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Querverweis zur verwandten Anmeldung
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Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2016-0165277 , die am 6. Dezember 2016 bei dem Koreanischen Amt für geistiges Eigentum (Korean Intellectual Property Office) eingereicht wurde, deren Offenbarung hierin durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit enthalten ist.
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung und ein System davon, die eine Position und Art eines Defekts, der an einer Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie ausgebildet ist, markieren können, unter Verwendung einer virtuellen Markierung an einem 3-D Modell, so dass ein Arbeiter (bzw. eine Arbeiterin) den Defekt durch die markierte Position und Art des Defekts erfassen kann und den Defekt dann beseitigen kann.
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Hintergrund
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Eine äußere Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie sollte nicht mit Defekten, wie zum Beispiel Unebenheiten, Verbiegungen, Rissen, Stahlrahmen oder dergleichen, ausgebildet sein. Im Allgemeinen ist bisher eine Prüfung des Erscheinungsbildes der Fahrzeugkarosserie abhängig von den bloßen Augen eines Arbeiters gewesen.
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Da jedoch die Prüfung des Erscheinungsbildes durch die bloßen Augen des Arbeiters abhängig von einem Qualitäts-Bestimmungskriterium des Arbeiters und der Arbeitsweise des Arbeiters ist, ist es schwierig, den Defekt in der Prüfung des Erscheinungsbildes der Fahrzeugkarosserie exakt zu inspizieren bzw. zu prüfen. Daher kann sich die Zuverlässigkeit der Prüfung des Erscheinungsbildes verschlechtern und es kann schwierig sein, ein einheitliches Qualitätsmanagement bezüglich der Fahrzeugkarosserie zu erzielen.
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In letzter Zeit wurde eine Prüfung der Qualität des Erscheinungsbildes durch ein Fahrzeugkarosserie-Materialoberflächenbehandlungsverfahren und eine Prüfung der Qualität einer Beschichtung durchgeführt, um eine Qualität des Erscheinungsbildes eines Fahrzeugs zu verbessern. Die hierdurch erfassten bzw. erkannten Defekte werden repariert.
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Die Prüfung der Qualität des Erscheinungsbildes des Fahrzeugs wird hauptsächlich durch manuelle Arbeit oder eine robotische Bildverarbeitungseinrichtung durchgeführt, und wenn die Prüfung der Qualität des Erscheinungsbildes des Fahrzeugs durch manuelle Arbeit durchgeführt wird, kann sich eine Genauigkeit und Konstanz der Inspektion verschlechtern.
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Ferner können sich Kosten erhöhen, wenn die Prüfung der Qualität des Erscheinungsbildes des Fahrzeugs durch die robotische Bildverarbeitungseinrichtung durchgeführt wird und die Produktivität kann sich verschlechtern, da ein Markierungsvorgang, der eine separate robotische Bildverarbeitungseinrichtung zum Markieren einer Defekt-Position verwendet, hinzugefügt wird, sodass der Arbeiter die Defekt-Position der Fahrzeugkarosserie finden kann.
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Die obigen Informationen, die in diesem Hintergrundabschnitt offenbart sind, dienen lediglich der Verbesserung des Verständnisses des Hintergrunds der Erfindung und können daher Informationen enthalten, welche kein Stand der Technik sind, der dem Fachmann in diesem Land bekannt ist.
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Zusammenfassung
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Die vorliegende Erfindung wurde getätigt, in einem Bestreben ein Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung und einem System davon bereitzustellen, welche Kosten senken und die Produktivität verbessern bzw. steigern können, durch Auslassen eines robotischen Markierungsvorgangs zum Erfassen einer Defekt-Position und bilden einer Markierung an einer Fahrzeugkarosserie, die der Defekt-Position entspricht, in einem Fahrzeugkarosserie-Erscheinungsbild-Qualitätsprüfungsvorgang.
