TWI697425B

TWI697425B - 車體修復系統及其方法

Info

Publication number: TWI697425B
Application number: TW108106395A
Authority: TW
Inventors: 林其禹
Original assignee: 國立臺灣科技大學
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2019-02-26
Publication date: 2020-07-01
Also published as: US20200269820A1; CN111604387A; TW202031527A

Abstract

本發明提出一種車體修復系統及其方法。車體修復系統包括掃描裝置、處理器及調整機構。掃描裝置用以掃描車體以取得當前曲面資訊，而此當前曲面資訊相關於車體受損變形後的立體表面形狀。處理器用以取得當前曲面資訊及車體的初始曲面資訊。此初始曲面資訊相關於車體受損變形前的立體表面形狀。處理器並比對初始曲面資訊及當前曲面資訊，以得出初始曲面資訊及當前曲面資訊之間的變形資訊。調整機構用以依據變形資訊調整車體的表面形狀，以將車體恢復到對應於初始曲面資訊的初始狀態。藉此，可提升修復效率，並達到高標準的修復程度。

Description

車體修復系統及其方法

本發明是有關於一種車輛維修技術，且特別是有關於一種車體修復系統及其方法。

汽車是現代人經常使用的交通工具之一，其舒適、安全、及高移動性等特性，讓多數家庭或公司都擁有汽車。無可避免地，汽車可能遭遇到事故，以導致車體受損。一般的車體修復作業通常包括鈑金及烤漆等程序，使車體外觀恢復原狀。現有的車體修復作業通常是藉由人工，且通常有以下兩種情況發生。第一情況是，復原程度高(例如，與未受損前狀況相近)但耗費多時。第二情況是，快速修復但復原程度低(例如，與未受損前狀況相距較大)。以人工修復方式通常無法同時達到高復原程度且高效率兩項標準。由此可知，現有車輛維修技術仍有待改善。

本發明實施例提供一種車體修復系統及其方法，以全自動化方式來修復車體表面形狀。

本發明實施例的車體修復系統，其包括掃描裝置、處理器及調整機構。掃描裝置用以掃描車體以取得當前曲面資訊，而此當前曲面資訊相關於車體受損變形後的立體表面形狀。處理器耦接掃描裝置，並用以取得當前曲面資訊及車體的初始曲面資訊。此初始曲面資訊相關於車體受損變形前的立體表面形狀。處理器並比對初始曲面資訊及當前曲面資訊，以得出初始曲面資訊及當前曲面資訊之間的變形資訊。調整機構耦接處理器，並用以依據變形資訊調整車體的表面形狀，以將車體恢復到對應於初始曲面資訊的初始狀態。

在本發明的一實施例中，上述的變形資訊包括車體上的變形區域、以及這些變形區域內至少一個調整點的變化量。調整機構並依據那些調整點的變化量來調整車體上各變形區域的表面形狀，使那些調整點的變化量減少。

在本發明的一實施例中，上述的調整機構對各調整點進行外拉動作或推回動作。

在本發明的一實施例中，上述的處理器依據當前曲面資訊對應的變形區域決定對稱面相對應的未變形區域。處理器透過掃描裝置掃描未變形區域，且處理器將這些未變形區域的掃描結果進行鏡射轉換以作為初始曲面資訊。

在本發明的一實施例中，上述的初始曲面資訊是源自於車體的電腦輔助設計(Computer Aided Design，CAD)模型或點陣雲模型。

在本發明的一實施例中，上述的處理器將初始曲面資訊與當前曲面資訊執行精密對位，以確認變形資訊中的變形區域之實際位置。

在本發明的一實施例中，上述的調整機構包括多自由度機構或多軸機器手臂。

在本發明的一實施例中，上述的車體修復系統更包括對稱移動機構。對稱移動機構耦接處理器及掃描裝置，並用以受控於處理器而驅動掃描裝置。對稱調整機構依據當前曲面資訊對應的變形區域將掃描裝置移動至車體的相對應位置。

在本發明的一實施例中，上述的對稱移動機構包括對準裝置。對準裝置基於該掃描裝置所取得包括車體的影像決定該掃描裝置移動後的位置，使掃描裝置移動後所處位置與變形區域對稱於車體的中央線。

