WO2022107299A1 - 実装関連システム - Google Patents

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WO2022107299A1
WO2022107299A1 PCT/JP2020/043318 JP2020043318W WO2022107299A1 WO 2022107299 A1 WO2022107299 A1 WO 2022107299A1 JP 2020043318 W JP2020043318 W JP 2020043318W WO 2022107299 A1 WO2022107299 A1 WO 2022107299A1
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WO
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instruction
mounting
agv55
flow
travel
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PCT/JP2020/043318
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茂人 大山
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株式会社Fuji
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31003—Supervise route, reserve route and allocate route to vehicle, avoid collision

Definitions

  • a mounting-related system equipped with mounting-related equipment such as a mounting device that performs mounting processing for mounting parts on a board, and members that supply parts are automatically transported to mounting-related equipment by an automatic transport vehicle (automatic transport device).
  • an automatic transport vehicle automatic transport device
  • a simulator for evaluating the performance of an automatic guided vehicle there is also known a simulator in which control data of automatic guided vehicles of a plurality of manufacturers are selected and imported and evaluated by the same route (see, for example, Patent Document 2).
  • Patent Document 2 selects control data of automatic guided vehicles of a plurality of manufacturers when performing a simulation, and does not consider selecting data related to travel instructions (travel control) in a mounting-related system. .. Therefore, in order for the mounting-related system to give a traveling instruction according to the type of the automatic guided vehicle such as the manufacturer of the automatic guided vehicle to be introduced, it is necessary for the user to make various settings, which imposes a heavy burden on the user.
  • the main purpose of this disclosure is to easily give driving instructions according to the type of automatic guided vehicle that is automatically transported by the mounting-related system.
  • the implementation-related system of this disclosure is A mounting-related system provided with mounting-related equipment for performing mounting processing, and members used for the mounting processing are automatically transported to the mounting-related equipment by an automatic guided vehicle.
  • a storage unit that stores instruction contents for giving instructions regarding the running of the automatic guided vehicle for each type of a plurality of types of the automatic guided vehicle as an instruction block that can be displayed as a block on the screen.
  • a display unit that displays the instruction blocks of a plurality of types of automatic guided vehicles on the screen so that the operator can select them.
  • a setting unit for setting a travel instruction flow of the automatic guided vehicle that performs the automatic transfer in the mounting-related system based on the instruction block selected by the operator.
  • a control unit that controls the travel of the automatic guided vehicle based on the set travel instruction flow, and The gist is to prepare.
  • instruction blocks of a plurality of types of automatic guided vehicles are displayed on the screen so that the operator can select them, and a traveling instruction flow of the automatic guided vehicle is set based on the instruction blocks selected by the operator.
  • the traveling control of the automatic guided vehicle is performed based on the traveling instruction flow. Therefore, the operator can easily set the travel instruction flow according to the type of the automatic guided vehicle by selecting the instruction block according to the type of the automatic guided vehicle to be automatically carried by the mounting-related system. can. Further, since it is not necessary to construct a travel instruction flow every time the travel control is performed, the travel control of the automatic guided vehicle can be easily performed. Therefore, it is possible to easily give a traveling instruction according to the type of the automatic guided vehicle that is automatically transported by the mounting-related system.
  • Explanatory drawing which shows an example of work system 1.
  • Explanatory drawing which shows the outline of the structure of the mounting line 11.
  • Explanatory drawing which shows the outline of the structure of the mounting apparatus 20.
  • the block diagram which shows the structure about the control of a work system 1.
  • a flowchart showing an example of the instruction block registration process.
  • Explanatory drawing which shows an example of instruction block 44a.
  • a flowchart showing an example of a travel instruction flow setting process.
  • Explanatory drawing which shows an example of a flow setting screen 47.
  • Explanatory drawing which shows an example of a flow setting screen 47.
  • Explanatory drawing which shows an example of flow setting contents.
  • Explanatory drawing which shows an example of flow setting contents.
  • Explanatory drawing which shows an example of flow setting contents.
  • Explanatory drawing which shows an example of flow setting contents.
  • Explanatory drawing which shows an example of the traveling position of AGV55.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a work system 1.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an outline of the configuration of the mounting line 11.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an outline of the configuration of the mounting device 20.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration related to control of the work system 1.
  • the left-right direction (X-axis), the front-back direction (Y-axis), and the up-down direction (Z-axis) are as shown in FIGS.
  • the work system 1 includes a mounting-related system 10 for mounting a component on a substrate S (mounting work) and a transport system 50 for transporting various members used in the mounting process (transport work). ..
  • the mounting-related system 10 includes two mounting lines 11 and a mounting control device 40.
  • the transport system 50 includes a plurality of automatic guided vehicles 55 (hereinafter referred to as AGV55), a charging station 57, and a transport control device 58.
  • a plurality of mounting-related equipment related to the mounting process are arranged on each mounting line 11.
  • the mounting-related equipment includes, for example, one or more of a printing device 12, a printing inspection device 14, a storage 16, a mounting device 20, a mounting inspection device 28, a reflow device 30, a reflow inspection device 32, and the like. These are arranged side by side along the transport direction (X-axis direction) of the substrate S. Further, the mounting-related equipment of the present embodiment includes a loader 18.
  • the mounting lines 11 may have the same configuration or different configurations. In the present embodiment, as will be described later, in the area on the mounting-related system 10 side, which is the area around the mounting line 11, the traveling control of the AGV55 is performed on the mounting-related system 10 side.
  • This area is referred to as a mounting side control area A1 (predetermined area) (see the dotted line in FIG. 1). Further, in the area on the transport system 50 side (non-mounting side control area, setup area) other than the mounting side control area A1, the traveling control of the AGV55 is performed on the transport system 50 side. This area is referred to as a transport side control area A2 (see the one-dot chain line in FIG. 1).
  • the printing device 12 prints on the substrate S (see FIG. 3) by pushing the solder into the pattern holes formed in the screen mask.
  • the print inspection device 14 inspects the state of the solder printed by the printing device 12.
  • the mounting inspection device 28 inspects the mounting state of the components mounted on the board S by the mounting device 20.
  • the reflow device 30 melts the solder by heating the substrate S on which the components are arranged on the solder, and then cools the solder to electrically connect and fix the components on the substrate S.
  • the reflow inspection device 32 inspects the state of the parts on the substrate S after the reflow.
  • a plurality of mounting devices 20 are arranged along the transport direction of the board S, and components are mounted on the board S.
  • the mounting device 20 includes a mounting unit 22 and a feeder 24.
  • the mounting unit 22 is a unit that collects parts by a mounting head equipped with a collecting member such as a nozzle and mounts them on the substrate S.
  • the feeder 24 is configured as a tape feeder to which a reel wound with a tape for holding the parts at a predetermined pitch is detachably attached, and the tape is sent out by rotating the reel to supply the parts.
  • the loader 18 is configured to be movable within a moving area along the transport direction of the substrate S on the front side of the plurality of mounting devices 20 and the storage 16.
  • the loader 18 moves within the moving area and automatically replaces (collects and replenishes) the members used in the mounting process.
  • the loader 18 automatically replaces the feeder 24, which is a work unit that can be replaced with respect to the mounting device 20, but the mounting unit 22 includes a head, a collecting member such as a nozzle, a solder accommodating member, a screen mask, and the like.
  • the members used in the mounting process may be replaced automatically.
  • the storage 16 is an in-line storage that stores various members used in the mounting process in each mounting line 11, and stores, for example, a feeder 24.
  • the worker M replenishes and collects the feeder 24.
  • the loader 18 can automatically replace the feeder 24 with respect to the storage 16, and can take out the necessary feeder 24 from the storage 16 and supply it to the mounting device 20, or can supply the used feeder 24 from the mounting device 20. Take it out and collect it in the storage 16.
  • the AGV 55 can also replenish and collect the feeder 24. That is, the storage 16 is shared by the worker M, the loader 18, and the AGV 55, and the feeder 24 is taken in and out.
  • the mounting control device 40 is a general-purpose computer including a CPU 41, a ROM 42, a RAM 43, an HDD 44, and the like, and an input device 45 such as a keyboard and a mouse and an output device 46 such as a display are connected to the mounting control device 40.
  • a storage device such as the HDD 44 stores a production program of the substrate S, production information related to the production of the substrate S, a plurality of types of instruction blocks 44a, a traveling instruction flow 44b, a mounting-related equipment control flow, and the like.
  • the production program defines the order in which components are mounted on the substrate S, the number of substrates S to be produced, and the like.
  • the production information includes information indicating the printing position of the solder on the substrate S, information on the components mounted on the substrate S, mounting positions of the components, and the like.
  • the inventory status of the components includes the arrangement status of the feeder 24 in each mounting device 20 and the storage 16.
