JP3422480B2 - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- JP3422480B2 JP3422480B2 JP2000004298A JP2000004298A JP3422480B2 JP 3422480 B2 JP3422480 B2 JP 3422480B2 JP 2000004298 A JP2000004298 A JP 2000004298A JP 2000004298 A JP2000004298 A JP 2000004298A JP 3422480 B2 JP3422480 B2 JP 3422480B2
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- Japan
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- charging
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- automatic guided
- terminals
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Handcart (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
し、特に無人搬送車への充電に関する。
し、特に無人搬送車への充電に関する。
【０００２】
【従来技術】従来の無人搬送車システムでは、無人搬送
車の走行経路に面したステーションや充電ポイント側
に、可動の充電端子を備えた充電カプラーを設け、無人
搬送車側に固定の充電端子を設けていた。そして充電時
に、ステーションなどの側から充電カプラーの可動端子
を前進させ、無人搬送車の固定の充電端子と接続して充
電する。ところで可動端子を備えた充電カプラーは大き
な部材であり、これを設けるにはステーションを改造す
る必要がある。
車の走行経路に面したステーションや充電ポイント側
に、可動の充電端子を備えた充電カプラーを設け、無人
搬送車側に固定の充電端子を設けていた。そして充電時
に、ステーションなどの側から充電カプラーの可動端子
を前進させ、無人搬送車の固定の充電端子と接続して充
電する。ところで可動端子を備えた充電カプラーは大き
な部材であり、これを設けるにはステーションを改造す
る必要がある。
【０００３】
【発明の課題】この発明は、ステーション側の構成をコ
ンパクトにしながら、無人搬送車で走行経路の双方いず
れからでも、充電を受けることができるようにすること
にある（請求項１，２）。この発明の追加の課題は、無
人搬送車の左右の充電端子を１つのアクチュエーターで
出没自在にすることにある。請求項２の発明の追加の課
題は、無人搬送車で追加のスペースを必要とせずに充電
カプラーを設置し、さらにステーションなどへの固定の
充電端子の設置が容易で、かつ充電端子の左右動に伴う
発塵の影響を解消することにある。
ンパクトにしながら、無人搬送車で走行経路の双方いず
れからでも、充電を受けることができるようにすること
にある（請求項１，２）。この発明の追加の課題は、無
人搬送車の左右の充電端子を１つのアクチュエーターで
出没自在にすることにある。請求項２の発明の追加の課
題は、無人搬送車で追加のスペースを必要とせずに充電
カプラーを設置し、さらにステーションなどへの固定の
充電端子の設置が容易で、かつ充電端子の左右動に伴う
発塵の影響を解消することにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明の無人搬送車システムでは、無
人搬送車の走行経路の両側の各々に、固定の充電端子を
設けると共に、無人搬送車の左右両側部に可動の充電端
子を設けて、走行経路の左右いずれの側の固定充電端子
との間でも、無人搬送車のバッテリーへ充電し得るよう
にする。固定の充電端子の設置個所は、無人搬送車との
間で物品の移載を行うステーションを含むようにする。
人搬送車の走行経路の両側の各々に、固定の充電端子を
設けると共に、無人搬送車の左右両側部に可動の充電端
子を設けて、走行経路の左右いずれの側の固定充電端子
との間でも、無人搬送車のバッテリーへ充電し得るよう
にする。固定の充電端子の設置個所は、無人搬送車との
間で物品の移載を行うステーションを含むようにする。
【０００５】さらにこの発明では、無人搬送車には、前
記左右両側部の可動充電端子を共通のフレームに取り付