在本發明的一實施例中，反應於調整機構對車體完成初次調整作業，掃描裝置再次掃描車體以取得後續曲面資訊，處理器依據後續曲面資訊決定調整機構的調整工具及微調資訊。

另一方面，本發明實施例的車體修復方法，其包括下列步驟。掃描車體以取得當前曲面資訊。此當前曲面資訊相關於車體受損變形後的表面形狀。取得車體的初始曲面資訊。此初始曲面資訊相關於車體受損變形前的立體表面形狀。比對初始曲面資訊及當前曲面資訊，以得出初始曲面資訊及當前曲面資訊之間的變形資訊。依據變形資訊調整車體的立體表面形狀，以將車體恢復到對應於初始曲面資訊的初始狀態。

在本發明的一實施例中，上述的變形資訊包括車體上的變形區域、以及變形區域內至少一個調整點的變化量。依據變形資訊調整車體的表面形狀包括下列步驟。依據那些調整點的變化量來調整車體上各變形區域的表面形狀，使那些調整點的變化量減少。

在本發明的一實施例中，上述依據那些調整點的變化量來調整車體上各變形區域的表面形狀。對各調整點進行外拉動作或推回動作。

在本發明的一實施例中，上述取得車體的初始曲面資訊包括下列步驟。依據當前曲面資訊對應的變形區域決定對稱面相對應的未變形區域。掃描未變形區域。將未變形區域的掃描結果進行鏡射轉換以作為初始曲面資訊。

在本發明的一實施例中，上述的初始曲面資訊是源自於車體的電腦輔助設計模型或點陣雲模型。

在本發明的一實施例中，上述比對初始曲面資訊及當前曲面資訊包括下列步驟。將初始曲面資訊與當前曲面資訊執行精密對位，以確認變形資訊中的變形區域之實際位置。

在本發明的一實施例中，上述依據變形資訊調整車體的表面形狀。透過多自由度機構或多軸機器手臂對車體的表面形狀進行調整作業。

在本發明的一實施例中，上述取得車體的初始曲面資訊包括下列步驟。依據當前曲面資訊對應的變形區域決定至車體的相對應位置進行掃描作業。

在本發明的一實施例中，上述依據當前曲面資訊對應的變形區域決定至車體的相對應位置進行掃描作業包括下列步驟。基於包括車體的影像決定掃描作業所針對的位置，使掃瞄作業所針對的位置與變形區域對稱於車體的中央線。

在本發明的一實施例中，上述依據變形資訊調整車體的表面形狀之後，更包括下列步驟。反應於完成對車體的初次調整作業，再次掃描車體以取得後續曲面資訊。依據後續曲面資訊決定調整機構的調整工具及微調資訊。

基於上述，本發明實施例的車體修復系統及其方法，提供自動化缺陷比對、變化量估測、決定調整修復的工具與手段、及對車體表面進行調整作業。藉此，可免除人為缺失，更大幅提升車體修復的工作效率。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

圖1是依據本發明一實施例的車輛修復系統100的元件方塊圖。請參照圖1，車輛修復系統100至少包括但不僅限於掃描裝置110、對稱移動機構120、調整機構130及處理器140。

掃描裝置110可以是二維或三維相機、攝影機、結構光模組等影像擷取裝置(包括諸如電荷耦合裝置(Charge Coupled Device，CCD)、互補式金氧半導體(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，CMOS)等影像感測器、鏡頭等)。掃描裝置110亦可能是無線電或光學雷達、紅外線偵測器等距離偵測器。掃描裝置110用以對外部物件(例如，車輛)拍攝影像、或偵測與外部物件的相對距離/位置。

對稱移動機構120至少包括但不僅限於移動構件121。移動構件121可以是多軸機械手臂、多自由度機構、高度調整台、滑軌、轉台、螺桿、馬達、或汽缸等各類型可驅動連接元件移動或旋轉的機械構件或其組合，以帶動連接的掃描裝置110升降、移動及/或旋轉。在一實施例中，對稱移動機構120更包括對準裝置122。對準裝置122是基於影像的視覺伺服(Image-based Visual servo)裝置，其至少具有影像處理器(例如，中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)、圖形處理單元(Graphic Processing Unit，GPU)、微控制單元(Micro Control Unit，MCU)、或特殊應用積體電路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)等)，並可基於掃描裝置110或額外裝設的影像擷取裝置所拍攝的影像、或者是光學雷達(Light Detection and Ranging，Lidar)所偵測到的位置資訊(例如，相對位置、相對距離、方位等)來控制移動構件121的動作(例如，移動、旋轉等)，其詳細運作待後續實施例詳述。

