WO2022269771A1

WO2022269771A1 - 部品実装機及び校正処理の制御方法

Info

Publication number: WO2022269771A1
Application number: PCT/JP2021/023662
Authority: WO
Inventors: 幸則中山
Original assignee: 株式会社Fuji
Priority date: 2021-06-22
Filing date: 2021-06-22
Publication date: 2022-12-29
Also published as: DE112021007861T5; CN117480876A; JPWO2022269771A1

Abstract

部品実装機は、部品を吸着するノズルを着脱可能であり、部品実装機に対して着脱可能な装着ヘッドと、制御装置と、を備えている。制御装置は、前回使用されたときの装着ヘッドの装着状態に関する装着ヘッド情報を記憶する記憶部と、部品実装機に対して特定の装着ヘッドを装着して使用する場合であって、記憶部に特定の装着ヘッドの装着ヘッド情報が記憶されているときは、今回使用する特定の装着ヘッドの状態が、記憶部に記憶された装着ヘッド情報に対応しているか否かを判断する判断部と、装着ヘッドの座標位置の校正処理を実行する処理制御部と、を備えている。処理制御部は、装着された特定の装着ヘッドの状態が、装着ヘッド情報に対応しないことが判断部によって判断された場合には、校正処理を実行し、装着された特定の装着ヘッドの状態が、装着ヘッド情報に対応することが判断部によって判断された場合には、校正処理を実行しない。

Description

部品実装機及び校正処理の制御方法

　本明細書に開示の技術は、部品実装機及び校正処理の制御方法に関する。

　特開２００４－１７９６３６号公報には、部品を基板に実装する部品実装機に取り付けられる装着ヘッドの座標位置を校正する部品実装機が開示されている。この部品実装機では、装着ヘッドを交換した際に、部品認識用カメラの光軸、基板認識用カメラの光軸、及び、部品を吸着するノズルの中心線の位置関係を校正することにより、基板の所定位置に対して正確に部品を実装する。

　特開２００４－１７９６３６号公報では、装着ヘッドを交換する度に校正処理が実行される。しかしながら、例えば、交換した装着ヘッドが頻繁に使用されている場合等、交換した装着ヘッドの状態によっては、正確な校正処理を実行する必要がない状況が存在し得る。このため、特開２００４－１７９６３６号公報の技術では、不要な校正処理を実行することにより、生産効率が低下する場合がある。本明細書では、使用する装着ヘッドの状態に応じて校正処理を実行するか否かを判断することができる技術を提供する。

　本明細書に開示する部品実装機は、基板に対して部品を実装する。前記部品実装機は、前記部品を吸着するノズルを着脱可能であり、前記部品実装機に対して着脱可能な装着ヘッドと、制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前回使用されたときの前記装着ヘッドの状態に関する装着ヘッド情報を記憶する記憶部と、前記部品実装機に対して特定の装着ヘッドを装着して使用する場合であって、前記記憶部に前記特定の装着ヘッドの前記装着ヘッド情報が記憶されているときは、今回使用する前記特定の装着ヘッドの状態が、前記記憶部に記憶された前記装着ヘッド情報に対応しているか否かを判断する判断部と、前記装着ヘッドの座標位置の校正処理を実行する処理制御部と、を備えている。前記処理制御部は、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応しないことが前記判断部によって判断された場合には、前記校正処理を実行し、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応することが前記判断部によって判断された場合には、前記校正処理を実行しない。

　上記の部品実装機では、今回使用する特定の装着ヘッドの状態が、記憶部に記憶された装着ヘッド情報に対応しない場合には校正処理を実行し、当該装着ヘッド情報に対応する場合には校正処理を実行しない。したがって、使用する装着ヘッドの状態に応じて、校正処理を実行するか否かを判断することができる。すなわち、特定の装着ヘッドの状態が装着ヘッド情報に対応する場合には、校正処理を省略することにより、生産効率が低下することを抑制することができる。

