CN113173410B - 分拣设备以及行驶台车的状态检查方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供分拣设备以及行驶台车的状态检查方法。综合控制器(40)判断控制部(36)对带式输送机(23)的控制状态。综合控制器(40)在判断为带式输送机(23)的控制状态为异常时，使得物品(90)不可载入于行驶台车(20)，对控制部(36)进行复位指示，综合控制器(40)在对被指示了复位的控制部(36)再次判断为带式输送机(23)的控制状态为异常的情况下，使得物品(90)不可载入于行驶台车(20)且从该控制部(36)获取异常履历。综合控制器(40)在对被指示了复位的控制部(36)判断为带式输送机(23)的控制状态为正常的情况下，从该控制部(36)获取异常履历。

Description

分拣设备以及行驶台车的状态检查方法

技术领域

本发明涉及一种通过在沿着闭合的路径进行行驶的行驶台车上设置的分类装置而对物品进行分拣的分拣设备、以及行驶台车的状态检查方法。

背景技术

以往的分拣设备构成为：在沿着闭合的路径进行行驶的行驶台车上设置有分类装置，通过该分类装置而对物品进行分拣，作为该分拣设备，公开有日本特开2006－199505号所示那样的交叉式传送带分类装置。

日本特开2006－199505号的交叉式传送带分类装置具有：在导入站与卸货站之间的搬送路(搬送路径)上进行活动的多个搬送单元。该搬送单元为：将包裹(物品)在上述搬送路上进行搬送的行驶台车，在行驶台车的上部具有：能够载放包裹的搬送带(分类装置)。

搬送带构成为：为了能够将包裹卸落于所选择的卸货站的接受端口而在与搬送路相正交的方向上进行动作。搬送带通过由伺服驱动装置(驱动装置的控制部)控制的马达而被驱动。即，搬送带的动作通过伺服驱动装置而被控制。由此，搬送带的动作不良除了因为搬送带自身的故障(异常)而产生的之外，还会因为包括马达在内的伺服驱动装置的故障(异常)而产生。在产生这样的搬送带的动作不良的情况下，需要判断：其动作不良是因为搬送带自身的故障(异常)而产生的还是因为包括马达在内的伺服驱动装置的故障(异常)而产生的呢。

发明内容

然而，在日本特开2006－199505号所示的这种以往的分拣设备中，在产生有分类装置的异常(故障)的情况下，为了确定其原因，需要使具备异常的分类装置的行驶台车的行驶临时停止下来，但是，为了使该行驶台车的行驶停止下来，还需要使与该行驶台车连结起来的其它行驶台车一并停止下来。即，为了确定该原因，需要使能够搬送物品的行驶台车的搬送作业停止下来。另外，由于在使行驶台车停止之后才能够第开始确定上述原因，因此，使行驶台车停止之后再到开始进行维修保养为止要花费很多的时间。

此外，在以往的分拣设备中，对分类装置进行控制的驱动装置的控制部构成为：如果在装置内产生了什么异常就要将分类装置的控制停止下来，即便是在产生了暂时性地变成过电流这种轻微的异常的情况下，也要使分类装置的控制停止下来。由此，每次驱动装置的控制部产生有什么异常时就要使分类装置的动作停止下来。

这种情况下，就会出现：无法高效地进行向分类装置载入物品的载入作业的问题。

因此，本发明的目的在于，提供一种：能够在行驶台车的行驶中确定分类装置的异常原因，且能够考虑驱动装置的控制部的异常状态而对分类装置进行控制的分拣设备以及行驶台车的状态检查方法。

本发明想要解决的课题如上所述，接着，说明解决该课题的手段。

即，本发明的分拣设备是通过在沿着闭合的路径进行行驶的行驶台车上设置的分类装置而对物品进行分拣的设备，其中，所述分拣设备具备：设置在所述行驶台车且用于驱动所述分类装置的驱动装置；以及以无线方式对所述驱动装置进行控制的控制装置，所述驱动装置具备：基于来自所述控制装置的指示而对所述分类装置进行控制的控制部，所述控制部通过来自所述控制装置的响应指示，将针对所述分类装置的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置，在所述分类装置的控制中产生了异常的情况下，所述控制部将所述异常存储为异常履历，所述控制装置基于从所述控制部响应来的与所述控制状态相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，来判断所述控制部对所述分类装置的控制状态，所述控制装置在判断为所述控制部对所述分类装置的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备被判断为异常的控制部的行驶台车上的控制，而且还进行使所述控制部复位的指示，在具有被指示了所述复位的控制部的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该控制部再次判断为所述分类装置的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该控制部的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该控制部的所述异常履历，在具有被指示了所述复位的控制部的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该控制部判断为所述分类装置的控制状态为正常的情况下，获取存储于该控制部的所述异常履历。