調整機構130至少包括但不僅限於移動構件131及修補構件132。移動構件131可以是多軸機械手臂、多自由度機構、高度調整台、滑軌、轉台、螺桿、馬達、或汽缸等各類型可驅動連接元件移動或旋轉的機械構件或其組合，以帶動修補構件132升降、移動及/或旋轉。修補構件132連接移動構件131，修補構件132並可以是拉伸工具、補土工具、焊接工具、研磨工具、除漆工具或其他用於鈑金維修工具。

處理器140可以是CPU、GPU、MCU、ASIC、晶片或其他類似元件或上述元件的組合。於本實施例中，處理器140控制車輛修復系統100的所有運作。例如，處理器140控制掃描裝置110拍攝或取得位置資訊。處理器140控制移動構件121及/或131移動、旋轉、夾持、推拉等動作。

舉例而言，圖2是依據本發明一實施例的車輛掃描的示意圖。請參照圖2，於本實施例中，移動構件121包括滑軌121A以帶動掃描裝置110及對準裝置122沿軌跡t1或t2移動。待測車輛可進入空間S中，供掃描裝置110掃描。處理器140驅動滑軌121A，以將掃描裝置110及對準裝置122移動至特定位置，並控制掃描裝置110掃描、或控制對準裝置122調整移動構件121的動作。

為了方便理解本發明實施例的操作流程，以下將舉諸多實施例詳細說明本發明實施例中針對車輛修復系統100的使用流程。下文中，將搭配車輛修復系統100中的各項裝置、元件及模組說明本發明實施例所述之方法。本方法的各個流程可依照實施情形而隨之調整，且並不僅限於此。

圖3是依據本發明一實施例的車輛修復方法的流程圖。請參照圖3，處理器140控制移動構件121，以將掃描裝置110移動至定點或逐步移動至數個指定位置。當掃描裝置110位於指定位置時，處理器140控制掃描裝置110掃描車體，以取得當前曲面資訊(步驟S310)。在一實施例中，掃描裝置110會環繞車體，以掃描所有鈑金外觀。在另一實施例中，掃描裝置110會依據指示而僅對特定車體部位進行掃描。需說明的是，此處所稱車體是指汽車的車體。而當前曲面資訊相關於車體受損變形後的立體表面形狀(即，相關於受損變形情況、或凹陷分布)，處理器140可基於掃描裝置110的掃描結果(例如，影像、位置資訊等)而建立當前曲面資訊。當前曲面資訊可以是諸如CAD、點陣雲等三維模型形式，並可能經分析而得出變形區域、未變形區域、變化量等數據。需說明的是，本發明實施例所指的表面形狀，是關於車體表面各個小面積區域的形狀、大小及曲率。

舉例而言，掃描裝置110是3D相機。某一汽車進入圖2所示空間S，掃描裝置110沿軌跡t1、t2拍攝車體。處理器140依據掃描裝置110拍攝的影像建立車體的立體模型。圖4A是一範例說明當前曲面資訊的示意圖。請參照圖4A，三維立體模型的車體CB上有變形區域DA。此變形區域DA代表車體凹陷、突起或磨損等變化的區域。

處理器140取得車體的初始曲面資訊(步驟S330)。於本實施例中，初始曲面資訊相關於車體受損變形前的立體表面形狀。需說明的是，初始曲面資訊的取得方式有很多種。在一實施例中，處理器140可自當前掃描的車體取得初始曲面資訊。

具體而言，處理器140可依據當前曲面資訊對應的一個或更多個變形區域決定對稱面相對應的一個或更多個未變形區域。對稱調整機構120依據當前曲面資訊對應的變形區域，而透過移動構件121將掃描裝置110移動至車體的相對應位置。處理器140可自初始曲面資訊初步判斷車體上凹陷、突起或磨損部位。例如，某一區域與相鄰表面弧度不連續、起伏高度超過預定值、出現金屬色澤差異過大等。處理器140將這些凹陷、突起或磨損部位作為變形區域，決定這些變形區域在車體上的位置，並據以決定變形區域在車體對稱面上的相對應位置。需說明的是，此處對稱面是指以車體的中央線(穿過車頭及車尾中央)為中央線的對稱關係。例如，變形區域位於車體左側，則其對稱面的相對應位置是車體右側的相同水平及相同高度的特定位置。接著，處理器140透過移動構件121而將掃描裝置110移動至前述相對應位置(假設存在未變形區域，即，未存在或僅存在些微凹陷、突起或磨損部位)。例如，以圖2所示掃描裝置110所處位置為基準點，控制掃描裝置110沿軌跡t2移動，並將掃描裝置移動特定距離(沿軌跡t1移動此特定距離將對應到變形區域所處位置)。處理器140並透過掃描裝置110掃描未變形區域，且處理器140將這些未變形區域的掃描結果進行鏡射轉換以作為初始曲面資訊。由於這些未變形區域與變形區域有對稱關係，因此將具有未變形區域的立體模型經180度鏡射轉換後即可對應於變形區域的相同區域。