　また、本明細書は、部品を吸着するノズルを着脱可能であり、部品実装機に対して着脱可能な装着ヘッドを備える部品実装機において、前記部品実装機に対して特定の装着ヘッドを装着して使用するときの前記特定の装着ヘッドの座標位置を校正する校正処理の制御方法を開示する。前記制御方法は、前回使用されたときの前記特定の装着ヘッドの状態に関する装着ヘッド情報を取得する取得工程と、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記取得工程において取得された前記装着ヘッド情報に対応しているか否かを判断する判断工程と、前記装着ヘッドの座標位置の校正処理を実行する処理制御工程と、を備えている。前記処理制御工程では、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応しないことが前記判断工程によって判断された場合には、前記校正処理を実行し、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応することが前記判断工程によって判断された場合には、前記校正処理を実行しない。

実施例１、２に係る部品実装機の概略構成を示す図。部品実装機の制御系の構成を示すブロック図。座標位置の校正方法を説明する部分拡大斜視図。座標位置の校正方法を説明するための図。実施例１の処理のフローチャートを示す図。実施例２の処理のフローチャートを示す図。

　本技術の一実施形態では、前記装着ヘッド情報は、前回使用された特定の装着ヘッドが稼働を停止した停止日時を含んでもよい。前記判断部は、装着された前記特定の装着ヘッドの使用日時が、前記停止日時から所定の期間を超えている場合に、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応しないと判断してもよく、前記使用日時が、前記停止日時から前記所定の期間内である場合に、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応すると判断してもよい。

　前回の停止日時から所定期間内に再使用される装着ヘッドは、その座標位置が変化していない（すなわち、部品を基板に対して求められる精度で実装することが可能な座標位置である）可能性が高い。このため、前回の停止日時から所定期間内に再使用された装着ヘッドについては、校正処理を実行する必要性が低く、校正処理を実行しない構成とすることで、生産効率を向上させることができる。

　本技術の一実施形態では、前記装着ヘッド情報は、前回使用された前記特定の装着ヘッドに対して実行された校正処理後の座標位置を含む測定データを含んでもよい。前記制御装置は、装着された前記特定の装着ヘッドに対して、前記測定データの少なくとも一部に対応する標本データを測定してもよい。前記判断部は、前記測定データの前記少なくとも一部と、測定された前記標本データと、の差が所定の閾値を超えている場合に、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応しないと判断してもよく、前記測定データの前記少なくとも一部と、測定された前記標本データと、の差が前記所定の閾値内である場合に、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応すると判断してもよい。

　標本データとこれに対応する測定データとの差が所定の閾値内である場合には、その他の測定データに対応する装着ヘッドの座標位置も所定の閾値内である（すなわち、部品を基板に対して求められる精度で実装することが可能な座標位置である）可能性が高い。このため、測定した標本データが対応する測定データから所定の閾値内である場合には、校正処理を実行する必要性が低く、校正処理を実行しない構成とすることで、生産効率を向上させることができる。

　本技術の一実施形態では、前記部品実装機は、前記ノズルに吸着された前記部品を撮像する撮像装置をさらに備えてもよい。前記校正処理は、前記装着ヘッドに測定用ノズルを装着し、前記装着ヘッド及び前記測定用ノズルを前記撮像装置により撮像した画像に基づいて実行されてもよい。

　測定用ノズルを使用した校正処理は、精度が高い校正処理を実行することができる一方、測定用ノズルを装着ヘッドに着脱する必要があるため、比較的長い時間を要する。この点に関して、本明細書に開示の部品実装機では、使用する特定の装着ヘッドの状態が、装着ヘッド情報に対応する場合には校正処理を実行しない。このように、本明細書に開示の技術は、比較的長い時間を要する校正処理を実行する際に、より有用である。

（実施例１）
　以下、図面を参照して、実施例１の部品実装機１０について説明する。部品実装機１０は、基板２に部品４を実装する装置である。部品実装機１０は、部品装着装置やチップマウンタとも称される。通常、部品実装機１０は、はんだ印刷機や基板検査機といった他の基板作業機とともに併設され、一連の実装ラインを構成する。