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Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung sieht ein Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung vor, das aufweist: Erfassen eines Defekts, der an einer Fahrzeugkarosserie Oberfläche ausgebildet ist durch eine robotische Bildverarbeitungseinrichtung und Ausgeben entsprechender Defekt-Daten; Bilden einer virtuellen Markierung, die den Defekt-Daten entspricht an einem 3-D Modell, das der Fahrzeugkarosserie entspricht, durch eine Steuerung; Übertragen von Daten des 3-D Modells, an dem die virtuelle Markierung ausgebildet ist, durch die Steuerung zu einer tragbaren Einrichtung; und Erfassen einer Position der Fahrzeugkarosserie und einer Position der tragbaren Einrichtung durch die Steuerung, um die Position der Fahrzeugkarosserie und eine Position eines Arbeiters, der die tragbare Einrichtung trägt, zu identifizieren, und Modifizieren des 3-D Modells, das zu der tragbaren Einrichtung übertragen wird, in einer Richtung in welcher der Arbeiter die Fahrzeugkarosserie ansieht.
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Die Defekt-Daten können Positions-Informationen aufweisen, die durch die robotische Bildverarbeitungseinrichtung erfasst werden und eine Defekt-Charakteristik bzw. Charakteristik des Defekts.
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Das Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung kann ferner aufweisen: Erfassen einer Position eines Arbeitswerkzeugs, das zum Beseitigen des Defekts eingerichtet ist, durch die Steuerung; und Auswählen des zu reparierenden bzw. zu beseitigenden Defekts durch die Steuerung gemäß der Position der tragbaren Einrichtung und der Position des Arbeitswerkzeugs.
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Das Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung kann ferner aufweisen: Erfassen einer Geste des Arbeiters durch die Steuerung; und Bestimmen ob der Defekt beseitigt ist, durch die Steuerung, basierend auf der erfassten Geste.
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Das Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung kann ferner aufweisen: Beseitigen der virtuellen Markierung von den Daten des 3-D Modells durch die Steuerung, wenn bestimmt wird, dass der Defekt beseitigt ist.
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Jede Position der tragbaren Einrichtung, der Fahrzeugkarosserie, oder des Arbeitswerkzeugs kann durch eine Relativposition erfasst werden zwischen einem Referenz-Beacon, der an einer vorbestimmten Position in einem Arbeitsbereich angeordnet ist und einem beweglichen Beacon, der an der tragbaren Einrichtung, der Fahrzeugkarosserie, oder dem Arbeitswerkzeug angeordnet ist.
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Das Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung kann ferner aufweisen: Erfassen oder Empfangen von Spezifizierungs-Information der Fahrzeugkarosserie durch die Steuerung; und Auswählen des 3-D Modells gemäß der Spezifizierungs-Information durch die Steuerung.
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Die tragbare Einrichtung kann eine Datenbrille sein.
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Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung sieht ein Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung vor, das aufweist: Eingeben von Defekt-Daten durch eine Eingabeeinrichtung; Bilden einer virtuellen Markierung, die den Defekt-Daten entspricht an einem 3-D Modell, das der Fahrzeugkarosserie entspricht, durch eine Steuerung; Übertragen von Daten des 3-D Modells, an dem die virtuelle Markierung ausgebildet ist, durch die Steuerung zu einer tragbaren Einrichtung; und Erfassen einer Position der Fahrzeugkarosserie und einer Position der tragbaren Einrichtung durch die Steuerung, um die Position der Fahrzeugkarosserie und eine Position eines Arbeiters, der die tragbare Einrichtung trägt, zu identifizieren, und Modifizieren des 3-D Modells, das zu der tragbaren Einrichtung übertragen wird, in einer Richtung in welcher der Arbeiter die Fahrzeugkarosserie ansieht.
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Die Defekt-Daten können eine Position und Art des Defekts aufweisen.
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Das Verfahren zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung kann ferner aufweisen: Auswählen einer Arbeitsmethode gemäß der Art des Defekts durch die Steuerung und Übertragen der Arbeitsmethode zu der tragbaren Einrichtung.
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Die tragbare Einrichtung kann eine Datenbrille sein.
