JP2001197609A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
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- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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Abstract
ッテリー10の下部に充電カプラー6を設け、その両端
に可動の充電端子8a,8bを取り付けて、左右動させ
る。また走行経路14の左右いずれのステーション16
a,16bにも固定の充電端子18を設ける。 【効果】 走行経路の左右いずれでも充電でき、ステー
ションへの充電設備の設置が簡単で、無人搬送車底部の
デッドスペースに充電カプラーを設置できる。また充電
カプラーは1つのアクチュエータで左右に出没動でき
る。
Description
し、特に無人搬送車への充電に関する。
車の走行経路に面したステーションや充電ポイント側
に、可動の充電端子を備えた充電カプラーを設け、無人
搬送車側に固定の充電端子を設けていた。そして充電時
に、ステーションなどの側から充電カプラーの可動端子
を前進させ、無人搬送車の固定の充電端子と接続して充
電する。ところで可動端子を備えた充電カプラーは大き
な部材であり、これを設けるにはステーションを改造す
る必要がある。
ンパクトにしながら、無人搬送車で走行経路の双方いず
れからでも、充電を受けることができるようにすること
にある(請求項1〜3)。請求項2の発明の追加の課題
は、無人搬送車の左右の充電端子を1つのアクチュエー
ターで出没自在にすることにある。請求項3の発明の追
加の課題は、無人搬送車で追加のスペースを必要とせず
に充電カプラーを設置し、さらにステーションなどへの
固定の充電端子の設置が容易で、かつ充電端子の左右動
に伴う発塵の影響を解消することにある。
搬送車の走行経路の両側の各々に、固定の充電端子を設
けると共に、無人搬送車の左右両側部に可動の充電端子
を設けて、走行経路の左右いずれの側の固定充電端子と
の間でも、無人搬送車のバッテリーへ充電し得るように
したものである(請求項1)。固定の充電端子の設置個
所は、無人搬送車との間で物品の移載を行うステーショ
ンを含むようにする。
側部の可動充電端子を共通のフレームに取り付けると共
に、該フレームの左右動をガイドするための手段と、該
フレームを左右に平行移動させるためのアクチュエータ
とを設ける。このアクチュエータには、例えばボールネ
ジ機構、シリンダ機構、カム機構等を用いる。特に好ま
しくは、走行経路をクリーンルーム内に設けると共に、
無人搬送車の、前後双方に走行車輪と走行駆動部とを設
け、かつ前後の走行車輪及び走行駆動部の間にバッテリ
ーを設け、バッテリーの下部にフレームを設ける。
の左右両側部に可動の充電端子を設け、走行経路の両側
に固定の充電端子を設けるので、走行経路の左右のいず
れの側でも、無人搬送車のバッテリーに充電できる。ま
たステーションなどの固定側は、固定の充電端子を設け
るだけでよいので、処理装置のステーション部の改造な
どが不要である。
のフレームの両端部付近に左右の可動充電端子を設置
し、これをガイドでガイドしながらアクチュエータで左
右動させる。このため1つのアクチュエータで一対の可
動充電端子を左右に出没させることができ、無人搬送車
の構成が容易になる。また可動充電端子の状態は、左
出、右出、いずれも没の3状態なので、充電カプラーの
制御も簡単である。
輪の間にバッテリーを搭載し、その下部に可動の充電端
子を取り付けたフレームを配置するので、バッテリーの
下部のデッドスペースを可動の充電端子の設置に利用で
きる。また充電端子の左右動に伴う発塵は、フレーム位
置がバッテリーの下部なので、速やかに床下へ吸引され
る。このためクリーンルームを汚染しない。さらに固定
の充電端子はステーションなどの比較的に低い位置に取
り付けることになるので、固定充電端子へのステーショ
ン側の内部での配線も容易になる。
ンルーム内の走行経路の左側のステーションとの間で、
物品の移載と充電とを行おうとしている、無人搬送車2
を示す。無人搬送車2の底部には、例えば前後一対の走
行車輪4があり、それらの間のスペースの底部に、左右
へ可動な充電カプラー6があり、その左右両端に一対の
可動充電端子8a,8bを出没自在に配置する。充電カ
プラー6の上部にはバッテリー10があり、12は無人
搬送車2の車体の上部に設けた移載装置である。
経路14を走行し、床面にはグレーティングが施され
て、天井のフィルターファンユニットから床下のファン
への層流が流れている。走行経路14の例えば両側に、
処理装置やストッカーなどが配置され、その一部をステ
ーション16a,16bに割り当て、無人搬送車2との
間で半導体基板や液晶基板等を出し入れする。ステーシ
ョン16a,bの底部には、走行経路14に面して、固
定の充電端子18が設けられ、充電器20へ接続してあ
る。固定の充電端子18は床面付近の、ステーション1
6a,bでの低い位置に設ければよいので、配線を床の
付近に這わせることができ、設置も容易である。
と、17は充電端子を設けていないステーションで、ス
テーション間の処理装置で物品は例えば図の矢印のよう
に流れて、工程の前後で無人搬送車2との間で移載す
る。前記の固定の充電端子18は、移載の時間を利用し
てバッテリー10へ充電するためのもので、これ以外に
均等充電器22を設けて、バッテリー10に長時間かけ