　図１に示すように、部品実装機１０は、複数の部品フィーダ１２と、フィーダ保持部１４と、装着ヘッド１６と、移動装置１８と、基板コンベア２０と、上面撮像カメラ２２と、側面撮像カメラ２３と、下面撮像カメラ２４と、制御装置４０と、タッチパネル４２を備える。

　各部品フィーダ１２は、複数の部品４を収容している。部品フィーダ１２は、フィーダ保持部１４に着脱可能に取り付けられ、装着ヘッド１６へ部品４を供給する。部品フィーダ１２の具体的な構成は特に限定されない。各部品フィーダ１２は、例えば、巻テープ上に複数の部品４を収容するテープ式フィーダ、トレイ上に複数の部品４を収容するトレイ式フィーダ、または、容器内に複数の部品４をランダムに収容するバルク式フィーダのいずれであってもよい。

　フィーダ保持部１４は、複数のスロットを備えており、複数のスロットのそれぞれに部品フィーダ１２を着脱可能に設置することができる。フィーダ保持部１４は、部品実装機１０に固定されたものであってもよいし、部品実装機１０に対して着脱可能なものであってもよい。

　装着ヘッド１６は、部品４を吸着するノズル６を有する。ノズル６は、装着ヘッド１６に着脱可能に取り付けられている。装着ヘッド１６は、ノズル６をＺ方向に移動可能であり、部品フィーダ１２や基板２に対して、ノズル６を接近及び離反させる。装着ヘッド１６は、部品フィーダ１２から部品４をノズル６によって吸着させるとともに、ノズル６に吸着された部品４を基板２上に実装することができる。

　移動装置１８は、部品フィーダ１２と基板２との間で装着ヘッド１６及び上面撮像カメラ２２を移動させる。一例ではあるが、本実施例の移動装置１８は、移動ベース１８ａをＸ方向及びＹ方向に移動させるＸＹロボットであり、移動ベース１８ａに対して装着ヘッド１６及び上面撮像カメラ２２が取り付けられている。装着ヘッド１６は、移動ベース１８ａに対して着脱可能に取り付けられている。

　上面撮像カメラ２２は、移動ベース１８ａに固定されており、移動ベース１８ａと一体的に移動する。上面撮像カメラ２２は、その撮像方向が下方（Ｚ方向）に向かうように配置されており、基板２の上面を撮像する。カメラには、例えばＣＣＤカメラが用いられる。上面撮像カメラ２２によって撮像された画像の画像データは、制御装置４０に送信される。

　側面撮像カメラ２３は、移動ベース１８ａに固定されており、移動ベース１８ａと一体的に移動する。側面撮像カメラ２３は、その撮像方向が側方に向かうように配置されており、ノズル６の先端部分を側方から撮像する。すなわち、側面撮像カメラ２３は、ノズル６が部品４を吸着した状態のとき、ノズル６に吸着された部品４の側面とノズル６の先端部分の側面を撮像する。カメラには、例えばＣＣＤカメラが用いられる。側面撮像カメラ２３によって撮像された画像の画像データは、制御装置４０に送信される。

　基板コンベア２０は、基板２の搬入、位置決め、及び搬出を行う装置である。一例ではあるが、本実施例の基板コンベア２０は、一対のベルトコンベアと、基板２を下方から支持する支持装置（図示省略）とを有する。

　下面撮像カメラ２４は、部品フィーダ１２と基板コンベア２０（詳細には、一対のベルトコンベアのうち、部品フィーダ１２側に配置されているベルトコンベア）との間に配置されている。撮像カメラ３４は、その撮像方向が上方（Ｚ方向）に向かうように配置されており、部品４を吸着した状態のノズル６を下方から撮像する。すなわち、下面撮像カメラ２４は、ノズル６が部品４を吸着した状態のとき、ノズル６に吸着された部品４の下面を撮像する。下面撮像カメラ２４は、例えば、ＣＣＤカメラである。下面撮像カメラ２４によって撮像された画像の画像データは、制御装置４０に送信される。