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Noch eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung sieht ein System zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung vor, das aufweist: eine robotische Bildverarbeitungseinrichtung, die zum Erfassen eines Defekts, der an einer äußeren Oberfläche eines Fahrzeugs ausgebildet ist, eingerichtet ist; einen Positionserfasser, der zum Erfassen einer Position einer tragbaren Einrichtung, die von einem Arbeiter verwendet wird, basierend auf dem Fahrzeug, eingerichtet ist; und
eine Steuerung, die eingerichtet ist zum Bilden einer virtuellen Markierung an einer Position, die dem Defekt entspricht, der durch die robotische Bildverarbeitungseinrichtung erfasst ist, unter 3-D Daten, welche dem Fahrzeug entsprechen und zum Übertragen der virtuellen Markierung zusammen mit den 3-D Daten, entsprechend der Position der tragbaren Einrichtung basierend auf einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs, zu der tragbaren Einrichtung.
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Der Positionserfasser kann eine Position eines Arbeitswerkzeugs, das die virtuelle Markierung beseitigt, erfassen, und die Steuerung kann die Position des Arbeiters durch die Position der tragbaren Einrichtung identifizieren, und kann ein Arbeitswerkzeug zum Beseitigen der virtuellen Markierung entsprechend der Position des Arbeiters auswählen, um es auf einen Bildschirm der tragbaren Einrichtung darzustellen.
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Die tragbare Einrichtung kann eine Kamera aufweisen, die zum Erfassen einer Geste des Arbeiters eingerichtet ist; und die Steuerung kann bestimmen, ob die virtuelle Markierung beseitigt werden soll, durch die Geste, welche durch die Kamera erkannt wird, und kann die entsprechende virtuelle Markierung von den 3-D Daten löschen, wenn bestimmt wird, dass die virtuelle Markierung beseitigt werden soll.
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Die tragbare Einrichtung kann eine Datenbrille sein.
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Der Positionserfasser kann ferner aufweisen: stationäre Beacons, die an vorbestimmten Abständen an einem oberen Teil des Fahrzeugs angeordnet sind; und einen beweglichen bzw. sich bewegenden Beacon (engl. moving beacon), der an dem Fahrzeug, der tragbaren Einrichtung, oder dem Arbeitswerkzeug angeordnet ist, wobei eine entsprechende Position gemäß einer Relativposition zwischen einen stationären Beacon und dem beweglichen Beacon erfasst werden kann.
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Gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist es durch Kombinieren einer 3D-Modelltechnologie mit einer virtuellen Markierungstechnologie möglich, eine Markierungsvorrichtung im Wesentlichen zu eliminieren, wodurch Kosten reduziert werden.
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Ferner ist es durch Mitteilen einer Defekt-Position basierend auf den Augen des Arbeiters möglich, die Effizienz und Produktivität der Inspektionstätigkeit bzw. Inspektionsvorgangs bzw. Prüfungsvorgangs zu verbessern.
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Ferner ist es durch Bilden einer virtuellen Markierung an einem 3D-Modell einer Fahrzeugkarosserie durch eine robotische Bildverarbeitungseinrichtung und durch integrales Verwalten von Daten, die mit der virtuellen Markierung verknüpft sind, möglich, Arbeitsdaten unter Verwendung eines Computers zu integrieren.
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Darüber hinaus ist es durch das Verwalten von Arbeitsdaten mit einem Computer und durch das Vorsehen einer Punktzahl für die Fertigstellung der Arbeit, um imstande zu sein, die Defekt-Beseitigungsarbeit wie ein Spiel durchzuführen, möglich, die Arbeitseffizienz zu verbessern.
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Figurenliste
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- 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Systems zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
- 2 zeigt ein schematisches Diagramm eines Systems zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
- 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
- 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum automatischen Erfassen eines Defekts gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
- 5 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum manuellen Erfassen eines Defekts gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
- 6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zum Bilden einer virtuellen Markierung und zum Übertragen der virtuellen Markierung zu einer tragbaren Einrichtung.
- 7 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Bilden einer virtuellen Markierung basierend auf einer Position eines Arbeiters gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
- 8 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Beseitigen eines Defekts unter Verwendung einer virtuellen Markierung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Ausführliche Beschreibung
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Nachfolgend wird eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben.