  • the instruction block 44a stores the instruction content for giving an instruction regarding the traveling of the AGV55 so as to be block-displayable on the screen of the display.
  • the travel instruction flow 44b is set by using the instruction block 44a displayed on the screen. The details of the instruction block 44a, the travel instruction flow 44b, and the mounting-related equipment control flow will be described later.
  • the mounting control device 40 includes a printing device 12, a printing inspection device 14, a loader 18, a mounting device 20, a mounting inspection device 28, a reflow device 30, and a reflow inspection device based on a production program and production information.
  • Various command signals are given to 32 and the like.
  • the mounting control device 40 is configured to be able to communicate with the AGV55 wirelessly, for example, and can control the traveling of the AGV55.
  • the mounting control device 40 is communicably connected to the transport control device 58, and exchanges information on the production status of the substrate S, information on the feeder 24 necessary for production, information on control of the AGV55, and the like.
  • the mounting control device 40 is connected to the manufacturer terminals 70 of one or more manufacturers of the AGV55 via the network 80.
  • the maker terminal 70 is a general-purpose computer including a CPU, ROM, RAM, HDD, and the like, and an input device 72 such as a keyboard and a mouse and an output device 74 such as a display are connected to the maker terminal 70.
  • the AGV55 includes a motor that drives the wheels to rotate, a battery that supplies electric power, a speaker that outputs voice, and the like, and includes members such as a feeder 24 used for mounting processing in the warehouse 60 and the storage 16. It is automatically transported between and.
  • the AGV55 may, for example, take out the used feeder 24 from the storage 16 and automatically transport it to the warehouse 60 for storage, or take out the necessary feeder 24 from the warehouse 60 and automatically transport it to the storage 16 for storage. ..
  • the AGV55 automatically conveys the feeder 24, but may automatically convey members used in the mounting process, such as a head, a nozzle and other collecting members, a solder accommodating member, and a screen mask included in the mounting unit 22. Just do it.
  • the charging station 57 is a facility for charging one or a plurality of AGV55 batteries parked at a predetermined charging position.
  • the charging station 57 may be configured such that when the AGV 55 is parked at a predetermined charging position, a connector is connected to enable power supply, or the charging station 57 may be configured to be able to supply power in a non-contact manner.
  • the transport control device 58 is a general-purpose computer including a CPU, ROM, RAM, HDD, etc., and is connected to an input device such as a keyboard and a mouse and an output device such as a display.
  • the transport control device 58 is configured to be wirelessly communicatively connected to the AGV55, and controls the traveling of the AGV55 and acquires the state such as the remaining battery level of the AGV55.
  • the transport control device 58 also controls the charging of the AGV 55 at the charging station 57.
  • the transport control device 58 has a transport schedule and a charging schedule of each AGV55 based on the production status of the substrate S transmitted from the mounting control device 40, information on the feeder 24 required for production, the remaining battery level of the AGV55, and the like. Create a driving plan for AGV55 including the schedule of vehicle allocation.
  • the mounting control device 40 performs the traveling control of the AGV55 in the mounting side control area A1
  • the transport control device 58 performs the traveling control of the AGV55 in the transporting side control area A2.
  • the mounting-side control area A1 and the transport-side control area A2 have overlapping areas DA that overlap each other (hatched portion in FIG. 1).
  • both the mounting control device 40 and the transport control device 58 can control the traveling of the AGV55, and the control subject of the AGV55 can be switched between the two control devices.
  • the predetermined switching position is, for example, the position of AGV55 (1) in FIG. 1, and a plurality of other positions may be defined.
  • the mounting-related system 10 may control the traveling of the AGV55.
  • the transfer control device 58 of the transfer system 50 is usually introduced according to the type of AGV55 by the manufacturer of AGV55 or the like, it is possible to appropriately output the travel instruction of AGV55 according to the communication method of AGV55. be.
  • the mounting-related system 10 needs to output a traveling instruction according to the introduced type AGV55 among the plurality of types of AGV55. Therefore, it is necessary to make settings for the mounting control device 40 to issue a traveling instruction to the AGV55 at the time of constructing the work system 1 or introducing a new AGV55.
  • the HDD 44 of the mounting control device 40 stores an instruction block 44a for making the setting.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the instruction block registration process.
  • the CPU 41 of the mounting control device 40 receives the instruction content related to the driving instruction registered and operated on the registration screen (not shown) displayed on the display of the manufacturer terminal 70 or the like via the network 80. Will be executed at the time.
  • the CPU 41 first determines whether or not the instruction is for a new type of AGV55 (S100).
  • the CPU 41 sets the classification of the new type of AGV55 (S110), and registers the instruction block 44a based on the instruction content in the HDD 44 in association with the type of the AGV55. (S120), the registration process is terminated.
  • the instruction block 44a based on the instruction content is associated with the existing AGV55 type and is attached to the HDD44. Register in (S130) to end the registration process.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the instruction block 44a.
  • the instruction block 44a is separately registered for each type of AGV55 by the instruction block registration process described above.
  • the types of AGV55 are classified by manufacturer, for example, but AGV55 of the same manufacturer may be classified by model.
  • FIG. 6 "guideless running to a designated goal”, “guide tape running”, “buzzer notification”, and "voice announcement” are stored for AGV55 of company A.
  • AGV55 of company B "guideless running to a designated goal” is stored.
  • “Guide tape running” and "buzzer notification” are stored for AGV55 of company C.
  • AGV55 of Company D "guideless running to a designated goal” and “advancing a designated distance” are stored.
  • AGV55 of company E "running to the intermediate point”, “running to the position N before replacement”, “running the guide tape to the replacement position N”, “retracting the specified distance” and “running to the overlapping area” are stored. There is.
  • the pre-replacement position N indicates the number of the position determined corresponding to each exchange position N as the position in front of the exchange position N, and can be specified in the order of the pre-replacement positions 1, 2, ...
  • Guideless running to a designated goal is a method in which the target position of the goal is designated and the AGV55 automatically measures the current position, the mileage, and the like and runs while adjusting the running direction.
  • designated distance forward and “designated distance backward” are methods in which the vehicle is made to go straight forward or diagonally forward by a specified distance from a certain position, or is made to go straight backward or diagonally backward by a specified distance from a certain position.
  • an oblique angle (direction) at an oblique front or an oblique rear may be arbitrarily specified.
  • the intermediate point in “running to the intermediate point” is a predetermined point in the mounting side control area A1 so as not to interfere with the movement of the loader 18.
  • the predetermined switching position described above is set as the target position.
  • the AGV55 automatically measures the current position, the mileage, and the like, adjusts the running direction, and runs to the target position.
  • buzzer notification and “voice announcement” are instruction contents accompanying to driving other than the traveling method, and both notify the operator M that the AGV55 is traveling.
  • a buzzer sound indicating that the AGV55 is running is output from the speaker of the AGV55.
  • a voice indicating that the AGV55 is running is output from the speaker of the AGV55.
  • the operator M can arbitrarily select whether or not to include these "buzzer notification” and "voice announcement” in the traveling instruction flow.
  • various methods are adopted depending on the type of the AGV55, for example, via a telnet connection or a PLC (Programmable Logic Controller).
  • the communication method is also defined according to the type of AGV55. Therefore, by setting the travel instruction flow using the instruction block 44a according to the type of AGV55 as described below, it is possible to set the communication method according to the type of AGV55 and output the travel instruction. Will be.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the traveling instruction flow setting process.
  • the CPU 41 of the mounting control device 40 first displays a setting screen 47 for setting a travel instruction flow according to the type of AGV55 on an output device 46 such as a display (S200).
  • a block display field 47a for displaying the instruction block 44a for each type of AGV55 is provided on the left side of the screen, and a travel instruction flow display field 47b for displaying the travel instruction flow is provided in the center of the screen.
  • a mounting-related equipment control flow display column 47c for displaying the mounting-related equipment control flow is provided on the right side of the screen.
  • the block display field 47a by scrolling downward, it is possible to display other instruction blocks 44a for company D and company E, as well as instruction blocks (for example, automatic replacement of the feeder 24) in the mounting-related equipment control flow. Is. It should be noted that all the instruction blocks 44a may be displayable without scrolling. Further, on the setting screen 47, an instruction pointer 47d operated by an input device 45 such as a mouse is also displayed, and the instruction block 44a is used for selection operation, movement operation, travel instruction flow display field 47b, and implementation. It is possible to click the setting completion button indicating the completion of the setting of the related equipment control flow display field 47c.
  • the CPU 41 updates the screen display according to the selection operation or the movement operation of the instruction block 44a using the instruction pointer 47d (S210), and clicks the setting completion button using the instruction pointer 47d. It is determined whether or not the setting completion operation has been performed (S220).