　タッチパネル４２は、作業者に各種の情報を提供する表示装置であるとともに、作業者からの指示や情報を受け付けるユーザインタフェースである。

　制御装置４０は、メモリ５０とＣＰＵ６０を含むコンピュータを用いて構成されている。図２に示すように、制御装置４０には、部品フィーダ１２と、装着ヘッド１６と、移動装置１８と、基板コンベア２０と、上面撮像カメラ２２と、側面撮像カメラ２３と、下面撮像カメラ２４と、タッチパネル４２が通信可能に接続されている。制御装置４０は、これら各部を制御することで、部品４の基板２への実装処理や、装着ヘッド１６の校正処理を実行する。

　メモリ５０には、装着ヘッド情報記憶部５２が設けられている。装着ヘッド情報記憶部５２は、装着ヘッド１６の状態に関する装着ヘッド情報を記憶する。装着ヘッド情報は、装着ヘッド１６が前回使用されたときに稼働を停止した停止日時（すなわち、最後に使用されたときの日時）を含む。上述したように、装着ヘッド１６は、移動ベース１８ａに対して着脱可能に構成されており、装着ヘッド１６には、複数の種類が存在する。装着ヘッド情報記憶部５２は、各装着ヘッド１６について、装着ヘッド１６毎に、停止日時を記憶する。また、装着ヘッド情報は、過去に装着ヘッド１６が使用されたときに当該装着ヘッド１６に対して実行された校正処理後の座標位置を示す測定データをさらに含む。装着ヘッド情報記憶部５２は、装着ヘッド１６毎の測定データを記憶する。測定データについては、後述する。装着ヘッド情報記憶部５２は、「記憶部」の一例である。

　また、メモリ５０には、演算プログラム（不図示）が記憶されており、ＣＰＵ６０が当該演算プログラムを実行することで、ＣＰＵ６０は、判断部６２及び処理制御部６４として機能する。

　判断部６２は、基板２への部品４の実装処理に使用する装着ヘッド１６の状態が、装着ヘッド情報記憶部５２に記憶された装着ヘッド情報に対応しているか否かを判断する。具体的には、本実施例では、今回使用する装着ヘッド１６の使用日時が、装着ヘッド情報記憶部５２に記憶された装着ヘッド１６の停止日時から所定の期間内であるのか否かを判断する。

　処理制御部６４は、装着ヘッド１６の座標位置の校正処理を実行する。また、処理制御部６４は、装着ヘッド１６の座標位置の校正処理を実行するか否かを制御する。

　ここで、処理制御部６４が実行する装着ヘッド１６の座標位置の校正処理について図３及び図４を参照して説明する。なお、図３では、図の見易さのため、側面撮像カメラ２３の図示を省略するとともに、各部材の構成を簡略化して示している。図３及び図４に示すように、まず、基準マークＧｍが設けられた基準ゲージＧを、基準マークＧｍが下面撮像カメラ２４の視野内に納まるように、支持部材（不図示）上に載置する。そして、処理制御部６４は、上面撮像カメラ２２の視野内に基準マークＧｍが納まるとともに、下面撮像カメラ２４の視野内にノズル６の先端が納まるように、移動ベース１８ａを所定位置に位置決めする。処理制御部６４は、このときの上面撮像カメラ２２の光軸Ｏ１と、部品実装機１０の座標原点との位置関係（距離Ｘ２及び距離Ｙ２）をメモリ５０に記憶させる。

　次いで、処理制御部６４は、下面撮像カメラ２４によって、所定位置における光軸Ｏ１と基準マークＧｍとの位置関係（距離Ｘａ及び距離Ｙａ）を測定する。また、処理制御部６４は、上面撮像カメラ２２によって、所定位置における下面撮像カメラ２４の光軸Ｏ２とノズル６の中心線Ｏ３との位置関係（距離Ｘｃ及び距離Ｙｃ）を測定するとともに、光軸Ｏ２と基準マークＧｍとの位置関係（距離Ｘｂ及び距離Ｙｂ）を測定する。

