ１２４）。撮像画像データが選択された場合（ステップＳ１２４でＹＥＳ）は、画像転送部６４は第１範囲７０に係る撮像画像データをＰＣ２６に転送する（ステップＳ１２６）。一方、撮像画像データが選択されなかった場合（ステップＳ１２４でＮＯ）は、制御装置は、複合データが選択されたか否か判断する（ステップＳ１２８）。複合データが選択された場合（ステップＳ１２８でＹＥＳ）は、制御装置は、複合データを構成するデータがメモリ４０に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ１３０）。複合データが記憶されていない場合（ステップＳ１３０でＮＯ）は、画像処理部５１が第２範囲７２内の撮像画像をキャリパーツールによって画像処理すると共に、画像処理部５２が第２範囲７２を除く第１範囲７０内の撮像画像を二値化処理して、複合データを作成する（ステップＳ１３２）。複合データが記憶されている場合（ステップＳ１３０でＹＥＳ）、又はステップＳ１３２の処理を終了したら、画像転送部６４は、第１範囲７０に係る複合データをＰＣ２６に転送する（ステップＳ１３４）。一方、複合データが選択されなかった場合（ステップＳ１２８でＮＯ）は、制御装置は、二値化処理データが選択されたか否か判断する（ステップＳ１３６）。二値化処理データが選択された場合（ステップＳ１３６でＹＥＳ）は、制御装置は、二値化処理データがメモリ４０に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ１３８）。二値化処理データが記憶されていない場合（ステップＳ１３８でＮＯ）は、画像処理部５２が第１範囲７０内の撮像画像を二値化処理して二値化処理データを作成する（ステップＳ１４０）。二値化処理データが記憶されている場合（ステップＳ１３８でＹＥＳ）、又はステップＳ１４０の処理を終了したら、画像転送部６４は、第１範囲７０に係る二値化処理データをＰＣ２６に転送する（ステップＳ１４２）。一方、二値化処理データが選択されなかった場合（ステップＳ１３６でＮＯ）は、ステップＳ１２４の処理に戻る。

実施例２の部品実装機では、作業者が３つの選択肢の中からエラーの原因特定に最適な転送データ種類を選択することができる。このため、エラーの原因を適切に特定しながら、転送時間が無用に長くなることを抑制することができる。

図１３を参照して実施例３のヘッドユニット１１５について説明する。実施例３のヘッドユニット１１５は、メモリ４０及びＣＰＵ４２を含むコンピュータを用いて構成されている点で、実施例１のヘッドユニット１５と異なる。撮像装置１３０は、ノズル６に吸着された電子部品４の吸着姿勢を撮像する撮像装置であり、実施例１の撮像装置３０と同一の構成を備える。撮像装置１３０は、固定部材２９により移動ベース１８ａ（ヘッドユニット１１５の構成要素の１つ）に固定されており、移動ベース１８ａと一体的に移動する。メモリ４０には、実施例１と同一の記憶部４４、４６、４７、４８、４９が設けられている。また、ＣＰＵ４２は、実施例１と同一の各部５０、５１、５２、５３、５４、５６、５８、６０、６２、６４として機能する。ヘッドユニット制御部５６がヘッドユニット１１５の動作を制御し、撮像装置制御部５８が撮像装置１３０の動作を制御する。即ち、本実施例では、ヘッドユニット１１５が実施例１の制御装置２２として機能する。この構成によっても実施例１と同様の作用効果を奏することができる。また、本実施例では、制御装置２２を設ける必要がないため、その分だけ部品実装機１０を小型化できる。なお、撮像装置１３０は、「ヘッド側撮像装置」の一例に相当する。

以上、本明細書が開示する技術の実施例について詳細に説明したが、これは例示に過ぎず、本明細書が開示する半導体装置は、上記の実施例を様々に変形、変更したものが含まれる。

例えば、上記の実施例では、エラーの種類が第２タイプの場合は所定の範囲７６に係る画像データを転送したが、この構成に限られない。例えば、メモリ４０は許容転送時間記憶部４８を有していなくてもよい。転送範囲決定部６０は、エラーの種類が第２タイプの場合は、転送範囲を第２範囲に決定してもよい。

また、エラーの種類が第２タイプの場合は、所定の範囲７６のうち第２範囲７２を除く範囲については、画像転送部６４は撮像画像データを転送したが、この構成に限られない。例えば、当該範囲については、撮像画像データを転送するか二値化処理データを転送するか選択可能であってもよい。

また、エラーの種類が第１タイプの場合は、転送時間に制限を設けずに撮像画像データを転送する構成であってもよい。この場合、ステップＳ５２、Ｓ７２、Ｓ８２の処理は行わなくてもよい。或いは、第１タイプのエラーの種類によって二値化処理データを転送するか撮像画像データを転送するか場合分けしてもよい。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。また、本明細書又は図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書又は図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