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Jedoch sind die Größe und die Dicke jeder in den Zeichnungen dargestellten Komponenten zur Vereinfachung der Beschreibung beliebig dargestellt, und die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und die Dicken von Teilen und Bereichen sind aus Gründen der Klarheit übertrieben.
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Ferner sind Teile, die für die Beschreibung irrelevant sind, weggelassen, um die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung klar zu beschreiben, und gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Elemente in der gesamten Beschreibung.
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In der folgenden Beschreibung sind Namen von Komponenten in erste, zweite, und dergleichen unterteilt, weil die Namen der Komponenten dieselben sind und eine Reihenfolge davon nicht besonders eingeschränkt ist.
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1 zeigt ein Blockdiagramm eines Systems zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Unter Bezugnahme auf 1 kann ein System zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten aufweisen: eine Fahrzeugkarosserie 100, eine robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112, einen Positionserfasser 120, eine tragbare Einrichtung 130, eine Steuerung 150, und ein Arbeitswerkzeug 210 (2), das von einem Arbeiter bzw. einer Arbeiterin verwendet wird.
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Die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 bewegt sich durch einen Roboter entlang einer Form einer Fahrzeugkarosserie, um einen Defekt, der an einer äußeren Oberfläche der Fahrzeugkarosserie 100 ausgebildet ist, zu erfassen und führt Defekt-Daten, die dem erfassten Defekt entsprechen, der Steuerung 150 zu. Hierbei aufweisen die Defekt-Daten eine Position und eine Charakteristik des Defekts auf.
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Die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 kann einen Vision-Sensor (engl. vision sensor) oder eine Kamera enthalten, um den Defekt, der an der Oberfläche der Fahrzeugkarosserie 100 ausgebildet ist, zu erfassen. Alternativ zur Verwendung der robotischen Bildverarbeitungseinrichtung 100 kann ein Arbeiter die Position und die Charakteristik des Defekts, der an der Oberfläche der Fahrzeugkarosserie 100 ausgebildet ist durch eine tragbare Eingabeeinrichtung eingeben, welche einen Tablet-PC enthalten kann.
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Der Positionserfasser 120 kann Positionen der Fahrzeugkarosserie 100, des Arbeitswerkzeugs 210, und der tragbaren Einrichtung 130 erfassen. Der Positionserfasser 120 kann einen Beacon aufweisen, und da eine Funktion und eine Struktur des Beacons im Stand der Technik weithin bekannt sind, wird eine ausführliche Beschreibung davon ausgelassen.
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Die Steuerung 150 bildet eine virtuelle Markierung an einem 3-D Modell, das der Fahrzeugkarosserie 100 entspricht, unter Verwendung der Defekt-Daten, die von den robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 oder der tragbaren Eingabeeinrichtung eingegeben bzw. zugeführt werden.
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Dann wird das 3-D Modell mit der virtuellen Markierung zu der tragbaren Einrichtung 130 übertragen. Der Arbeiter identifiziert die Position des Defekts, der an dem 3-D Modell ausgebildet ist, von einem Bild des 3-D Modells, das zu den tragbaren Einrichtung 130 übertragen wird, und beseitigt den Defekt, der an der tatsächlichen Fahrzeugkarosserie ausgebildet ist, mit dem Arbeitswerkzeug 210.
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Der Arbeiter 200 führt eine Geste aus, die anzeigt, dass der Defekt beseitigt wurde, und die Kamera, die an der tragbaren Einrichtung 130 angebracht ist, erfasst die Geste des Arbeiters, die der Fertigstellung der Arbeit entspricht, um diese zu der Steuerung 150 zu übertragen. Dann beseitigt die Steuerung 150 die Defekt-Markierung, die an dem 3-D Modell ausgebildet ist.
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Ferner erfasst der Positionserfasser 120 eine Position der tragbaren Einrichtung 130, um eine Position des Arbeiters 200 basierend auf dem tatsächlichen bzw. realen Fahrzeug zu identifizieren, und überträgt die identifizierte Position des Arbeiters 200 zu der Steuerung 150, und die Steuerung 150 ermöglicht es dem Arbeiter einen tatsächlichen Defekt, der an dem Fahrzeug ausgebildet ist, zu finden, indem sie Positionen des 3-D Modells und der virtuellen Markierung, die an dem Bildschirm der tragbaren Einrichtung 130 angezeigt sind, gemäß der Position des Arbeiters 200 ändert.