在此，所谓针对分类装置的控制状态所相关的信息是指：控制部是否正常地控制分类装置的信息。另外，所谓使控制部复位是指：使通过控制部的自保持功能而停止的控制部整体的动作复原。

在上述构成中，控制装置在针对在行驶台车的行驶中判断为分类装置的控制状态为异常的控制部而进行了一次复位的指示之后，在对该控制部再次判断为分类装置的控制状态为异常的情况下，使得物品不可载入于具备该控制部的行驶台车，而且从该控制部获取异常履历。

本发明的分拣设备构成如下，在上述分拣设备中，所述驱动装置具备：用于驱动所述分类装置的驱动马达，所述控制部具备：对所述驱动马达进行控制的驱动控制用逆变器，所述驱动控制用逆变器通过来自所述控制装置的响应指示，将针对所述驱动马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置，在所述驱动马达的控制中产生了异常的情况下，所述驱动控制用逆变器将所述异常存储为异常履历，所述控制装置基于从所述驱动控制用逆变器响应来的与所述控制状态相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，来判断所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态，所述控制装置在判断为所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备被判断为异常的驱动控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还进行使所述驱动控制用逆变器复位的指示，在具有被指示了所述复位的驱动控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该驱动控制用逆变器再次判断为所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该驱动控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该驱动控制用逆变器的所述异常履历，在具有被指示了所述复位的驱动控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该驱动控制用逆变器判断为所述驱动马达的控制状态为正常的情况下，获取存储于该驱动控制用逆变器的所述异常履历。

在此，所谓针对驱动马达的控制状态所相关的信息是指：驱动控制用逆变器是否正常地控制驱动马达的信息。另外，所谓使驱动控制用逆变器复位是指：使通过驱动控制用逆变器的自保持功能而停止的驱动控制用逆变器整体的动作复原。

在上述构成中，控制装置在针对在行驶台车的行驶中判断为驱动马达的控制状态为异常的驱动控制用逆变器而进行了一次复位的指示之后，在针对该驱动控制用逆变器再次判断为驱动马达的控制状态为异常的情况下，使得物品不可载入于具备该驱动控制用逆变器的行驶台车，而且从该驱动控制用逆变器获取异常履历。

本发明的分拣设备构成如下，在上述分拣设备中，所述驱动装置具备：能够产生用于驱动所述分类装置的电力的发电马达，所述控制部具备：对所述发电马达进行控制的发电控制用逆变器，所述发电控制用逆变器通过来自所述控制装置的响应指示，将针对所述发电马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置，在所述发电马达的控制中产生了异常的情况下，所述发电控制用逆变器将所述异常存储为异常履历，所述控制装置基于从所述发电控制用逆变器响应来的与所述控制状态相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，来判断所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态，所述控制装置在判断为所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备被判断为异常的发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还进行使所述发电控制用逆变器复位的指示，在具有被指示了所述复位的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器再次判断为所述发电马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历，在具有被指示了所述复位的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器判断为所述发电马达的控制状态为正常的情况下，获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历。

在此，所谓针对发电马达的控制状态所相关的信息是指：发电控制用逆变器是否正常地控制发电马达的信息。另外，所谓使发电控制用逆变器复位是指：使通过发电控制用逆变器的自保持功能而停止的发电控制用逆变器整体的动作复原。

在上述构成中，控制装置在针对在行驶台车的行驶中判断为发电马达的控制状态为异常的发电控制用逆变器而进行了一次复位的指示之后，在针对该发电控制用逆变器再次判断为发电马达的控制状态为异常的情况下，使得物品不可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车，而且从该发电控制用逆变器获取异常履历。

本发明的分拣设备构成为，在上述分拣设备中，所述分类装置由带式输送机构成，所述分拣设备具备：对所述带式输送机的输送带的旋转进行检测的传感器，所述控制装置基于来自所述传感器的检测信号的有无，针对所述驱动控制用逆变器而进行是否许可物品载入于所述行驶台车的控制。