例如，以圖2為例，掃描裝置110在軌跡t1上的特定位置掃描到車體上有變形區域，則處理器140可透過移動構件121將掃描裝置110移動到軌跡t2上相對應的另一位置(如圖5A所示)，並再次透過掃描裝置110進行掃描作業。圖4B及4C是一範例說明初始曲面資訊的示意圖。請先參照圖4A及4B，原始掃描資料尚未鏡射前如圖4B所示，圖4B的未變形區域UDA與圖4A的變形區域DA方向相反。請參照圖4C，經鏡射轉換後，即可得出與變形區域DA相同方向的未變形區域UDA。

需說明的是，在一些實施例中，若步驟S310中掃描裝置110已對車體進行全面或全部鈑金部分進行掃描，則處理器140可將當前曲面資訊中與變形區域相對應區域的內容直接進行鏡射轉換，並作為初始曲面資訊，且無須再次進行掃描。

另值得注意的是，前述對稱掃描程序是假設車輛C的停放方向是如圖5A所示其中央線大致對齊滑軌121A的中垂線。在一些情境中，請參照圖5B，車輛C的中央線與滑軌121A的中垂線之間呈一個角度θ(大於零)。此時，對準裝置122可基於自身影像擷取裝置、雷達、或掃描裝置110掃描的影像(包括車輛C)或位置資訊來判斷車輛C的中央線，對準裝置122並可基於車輛C當前中央線的方向來決定掃描裝置110移動後的位置(即掃瞄作業所針對的位置，可與變形區域對稱於車輛C的中央線)，從而控制掃描裝置110所處位置能對稱於車輛C當前中央線來移動(例如，基於視覺伺服技術)，並使初始曲面資訊中的未變形區域與當前曲面資訊中的變形區域能精準對應。

在取得初始曲面資訊的另一實施例中，處理器140可經由網路下載、儲存載具(例如，隨身碟、硬碟等)輸入車體的電腦輔助設計(Computer Aided Design，CAD)模型、點陣雲模型或其他三維幾何圖。例如，車廠、或他人自行掃描車體後提供模型檔案，讓其他用戶下載或使用。

接著，處理器140比對初始曲面資訊及當前曲面資訊，以得出初始曲面資訊及當前曲面資訊之間的變形資訊(步驟S350)。於本實施例中，變形資訊例如是車體上的變形區域、以及這些變形區域內一個或更多個調整點的變化量。處理器140將初始曲面資訊及當前曲面資訊執行精準對位後，可確認兩者相對應的區域。

值得注意的是，精準對位是本發明實施例重要的流程之一，不僅影響修補結果，更可有效彌補人工的缺失。圖6A及6B是一範例說明精準與未精準比對的示意圖。請參照圖6A，假設圖6A是圖4A與圖4C精準對位後所得出的變形區域DA。請參照圖6B，若未精準對位，則部分區域可能有誤判情況，使得變形區域DA2將與圖6A的變形區域DA形狀不同。若基於圖6B的變形區域DA2來修補，則車體恐無法完整復原至受損前的形狀。

初始曲面資訊及當前曲面資訊精準對位後，處理器140即可確認變形區域的大小、形狀、深度等變化量及其實際位置。此處變化量是指變形區域與對應未變形區域之間的差異。處理器140可基於變形區域上的變化量來判斷後續修復的工法及工具。而若車體的鈑金需要拉伸或推回，則處理器140會進一步決定進行拉伸或推回動作的調整點及各調整點的變化量。需說明的是，此處精密對位是指變形區域與對應未變形區域在位置上的差異幾乎是零。

舉例而言，圖7是一範例說明變形區域DA中的調整點AP1~AP4的示意圖。請參照圖7，在變形區域DA中，各調整點AP1~AP4是需要進一步拉伸的位置。各調整點AP1~AP4經拉伸動作後，其所影響的調整區域SA1~SA4將隨對應變化量減少而趨近於對應未變化區域(例如是圖4C所示的未變化區域UDA)。