　処理制御部６４は、測定した各値に基づいて、上面撮像カメラ２２の光軸Ｏ１とノズル６の中心線Ｏ３との位置関係の校正値（距離Ｘ３（＝Ｘａ＋Ｘｂ＋Ｘｃ）及び距離Ｙ３（＝Ｙａ＋Ｙｂ＋Ｙｃ））、上面撮像カメラ２２の光軸Ｏ１と下面撮像カメラ２４の光軸Ｏ２との位置関係の校正値（距離Ｘ４（＝Ｘａ＋Ｘｂ）及び距離Ｙ４（＝Ｙａ＋Ｙｂ））、及び、座標原点に対する下面撮像カメラ２４の光軸Ｏ２との位置関係（距離Ｘ１（＝Ｘ２＋Ｘ４）及び距離Ｙ１（＝Ｙ２＋Ｙ４））を算出する。これにより、処理制御部６４は、ノズル６に吸着された部品４が下面撮像カメラ２４に撮像されたとき、部品４の中心線の座標原点からの位置を、座標原点に対する下面撮像カメラ２４の光軸Ｏ２の位置関係から算出することができ、ノズル６の中心線Ｏ３に対する部品４のずれを算出することができる。

　部品４を基板２に実装する際には、制御装置４０は、所定位置においてノズル６に吸着された部品４を下面撮像カメラ２４によって撮像し、処理制御部６４により予め算出された各校正値に基づいて、部品４のノズル６に対する吸着ずれや、基板２の位置決めずれを補正する。これにより、部品４を基板２上の指令位置に正確に実装することができる。また、メモリ５０の装着ヘッド情報記憶部５２は、装着ヘッド１６の校正処理後の各校正値を測定データ（すなわち、装着ヘッド情報）として記憶する。なお、上述した校正処理の態様は一例であり、後述するように、他の態様の校正処理を採用してもよい。

　次に、装着ヘッド１６の座標位置の校正処理を実行するか否かを判断する処理（以下、校正制御処理という。）について説明する。図５は、校正制御処理を示すフローチャートである。図５に示す処理は、装着ヘッド１６を交換した際に実行される。

　まず、ＣＰＵ６０は、Ｓ１０において、取り付けられた装着ヘッド１６の装着ヘッド情報が、装着ヘッド情報記憶部５２に記憶されているか否かを判断する。具体的には、本実施例では、ＣＰＵ６０は、前回使用されたときの装着ヘッド１６の停止日時が記憶されているか否かを判断する。ＣＰＵ６０は、停止日時が記憶されている場合（Ｓ１０でＹＥＳ）にはＳ１２に進み、停止日時が記憶されていない場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ１４に進む。

　ＣＰＵ６０は、Ｓ１２において、今回使用する装着ヘッド１６の使用日時（すなわち、現在の日時）が、停止日時から第１の期間を超えているか否かを判断する。第１の期間は特に限定されないが、例えば、部品実装機１０に対して行われる連続する２回の定期メンテナンスの間の期間とすることができる。ＣＰＵ６０は、使用日時が停止日時から第１の期間を超えている場合（Ｓ１２でＹＥＳ）にはＳ１４に進み、第１の期間内である場合（Ｓ１２でＮＯ）には一連の処理を終了する。第１の期間は、「所定期間」の一例である。

　ＣＰＵ６０は、Ｓ１４において、上述した校正処理を実行する。Ｓ１４では、Ｓ１０において停止日時が記憶されていない場合、又は、Ｓ１２において使用日時が停止日時から第１の期間を超えていると判断された場合に校正処理を実行する。ここで、停止日時が記憶されていない状況は、例えば、今回使用する装着ヘッド１６を部品実装機１０において初めて使用する場合に生じ得る。また、使用日時が停止日時から第１の期間を超えている状況は、前回使用されてからある程度時間が経過している場合であり、装着ヘッド１６の座標位置にずれが生じている可能性がある。このため、これらの状況では、ＣＰＵ６０は、装着ヘッド１６の座標位置の校正処理を実行する。ＣＰＵ６０は、Ｓ１４を実行すると、一連の処理を終了する。図５の処理が実行されると、基板２への部品４の実装処理が開始される。なお、Ｓ１２でＮＯと判断された場合、装着ヘッド情報記憶部５２に記憶された測定データを校正値として使用して実装処理が行われる。