在上述构成中，基于来自对带式输送机的输送带的旋转进行检测的传感器的检测信号的有无，来控制：是否许可物品载入于行驶台车。

本发明的行驶台车的状态检查方法是如下所述的行驶台车的状态检查方法，即，在对物品进行分拣的分拣设备中，所述行驶台车沿着闭合的路径进行行驶，通过分类装置而对物品进行分拣，其中，用于驱动所述分类装置的驱动装置设置在所述行驶台车，设置有以无线方式对所述驱动装置进行控制的控制装置，在所述驱动装置设置有：基于来自所述控制装置的指示而对所述分类装置进行控制的控制部，所述行驶台车的状态检查方法包括下述工序：信息响应指示工序，在该信息响应指示工序中，所述控制装置以无线方式指示在所述路径上行驶中的行驶台车的控制部进行针对所述分类装置的控制状态所相关的信息的响应；信息响应工序，在该信息响应工序中，所述控制部通过所述信息响应指示工序中的来自所述控制装置的指示，以无线方式将针对所述分类装置的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置；控制状态判断工序，在该控制状态判断工序中，所述控制装置基于在所述信息响应工序中从所述控制部响应来的所述控制状态所相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，判断所述控制部对所述分类装置的控制状态；异常履历存储工序，在该异常履历存储工序中，在所述控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述控制部对所述分类装置的控制状态为异常的情况下，所述控制部将该异常存储为异常履历；不可载入控制工序，在该不可载入控制工序中，在所述控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述控制部对所述分类装置的控制状态为异常的情况下，所述控制装置进行物品不可载入于具备被判断为异常的控制部的行驶台车上的控制；复位指示工序，在该复位指示工序中，所述控制装置进行：使在所述不可载入控制工序中进行了物品不可载入的控制的控制部复位的指示；履历获取工序，在该履历获取工序中，在具有在所述复位指示工序中被指示了所述复位的控制部的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该控制部判断为所述分类装置的控制状态为正常的情况下，获取存储于该控制部的所述异常履历；异常履历获取工序，在该异常履历获取工序中，在具有通过所述复位指示工序被复位了的控制部的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该控制部再次判断为所述分类装置的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该控制部的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该控制部的所述异常履历；以及异常判断工序，在该异常判断工序中，所述控制装置基于在所述履历获取工序以及所述异常履历获取工序中所获取的所述异常履历，判断所述分类装置的异常。

在上述方法中，控制装置在针对在行驶台车的行驶中判断为分类装置的控制状态为异常的控制部而进行了一次复位的指示之后，在针对该控制部再次判断为分类装置的控制状态为异常的情况下，使得物品不可载入于具备该控制部的行驶台车，而且从该控制部获取异常履历，基于所获取的异常履历，来判断分类装置的异常。

本发明的行驶台车的状态检查方法又如下所述，在上述方法中，在所述驱动装置设置有用于驱动所述分类装置的驱动马达，在所述控制部设置有对所述驱动马达进行控制的驱动控制用逆变器，所述行驶台车的状态检查方法包括下述工序：第1信息响应指示工序，在该第1信息响应指示工序中，所述控制装置以无线方式指示在所述路径上行驶中的行驶台车的驱动控制用逆变器进行针对所述驱动马达的控制状态所相关的信息的响应；第1信息响应工序，在该第1信息响应工序中，所述驱动控制用逆变器通过所述第1信息响应指示工序中的来自所述控制装置的指示，以无线方式将针对所述驱动马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置；第1控制状态判断工序，在该第1控制状态判断工序中，所述控制装置基于在所述第1信息响应工序中从所述驱动控制用逆变器响应来的所述控制状态所相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，判断所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态；第1异常履历存储工序，在该第1异常履历存储工序中，在所述第1控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，所述驱动控制用逆变器将该异常存储为异常履历；第1不可载入控制工序，在第1不可载入控制工序中，在所述第1控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，所述控制装置进行物品不可载入于具备被判断为异常的驱动控制用逆变器的行驶台车上的控制；第1复位指示工序，在该第1复位指示工序中，所述控制装置进行：使在所述第1不可载入控制工序中进行了物品不可载入的控制的驱动控制用逆变器复位的指示；第1履历获取工序，在该第1履历获取工序中，在具有在所述第1复位指示工序中被指示了所述复位的驱动控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该驱动控制用逆变器判断为所述驱动马达的控制状态为正常的情况下，获取存储于该驱动控制用逆变器的所述异常履历；第1异常履历获取工序，在该第1异常履历获取工序中，在具有通过所述第1复位指示工序被复位了的驱动控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该驱动控制用逆变器再次判断为所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该驱动控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该驱动控制用逆变器的所述异常履历；以及第1异常判断工序，在该第1异常判断工序中，所述控制装置基于在所述第1履历获取工序以及所述第1异常履历获取工序中所获取的所述异常履历，判断所述分类装置的异常。