けると共に、該フレームの左右動をガイドするための手
段と、該フレームを左右に平行移動させるためのアクチ
ュエータとを設ける。このアクチュエータには、例えば
ボールネジ機構、シリンダ機構、カム機構等を用いる
（請求項１）。特に好ましくは、走行経路をクリーンル
ーム内に設けると共に、無人搬送車の、前後双方に走行
車輪と走行駆動部とを設け、かつ前後の走行車輪及び走
行駆動部の間にバッテリーを設け、バッテリーの下部に
フレームを設ける（請求項２）。
記左右両側部の可動充電端子を共通のフレームに取り付
けると共に、該フレームの左右動をガイドするための手
段と、該フレームを左右に平行移動させるためのアクチ
ュエータとを設ける。このアクチュエータには、例えば
ボールネジ機構、シリンダ機構、カム機構等を用いる
（請求項１）。特に好ましくは、走行経路をクリーンル
ーム内に設けると共に、無人搬送車の、前後双方に走行
車輪と走行駆動部とを設け、かつ前後の走行車輪及び走
行駆動部の間にバッテリーを設け、バッテリーの下部に
フレームを設ける（請求項２）。
【０００６】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、無人搬送車
の左右両側部に可動の充電端子を設け、走行経路の両側
に固定の充電端子を設けるので、走行経路の左右のいず
れの側でも、無人搬送車のバッテリーに充電できる。ま
たステーションなどの固定側は、固定の充電端子を設け
るだけでよいので、処理装置のステーション部の改造な
どが不要である。
の左右両側部に可動の充電端子を設け、走行経路の両側
に固定の充電端子を設けるので、走行経路の左右のいず
れの側でも、無人搬送車のバッテリーに充電できる。ま
たステーションなどの固定側は、固定の充電端子を設け
るだけでよいので、処理装置のステーション部の改造な
どが不要である。
【０００７】請求項１の発明では、無人搬送車の、共通
のフレームの両端部付近に左右の可動充電端子を設置
し、これをガイドでガイドしながらアクチュエータで左
右動させる。このため１つのアクチュエータで一対の可
動充電端子を左右に出没させることができ、無人搬送車
の構成が容易になる。また可動充電端子の状態は、左
出、右出、いずれも没の３状態なので、充電カプラーの
制御も簡単である。
のフレームの両端部付近に左右の可動充電端子を設置
し、これをガイドでガイドしながらアクチュエータで左
右動させる。このため１つのアクチュエータで一対の可
動充電端子を左右に出没させることができ、無人搬送車
の構成が容易になる。また可動充電端子の状態は、左
出、右出、いずれも没の３状態なので、充電カプラーの
制御も簡単である。
【０００８】請求項２の発明では、無人搬送車の走行車
輪の間にバッテリーを搭載し、その下部に可動の充電端
子を取り付けたフレームを配置するので、バッテリーの
下部のデッドスペースを可動の充電端子の設置に利用で
きる。また充電端子の左右動に伴う発塵は、フレーム位
置がバッテリーの下部なので、速やかに床下へ吸引され
る。このためクリーンルームを汚染しない。さらに固定
の充電端子はステーションなどの比較的に低い位置に取
り付けることになるので、固定充電端子へのステーショ
ン側の内部での配線も容易になる。
輪の間にバッテリーを搭載し、その下部に可動の充電端
子を取り付けたフレームを配置するので、バッテリーの
下部のデッドスペースを可動の充電端子の設置に利用で
きる。また充電端子の左右動に伴う発塵は、フレーム位
置がバッテリーの下部なので、速やかに床下へ吸引され
る。このためクリーンルームを汚染しない。さらに固定
の充電端子はステーションなどの比較的に低い位置に取
り付けることになるので、固定充電端子へのステーショ
ン側の内部での配線も容易になる。
【０００９】
【実施例】図１〜図７に実施例を示す。図１は、クリー
ンルーム内の走行経路の左側のステーションとの間で、
物品の移載と充電とを行おうとしている、無人搬送車２
を示す。無人搬送車２の底部には、例えば前後一対の走
行車輪４があり、それらの間のスペースの底部に、左右
へ可動な充電カプラー６があり、その左右両端に一対の
可動充電端子８ａ，８ｂを出没自在に配置する。充電カ
プラー６の上部にはバッテリー１０があり、１２は無人
搬送車２の車体の上部に設けた移載装置である。
ンルーム内の走行経路の左側のステーションとの間で、
物品の移載と充電とを行おうとしている、無人搬送車２
を示す。無人搬送車２の底部には、例えば前後一対の走