　実施例１の部品実装機１０では、使用する装着ヘッド１６の装着ヘッド情報（すなわち、装着ヘッド１６の停止日時）が、装着ヘッド情報記憶部５２に記憶されている状況において（Ｓ１０でＹＥＳ）、装着ヘッド１６の今回の使用日時が、当該停止日時から第１の期間を超えている場合に（Ｓ１２でＹＥＳ）、校正処理を実行する。これに対して、装着ヘッド１６の今回の使用日時が、停止日時から第１の期間内である場合には（Ｓ１２でＮＯ）、校正処理を実行しない。前回の停止日時から第１の期間内に再使用される装着ヘッド１６は、部品実装機１０に取り付けられたときに、その座標位置が変化していない（すなわち、部品４を基板２に対して求められる精度で実装することが可能な座標位置である）可能性が高い。このため、前回の停止日時から第１の期間内に再使用された装着ヘッド１６については、校正処理を実行する必要性が低く、校正処理を実行しない構成とすることで、生産効率を向上させることができる。

　なお、Ｓ１２でＮＯと判断される場合であっても、このような状況が連続して生じる場合には、校正処理を行ってもよい。すなわち、ある装着ヘッド１６において、停止日時と使用日時との差が第１の期間内である状態での使用が連続し、今回の使用日時が、当該装着ヘッド１６に対して前回行った校正処理から第２の期間を超える場合には、校正処理を行ってもよい。この場合、装着ヘッド情報記憶部５２は、過去に行った校正処理の最新の日時（校正日時という。）を装着ヘッド１６毎に記憶しておくとよい。具体的には、装着ヘッド１６の今回の使用日時が、停止日時から第１の期間内である場合に（Ｓ１２でＮＯ）、当該使用日時が校正日時から第２の期間を超えているか否かを判断する処理を実行してもよい。このような処理を行うことで、装着ヘッド１６に対して校正処理が長期間実行されない状況を回避することができる。

（実施例２）
　次に、実施例２について説明する。実施例２では、装着ヘッド情報として、実施例１における停止日時に代えて、装着ヘッド１６の校正処理後の座標位置を示す測定データを利用する。当該測定データは、校正処理において各測定値に基づいて算出された各校正値（距離Ｘ１～Ｘ４、距離Ｙ１～Ｙ４等）を含んでいる。以下、実施例２において装着ヘッド１６の座標位置の校正処理を実行するか否かを判断する処理について説明する。図６は、実施例２の校正制御処理を示すフローチャートである。

　まず、ＣＰＵ６０は、Ｓ３０において、取り付けられた装着ヘッド１６の装着ヘッド情報が、装着ヘッド情報記憶部５２に記憶されているか否かを判断する。具体的には、本実施例では、ＣＰＵ６０は、装着ヘッド１６の測定データが記憶されているか否かを判断する。ＣＰＵ６０は、測定データが記憶されている場合（Ｓ３０でＹＥＳ）にはＳ３２に進み、測定データが記憶されていない場合（Ｓ３０でＮＯ）には、Ｓ３８に進む。

　ＣＰＵ６０は、Ｓ３２において、今回使用する装着ヘッド１６に対して、測定データの一部に対応する標本データを測定する。上述したように、測定データは、複数の校正値を含んでいる。このため、ＣＰＵ６０は、今回使用する装着ヘッド１６に対して、測定データの一部（例えば、距離Ｘ３及びＹ３）に対応する位置関係（例えば、所定位置における光軸Ｏ２と中心線Ｏ３との距離）を測定した標本データを測定する。

　ＣＰＵ６０は、Ｓ３４において、測定した標本データと、これに対応する測定データとを比較し、これらの差が所定の閾値を超えているか否かを判断する。所定の閾値は特に限定されないが、例えば、使用する装着ヘッド１６の種類等に応じて適宜設定することができる。ＣＰＵ６０は、標本データと対応する測定データとの差が所定の閾値を超えている場合（Ｓ３４でＹＥＳ）にはＳ３８に進み、当該差が所定の閾値内である場合（Ｓ３４でＮＯ）には、Ｓ３６に進む。