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Die Steuerung 150 kann durch einen oder mehrere Prozessoren implementiert sein, die durch ein vorbestimmtes Programm betrieben werden, und das vorbestimmte Programm kann eine Reihe von Befehlen zum Durchführen eines Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, aufweisen, welches später beschrieben ist.
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2 zeigt ein schematisches Diagramm eines Systems zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Unter Bezugnahme auf 2, weist ein System zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung auf: den Roboter 110, die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112, eine Fördereinrichtung 220, die Fahrzeugkarosserie 100, die tragbare Einrichtung 130, das Arbeitswerkzeug 210, den Beacon 122, und die Steuerung 150.
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Die Fahrzeugkarosserie 100 bewegt sich durch die Fördereinrichtung 220, und Spezifizierungs-Information wird der Steuerung 150 durch die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112, durch den Arbeiter 200 oder durch ein vorbestimmtes Programm zugeführt.
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Die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112, die an dem Roboter 110 angebracht ist, erfasst das Erscheinungsbild der Fahrzeugkarosserie 100 und eines Defekts, der an der Fahrzeugkarosserie 100 ausgebildet ist, und die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 überträgt eine Position und Charakteristik des Defekts zu der Steuerung 150.
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Alternativ kann der Defekt, der an der Fahrzeugkarosserie 100 ausgebildet ist, durch die Augen des Arbeiters identifiziert werden, die Position und Charakteristik des Defekts können in eine tragbare Eingabeeinrichtung (zum Beispiel Tablet-PC) eingegeben werden, und die eingegebene Position und Charakteristik des Defekts kann zu der Steuerung 150 übertragen werden.
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Die Steuerung 150 markiert die Position und die Charakteristik des empfangenen Defekts mit einer virtuellen Markierung an dem 3-D Modell, das der Fahrzeugkarosserie entspricht, und das 3-D Modell mit der virtuellen Markierung wird zu der tragbaren Einrichtung 130, die der Arbeiter trägt, übertragen.
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Der Arbeiter identifiziert das 3-D Modell mit der virtuellen Markierung, das an der tragbaren Einrichtung 130 dargestellt wird, mit seinen eigenen Augen, und bewegt sich dann zu einer entsprechenden Position zum Arbeiten.
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In diesem Fall sind stationäre Beacons 122a an vorbestimmten Abständen an einem oberen Teil des 3-D Modells angeordnet, und ein beweglicher Beacon 122b ist sowohl an dem Arbeitswerkzeug 210 als auch an der Fahrzeugkarosserie 100 angeordnet.
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Die stationäre Beacons 122a können die Position der tragbaren Einrichtung 130 und die Position der Fahrzeugkarosserie 100 erfassen, während sie drahtlos mit der tragbaren Einrichtung 130 kommunizieren.
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Die Steuerung 150 erfasst die Position des Arbeiters 200 durch die Position der tragbaren Einrichtung 130, und ermöglicht es dem Arbeiter 200, die virtuelle Markierung, die an der Fahrzeugkarosserie ausgebildet ist, leicht zu finden, durch Modifizieren einer Form des 3-D Modells gemäß der erfassten Position des Arbeiters 200.
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Der stationäre Beacon 120a erfasst eine Position des beweglichen Beacon 122b, der an dem Arbeitswerkzeugs 110 angeordnet ist, und überträgt Position-Informationen des Arbeitswerkzeugs 210, die der Position des beweglichen Beacon 122b entsprechen, zu der Steuerung 150. Die Steuerung 150 erfasst Bewegungspfade des Arbeitswerkzeugs 210 und des Arbeiters 200, und bestimmt dadurch einen Fortschrittszustand der Defekt-Beseitigungsarbeit.