行車輪４があり、それらの間のスペースの底部に、左右
へ可動な充電カプラー６があり、その左右両端に一対の
可動充電端子８ａ，８ｂを出没自在に配置する。充電カ
プラー６の上部にはバッテリー１０があり、１２は無人
搬送車２の車体の上部に設けた移載装置である。
【００１０】無人搬送車２は、クリーンルーム内の走行
経路１４を走行し、床面にはグレーティングが施され
て、天井のフィルターファンユニットから床下のファン
への層流が流れている。走行経路１４の例えば両側に、
処理装置やストッカーなどが配置され、その一部をステ
ーション１６ａ，１６ｂに割り当て、無人搬送車２との
間で半導体基板や液晶基板等を出し入れする。ステーシ
ョン１６ａ，ｂの底部には、走行経路１４に面して、固
定の充電端子１８が設けられ、充電器２０へ接続してあ
る。固定の充電端子１８は床面付近の、ステーション１
６ａ，ｂでの低い位置に設ければよいので、配線を床の
付近に這わせることができ、設置も容易である。
経路１４を走行し、床面にはグレーティングが施され
て、天井のフィルターファンユニットから床下のファン
への層流が流れている。走行経路１４の例えば両側に、
処理装置やストッカーなどが配置され、その一部をステ
ーション１６ａ，１６ｂに割り当て、無人搬送車２との
間で半導体基板や液晶基板等を出し入れする。ステーシ
ョン１６ａ，ｂの底部には、走行経路１４に面して、固
定の充電端子１８が設けられ、充電器２０へ接続してあ
る。固定の充電端子１８は床面付近の、ステーション１
６ａ，ｂでの低い位置に設ければよいので、配線を床の
付近に這わせることができ、設置も容易である。
【００１１】図２に走行経路１４のレイアウトを示す
と、１７は充電端子を設けていないステーションで、ス
テーション間の処理装置で物品は例えば図の矢印のよう
に流れて、工程の前後で無人搬送車２との間で移載す
る。前記の固定の充電端子１８は、移載の時間を利用し
てバッテリー１０へ充電するためのもので、これ以外に
均等充電器２２を設けて、バッテリー１０に長時間かけ
て完全に充電する。
と、１７は充電端子を設けていないステーションで、ス
テーション間の処理装置で物品は例えば図の矢印のよう
に流れて、工程の前後で無人搬送車２との間で移載す
る。前記の固定の充電端子１８は、移載の時間を利用し
てバッテリー１０へ充電するためのもので、これ以外に
均等充電器２２を設けて、バッテリー１０に長時間かけ
て完全に充電する。
【００１２】図３に、ステーション１６ａ等の充電端子
１８を示すと、２４，２６は正負の電極、２８はフォト
カプラーで、無人搬送車２側の充電端子８ａ，８ｂのフ
ォトカプラーと通信して充電準備ＯＫの確認をする。そ
してフォトカプラー２８で充電可の確認をすることによ
り、充電器１８と電極２４，２６を接続する、図示しな
いスイッチがオンし、充電可能になる。
１８を示すと、２４，２６は正負の電極、２８はフォト
カプラーで、無人搬送車２側の充電端子８ａ，８ｂのフ
ォトカプラーと通信して充電準備ＯＫの確認をする。そ
してフォトカプラー２８で充電可の確認をすることによ
り、充電器１８と電極２４，２６を接続する、図示しな
いスイッチがオンし、充電可能になる。
【００１３】図４〜図７に、無人搬送車２の構成を示
す。図４に、走行車輪４，４及び充電カプラー６の配置
を、無人搬送車２の上部から見た姿を示す。走行車輪４
は減速機付きの走行モーター３０，ブレーキ３２で駆動
され、軸受け３４で車軸の向きを可変に支承し、図示し
ないステアリングモーターで車軸の向きを変える。これ
らにより、走行車輪４と走行駆動部とを構成する。３６
はキャスター車輪で、無人搬送車の中央部の底部に充電
カプラー６を配置する。
す。図４に、走行車輪４，４及び充電カプラー６の配置
を、無人搬送車２の上部から見た姿を示す。走行車輪４
は減速機付きの走行モーター３０，ブレーキ３２で駆動
され、軸受け３４で車軸の向きを可変に支承し、図示し
ないステアリングモーターで車軸の向きを変える。これ
らにより、走行車輪４と走行駆動部とを構成する。３６
はキャスター車輪で、無人搬送車の中央部の底部に充電
カプラー６を配置する。
【００１４】図５に、充電カプラー６の構造を示すと、
３８は充電カプラーのフレームで、その左右両端に可動
充電端子８ａ，８ｂが設置され、４０はボールネジ機構
で、フレーム６の左右動のアクチュエータとなり、４１
はネジ、４２は軸受け、４４はモーターである。４６は
ガイドで、無人搬送車２に設けた図示しないシャフトな
どと嵌合して、フレーム６の左右動をガイドし、４８は