需說明的是，修補構件132的類型及其車輛表面修復工法有很多種(例如，補土、焊接、研磨等)，應用者需視實際需求而調整變形資訊的內容。例如，圖7的變化區域DA中與調整區域SA1~SA4未重疊區域可透過補土及研磨作業來修復。

處理器140接著依據變形資訊而透過調整機構130調整車體的表面形狀(步驟S370)，以將車體恢復到對應於初始曲面資訊的初始狀態。在一實施例中，調整機構130依據調整點的變化量(例如，拉伸量、推回量、厚度、色澤等)來調整車體上各變形區域的表面形狀，使那些調整點的變化量減少甚至消失。以圖6為例，調整機構130的修補構件132是拉伸工具，而處理器140可透過移動構件131控制修補構件132移動至調整點AP1~AP4的對應位置，使修補構件132可依據各調整點AP1~AP4的變化量對各調整點AP1~AP4進行外拉動作或推回動作。或者，若變化量小於門檻值，且修補構件132是補土工具及研磨工具，則修補構件132可對變形區域補土並加以研磨。

需說明的是，前述修補構件132的工具及工法不限於一種，處理器140可依據變化區域實際的變化資訊(或稱變化情況)來決定工具及工法。

此外，調整機構130完成對車體的初次調整作業之後，處理器140可再次透過掃描裝置110掃描車體以取得後續曲面資訊。掃描裝置110可僅針對先前變化區域或再次對全車掃描。而此後續曲面資訊即是車體初次修復後的立體表面形狀。接著，處理器140依據後續曲面資訊決定是否需再次修復。例如，處理器140比對後續曲面資訊與初始曲面資訊，並判斷兩者之間變形資訊所記錄的變化量是否小於門檻值或等於零。若需要再次修復(例如，變化量大於零或其他門檻值)，處理器140可依據後續曲面資訊決定調整機構130的調整工具(即，修復構件132的類型)及微調資訊(例如，調整點、變化量等)，並再次進行調整作業。

綜上所述，本發明實施例的車輛修復系統及其方法，對車體掃描以得出當前曲面資訊，並將當前曲面資訊與未受損變形的初始曲面資訊比對，且依據兩資訊之間的變化資訊來透過修復工具直接修復車體上的變形區域。初始曲面資訊除了可經由下載或輸入取得，更可透過掃描變形區域對稱面的相對應位置(即，對稱掃描)後執行鏡射轉換而取得。藉此，可提供全自動化的車輛修復系統，其中自動分析車體上的缺陷，並直接自動修復這些缺陷，使車體恢復原狀。不僅可達成高標準的修復程度，更能有效提升修復效率。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

100:車輛修復系統 110:掃描裝置 120:對稱移動機構 121、131:移動構件 121A:滑軌 122:對準裝置 130:調整機構 132:修補構件 140:處理器 t1、t2:軌跡 S310~S370:步驟 DA、DA2:變形區域 UDA:未變形區域 C:車輛 CB:車體 θ:角度 S:空間 AP1~AP4:調整點 SA1~SA4:調整區域

圖1是依據本發明一實施例的車輛修復系統的元件方塊圖。圖2是依據本發明一實施例的車輛掃描的示意圖。圖3是依據本發明一實施例的車輛修復方法的流程圖。圖4A是一範例說明當前曲面資訊的示意圖。圖4B及4C是一範例說明初始曲面資訊的示意圖。圖5A及5B是依據本發明一實施例的車輛對稱掃描的示意圖。圖6A及6B是一範例說明精準與未精準比對的示意圖。圖7是一範例說明變形區域中的調整點的示意圖。