て完全に充電する。
18を示すと、24,26は正負の電極、28はフォト
カプラーで、無人搬送車2側の充電端子8a,8bのフ
ォトカプラーと通信して充電準備OKの確認をする。そ
してフォトカプラー28で充電可の確認をすることによ
り、充電器18と電極24,26を接続する、図示しな
いスイッチがオンし、充電可能になる。
す。図4に、走行車輪4,4及び充電カプラー6の配置
を、無人搬送車2の上部から見た姿を示す。走行車輪4
は減速機付きの走行モーター30,ブレーキ32で駆動
され、軸受け34で車軸の向きを可変に支承し、図示し
ないステアリングモーターで車軸の向きを変える。これ
らにより、走行車輪4と走行駆動部とを構成する。36
はキャスター車輪で、無人搬送車の中央部の底部に充電
カプラー6を配置する。
38は充電カプラーのフレームで、その左右両端に可動
充電端子8a,8bが設置され、40はボールネジ機構
で、フレーム6の左右動のアクチュエータとなり、41
はネジ、42は軸受け、44はモーターである。46は
ガイドで、無人搬送車2に設けた図示しないシャフトな
どと嵌合して、フレーム6の左右動をガイドし、48は
屈曲自在のケーブルで、充電端子8a,8bとバッテリ
ーとを接続する。充電端子8a,8bには、正負の電極
50,52と、固定の充電端子18との通信用のフォト
カプラー54が設置されている。フレーム38の左右動
の機構は、ボールネジに限らず、シリンダーや、カム機
構、ラック/ピニオン機構などでも良い。充電カプラー
6は急速充電用の大電流を流すため、かなりの重量があ
り、これを1つのボールネジ機構40で左右動させる。
制御対象は1つのボールネジ機構40で、その状態は左
出、右出、いずれも没の3状態で、左右それぞれの充電
端子8a,8bを独立して駆動する場合に比べて、制御
が簡単である。
を示すと、カバー56はバネ58で電極50,52を覆
う側に付勢され、無人搬送車2の取り付け部材60に揺
動自在に取り付けられている。そして端子8a等の前進
によりカバー56が開き、端子8a等が後退すると、バ
ネ58で端子8a等を覆う。これはバッテリー10の短
絡等の事故を防止するためである。
の配置を示す。充電カプラー6は前後の走行車輪4,4
の間のスペースで、バッテリー10の下部に発生するデ
ッドスペースに搭載される。端子8a,8bの出没に伴
う発塵は、充電カプラー6が床面の直ぐ上にあるため、
クリーンエアーの流れに乗って床下へ吸引され、汚染の
原因にはならない。
から充電開始直前の無人搬送車を示す正面図
子の配置を示す平面図
後の走行車輪とを示す平面図
プラーとバッテリー及び前後の走行車輪の配置を示す側
面図
Claims (3)
- 【請求項1】 無人搬送車の走行経路の両側の各々に、
固定の充電端子を設けると共に、無人搬送車の左右両側
部に可動の充電端子を設けて、走行経路の左右いずれの
側の固定充電端子との間でも、無人搬送車のバッテリー
へ充電し得るようにした無人搬送車システム。 - 【請求項2】 前記無人搬送車には、前記左右両側部の
可動充電端子を共通のフレームに取り付けると共に、該
フレームの左右動をガイドするための手段と、該フレー
ムを左右に平行移動させるためのアクチュエータとを設
けたことを特徴とする、請求項1の無人搬送車システ
ム。 - 【請求項3】 前記走行経路をクリーンルーム内に設け
ると共に、前記無人搬送車の、前後双方に走行車輪と走
行駆動部とを設け、かつ前後の走行車輪及び走行駆動部
の間にバッテリーを設け、該バッテリーの下部に前記フ
レームを設けたことを特徴とする、請求項2の無人搬送
車システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000004298A JP3422480B2 (ja) | 2000-01-13 | 2000-01-13 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001197609A true JP2001197609A (ja) | 2001-07-19 |
JP3422480B2 JP3422480B2 (ja) | 2003-06-30 |
Family
ID=18533100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001341085A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-12-11 | Denso Corp | 移動ロボット |
WO2011024883A1 (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-03 | Ihi運搬機械株式会社 | 駐車装置 |
Citations (5)
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-
2000
- 2000-01-13 JP JP2000004298A patent/JP3422480B2/ja not_active Expired - Fee Related
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WO2011024883A1 (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-03 | Ihi運搬機械株式会社 | 駐車装置 |
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