  • the traveling instruction flow can be set by moving the instruction block 44a selected by the instruction pointer 47d and arranging it on the line from the START block to the GOAL block. That is, the worker M arranges the instruction blocks 44a moved from the block display field 47a to the travel instruction flow display field 47b by dragging and dropping the instruction block 44a using the instruction pointer 47d on the setting screen 47.
  • the driving instruction flow can be easily set (created).
  • the START block to the GOAL block is not limited to extending in a straight line in the horizontal direction, but may extend in a straight line in the vertical direction, and may extend in a straight line in the vertical direction, or at one place or a plurality of places so that more instruction blocks 44a can be arranged. It may be extended so as to be folded back (see FIG. 13).
  • the worker M can set the mounting-related equipment control flow by dragging and dropping the instruction block into the mounting-related equipment control flow display field 47c.
  • the instruction block of the mounting-related equipment control flow display column 47c includes automatic replacement of the feeder 24 (feeder magazine), evacuation of the loader 18, and return of the loader 18.
  • the CPU 41 determines that the setting completion operation has been performed in S220, the CPU 41 stores the travel instruction flow 44b in which the setting contents are associated with the type of AGV55 in the HDD 44 or the like (S230), and ends the travel instruction flow setting process.
  • 10 and 11 are explanatory views showing an example of the flow setting contents, and the portion surrounded by the dotted line is a portion set according to the type of AGV55.
  • FIG. 10 is an example of the setting contents of the AGV55 of the company A
  • FIG. 11 is an example of the setting contents of the AGV55 of the company B. As shown in FIG.
  • a running instruction flow is set so as to "run guidelessly to the designated goal” and then “run the guide tape” to move to the goal, and when the goal is reached, the feeder is set.
  • the control flow is set to perform 24 "automatic replacement”.
  • the driving instruction flow is set to "guidelessly drive to the designated goal” and move to the goal, and when the goal is reached, the control flow is set to "automatically replace” the feeder 24. It is set.
  • the CPU 41 can perform the travel control by reading the travel instruction flow 44b from the HDD 44, adding necessary information such as the position coordinates of the goal, and transmitting the travel instruction to the AGV55. ..
  • the CPU 41 needs to evacuate the loader 18 from the front of the storage 16 and then start the traveling control of the AGV55.
  • the CPU 41 reads out the mounting-related equipment control flow and sends a work instruction to the AGV 55 to perform automatic replacement work such as replenishment and collection of the feeder 24.
  • FIG. 12 shows another example of the setting content of AGV55 of company A as the flow setting content.
  • this travel instruction flow unlike FIG. 10, a “voice announcement” is set before the “guide tape travel”. Therefore, the AGV55 travels on the guide tape while outputting a voice announcement.
  • the worker M can easily set a necessary travel instruction flow and control the travel of the AGV55 in consideration of the surrounding conditions of the AGV55 traveling on the mounting-related system 10. Even if the driving instruction flow is set once, the worker M changes the "voice announcement” to "buzzer notification” or deletes the "voice announcement” by performing the driving instruction flow setting process again. You can easily change settings such as.
  • FIG. 13 shows an example of a case where the travel instruction flow and the mounting-related equipment control flow are set based on the instruction block of Company E.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram showing an example of the traveling position of the AGV55, and an example of the traveling position is shown at positions 1 to 6.
  • the CPU 41 first performs "departure time confirmation" to confirm the departure time of the AGV55 based on the travel plan of the AGV55.
  • the CPU 41 confirms that it is time to depart, the CPU 41 performs a "collection completion confirmation" to confirm that the collection of the feeder 24 to the storage 16 has been completed.
  • the CPU 41 confirms whether or not the collection of the feeder 24, which is no longer needed by each mounting device 20 of the mounting line 11 and is returned to the transport side control area A2 (setup area), has been completed. If the AGV55 arrives at the storage 16 first when the collection of the feeder 24 is not completed on the storage 16 side, the AGV55 continues to wait in front of the storage 16 until the feeder 24 can be collected (prepared). , Interference with the work of the loader 18 will occur. "Recovery completion confirmation" is performed to prevent such interference.
  • the CPU 41 instructs the loader to "run to the intermediate point (position 2 in FIG. 14)" of the AGV55 waiting in the overlapping area DA (position 1 in FIG. 14), for example. 18 is "evacuated".
  • the reason why the loader 18 is evacuated is that when the AGV 55 moves to the vicinity of the storage 16 to replenish or collect the feeder 24, the loader 18 interferes with each other if the loader 18 is located in the vicinity of the storage 16. Therefore, this is to prevent this.
  • the CPU 41 instructs the AGV55 to "run from the intermediate point to the pre-replacement position 1 (position 3 in FIG. 14)", and further, from the pre-replacement position 1 to the "replacement position 1 (position 4 in FIG. 14)". Instruct to "run the guide tape".
  • the CPU 41 causes the feeder 24 to perform "automatic replacement” when the AGV55 moves to the replacement position 1. Further, when the "automatic replacement” at the replacement position 1 is completed, the CPU 41 instructs the AGV55 to "reverse a designated distance” and further “runs to the position 2 before replacement (position 5 in FIG. 14)". Instruct. Then, the CPU 41 instructs the AGV55 to "run the guide tape from the pre-replacement position 2 to the replacement position 2 (position 6 in FIG. 14)". When the AGV 55 moves to the exchange position 2, the CPU 41 causes the feeder 24 to perform "automatic exchange”.
  • a plurality of feeders 24 are automatically exchanged for each magazine in a state of being mounted on the magazine.
  • the magazine on which the feeder 24 to be supplied is mounted is passed from the AGV55 to the storage 16, and the magazine on which the feeder 24 to be collected is mounted is stored by the AGV55.
  • Automatic exchange is controlled to receive from 16.
  • the exchange positions 1 and 2 are sequentially and alternately exchanged. Further, as long as the AGV 55 and the storage 16 have a configuration in which the feeder 24 can be individually delivered, the process is not limited to the process of automatically exchanging each magazine at once, and the feeder 24 may be automatically exchanged by individually delivering the feeder 24. ..
  • the CPU 41 instructs the AGV55 to "backward by a specified distance” and further “runs to the intermediate point (position 2 in FIG. 14)". Instruct. Next, the CPU 41 "returns” the evacuated loader 18 in order to allow the loader 18 to work in the storage 16. Then, the CPU 41 instructs the AGV 55 to "run to the overlapping area DA (position 1 in FIG. 14)" and ends the process. By doing so, it is possible to have the AGV 55 perform the automatic replacement work of the feeder 24 in the storage 16 while appropriately avoiding the interference with the loader 18.
  • the flow in FIG. 13 and each position in FIG. 14 are examples.
  • the AGV55 directly exchanges from the intermediate point (position 4 in FIG. 14) without setting the position before replacement (positions 3 and 5 in FIG. 14). , 6) may be moved. Further, in order to shorten the movement time, a standby point is set between the overlapping area DA (position 1 in FIG. 14) and the intermediate point (position 2 in FIG. 14), and the CPU 41 moves the AGV55 before confirming the completion of collection. The AGV55 may be moved to the intermediate point immediately after the collection is confirmed to be completed.
  • the mounting-related system 10 of the present embodiment corresponds to the mounting-related system of the present disclosure
  • the AGV55 corresponds to the automatic carrier
  • the HDD 44 of the mounting control device 40 corresponds to the storage unit
  • S200 of the traveling instruction flow setting process is executed.
  • the CPU 41 and the output device 46 correspond to a display unit
  • the CPU 41 that executes S230 of the travel instruction flow setting process corresponds to the setting unit
  • the CPU 41 corresponds to the control unit.
  • the CPU 41 that executes the instruction block registration process corresponds to the registration unit.
  • a plurality of types of AGV55 instruction blocks 44a are displayed on the setting screen 47 so as to be selectable by the operator M, and the traveling instruction flow 44b of the AGV55 is set based on the selected instruction block 44a.
  • the traveling control of the AGV55 is performed. Therefore, the traveling instruction flow 44b according to the type of AGV55 can be easily set. Further, since it is not necessary to construct the travel instruction flow 44b every time the travel control is performed, the travel control of the AGV55 can be easily performed.
  • the block display column 47a and the travel instruction flow display column 47b are displayed on the setting screen 47, and the instruction block 44a selected from the block display column 47a by the drag and drop operation of the operator M is displayed in the travel instruction flow display column.
  • the traveling instruction flow can be set side by side with 47b. Therefore, the operator M can easily set the traveling instruction flow with a simple operation.
  • an instruction block 44a which is an instruction content for the same type of AGV55 and can be arbitrarily selected by the operator M or the like whether or not to be included in the travel instruction flow 44b, is stored in the HDD 44. Therefore, the worker M or the like can easily set a traveling instruction flow suitable for the mounting-related system 10.