　標本データと対応する測定データとの差が所定の閾値内である場合（Ｓ３４でＮＯ）、ＣＰＵ６０は、Ｓ３６において、校正制御処理に続いて実行される実装処理において使用する校正値を設定する。例えば、ＣＰＵ６０は、装着ヘッド情報記憶部５２に記憶された測定データを、実装処理に使用する校正値として設定する。ＣＰＵ６０は、Ｓ３６を実行すると、一連の処理を終了する。なお、標本データと対応する測定データとの差が所定の閾値内ではあるが、標本データと対応する測定データの値が異なっている場合、これらの差と同様の値を他の全ての校正値に反映してもよい。

　一方、ＣＰＵ６０は、Ｓ３８において、校正処理を実行する。Ｓ３８では、Ｓ３０において測定データが記憶されていない場合、又は、Ｓ３４において標本データとこれに対応する測定データとの差が所定の閾値を超えていると判断された場合に校正処理を実行する。ここで、測定データが記憶されていない状況は、例えば、今回使用する装着ヘッド１６を部品実装機１０において初めて使用する場合に生じ得る。また、標本データとこれに対応する測定データとの差が所定の閾値を超えている状況は、装着ヘッド１６の座標位置にずれが生じていることを意味している。このため、これらの状況では、ＣＰＵ６０は、装着ヘッド１６の座標位置の校正処理を実行する。ＣＰＵ６０は、Ｓ３８を実行すると、一連の処理を終了する。図６の処理が実行されると、基板２への部品４の実装処理が開始される。

　実施例２の部品実装機１０では、使用する装着ヘッド１６の装着ヘッド情報（すなわち、測定データ）が、装着ヘッド情報記憶部５２に記憶されている状況において（Ｓ３０でＹＥＳ）、標本データとこれに対応する測定データとの差が、所定の閾値を超えている場合に（Ｓ３４でＹＥＳ）、校正処理を実行する。これに対して、標本データとこれに対応する測定データとの差が、所定の閾値内である場合には（Ｓ３４でＮＯ）、校正処理を実行しない。標本データとこれに対応する測定データとの差が所定の閾値内である場合には、その他の測定データに対応する装着ヘッド１６の座標位置も所定の閾値内である（すなわち、部品４を基板２に対して求められる精度で実装することが可能な座標位置である）可能性が高い。このため、測定した標本データが対応する測定データから所定の閾値内である場合には、校正処理を実行する必要性が低く、校正処理を実行しない構成とすることで、生産効率を向上させることができる。

　以上、本明細書に開示の技術の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。以下に上記の実施例の変形例を列記する。

　上述した実施例１の図５の処理と、実施例２の図６の処理とは、併せて実行されてもよい。例えば、図５のＳ１０でＹＥＳと判断された場合にＳ１２に進み、Ｓ１２でＮＯと判断された場合に、図６のＳ３０へ進んでもよい。また、Ｓ１０でＮＯと判断された場合に、Ｓ３０に進んでもよい。

　また、装着ヘッド１６は、単一のノズル６を有するものに限られず、複数のノズル６を有するものであってもよい。この場合、実施例２では、複数のノズル６のうちの数個（例えば、２個）のノズルに対する標本データを測定し、これらを装着ヘッド情報記憶部５２に記憶された測定データと比較してもよい。

　また、上述したように、校正処理は、実施例において説明した態様に限られない。例えば、装着ヘッド１６のＺ方向の位置ずれ（すなわち、側面撮像カメラ２３のＺ方向の位置ずれ）を校正する処理を実行してもよい。この校正処理では、まず、側面撮像カメラ２３を駆動してノズル６を撮像させることにより、ノズル６の下端位置を検出する。そして、ノズル６の下端位置が測定データから所定の閾値内であるか否かを判断する。ノズル６の下端位置の高さを基準とすることにより、側面撮像カメラ２３のＺ方向における位置ずれを補正することができる。