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Wenn bestimmt wird, dass sich der Arbeiter 200 und das Arbeitswerkzeugs 210 in Richtung einer Position eines entsprechenden Defekts bewegen und der Arbeiter eine Geste ausführt, die der Fertigstellung der Arbeit entspricht, überträgt die tragbare Einrichtung 130 ein Signal, das der Geste des Arbeiters 200 entspricht zu der Steuerung, und die Steuerung 150 bestimmt die Fertigstellung der Arbeit durch die Geste des Arbeiters, die durch die tragbare Einrichtung 130 erfasst wird.
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Wenn die Steuerung 150 bestimmt, dass die Beseitigung des Defekts fertiggestellt ist, durch die Geste des Arbeiters, ist es möglich, die entsprechende virtuelle Markierung zu beseitigen bzw. zu eliminieren, und die gesamte Defekt-Beseitigungsarbeit kann fertig gestellt werden, durch sequenzielles Reparieren von Defekten, die an der Fahrzeugkarosserie ausgebildet sind.
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In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, kann, wenn der Arbeiter sich bewegt, eine Momentaufnahme (engl. snap view) mit einer 3-D Zeichnung und einer Markierung an der tragbaren Einrichtung 130, die von dem Arbeiter getragen wird, angezeigt werden, zum Beispiel an einem Bildschirm eines Sichtstücks einer Datenbrille.
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3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten unter Verwendung einer virtuellen Markierung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Unter Bezugnahme auf 3, wird dem System zum Beseitigen von Fahrzeugkarosseriedefekten im Schritt S300 Fahrzeug-Information bzw. Information über das Fahrzeug zugeführt.
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Die Fahrzeug-Information kann automatisch durch die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 erfasst werden, um zu der Steuerung 150 übertragen zu werden, oder kann im Vorfeld durch ein vorbestimmtes Programm oder einen vorbestimmten Algorithmus ausgewählt werden.
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Alternativ kann die Fahrzeug-Information durch den Arbeiter 200 eingegeben bzw. zugeführt werden.
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Wenn die Fahrzeugkarosserie 100 eine vorbestimmte Position entlang der Fördereinrichtung 200 im Schritt S305 erreicht, bewegt den Roboter 110 die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 um den Defekt, der an der tatsächlichen Oberfläche der Fahrzeugkarosserie 100 ausgebildet ist, zu erfassen, und sie überträgt Defekt-Daten, die die Position und die Charakteristik des erfassten Defekts aufweisen, zu der Steuerung 150 im Schritt S310.
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Die Steuerung 150 wählt das 3-D Modell basierend auf den übertragenen Defekt-Daten und der zugeführten Fahrzeug-Information, und markiert die Position und die Charakteristik des Defekts an dem 3-D Modell mit der virtuellen Markierung im Schritt S315.
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Die Position des Arbeiters 200 wird im Schritt S320 erfasst, und die Position des Arbeiters wird durch die Position der tragbaren Einrichtung 130, die von dem Arbeiter 200 getragen wird, erfasst.
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Eine Position des 3-D Modells, das von dem Arbeiter gesehen bzw. angesehen wird, wird basierend auf der erfassten Position des Arbeiters verändert, und Information, die zugehörig zu der veränderten Position des 3-D Modells und der virtuellen Markierung ist, die an dem 3-D Modell ausgebildet ist, wird im Schritt S325 zu der tragbaren Einrichtung 130 übertragen. Auf diese Weise kann der Arbeiter 200 den Defekt der tatsächlichen bzw. realen Fahrzeugkarosserie an seiner eigenen Position sehen.
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Der stationäre Beacon 122a erfasst die Position des beweglichen Beacons 122b, der an dem Arbeitswerkzeugs 210 angebracht ist, und überträgt die Positions-Information des Arbeitswerkzeugs 210, die dem erfassten beweglichen Beacon entspricht, im Schritt S330 zu der Steuerung 150. Die Steuerung 150 kann die Position des Arbeitswerkzeugs 210 gemäß den Positionen des stationären Beacon 122a und des beweglichen Beacon 122b erfassen.
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Die Steuerung 150 kann einen Arbeitszustand gemäß der Position des Arbeitswerkzeugs 210 im Schritt S335 bestimmen.