  • the instruction block 44a can be registered in the HDD 44 in association with the type of AGV55 by accepting the type of AGV55 and the instruction content, even if the types of AGV55 that can be used increase, the traveling according to the type of AGV55 is performed.
  • the instruction flow can be easily set.
  • the mounting control device 40 receives the type and instruction content of the AGV55 from the manufacturer terminal 70, but the present invention is not limited to this.
  • the management device of the work system 1 may receive the type and instruction content of the AGV55 from the manufacturer terminal 70 via the network 80 and transmit them to the mounting control device 40.
  • the type of AGV55 and the instruction content are not limited to those accepted via the network 80, and may be accepted via a portable storage medium or the like. Alternatively, such additional acceptance or registration is not mandatory and may not be done.
  • "buzzer notification" other than the traveling method is exemplified as an instruction block 44a in which the operator M or the like can arbitrarily select whether or not to include in the traveling instruction flow, but the present invention is not limited to this. ..
  • the instruction block 44a of the traveling method may be arbitrarily selected.
  • the instruction block 44a which can be arbitrarily selected whether or not to be included in the travel instruction flow, may not be included.
  • the block display field 47a, the traveling instruction flow display field 47b, and the mounting-related equipment control flow display field 47c are displayed on the setting screen 47 so that the instruction block can be dragged and dropped.
  • the travel instruction flow may be set according to the selection order only by performing a selection operation such as by clicking the instruction block on the setting screen 47. That is, the setting screen 47 may display the instruction blocks 44a of a plurality of types of AGV55 so that the operator can select them, and the travel instruction flow may be set based on the selected instruction blocks 44a.
  • the traveling instruction flow display field 47b and the mounting-related equipment control flow display field 47c are not limited to those set on the same setting screen 47, and may be set on separate setting screens.
  • the mounting control device 40 controls the AGV55 with the area around each mounting line 11 as the mounting side control area A1, but the present invention is not limited to this.
  • the area around the mounting-related equipment controlled by the mounting control device 40 may be used as the mounting side control area.
  • the mounting side control controls the area required for moving the loader 18 and the area required to prevent contact with the loader 18 even if the AGV55 meanders slightly when traveling along the moving direction of the loader 18. Area A1 may be used.
  • the control area of the AGV55 is not limited to the one divided, and the mounting control device 40 may control the traveling of the AGV55 in all areas including the transport side control area A2.
  • the mounting-related system 10 includes the loader 18, but the present invention is not limited to this, and the loader 18 may not be provided. Even if the mounting-related system 10 does not include the loader 18, it is necessary to prevent interference with operating parts other than the loader 18, such as opening / closing points of mounting-related equipment. Further, the AGV 55 is not limited to the one that works in the work area (storage 16) shared with the loader 18, and may work in a work area other than the shared work area even if the loader 18 is present.
  • the implementation-related system of the present disclosure may be configured as follows.
  • the display unit is divided into a block display column for displaying the instruction block according to the type of the automatic guided vehicle, and a block display column by an operator's drag-and-drop operation.
  • the flow display column capable of displaying the travel instruction flow is displayed on the same screen, and the setting unit displays the travel instruction flow based on the display contents of the flow display column. May be set. By doing so, the operator can easily set the traveling instruction flow with a simple operation.
  • the storage unit stores the instruction block, which is the instruction content for the automatic guided vehicle of the same type and allows the operator to arbitrarily select whether or not to include it in the travel instruction flow. It may be the one to do. By doing so, even if the automatic guided vehicle is of the same type, the operator can select the instruction block as necessary and set the travel instruction flow suitable for the mounting-related system.