屈曲自在のケーブルで、充電端子８ａ，８ｂとバッテリ
ーとを接続する。充電端子８ａ，８ｂには、正負の電極
５０，５２と、固定の充電端子１８との通信用のフォト
カプラー５４が設置されている。フレーム３８の左右動
の機構は、ボールネジに限らず、シリンダーや、カム機
構、ラック／ピニオン機構などでも良い。充電カプラー
６は急速充電用の大電流を流すため、かなりの重量があ
り、これを１つのボールネジ機構４０で左右動させる。
制御対象は１つのボールネジ機構４０で、その状態は左
出、右出、いずれも没の３状態で、左右それぞれの充電
端子８ａ，８ｂを独立して駆動する場合に比べて、制御
が簡単である。
３８は充電カプラーのフレームで、その左右両端に可動
充電端子８ａ，８ｂが設置され、４０はボールネジ機構
で、フレーム６の左右動のアクチュエータとなり、４１
はネジ、４２は軸受け、４４はモーターである。４６は
ガイドで、無人搬送車２に設けた図示しないシャフトな
どと嵌合して、フレーム６の左右動をガイドし、４８は
屈曲自在のケーブルで、充電端子８ａ，８ｂとバッテリ
ーとを接続する。充電端子８ａ，８ｂには、正負の電極
５０，５２と、固定の充電端子１８との通信用のフォト
カプラー５４が設置されている。フレーム３８の左右動
の機構は、ボールネジに限らず、シリンダーや、カム機
構、ラック／ピニオン機構などでも良い。充電カプラー
６は急速充電用の大電流を流すため、かなりの重量があ
り、これを１つのボールネジ機構４０で左右動させる。
制御対象は１つのボールネジ機構４０で、その状態は左
出、右出、いずれも没の３状態で、左右それぞれの充電
端子８ａ，８ｂを独立して駆動する場合に比べて、制御
が簡単である。
【００１５】図６に、充電端子８ａ、８ｂのカバー５６
を示すと、カバー５６はバネ５８で電極５０，５２を覆
う側に付勢され、無人搬送車２の取り付け部材６０に揺
動自在に取り付けられている。そして端子８ａ等の前進
によりカバー５６が開き、端子８ａ等が後退すると、バ
ネ５８で端子８ａ等を覆う。これはバッテリー１０の短
絡等の事故を防止するためである。
を示すと、カバー５６はバネ５８で電極５０，５２を覆
う側に付勢され、無人搬送車２の取り付け部材６０に揺
動自在に取り付けられている。そして端子８ａ等の前進
によりカバー５６が開き、端子８ａ等が後退すると、バ
ネ５８で端子８ａ等を覆う。これはバッテリー１０の短
絡等の事故を防止するためである。
【００１６】図７に、無人搬送車２での充電カプラー６
の配置を示す。充電カプラー６は前後の走行車輪４，４
の間のスペースで、バッテリー１０の下部に発生するデ
ッドスペースに搭載される。端子８ａ，８ｂの出没に伴
う発塵は、充電カプラー６が床面の直ぐ上にあるため、
クリーンエアーの流れに乗って床下へ吸引され、汚染の
原因にはならない。
の配置を示す。充電カプラー６は前後の走行車輪４，４
の間のスペースで、バッテリー１０の下部に発生するデ
ッドスペースに搭載される。端子８ａ，８ｂの出没に伴
う発塵は、充電カプラー６が床面の直ぐ上にあるため、
クリーンエアーの流れに乗って床下へ吸引され、汚染の
原因にはならない。
【図１】 実施例で、左側のステーションの充電端子
から充電開始直前の無人搬送車を示す正面図
から充電開始直前の無人搬送車を示す正面図
【図２】 実施例での無人搬送車の走行経路と充電端
子の配置を示す平面図
子の配置を示す平面図
【図３】 ステーションの充電端子を示す斜視図
【図４】 実施例での無人搬送車の充電カプラーと前
後の走行車輪とを示す平面図
後の走行車輪とを示す平面図
【図５】 実施例での充電カプラーを示す斜視図
【図６】 実施例での充電カプラーのカバーを示す図
【図７】 実施例での、無人搬送車における、充電カ
プラーとバッテリー及び前後の走行車輪の配置を示す側
面図
プラーとバッテリー及び前後の走行車輪の配置を示す側
面図
２ 無人搬送車
４ 走行車輪
６ 充電カプラー
８ａ，８ｂ 可動充電端子
１０ バッテリー
１２ 移載装置
１４ 走行経路
１６ａ，１６ｂ ステーション
１８ 充電端子
２０ 充電器
２２ 均等充電器
２４，２６ 電極
２８ フォトカプラー
３０ 走行モーター
３２ ブレーキ
３４ 軸受け
３６ キャスター車輪
３８ フレーム
４０ ボールネジ機構
４１ ネジ
４２ 軸受け
４４ モーター
４６ ガイド
４８ ケーブル
５０，５２ 電極
５４ フォトカプラー
５６ カバー
５８ バネ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60L 11/18