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Zum Beispiel kann die Steuerung bestimmen, dass Reparieren vorgenommen wird bzw. erfolgt, wenn das Arbeitswerkzeug 210 neben der virtuellen Markierung ist.
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Eine Kamera, die an der tragbaren Einrichtung 130 angebracht ist, kann die Geste des Arbeiters im Schritt S340 erfassen.
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Die Kamera kann Daten, die der erfassten Geste entsprechen, zu der Steuerung 150 übertragen, und die Steuerung 150 kann bestimmen, ob die Defekt-Beseitigungsarbeit fertiggestellt ist bzw. erledigt ist, basierend auf den Daten, die von der Kamera der tragbaren Einrichtung 130 im Schritt S345 übertragen werden.
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Wenn die Steuerung 150 bestimmt, dass die Defekt-Beseitigungsarbeit fertiggestellt ist, beseitigt bzw. entfernt bzw. löscht sie die virtuelle Markierung, die dem Defekt entspricht, der vollständig beseitigt ist, und überträgt Daten des 3-D Modells, das diesen Inhalt aufweist, zu der tragbaren Einrichtung 130, so dass das übertragene 3-D Modell auf einen Bildschirm der tragbaren Einrichtung im Schritt S350 angezeigt werden kann.
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Durch Wiederholen der oben genannten Vorgänge, werden Defekte sequenziell entfernt, und entsprechende virtuelle Markierungen werden im Schritt S355 ebenfalls entfernt bzw. gelöscht. Wenn alle virtuellen Markierungen dann gelöscht sind, ist die Defekt-Beseitigungsarbeit im Schritt S360 fertiggestellt.
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In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, kann, wenn der Arbeiter sich bewegt, eine Momentaufnahme (engl. snap view) mit einer 3-D Zeichnung und einer Markierung an der tragbaren Einrichtung 130, die von dem Arbeiter getragen wird, angezeigt werden, zum Beispiel an einem Bildschirm eines Sichtstücks einer Datenbrille.
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4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum automatischen Erfassen eines Defekts gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Unter Bezugnahme auf 4, startet das Verfahren zum automatischen Erfassen des Defekts im Schritt S400, die Steuerung 150 erfasst ein Fahrzeug (oder eine Fahrzeugkarosserie), das (bzw. die) sich durch die Fördereinrichtung 220 im Schritt S410 bewegt, und eine Spezifizierung bzw. Spezifikation der erfassten Fahrzeugkarosserie (engl. specification of the detected vehicle body) wird im Schritt S420 zugeführt.
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Die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 prüft bzw. inspiziert das Erscheinungsbild der Fahrzeugkarosserie 100 durch einen Betrieb des Roboters im Schritt S430, und die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 bestimmt im Schritt S440, ob ein Defekt an der Fahrzeugkarosserie existiert.
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Wenn bestimmt wird, dass der Defekt nicht existiert, bereitet die Steuerung 150 eine nächste Fahrzeugkarosserie im Schritt S465 vor.
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Wenn bestimmt wird, dass der Defekt existiert, erzeugt die robotische Bildverarbeitungseinrichtung 112 Defekt-Daten, die Position und die Charakteristik des Defekts aufweisen, im Schritt S450, und die Defekt-Daten werden in der Steuerung 150 im Schritt S460 gespeichert.
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5 veranschaulicht ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum manuellen Erfassen eines Defekts gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Unter Bezugnahme auf 5 wird eine Prüfung durch die bloßen Augen des Arbeiters im Schritt S510 durchgeführt.
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Wenn im Schritt S520 bestimmt wird, dass ein Defekt existiert, werden Defekt-Daten an einer tragbaren Eingabeeinrichtung im Schritt S530 eingegeben bzw. zugeführt, und die eingegebenen Defekt-Daten werden in einem separaten Speicher der Steuerung 150 im Schritt S540 gespeichert.
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Wenn im Schritt S520 bestimmt wird, dass kein Defekt existiert, wird ein Vorgang zum Vorbereiten einer nächsten Fahrzeugkarosserie im Schritt S550 durchgeführt. Da dieser Vorgang im Stand der Technik bekannt ist, wird eine ausführliche Beschreibung davon ausgelassen.