  • the type of the automatic guided vehicle and the instruction content are received, and the instruction block of the received instruction content is registered in the storage unit in association with the type of the automatic guided vehicle. It may be provided with a part. By doing so, even if the types of automatic guided vehicles that can be used in the mounting-related system increase, it is possible to easily set the traveling instruction flow according to the types of automatic guided vehicles.
  • This disclosure can be used for mounting-related systems that control automatic guided vehicles.

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Abstract

実装処理を行うための実装関連設備を備え、実装処理に用いられる部材が自動搬送車により実装関連設備に自動搬送される実装関連システムは、自動搬送車の走行に関する指示を行うための指示内容を、画面にブロック表示可能な指示ブロックとして複数種類の自動搬送車の種類毎に記憶する記憶部と、複数種類の自動搬送車の指示ブロックを操作者による選択可能に画面に表示する表示部と、画面に表示された指示ブロックのうち、操作者により選択された指示ブロックに基づいて、実装関連システムで自動搬送を行う自動搬送車の走行指示フローを設定する設定部と、設定された走行指示フローに基づいて自動搬送車の走行制御を行う制御部と、を備える。

Description

実装関連システム
　本明細書は、実装関連システムを開示する。
　従来、部品を基板に実装する実装処理を行う実装装置などの実装関連設備を備え、部品を供給する部材などが自動搬送車（自動搬送装置）により実装関連設備に自動搬送される実装関連システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、自動搬送車の性能を評価するシミュレータとして、複数メーカの自動搬送車の制御データを選択して取り込んで、同一ルートで評価を行うものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２０１９－０９１７７０号公報 特開平９－１３８７８９号公報
　特許文献２のシミュレータの実行結果において評価の高い自動搬送車を、特許文献１のような実装関連システムに導入することが考えられる。しかし、特許文献２では、シミュレーションを行う際に複数メーカの自動搬送車の制御データを選択するものであり、実装関連システムでの走行指示（走行制御）に関するデータを選択することは考慮されていない。このため、導入する自動搬送車のメーカなど自動搬送車の種類に応じた走行指示を実装関連システムで行うために、ユーザが各種設定を行う必要があり、ユーザの負担が大きなものとなる。
　本開示は、実装関連システムで自動搬送を行う自動搬送車の種類に合わせた走行指示を容易に行うことを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の実装関連システムは、
　実装処理を行うための実装関連設備を備え、前記実装処理に用いられる部材が自動搬送車により前記実装関連設備に自動搬送される実装関連システムであって、
　前記自動搬送車の走行に関する指示を行うための指示内容を、画面にブロック表示可能な指示ブロックとして複数種類の前記自動搬送車の種類毎に記憶する記憶部と、
　複数種類の前記自動搬送車の前記指示ブロックを操作者による選択可能に画面に表示する表示部と、
　前記画面に表示された前記指示ブロックのうち、操作者により選択された前記指示ブロックに基づいて、前記実装関連システムで前記自動搬送を行う前記自動搬送車の走行指示フローを設定する設定部と、
　前記設定された走行指示フローに基づいて前記自動搬送車の走行制御を行う制御部と、
　を備えることを要旨とする。
　本開示の実装関連システムでは、複数種類の自動搬送車の指示ブロックを操作者による選択可能に画面に表示し、操作者により選択された指示ブロックに基づいて自動搬送車の走行指示フローを設定し、その走行指示フローに基づいて自動搬送車の走行制御を行う。このため、操作者は、実装関連システムで自動搬送を行う自動搬送車の種類に応じた指示ブロックを選択することで、その自動搬送車の種類に応じた走行指示フローを容易に設定することができる。また、走行制御を行う度に走行指示フローを構築する必要がないから、自動搬送車の走行制御を容易に行うことができる。したがって、実装関連システムで自動搬送を行う自動搬送車の種類に合わせた走行指示を容易に行うことができる。
作業システム１の一例を示す説明図。 実装ライン１１の構成の概略を示す説明図。 実装装置２０の構成の概略を示す説明図。 作業システム１の制御に関する構成を示すブロック図。 指示ブロック登録処理の一例を示すフローチャート。 指示ブロック４４ａの一例を示す説明図。 走行指示フロー設定処理の一例を示すフローチャート。 フロー設定画面４７の一例を示す説明図。 フロー設定画面４７の一例を示す説明図。 フロー設定内容の一例を示す説明図。 フロー設定内容の一例を示す説明図。 フロー設定内容の一例を示す説明図。 フロー設定内容の一例を示す説明図。 ＡＧＶ５５の走行位置の一例を示す説明図。
　次に、発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図１は、作業システム１の一例を示す説明図である。図２は、実装ライン１１の構成の概略を示す説明図である。図３は、実装装置２０の構成の概略を示す説明図である。図４は、作業システム１の制御に関する構成を示すブロック図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図２，３に示した通りとする。
　作業システム１は、基板Ｓへの部品の実装処理（実装作業）を行うための実装関連システム１０と、実装処理に用いられる各種部材の搬送（搬送作業）を行うための搬送システム５０とを備える。実装関連システム１０は、２つの実装ライン１１と、実装制御装置４０とを備える。また、搬送システム５０は、複数台の自動搬送車５５（以下、ＡＧＶ５５）と、充電ステーション５７と、搬送制御装置５８とを備える。
　各実装ライン１１には、実装処理に関連する実装関連設備が複数配置されている。実装関連設備には、例えば、印刷装置１２、印刷検査装置１４、保管庫１６、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などのうち１以上が含まれている。これらは、基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って並べて配置されている。また、本実施形態の実装関連設備には、ローダ１８を含む。なお、各実装ライン１１は、同じ構成でもよいし、異なる構成でもよい。本実施形態では、後述するように、実装ライン１１の周辺のエリアである実装関連システム１０側のエリアでは、ＡＧＶ５５の走行制御が実装関連システム１０側で行われる。このエリアを実装側制御エリアＡ１（所定エリア）という（図１の点線参照）。また、実装側制御エリアＡ１以外の搬送システム５０側のエリア（非実装側制御エリア，段取りエリア）では、ＡＧＶ５５の走行制御が搬送システム５０側で行われる。このエリアを搬送側制御エリアＡ２という（図１の一点鎖線参照）。
　印刷装置１２は、スクリーンマスクに形成されたパターン孔にはんだを押し込むことで基板Ｓ（図３参照）に印刷する。印刷検査装置１４は、印刷装置１２で印刷されたはんだの状態を検査する。実装検査装置２８は、実装装置２０で基板Ｓに実装された部品の実装状態を検査する。リフロー装置３０は、はんだ上に部品が配置された基板Ｓを加熱することによりはんだを溶融し、その後冷却することにより各部品を基板Ｓ上に電気的に接続、固定する。リフロー検査装置３２は、リフロー後の基板Ｓ上の部品の状態を検査する。
　実装装置２０は、基板Ｓの搬送方向に沿って複数配置されており、基板Ｓに部品を実装する。実装装置２０は、図３に示すように、実装ユニット２２と、フィーダ２４とを備える。実装ユニット２２は、ノズルなどの採取部材を装着した実装ヘッドにより、部品を採取して基板Ｓ上に実装するユニットである。フィーダ２４は、部品を所定ピッチで保持するテープが巻回されたリールが着脱可能に取り付けられ、リールを回転させることによりテープを送り出して部品を供給するテープフィーダとして構成されている。
　ローダ１８は、複数の実装装置２０および保管庫１６の前面側において、基板Ｓの搬送方向に沿った移動エリア内で移動可能に構成されている。ローダ１８は、移動エリア内で移動して、実装処理に用いられる部材の交換（回収や補給）を自動で行う。例えば、ローダ１８は、実装装置２０に対して交換可能な作業ユニットであるフィーダ２４を自動で交換するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装処理に用いられる部材を自動で交換すればよい。
　保管庫１６は、実装処理で使用される各種部材を各実装ライン１１内で保管するライン内保管庫であり、例えばフィーダ２４を保管する。保管庫１６では、作業者Ｍがフィーダ２４を補給したり回収したりする。また、ローダ１８は、保管庫１６に対してフィーダ２４を自動で交換可能であり、必要なフィーダ２４を保管庫１６から取り出して実装装置２０に補給したり、使用したフィーダ２４を実装装置２０から取り出して保管庫１６に回収したりする。また、保管庫１６では、ＡＧＶ５５もフィーダ２４を補給したり回収したりすることができる。即ち、保管庫１６は、作業者Ｍとローダ１８とＡＧＶ５５とにより共用され、フィーダ２４の出し入れ作業が行われる。