B60L 5/00
B62B 3/00
H02J 7/00
Claims (2)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行経路の両側の各々に、
固定の充電端子を設けると共に、 無人搬送車には、左右動自在のフレームを設けて、該フ
レームの左右両端に可動の充電端子を設け、かつ該フレ
ームの左右動をガイドするための手段と、前記フレーム
を左右に平行移動させるための単一のアクチュエータと
を設けて、 前記可動の充電端子を、左側の端子のみが出、右側の端
子のみが出、左右何れの端子も没の３状態の間で切り替
えるようにして、走行経路の左右いずれの側の固定充電
端子との間でも、無人搬送車のバッテリーへ充電し得る
ようにした無人搬送車システム。 - 【請求項２】 前記走行経路をクリーンルーム内に設け
ると共に、前記無人搬送車の、前後双方に走行車輪と走
行駆動部とを設け、かつ前後の走行車輪及び走行駆動部
の間にバッテリーを設け、該バッテリーの下部に前記フ
レームを設けたことを特徴とする、請求項１の無人搬送
車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000004298A JP3422480B2 (ja) | 2000-01-13 | 2000-01-13 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000004298A JP3422480B2 (ja) | 2000-01-13 | 2000-01-13 | 無人搬送車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001197609A JP2001197609A (ja) | 2001-07-19 |
| JP3422480B2 true JP3422480B2 (ja) | 2003-06-30 |
Family
ID=18533100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000004298A Expired - Fee Related JP3422480B2 (ja) | 2000-01-13 | 2000-01-13 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3422480B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4228536B2 (ja) * | 2000-03-28 | 2009-02-25 | 株式会社デンソー | 移動ロボット |
| MY161298A (en) * | 2009-08-28 | 2017-04-14 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | Parking apparatus |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59162703A (ja) * | 1983-03-07 | 1984-09-13 | Hitachi Ltd | 無人搬送車のエネルギ−供給機構 |
| JPH0434801U (ja) * | 1990-07-10 | 1992-03-24 | ||
| JP2903505B2 (ja) * | 1992-06-23 | 1999-06-07 | 三菱電機株式会社 | 無人搬送車装置 |
| JPH06261424A (ja) * | 1993-03-09 | 1994-09-16 | Takuma Seiko:Kk | 無人走行車の充電装置 |
| JPH0775211A (ja) * | 1993-09-02 | 1995-03-17 | Toyota Motor Corp | 車載バッテリー充電システム |
-
2000
- 2000-01-13 JP JP2000004298A patent/JP3422480B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001197609A (ja) | 2001-07-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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