在上述方法中，控制装置在针对在行驶台车的行驶中判断为驱动马达的控制状态为异常的驱动控制用逆变器而进行了一次复位的指示之后，在针对该驱动控制用逆变器再次判断为驱动马达的控制状态为异常的情况下，使得物品不可载入于具备该驱动控制用逆变器的行驶台车，而且从该驱动控制用逆变器获取异常履历，基于所获取的异常履历，来判断分类装置的异常。

本发明的行驶台车的状态检查方法又如下所述，在上述方法中，在所述驱动装置设置有产生用于驱动所述分类装置的电力的发电马达，在所述控制部设置有对所述发电马达进行控制的发电控制用逆变器，所述行驶台车的状态检查方法包括下述工序：第2信息响应指示工序，在该第2信息响应指示工序中，所述控制装置以无线方式指示在所述路径上行驶中的行驶台车的发电控制用逆变器进行针对所述发电马达的控制状态所相关的信息的响应；第2信息响应工序，在该第2信息响应工序中，所述发电控制用逆变器通过所述第2信息响应指示工序中的来自所述控制装置的指示，以无线方式将针对所述发电马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置；第2控制状态判断工序，在该第2控制状态判断工序中，所述控制装置基于在所述第2信息响应信工序从所述发电控制用逆变器响应来的所述控制状态所相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，判断所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态；第2异常履历存储工序，在该第2异常履历存储工序中，在所述第2控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态为异常的情况下，所述发电控制用逆变器将该异常存储为异常履历；第2不可载入控制工序，在该第2不可载入控制工序中，在所述第2控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态为异常的情况下，所述控制装置进行物品不可载入于具备被判断为异常的发电控制用逆变器的行驶台车上的控制；第2复位指示工序，在该第2复位指示工序中，所述控制装置进行：使在所述第2不可载入控制工序中进行了物品不可载入的控制的发电控制用逆变器复位的指示；第2履历获取工序，在该第2履历获取工序中，在具有在所述第2复位指示工序被指示了所述复位且被指示了解除所述发电马达的控制停止的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器判断为所述发电马达的控制状态为正常的情况下，进行物品可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历；第2异常履历获取工序，在该第2异常履历获取工序中，在具有通过所述第2复位指示工序被复位了的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器再次判断为所述发电马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历；以及第2异常判断工序，在该第2异常判断工序中，所述控制装置基于所述第2履历获取工序以及所述第2异常履历获取工序中所获取的所述异常履历，判断所述分类装置的异常。

在上述方法中，控制装置在针对在行驶台车的行驶中判断为发电马达的控制状态为异常的发电控制用逆变器而进行了一次复位的指示之后，在针对该发电控制用逆变器再次判断为发电马达的控制状态为异常的情况下，使得物品不可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车，而且从该发电控制用逆变器获取异常履历，基于所获取的异常履历，来判断分类装置的异常。

根据本发明的分拣设备以及行驶台车的状态检查方法，在针对在行驶台车的行驶中判断为分类装置的控制状态为异常的控制部而进行了一次复位的指示之后，在针对该控制部再次判断为分类装置的控制状态为异常的情况下，使得物品不可载入于具备该控制部的行驶台车，而且从该控制部获取异常履历，因此，基于所获取的异常履历，不用使行驶台车的行驶停止下来，就能够确定分类装置的异常原因。另外，由于能够在行驶台车的行驶中确定分类装置的异常原因，因此，在使行驶台车停止下来而进行维修保养之时，能够尽早地进行与异常原因相对应的处理，因此，能够削减该维修保养的时间。这样，就能够高效地进行向分类装置载入物品的载入作业。

此外，在上述控制部中暂时产生了轻微的异常的情况下，通过使该控制部复位，只要没有再次产生异常，因为控制部对分类装置进行的控制没有停止，所以，不会出现每次控制部产生有什么异常时就要使分类装置的动作停止下来的情形。由此，除了完全无法进行分类装置的动作的行驶台车之外，均能够进行向分类装置载入物品的载入作业，从而能够高效地进行该作业。

附图说明

图1是本发明所涉及的分拣设备的示意性俯视图。

图2是在本发明所涉及的分拣设备上行驶的行驶台车的立体图。

图3是表示在本发明所涉及的分拣设备上行驶的行驶台车的控制结构的框图。

图4是在本发明所涉及的分拣设备中，检查因为行驶台车的驱动控制用逆变器而产生的驱动马达的控制上的异常、以及因为带式输送机的输送带而产生的机械上的异常的情况的流程图。