　実装制御装置４０は、ＣＰＵ４１やＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ＨＤＤ４４などを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイス４５やディスプレイなどの出力デバイス４６が接続される。ＨＤＤ４４などの記憶装置には、基板Ｓの生産プログラムや、基板Ｓの生産に関連した生産情報、複数種類の指示ブロック４４ａ、走行指示フロー４４ｂ，実装関連設備制御フローなどが記憶されている。生産プログラムは、基板Ｓへの部品の実装順や、基板Ｓの生産数等を規定する。また、生産情報は、基板Ｓにおけるはんだの印刷位置を示す情報や、基板Ｓに実装される部品の情報、各部品の実装位置などが含まれる。部品の情報には、各実装装置２０で実装される部品種の他、部品の在庫状況として、各実装装置２０や保管庫１６へのフィーダ２４の配置状況などを示す。指示ブロック４４ａは、ＡＧＶ５５の走行に関する指示を行うための指示内容を、ディスプレイの画面にブロック表示可能に記憶されたものである。走行指示フロー４４ｂは、画面に表示された指示ブロック４４ａを用いて設定されるものである。なお、指示ブロック４４ａや走行指示フロー４４ｂ，実装関連設備制御フローの詳細は後述する。
　この実装制御装置４０は、基板Ｓの生産に際し、生産プログラムおよび生産情報に基づいて、印刷装置１２や印刷検査装置１４、ローダ１８、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などに各種指令信号を与える。また、実装制御装置４０は、例えば無線によりＡＧＶ５５と通信接続が可能に構成されており、ＡＧＶ５５の走行制御が可能となっている。また、実装制御装置４０は、搬送制御装置５８と通信可能に接続されており、基板Ｓの生産状況や生産に必要なフィーダ２４に関する情報、ＡＧＶ５５の制御に関する情報などをやり取りする。なお、実装制御装置４０は、ネットワーク８０を介して、ＡＧＶ５５の１または複数のメーカのメーカ端末７０に接続されている。なお、メーカ端末７０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイス７２やディスプレイなどの出力デバイス７４が接続される。
　ＡＧＶ５５は、図示は省略するが、車輪を回転駆動させるモータや電力を供給するバッテリ、音声などを出力するスピーカなどを備え、実装処理に用いられるフィーダ２４などの部材を、倉庫６０と保管庫１６との間などで自動搬送する。ＡＧＶ５５は、例えば、保管庫１６から使用済みのフィーダ２４を取り出して倉庫６０に自動搬送して収容したり、倉庫６０から必要なフィーダ２４を取り出して保管庫１６に自動搬送して収容したりする。なお、ＡＧＶ５５は、フィーダ２４を自動で搬送するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装処理に用いられる部材を自動で搬送するものであればよい。なお、倉庫６０には、作業者Ｍにより収容されたフィーダ２４などの各種部材が保管されている。充電ステーション５７は、所定の充電位置に駐車した１または複数台のＡＧＶ５５のバッテリを充電する設備である。なお、充電ステーション５７は、所定の充電位置にＡＧＶ５５が駐車すると、コネクタが接続されて給電可能となる構成でもよいし、非接触で給電可能となる構成でもよい。
　搬送制御装置５８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。搬送制御装置５８は、無線によりＡＧＶ５５と通信接続が可能に構成されており、ＡＧＶ５５の走行制御を行ったり、ＡＧＶ５５のバッテリ残量などの状態を取得したりする。また、搬送制御装置５８は、充電ステーション５７におけるＡＧＶ５５の充電制御なども行う。また、搬送制御装置５８は、実装制御装置４０から送信された基板Ｓの生産状況や生産に必要なフィーダ２４に関する情報、ＡＧＶ５５のバッテリ残量などに基づいて、各ＡＧＶ５５の搬送予定や充電予定、配車予定などを含むＡＧＶ５５の走行計画を作成する。
　こうして構成された作業システム１では、上述したように、実装側制御エリアＡ１におけるＡＧＶ５５の走行制御を実装制御装置４０が行い、搬送側制御エリアＡ２におけるＡＧＶ５５の走行制御を搬送制御装置５８が行う。図１に示すように、実装側制御エリアＡ１と搬送側制御エリアＡ２とは、互いに重複する重複エリアＤＡを有する（図１中斜線部分）。重複エリアＤＡでは、実装制御装置４０および搬送制御装置５８のいずれもＡＧＶ５５の走行制御を行うことができ、ＡＧＶ５５の制御主体を両制御装置間で切り替えることもできる。実装側制御エリアＡ１と搬送側制御エリアＡ２との間でＡＧＶ５５を行き来させる場合には、重複エリアＤＡ内に定められた所定の切替位置までＡＧＶ５５を移動させて制御主体を切り替えることになる。そのため、ＡＧＶ５５の目的地を重複エリアＤＡ内の切替位置として走行制御が行われる。なお、所定の切替位置は、例えば図１のＡＧＶ５５（１）の位置であり、この他に複数の位置が定められていてもよい。
　このように、本実施形態では、実装関連システム１０（実装制御装置４０）がＡＧＶ５５の走行制御を行う場合がある。ここで、搬送システム５０の搬送制御装置５８は、通常はＡＧＶ５５のメーカなどによりＡＧＶ５５の種類に応じたものが導入されるため、ＡＧＶ５５の走行指示をＡＧＶ５５の通信方式に応じて適切に出力可能である。一方、実装関連システム１０は、複数種類のＡＧＶ５５のうち、導入された種類のＡＧＶ５５に応じて走行指示を出力する必要がある。このため、作業システム１の構築時や新たなＡＧＶ５５の導入時などにおいて、実装制御装置４０がＡＧＶ５５に走行指示を出すための設定を行う必要がある。実装制御装置４０のＨＤＤ４４には、その設定を行うために指示ブロック４４ａが記憶されている。以下、指示ブロック４４ａの詳細を説明する。図５は、指示ブロック登録処理の一例を示すフローチャートである。
　図５の指示ブロック登録処理は、メーカ端末７０のディスプレイなどに表示された図示しない登録用画面で登録操作された走行指示に関する指示内容を、ネットワーク８０を介して実装制御装置４０のＣＰＵ４１が受け付けた際に実行される。ＣＰＵ４１は、まず、新たな種類のＡＧＶ５５に関する指示であるか否かを判定する（Ｓ１００）。ＣＰＵ４１は、新たな種類のＡＧＶ５５であると判定すると、その新たな種類のＡＧＶ５５の区分を設定し（Ｓ１１０）、そのＡＧＶ５５の種類に対応付けて指示内容に基づく指示ブロック４４ａをＨＤＤ４４に登録して（Ｓ１２０）、登録処理を終了する。一方、ＣＰＵ４１は、Ｓ１００で新たな種類ではなく、既に登録済みの種類のＡＧＶ５５に関する追加の指示内容であると判定すると、その既存のＡＧＶ５５の種類に対応付けて指示内容に基づく指示ブロック４４ａをＨＤＤ４４に登録して（Ｓ１３０）、登録処理を終了する。
　図６は、指示ブロック４４ａの一例を示す説明図である。指示ブロック４４ａは上述した指示ブロック登録処理により、ＡＧＶ５５の種類毎に区分して登録されている。本実施形態では、ＡＧＶ５５の種類として例えばメーカ毎に区分されているが、同じメーカのＡＧＶ５５が型式毎に区分されていてもよい。図６に例示する指示ブロック４４ａには、Ａ社のＡＧＶ５５用として、「指定ゴールへガイドレス走行」と「ガイドテープ走行」と「ブザー報知」と「音声アナウンス」とが記憶されている。Ｂ社のＡＧＶ５５用として、「指定ゴールへガイドレス走行」が記憶されている。Ｃ社のＡＧＶ５５用として、「ガイドテープ走行」と「ブザー報知」とが記憶されている。Ｄ社のＡＧＶ５５用として、「指定ゴールへガイドレス走行」と「指定距離前進」とが記憶されている。Ｅ社のＡＧＶ５５用として、「中間地点へ走行」と「交換前位置Ｎへ走行」と「交換位置Ｎへガイドテープ走行」と「指定距離後退」と「重複エリアへ走行」とが記憶されている。
　「ガイドテープ走行」や「指定ゴールへガイドレス走行」，「指定距離前進」，「中間地点へ走行」，「交換前位置Ｎへ走行」，「交換位置Ｎへガイドテープ走行」，「指定距離後退」，「重複エリアへ走行」は、走行に関する指示内容である。「ガイドテープ走行」や「交換位置Ｎへガイドテープ走行」は、各エリアの床面の走行経路に設けられた磁気テープや光学テープなどのガイドテープに沿って走行する方式である。なお、交換位置ＮのＮは、複数の交換位置の番号を示し、交換位置１，２，・・・の順に指定可能となっている。同様に、交換前位置Ｎは、交換位置Ｎの前方位置として各交換位置Ｎに対応して定められた位置の番号を示し、交換前位置１，２，・・・の順に指定可能となっている。「指定ゴールへガイドレス走行」は、ゴールの目標位置を指定して、ＡＧＶ５５が現在位置や走行距離などを自動計測して走行方向を調整しながら走行する方式である。また、「指定距離前進」や「指定距離後退」は、ある位置から指定距離だけ前方または斜め前方に直進させたり、ある位置から指定距離だけ後方または斜め後方に直進させる方式である。なお、斜め前方や斜め後方における、斜めの角度（方向）を任意に指定可能としてもよい。また、「中間地点へ走行」における中間地点は、実装側制御エリアＡ１内で、ローダ１８の移動に干渉しないように予め定められた地点である。「重複エリアへ走行」では、上述した所定の切替位置を目標位置とする。「中間地点へ走行」や「重複エリアへ走行」では、ＡＧＶ５５が現在位置や走行距離などを自動計測して走行方向を調整しながら、目標位置へ走行する方式である。
　また、「ブザー報知」と「音声アナウンス」は、走行方式以外の走行に付随する指示内容であり、いずれもＡＧＶ５５が走行中であることを作業者Ｍに報知する。「ブザー報知」では、ＡＧＶ５５が走行中であることを示すブザー音をＡＧＶ５５のスピーカから出力させる。また、「音声アナウンス」では、ＡＧＶ５５が走行中であることを示す音声をＡＧＶ５５のスピーカから出力させる。これらの「ブザー報知」や「音声アナウンス」は、走行指示フローに含めるか否かを作業者Ｍ（操作者）が任意に選択可能となっている。なお、ＡＧＶ５５との通信は、例えばtelnet接続やPLC(Programmable Logic Controller)経由など、ＡＧＶ５５の種類によって各種の方式が採用される。本実施形態では、指示ブロック４４ａがＡＧＶ５５の種類毎に区分されるのに伴い、通信方式もＡＧＶ５５の種類に応じた方式が規定されるものとする。このため、以下に説明するようにＡＧＶ５５の種類に応じた指示ブロック４４ａを用いて走行指示フローを設定することで、ＡＧＶ５５の種類に応じた通信方式も設定されて走行指示を出力することが可能となる。