　また、例えば、実装用のノズル６に代えて、測定用ノズルを用いて校正処理を実行してもよい。測定用ノズルは、寸法が高精度に設計された治具であるため、精度が高い校正処理を実行することができる。一方で、測定用ノズルを用いた校正処理は、装着ヘッド１６へ測定用ノズルを着脱する必要があるため、比較的長い時間を要する。この点に関して、上述した実施例では、校正処理を実行する必要性が低いと判断された場合（図５のＳ１２でＮＯ、図６のＳ３４でＮＯ）には、校正処理を実行しない。このように、本明細書に開示の技術は、比較的長い時間を要する校正処理を実行するか否かを判断する際に、より有用である。

　また、上述した実施例では、図５及び図６の処理は、装着ヘッド１６が交換された際に実行されたが、例えば、所定の周期で、そのときに部品実装機１０に取り付けられている装着ヘッド１６に対して実行してもよい。

　また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

Claims

　基板に対して部品を実装する部品実装機であって、
　前記部品を吸着するノズルを着脱可能であり、前記部品実装機に対して着脱可能な装着ヘッドと、
　制御装置と、
　を備えており、
　前記制御装置は、
　前回使用されたときの前記装着ヘッドの状態に関する装着ヘッド情報を記憶する記憶部と、
　前記部品実装機に対して特定の装着ヘッドを装着して使用する場合であって、前記記憶部に前記特定の装着ヘッドの前記装着ヘッド情報が記憶されているときは、今回使用する前記特定の装着ヘッドの状態が、前記記憶部に記憶された前記装着ヘッド情報に対応しているか否かを判断する判断部と、
　前記装着ヘッドの座標位置の校正処理を実行する処理制御部と、を備えており、
　前記処理制御部は、
　装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応しないことが前記判断部によって判断された場合には、前記校正処理を実行し、
　装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応することが前記判断部によって判断された場合には、前記校正処理を実行しない、
　部品実装機。
　前記装着ヘッド情報は、前回使用された特定の装着ヘッドが稼働を停止した停止日時を含んでおり、
　前記判断部は、
　装着された前記特定の装着ヘッドの使用日時が、前記停止日時から所定期間を超えている場合に、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応しないと判断し、
　前記使用日時が、前記停止日時から前記所定期間内である場合に、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応すると判断する、請求項１に記載の部品実装機。
　前記装着ヘッド情報は、前回使用された前記特定の装着ヘッドに対して実行された校正処理後の座標位置を含む測定データを含んでおり、
　前記制御装置は、装着された前記特定の装着ヘッドに対して、前記測定データの少なくとも一部に対応する標本データを測定し、
　前記判断部は、
　前記測定データの前記少なくとも一部と、測定された前記標本データと、の差が所定の閾値を超えている場合に、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応しないと判断し、
　前記測定データの前記少なくとも一部と、測定された前記標本データと、の差が前記所定の閾値内である場合に、装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応すると判断する、請求項１又は２に記載の部品実装機。
　前記部品実装機は、
　前記ノズルに吸着された前記部品を撮像する撮像装置をさらに備えており、
　前記校正処理は、前記装着ヘッドに測定用ノズルを装着し、前記装着ヘッド及び前記測定用ノズルを前記撮像装置により撮像した画像に基づいて実行される、請求項１～３のいずれか一項に記載の部品実装機。
　部品を吸着するノズルを着脱可能であり、部品実装機に対して着脱可能な装着ヘッドを備える部品実装機において、前記部品実装機に対して特定の装着ヘッドを装着して使用するときの前記特定の装着ヘッドの座標位置を校正する校正処理の制御方法であって、
　前回使用されたときの前記特定の装着ヘッドの状態に関する装着ヘッド情報を取得する取得工程と、
　装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記取得工程において取得された前記装着ヘッド情報に対応しているか否かを判断する判断工程と、
　前記装着ヘッドの座標位置の校正処理を実行する処理制御工程と、
　を備えており、
　前記処理制御工程では、
　装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応しないことが前記判断工程によって判断された場合には、前記校正処理を実行し、
　装着された前記特定の装着ヘッドの状態が、前記装着ヘッド情報に対応することが前記判断工程によって判断された場合には、前記校正処理を実行しない、
　制御方法。