２：回路基板
４：電子部品
６：ノズル
１０：部品実装機
２６：ＰＣ（外部装置）
３０：撮像装置
５１：画像処理部（第１画像処理部）
６０：転送範囲決定部
６４：画像転送部
７０：第１範囲
７２：第２範囲

Claims (6)

1. 電子部品を基板に実装する部品実装機であって、
   前記電子部品を吸着可能な吸着ノズルと、
   前記電子部品の吸着姿勢を、前記吸着ノズルの軸方向全体を含む第１範囲で撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置で撮像された撮像画像のうち、前記第１範囲の一部であり、前記第１範囲に対して相対的に固定されている第２範囲内の撮像画像を画像処理する第１画像処理部と、
   エラーが生じた場合に撮像画像データ又は画像処理データを外部装置に転送する範囲を決定する転送範囲決定部と、
   転送範囲決定部で決定された範囲に含まれる撮像画像データ又は画像処理データを前記外部装置に転送する転送部と、を備えており、
   前記第２範囲は、前記吸着ノズルの下端及び前記電子部品を含む範囲であり、
   前記部品実装機は、エラーの種類に応じて停止可能に構成されており、
   前記転送範囲決定部は、
   エラーの種類が前記部品実装機を停止する種類に該当する場合は、転送範囲を前記第１範囲に決定し、
   エラーの種類が前記部品実装機を停止する種類に該当しない場合は、転送範囲を、前記第１範囲の一部であると共に、少なくとも前記第２範囲を含む所定の範囲に決定する、部品実装機。
2. 前記第１範囲内の撮像画像を二値化処理する第２画像処理部と、
   前記転送範囲決定部が転送範囲を前記第１範囲に決定した場合に、撮像画像データを転送するか、前記第２画像処理部により二値化処理された二値化処理データを転送するか、を選択する転送データ種類選択部と、をさらに備えており、
   前記第１画像処理部は、第２画像処理部よりも高解像度の画像処理を行う、請求項１に記載の部品実装機。
3. エラーの種類が前記部品実装機を停止する種類に該当しない場合は、
   前記転送部が転送を許容された時間が許容転送時間として予め設定されていると共に、
   前記転送範囲決定部は、前記所定の範囲を、前記許容転送時間に基づいて決定する、請求項１又は２に記載の部品実装機。
4. 前記転送データ種類選択部は、転送データ種類の選択肢として、前記第２範囲内の撮像画像については前記画像処理データを転送すると共に、前記第２範囲を除く前記第１範囲内の撮像画像については前記二値化処理データを転送する選択肢をさらに選択可能であり、
   前記部品実装機は、作業者によって停止可能に構成されており、
   前記作業者が前記部品実装機を停止した場合は、前記転送範囲決定部は、転送範囲を自動的に第１範囲に決定し、
   前記作業者は、前記転送データ種類選択部から転送データ種類を選択可能である、請求項２に記載の部品実装機。
5. 電子部品を吸着可能な吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルで吸着された前記電子部品を基板上の所定の位置へ移送し、前記吸着ノズルにより吸着された前記電子部品の吸着姿勢を、前記吸着ノズルの軸方向全体を含む第１範囲で撮像するヘッド側撮像装置が装着可能であるヘッドユニットであって、
   前記ヘッド側撮像装置で撮像された撮像画像のうち、前記第１範囲の一部であり、前記第１範囲に対して相対的に固定されている第２範囲内の撮像画像を画像処理する画像処理部と、
   エラーが生じた場合に撮像画像データ又は画像処理データを外部装置に転送する範囲を決定する転送範囲決定部と、
   転送範囲決定部で決定された範囲に含まれる撮像画像データ又は画像処理データを前記外部装置に転送する転送部と、を備えており、
   前記第２範囲は、前記吸着ノズルの下端及び前記電子部品を含む範囲であり、
   前記転送範囲決定部は、エラーの種類に応じて、転送範囲を前記第１範囲か、前記第１範囲の一部であると共に、少なくとも前記第２範囲を含む所定の範囲に決定する、ヘッドユニット。
6. 電子部品を基板に実装する部品実装機であって、
   前記電子部品を吸着可能な吸着ノズルと、
   前記電子部品の吸着姿勢を、前記吸着ノズルの軸方向全体を含む第１範囲で撮像する撮像装置と、
   （１）前記撮像装置で撮像された撮像画像に基づいて判定されるエラーの種類が前記部品実装機を停止する種類に該当する場合は、前記撮像装置で撮像された撮像画像のうち前記第１範囲に係る画像データを外部に転送し、
   （２）前記撮像装置で撮像された撮像画像に基づいて判定されるエラーの種類が前記部品実装機を停止する種類に該当しない場合は、前記撮像装置で撮像された撮像画像のうち、前記第１範囲の一部であると共に、少なくとも前記第１範囲に対して相対的に固定されている第２範囲を含む所定の範囲内の撮像画像に係る画像データを前記外部に転送する画像転送部と、を備える、部品実装機。

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