　このように、ＡＧＶ５５の種類毎に区分して複数の指示ブロック４４ａがＨＤＤ４４に登録されている。そして、実装制御装置４０は、作業システム１（実装関連システム１０）に導入されたＡＧＶ５５の種類、即ち制御対象のＡＧＶ５５の種類に応じた指示ブロック４４ａを組み合わせて設定された走行指示フロー４４ｂに基づいてＡＧＶ５５の走行制御を行う。以下、走行指示フロー４４ｂの設定について説明する。図７は、走行指示フロー設定処理の一例を示すフローチャートである。
　図７の走行指示フロー設定処理では、実装制御装置４０のＣＰＵ４１は、まず、ＡＧＶ５５の種類に応じた走行指示フローを設定するための設定画面４７をディスプレイなどの出力デバイス４６に表示する（Ｓ２００）。図８，図９は、フロー設定画面４７の一例を示す説明図である。設定画面４７では、画面左側にＡＧＶ５５の種類毎に指示ブロック４４ａを表示するためのブロック表示欄４７ａが設けられ、画面中央に走行指示フローを表示するための走行指示フロー表示欄４７ｂが設けられ、画面右側に実装関連設備制御フローを表示するための実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃが設けられている。ブロック表示欄４７ａでは、下方にスクロールすることにより、Ｄ社用やＥ社用などの他の指示ブロック４４ａの他、実装関連設備制御フローにおける指示ブロック（例えばフィーダ２４の自動交換）などを表示可能である。なお、全ての指示ブロック４４ａをスクロールすることなく表示可能であってもよい。また、設定画面４７では、マウスなどの入力デバイス４５により操作される指示ポインタ４７ｄも表示されており、指示ポインタ４７ｄを用いて指示ブロック４４ａの選択操作や移動操作、走行指示フロー表示欄４７ｂや実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃの設定完了を示す設定完了ボタンのクリック操作などが可能である。
　ＣＰＵ４１は、設定画面４７を表示すると、指示ポインタ４７ｄを用いた指示ブロック４４ａの選択操作や移動操作に応じて画面表示を更新し（Ｓ２１０）、指示ポインタ４７ｄを用いた設定完了ボタンのクリック操作により設定完了操作が行われたか否かを判定する（Ｓ２２０）。設定画面４７では、図９に示すように、指示ポインタ４７ｄにより選択した指示ブロック４４ａを移動させて、ＳＴＡＲＴブロックからＧＯＡＬブロックまでの線上に配置することで、走行指示フローを設定することができる。即ち、作業者Ｍは、設定画面４７上の指示ポインタ４７ｄを用いて指示ブロック４４ａをドラッグアンドドロップ操作することにより、ブロック表示欄４７ａから走行指示フロー表示欄４７ｂまで移動させた指示ブロック４４ａを並べて、走行指示フローを容易に設定（作成）することができる。なお、ＳＴＡＲＴブロックからＧＯＡＬブロックまでが横方向に一直線に延びるものに限られず、縦方向に一直線に延びてもよいし、より多くの指示ブロック４４ａが配置可能となるように一箇所あるいは複数箇所で折り返すように延びてもよい（図１３参照）。また、作業者Ｍは、実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃに指示ブロックをドラッグアンドドロップ操作することにより、実装関連設備制御フローを設定することができる。実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃの指示ブロックとしては、フィーダ２４（フィーダマガジン）の自動交換や、ローダ１８の退避、ローダ１８の復帰などがある。
　ＣＰＵ４１は、Ｓ２２０で設定完了操作が行われたと判定すると、ＡＧＶ５５の種類に、設定内容を対応付けた走行指示フロー４４ｂをＨＤＤ４４などに記憶して（Ｓ２３０）、走行指示フロー設定処理を終了する。図１０，図１１は、フロー設定内容の一例を示す説明図であり、点線で囲まれた部分がＡＧＶ５５の種類に応じて設定された部分である。図１０は、Ａ社のＡＧＶ５５の設定内容の一例であり、図１１は、Ｂ社のＡＧＶ５５の設定内容の一例である。図１０に示すように、Ａ社のＡＧＶ５５については、「指定ゴールへガイドレス走行」してから「ガイドテープ走行」してゴールへ移動するように走行指示フローが設定され、ゴールに到着するとフィーダ２４の「自動交換」をするように制御フローが設定されている。一方、Ｂ社のＡＧＶ５５については、「指定ゴールへガイドレス走行」してゴールへ移動するように走行指示フローが設定され、ゴールに到着するとフィーダ２４の「自動交換」をするように制御フローが設定されている。
　ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５の走行制御を行う際には、ＨＤＤ４４から走行指示フロー４４ｂを読み出し、例えばゴールの位置座標など必要な情報を加えてＡＧＶ５５に走行指示を送信することで走行制御を行うことができる。例えばゴールが保管庫１６の場合、ＣＰＵ４１は、ローダ１８を保管庫１６前から退避させてからＡＧＶ５５の走行制御を開始する必要がある。また、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５がゴールである保管庫１６に到達すると、実装関連設備制御フローを読み出してＡＧＶ５５に作業指示を送信して、フィーダ２４の補給や回収などの自動交換作業を行わせる。これらの処理は、図１３で説明する。
　また、図１２は、フロー設定内容としてＡ社のＡＧＶ５５の設定内容の別例を示す。この走行指示フローでは、図１０と異なり、「ガイドテープ走行」の前に「音声アナウンス」が設定されている。このため、ＡＧＶ５５は、音声アナウンスを出力しながらガイドテープ走行をすることになる。このように、同じ種類（同じＡ社）のＡＧＶ５５に対し、異なる指示ブロック４４ａを組み合わせた走行指示フローが設定可能である。即ち、作業者Ｍは、実装関連システム１０を走行するＡＧＶ５５の周囲の状況などを考慮して、必要に応じた走行指示フローを容易に設定してＡＧＶ５５の走行制御を行うことができる。なお、作業者Ｍは、一旦走行指示フローを設定しても、走行指示フロー設定処理を再度行うことにより、例えば「音声アナウンス」を「ブザー報知」に変更したり、「音声アナウンス」を消去するなどの設定変更を容易に行うことができる。
　図１３は、走行指示フローと実装関連設備制御フローとにＥ社の指示ブロックに基づいて設定された場合の一例を示す。また、図１４は、ＡＧＶ５５の走行位置の一例を示す説明図であり、走行位置の一例を位置１～６で示す。図１３の例では、ＣＰＵ４１は、まず、ＡＧＶ５５の走行計画に基づいてＡＧＶ５５の発車の時間を確認する「発車時間確認」を行う。ＣＰＵ４１は、発車の時間となったことを確認すると、保管庫１６へのフィーダ２４の回収が完了したことを確認する「回収完了確認」を行う。ここでは、ＣＰＵ４１は、実装ライン１１の各実装装置２０で不要となり搬送側制御エリアＡ２（段取りエリア）へ返却するフィーダ２４の回収が完了しているか否かを確認する。なお、保管庫１６側でフィーダ２４の回収が完了していない状態でＡＧＶ５５が先に保管庫１６に到着すると、フィーダ２４の回収（準備）ができるまでＡＧＶ５５が保管庫１６前で待機し続けて、ローダ１８の作業との干渉が生じることになる。「回収完了確認」は、そのような干渉を防止するために行われる。
　ＣＰＵ４１は、回収完了確認を行うと、例えば重複エリアＤＡ内（図１４の位置１）で待機しているＡＧＶ５５を「中間地点（図１４の位置２）へ走行」するように指示して、ローダ１８を「退避」させる。なお、ローダ１８を退避させるのは、ＡＧＶ５５がフィーダ２４の補給や回収を行うために保管庫１６の周辺に移動する場合、ローダ１８が保管庫１６の周辺に位置していると両者が干渉するため、これを防止するためである。続いて、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を中間地点から「交換前位置１（図１４の位置３）へ走行」するように指示し、さらに、交換前位置１から「交換位置１（図１４の位置４）へガイドテープ走行」するように指示する。
　ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５が交換位置１へ移動すると、フィーダ２４の「自動交換」を行わせる。また、交換位置１での「自動交換」が完了すると、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を「指定距離後退」するように指示し、さらに「交換前位置２（図１４の位置５）へ走行」するように指示する。そして、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を交換前位置２から「交換位置２（図１４の位置６）へガイドテープ走行」するように指示する。ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５が交換位置２へ移動すると、フィーダ２４の「自動交換」を行わせる。ここで、ＡＧＶ５５と保管庫１６との間では、例えば複数のフィーダ２４をマガジンに搭載した状態で、マガジン毎一括で自動交換されるものとなっている。このため、例えば交換位置１，２のうち、一方で供給対象のフィーダ２４が搭載されたマガジンをＡＧＶ５５から保管庫１６に渡し、他方で回収対象のフィーダ２４が搭載されたマガジンをＡＧＶ５５が保管庫１６から受け取るように、自動交換が制御される。なお、交換位置１，２は、順次交互に入れ替わるものとなる。また、ＡＧＶ５５と保管庫１６とが、フィーダ２４を個々に受け渡し可能な構成であれば、マガジン毎一括で自動交換する処理に限られず、フィーダ２４を個別に受け渡すことで自動交換してもよい。