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6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zum Bilden einer virtuellen Markierung und zum Übertragen der virtuellen Markierung zu einer tragbaren Einrichtung 130.
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Unter Bezugnahme auf 6, empfängt oder wählt die Steuerung die Defekt-Daten im Schritt S600 aus, und sie empfängt oder wählt das 3-D Modell der Fahrzeugkarosserie im Schritt S610 aus.
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Die Steuerung 150 erzeugt im Schritt S620 die virtuelle Markierung, die die Position und die Charakteristik des Defekts an dem 3-D Modell repräsentiert, und die Steuerung 150 wählt im Schritt S630 einen Arbeitstyp bzw. eine Arbeitsmethode gemäß der Charakteristik des Defekts aus.
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Dann überträgt die Steuerung 150 3-D Modell-Daten, die die Position und die Charakteristik des Defekts aufweisen und die Arbeitsmethode zu der tragbaren Einrichtung 130, sodass der Arbeiter 200 diese leicht im Schritt S640 identifizieren kann.
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7 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Bilden einer virtuellen Markierung basierend auf einer Position eines Arbeiters gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Unter Bezugnahme auf 7 wählt oder empfängt die Steuerung 150 im Schritt S700 die 3-D Modell-Daten aus, die die virtuelle Markierung und den Arbeitstyp bzw. die Arbeitsmethode aufweisen.
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Die Steuerung 150 erfasst die Position der tragbaren Einrichtung 130, um die Position des Arbeiters 200 im Schritt S710 zu erkennen, die Steuerung 150 vergleicht die Position des Arbeiters 200 und die 3-D Modell-Daten, die die virtuelle Markierung aufweisen im Schritt S720, und die Steuerung 150 erzeugt 3-D Modell-Daten in denen die virtuelle Markierung gebildet bzw. ausgebildet ist, basierend auf der Position des Arbeiters im Schritt S730.
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8 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Beseitigen eines Defekts unter Verwendung einer virtuellen Markierung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Unter Bezugnahme auf 8 erfasst die Steuerung 150 die Position des Arbeitswerkzeugs 210 im Schritt S800, und die Steuerung 150 vergleicht die Positions-Information des Arbeitswerkzeugs und die Positions-Information der virtuellen Markierung im Schritt S810.
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Die Steuerung 150 bestimmt, ob das Reparieren vorgenommen wird bzw. erfolgt, gemäß der Positions-Information des Arbeitswerkzeugs 210 und der Positions-Information der virtuellen Markierung im Schritt S820. Die Steuerung 150 kann zum Beispiel bestimmen, dass das Reparieren vorgenommen wird bzw. erfolgt, wenn das Arbeitswerkzeug 210 für eine vorbestimmte Zeitperiode neben der virtuellen Markierung ist. Die Geste des Arbeiters wird durch die Kamera der tragbaren Einrichtung 130 im Schritt S830 erfasst.
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Es wird im Schritt S840 bestimmt, ob die Geste des Arbeiters die Beendigung bzw. Fertigstellung der Arbeit anzeigt.
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Wenn bestimmt wird, dass die Geste des Arbeiters die Beendigung bzw. Fertigstellung der Arbeit nicht anzeigt, wird Schritt S820 ausgeführt, und wenn bestimmt wird, dass die Geste des Arbeiters die Beendigung bzw. Fertigstellung der Arbeit anzeigt, wird bestimmt, dass die Defekt-Beseitigungsarbeit fertig gestellt ist, und die virtuelle Markierung wird im Schritt S850 gelöscht.
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Wenn dann die gesamte Defekt-Beseitigungsarbeit fertiggestellt bzw. beendet ist, wird die Steuerung im Schritt S860 beendet.
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Während diese Erfindung im Zusammenhang mit dem, was gegenwärtig als praktische beispielhafte Ausführungsformen angesehen wird, beschrieben worden ist, ist es ersichtlich, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt ist. Im Gegenteil, ist es beabsichtigt, verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen abzudecken, die im Geist und Umfang der beigefügten Ansprüche enthalten sind.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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