S310~S370:步驟

Claims

一種車體修復系統，包括：一掃描裝置，用以掃描一車體以取得一當前曲面資訊，其中該當前曲面資訊相關於該車體受損變形後的立體表面形狀；一處理器，耦接該掃描裝置，並用以取得該當前曲面資訊及該車體的初始曲面資訊，其中該初始曲面資訊相關於該車體受損變形前的立體表面形狀，該處理器依據該當前曲面資訊對應的至少一變形區域決定在該車體的左右對稱面相對應的至少一未變形區域，該處理器透過該掃描裝置掃描該至少一未變形區域，且該處理器將該至少一未變形區域的掃描結果進行鏡射轉換以作為該初始曲面資訊，該處理器並比對該初始曲面資訊及該當前曲面資訊，以得出該初始曲面資訊及該當前曲面資訊之間的變形資訊；以及一調整機構，耦接該處理器，並用以依據該變形資訊調整該車體的表面形狀，以將該車體恢復到對應於該初始曲面資訊的初始狀態。
如申請專利範圍第1項所述的車體修復系統，其中該變形資訊包括該車體上的至少一變形區域、以及該至少一變形區域內至少一調整點的變化量，該調整機構並依據該至少一調整點的變化量來調整該車體上每一該變形區域的表面形狀，使該至少一調整點的變化量減少。
如申請專利範圍第2項所述的車體修復系統，其中該調整機構對每一該調整點進行外拉動作或推回動作。
如申請專利範圍第1項所述的車體修復系統，其中該處理器將該初始曲面資訊與該當前曲面資訊執行精密對位，以確認該變形資訊中的至少一變形區域之實際位置。
如申請專利範圍第1項所述的車體修復系統，其中該調整機構包括一多自由度機構或一多軸機器手臂。
如申請專利範圍第1項所述的車體修復系統，更包括：一對稱移動機構，耦接該處理器及該掃描裝置，並用以受控於該處理器而驅動該掃描裝置，且該對稱調整機構依據該當前曲面資訊對應的至少一變形區域將該掃描裝置移動至該車體的相對應位置。
如申請專利範圍第6項所述的車體修復系統，其中該對稱移動機構包括：一對準裝置，基於該掃描裝置所取得包括該車體的影像決定該掃描裝置移動後的位置，使該掃描裝置移動後所處位置與該至少一變形區域對稱於該車體的中央線。
如申請專利範圍第1項所述的車體修復系統，其中反應於該調整機構對該車體完成初次調整作業，該掃描裝置再次掃描該車體以取得一後續曲面資訊，該處理器依據該後續曲面資訊決定該調整機構的調整工具及微調資訊。
一種車體修復方法，包括：掃描一車體以取得一當前曲面資訊，其中該當前曲面資訊相關於該車體受損變形後的立體表面形狀；取得該車體的初始曲面資訊，其中該初始曲面資訊相關於該車體受損變形前的立體表面形狀，且取得該車體的初始曲面資訊的步驟包括：依據該當前曲面資訊對應的至少一變形區域決定在該車體的左右對稱面相對應的至少一未變形區域；掃描該至少一未變形區域；以及將該至少一未變形區域的掃描結果進行鏡射轉換以作為該初始曲面資訊；比對該初始曲面資訊及該當前曲面資訊，以得出該初始曲面資訊及該當前曲面資訊之間的變形資訊；以及依據該變形資訊調整該車體的表面形狀，以將該車體恢復到對應於該初始曲面資訊的初始狀態。
如申請專利範圍第9項所述的車體修復方法，其中該變形資訊包括該車體上的至少一變形區域、以及該至少一變形區域內至少一調整點的變化量，且依據該變形資訊調整該車體的表面形狀的步驟包括：依據該至少一調整點的變化量來調整該車體上每一該變形區域的表面形狀，使該至少一調整點的變化量減少。
如申請專利範圍第10項所述的車體修復方法，其中依據該至少一調整點的變化量來調整該車體上每一該變形區域的表面形狀的步驟包括：對每一該調整點進行外拉動作或推回動作。
如申請專利範圍第9項所述的車體修復方法，其中比對該初始曲面資訊及該當前曲面資訊的步驟包括：將該初始曲面資訊與該當前曲面資訊執行精密對位，以確認該變形資訊中的至少一變形區域之實際位置。
如申請專利範圍第9項所述的車體修復方法，其中依據該變形資訊調整該車體的表面形狀的步驟包括：透過一多自由度機構或一多軸機器手臂對該車體的表面形狀進行調整作業。
如申請專利範圍第9項所述的車體修復方法，其中取得該車體的初始曲面資訊的步驟包括：依據該當前曲面資訊對應的至少一變形區域決定至該車體的相對應位置進行一掃描作業。
如申請專利範圍第14項所述的車體修復方法，其中依據該當前曲面資訊對應的至少一變形區域決定至該車體的相對應位置進行該掃描作業的步驟包括：基於包括該車體的影像決定該掃描作業所針對的位置，使該掃瞄作業所針對的位置與該至少一變形區域對稱於該車體的中央線。
如申請專利範圍第9項所述的車體修復方法，其中依據該變形資訊調整該車體的表面形狀的步驟之後，更包括：反應於完成對該車體的初次調整作業，再次掃描該車體以取得一後續曲面資訊；以及依據該後續曲面資訊決定該調整機構的調整工具及微調資訊。