　こうして交換位置２でのフィーダ２４の「自動交換」が完了すると、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を「指定距離後退」するように指示し、さらに「中間地点（図１４の位置２）へ走行」するように指示する。次に、ＣＰＵ４１は、保管庫１６でのローダ１８の作業を許可するため、退避していたローダ１８を「復帰」させる。そして、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を「重複エリアＤＡ（図１４の位置１）へ走行」するように指示して、処理を終了する。このようにすることで、ローダ１８との干渉を適切に回避しながら、ＡＧＶ５５に保管庫１６でのフィーダ２４の自動交換作業を行わせることができる。なお、図１３のフローや図１４の各位置は一例であり、例えば交換前位置（図１４の位置３，５）を設定せずに、ＡＧＶ５５が中間地点から直接交換位置（図１４の位置４，６）へ移動してもよい。また、移動時間短縮のため、重複エリアＤＡ（図１４の位置１）と中間地点（図１４の位置２）との間に待機地点を設定し、ＣＰＵ４１は、回収完了確認前にＡＧＶ５５を移動させて待機地点で待機させておき、回収完了を確認すると速やかにＡＧＶ５５を中間地点に移動させてもよい。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装関連システム１０が本開示の実装関連システムに相当し、ＡＧＶ５５が自動搬送車に相当し、実装制御装置４０のＨＤＤ４４が記憶部に相当し、走行指示フロー設定処理のＳ２００を実行するＣＰＵ４１と出力デバイス４６とが表示部に相当し、走行指示フロー設定処理のＳ２３０を実行するＣＰＵ４１が設定部に相当し、ＣＰＵ４１が制御部に相当する。指示ブロック登録処理を実行するＣＰＵ４１が登録部に相当する。
　以上説明した実装関連システム１０では、複数種類のＡＧＶ５５の指示ブロック４４ａを作業者Ｍによる選択可能に設定画面４７に表示し、選択された指示ブロック４４ａに基づいてＡＧＶ５５の走行指示フロー４４ｂを設定してＡＧＶ５５の走行制御を行う。このため、ＡＧＶ５５の種類に応じた走行指示フロー４４ｂを容易に設定することができる。また、走行制御を行う度に走行指示フロー４４ｂを構築する必要がないから、ＡＧＶ５５の走行制御を容易に行うことができる。
　また、設定画面４７には、ブロック表示欄４７ａと走行指示フロー表示欄４７ｂとを表示し、作業者Ｍのドラッグアンドドロップ操作により、ブロック表示欄４７ａから選択した指示ブロック４４ａを走行指示フロー表示欄４７ｂに並べて走行指示フローを設定可能である。このため、作業者Ｍは、簡易な操作で走行指示フローを容易に設定することができる。
　また、同種のＡＧＶ５５に対する指示内容であって、走行指示フロー４４ｂに含めるか否かを作業者Ｍなどが任意に選択可能な指示ブロック４４ａがＨＤＤ４４に記憶されている。このため、作業者Ｍなどは実装関連システム１０に適した走行指示フローを容易に設定することができる。
　また、ＡＧＶ５５の種類と指示内容とを受け付けて、指示ブロック４４ａをＡＧＶ５５の種類に対応付けてＨＤＤ４４に登録可能であるから、使用可能なＡＧＶ５５の種類が増加してもＡＧＶ５５の種類に合わせた走行指示フローを容易に設定することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、実装制御装置４０がメーカ端末７０からＡＧＶ５５の種類と指示内容とを受け付けたが、これに限られるものではない。例えば、作業システム１の管理装置などがネットワーク８０を介してメーカ端末７０からＡＧＶ５５の種類と指示内容とを受け付けて、それらを実装制御装置４０に送信してもよい。また、ＡＧＶ５５の種類と指示内容とをネットワーク８０を介して受け付けるものに限られず、持ち運び可能な記憶媒体などを介して受け付けてもよい。あるいは、このような追加の受け付けや登録は必須ではなく、これらを行わないものとしてもよい。
　上述した実施形態では、走行指示フローに含めるか否かを作業者Ｍなどが任意に選択可能な指示ブロック４４ａとして走行方式以外の「ブザー報知」などを例示したが、これに限られるものではない。例えば、複数種類の走行方式から任意に選択可能なＡＧＶ５５であれば、走行方式の指示ブロック４４ａを任意に選択可能としてもよい。あるいは、走行指示フローに含めるか否かを任意に選択可能な指示ブロック４４ａを含まなくてもよい。
　上述した実施形態では、設定画面４７にブロック表示欄４７ａと走行指示フロー表示欄４７ｂと実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃとを表示して指示ブロックのドラッグアンドドロップ操作が可能としたが、これに限られるものではない。例えば、設定画面４７の指示ブロックをクリック操作などで選択操作するだけで、選択順に従って走行指示フローが設定されてもよい。即ち、設定画面４７は、複数種類のＡＧＶ５５の指示ブロック４４ａを操作者が選択可能に表示すればよく、選択された指示ブロック４４ａに基づいて走行指示フローが設定されればよい。また、走行指示フロー表示欄４７ｂと実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃとを同じ設定画面４７で設定するものに限られず、別々の設定画面で設定してもよい。
　上述した実施形態では、各実装ライン１１の周辺のエリアを実装側制御エリアＡ１として実装制御装置４０がＡＧＶ５５を制御したが、これに限られるものではない。例えば、実装ライン１１の周辺以外でも、実装制御装置４０が制御する実装関連設備の周辺のエリアを実装側制御エリアとしてもよい。あるいは、ローダ１８の移動に必要なエリアと、ローダ１８の移動方向に沿ってＡＧＶ５５が走行した際に多少蛇行してもローダ１８との接触を防止するのに必要なエリアとを、実装側制御エリアＡ１としてもよい。また、ＡＧＶ５５の制御エリアが分かれているものに限られず、搬送側制御エリアＡ２を含めて全てのエリアで実装制御装置４０がＡＧＶ５５の走行制御を行うものとしてもよい。また、実施形態では、実装関連システム１０がローダ１８を備えたが、これに限られず、ローダ１８を備えなくてもよい。実装関連システム１０がローダ１８を備えなくても、ローダ１８以外の作動装置や実装関連設備の開閉箇所などの作動箇所との干渉を防止する必要がある。また、ＡＧＶ５５は、ローダ１８との共用の作業エリア（保管庫１６）で作業するものに限られず、ローダ１８があっても共用の作業エリア以外で作業してもよい。
　ここで、本開示の実装関連システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の実装関連システムにおいて、前記表示部は、前記自動搬送車の種類毎に区分して前記指示ブロックを表示するブロック表示欄と、操作者のドラッグアンドドロップ操作により前記ブロック表示欄から選択された前記指示ブロックを並べることで前記走行指示フローを表示可能なフロー表示欄とを同一の前記画面に表示し、前記設定部は、前記フロー表示欄の表示内容に基づいて前記走行指示フローを設定するものとしてもよい。こうすれば、操作者は、簡易な操作で走行指示フローを容易に設定することができる。
　本開示の実装関連システムにおいて、前記記憶部は、同種の前記自動搬送車に対する前記指示内容であって、前記走行指示フローに含めるか否かを操作者が任意に選択可能な前記指示ブロックを記憶するものとしてもよい。こうすれば、同種の自動搬送車であっても、必要に応じて操作者が指示ブロックを選択しながら実装関連システムに適した走行指示フローを設定することができる。
　本開示の実装関連システムにおいて、前記自動搬送車の種類と前記指示内容とを受け付け、該受け付けた前記指示内容の前記指示ブロックを前記自動搬送車の種類に対応付けて前記記憶部に登録する登録部を備えるものとしてもよい。こうすれば、実装関連システムで使用可能となる自動搬送車の種類が増加しても、自動搬送車の種類に合わせた走行指示フローを容易に設定することが可能となる。
　本開示は、自動搬送車を制御する実装関連システムなどに利用可能である。
　１　作業システム、１０　実装関連システム、１１　実装ライン、１２　印刷装置、１４　印刷検査装置、１６　保管庫、１８　ローダ、２０　実装装置、２２　実装ユニット、２４　フィーダ、２８　実装検査装置、３０　リフロー装置、３２　リフロー検査装置、４０　実装制御装置、４１　ＣＰＵ、４２　ＲＯＭ、４３　ＲＡＭ、４４　ＨＤＤ、４４ａ　指示ブロック、４４ｂ　走行指示フロー、４５　入力デバイス、４６　出力デバイス、４７　設定画面、４７ａ　ブロック表示欄、４７ｂ　走行指示フロー表示欄、４７ｃ　実装関連設備制御フロー表示欄、４７ｄ　指示ポインタ、５０　搬送システム、５５　自動搬送車（ＡＧＶ）、５７　充電ステーション、５８　搬送制御装置、６０　倉庫、７０　メーカ端末、７２　入力デバイス、７４　出力デバイス、８０　ネットワーク、Ａ１　実装側制御エリア、Ａ２　搬送側制御エリア、ＤＡ　重複エリア、Ｍ　作業者、Ｓ　基板。

Claims (4)

  1. 　実装処理を行うための実装関連設備を備え、前記実装処理に用いられる部材が自動搬送車により前記実装関連設備に自動搬送される実装関連システムであって、
    　前記自動搬送車の走行に関する指示を行うための指示内容を、画面にブロック表示可能な指示ブロックとして複数種類の前記自動搬送車の種類毎に記憶する記憶部と、
    　複数種類の前記自動搬送車の前記指示ブロックを操作者による選択可能に画面に表示する表示部と、
    　前記画面に表示された前記指示ブロックのうち、操作者により選択された前記指示ブロックに基づいて、前記実装関連システムで前記自動搬送を行う前記自動搬送車の走行指示フローを設定する設定部と、
    　前記設定された走行指示フローに基づいて前記自動搬送車の走行制御を行う制御部と、
    　を備える実装関連システム。
  2. 　請求項１に記載の実装関連システムであって、
    　前記表示部は、前記自動搬送車の種類毎に区分して前記指示ブロックを表示するブロック表示欄と、操作者のドラッグアンドドロップ操作により前記ブロック表示欄から選択された前記指示ブロックを並べることで前記走行指示フローを表示可能なフロー表示欄とを同一の前記画面に表示し、
    　前記設定部は、前記フロー表示欄の表示内容に基づいて前記走行指示フローを設定する
    　実装関連システム。
  3. 　請求項１または２に記載の実装関連システムであって、
    　前記記憶部は、同種の前記自動搬送車に対する前記指示内容であって、前記走行指示フローに含めるか否かを操作者が任意に選択可能な前記指示ブロックを記憶する
    　実装関連システム。
  4. 　請求項１ないし３のいずれか１項に記載の実装関連システムであって、
    　前記自動搬送車の種類と前記指示内容とを受け付け、該受け付けた前記指示内容の前記指示ブロックを前記自動搬送車の種類に対応付けて前記記憶部に登録する登録部を備える
    　実装関連システム。
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