图5是在本发明所涉及的分拣设备中，检查因为行驶台车的发电控制用逆变器而产生的发电马达的控制上的异常的情况的流程图。

附图标记说明

10…分拣设备；20…行驶台车；23…带式输送机(分类装置)；30…驱动装置；31…驱动马达；32…发电马达；36…控制部；37…驱动控制用逆变器；38…发电控制用逆变器；40…综合控制器(控制装置)；50…输送带动作检测传感器(传感器)；90…物品；K…搬送路径(闭合的路径)。

具体实施方式

说明本发明的分拣设备10。另外，本发明并非限定于以下所示的分拣设备10。

如图1所示，在分拣设备10形成有：用于搬送物品90的环形的搬送路径K(“闭合的路径”的一例)。分拣设备10主要由下述部分构成，即：沿着搬送路径K而将物品90进行循环搬送的主输送装置11、将物品90投放到主输送装置11的搬送路径K上的多个感应输送机12、以及接受从主输送装置11的搬送路径K被送出来的物品90的多个出货口13。

在分拣设备10中，物品90从规定的感应输送机12被投放到：沿着主输送装置11的轨道14(图2)而行驶的行驶台车20。被投放到行驶台车20的物品90沿着搬送路径K被搬送。通过行驶台车20而被搬送的物品90例如被送出到按照店铺而被分配的出货口13，按照店铺进行分拣。

分拣设备10的各装置(主输送装置11、感应输送机12、出货口13)连接于对分拣设备10整体进行控制的综合控制器40(参照图3)，通过综合控制器40而被控制。

如图1所示，在主输送装置11中，载放有物品90的行驶台车20在轨道14上行驶，由此，物品90沿着搬送路径K被搬送。

感应输送机12将物品90投放到：在搬送路径K上行驶的行驶台车20的带式输送机23(“分类装置”的一例)。多个(图1中为3个)的感应输送机12沿着搬送路径K而并排配置。感应输送机12按照各个感应输送机12而预先分别检索以及决定应该投放物品90的行驶台车20，并朝向按照各感应输送机12而被决定的规定的行驶台车20，来投放物品90。

出货口13接受从行驶台车20被送出来的物品90，并将所接受的物品90搬送到下游的其它设备(例如，出货设备)，或者直接搬送到车辆(例如，卡车)等上。多个(图1中为3个)出货口13沿着搬送路径K而并排配置。出货口13从行驶台车20接受：按照各个出货口13而预先分别被决定的物品90。

接着，说明在搬送路径K上行驶的行驶台车20。

如图1以及图2所示，行驶台车20接受：从规定的感应输送机12投放来的物品90。行驶台车20沿着搬送路径K，搬送所接受到的物品90，并送出到规定的出货口13。行驶台车20在搬送路径K上与相互邻接的行驶台车20连结起来，以与所邻接的行驶台车20相连的状态而在轨道14上行驶。

行驶台车20主要具备：在轨道14上行驶的主体21、对所邻接的行驶台车20之间的间隙进行覆盖的罩22、供物品90载放且对其支撑的带式输送机23、以及用于对带式输送机23进行驱动的驱动装置30。

如图2所示，主体21主要具备：用于在轨道14上行驶的车轮25、以及对带式输送机23、车轮25、驱动装置30等进行支撑的框架26。

罩22通过对在搬送路径K上相互邻接的行驶台车20之间的间隙进行封堵的那种板状部件来构成。罩22固定于行驶台车20的后侧端部(相对于行驶台车20的行驶方向H而为后侧的端部)。

带式输送机23设置在主体21的上部。通过驱动装置30对输送带24进行驱动，由此，带式输送机23将载放在输送带24上的物品90沿着与行驶台车20的行驶方向H水平地正交的方向进行搬送。在带式输送机23中，当行驶台车20到达规定的出货口13时，输送带24通过驱动装置30而被驱动，将载放在输送带24的物品90朝向出货口13所处的位置方向排出。在带式输送机23中，当在行驶台车20进行的物品90的搬送中输送带24上的物品90从适当的位置偏离时，输送带24通过驱动装置30而被驱动，将物品90的载放位置调整到适当的位置。

如图2以及图3所示，驱动装置30主要由下述的部分构成，即：用于驱动带式输送机23的输送带24的驱动马达31、产生用于驱动带式输送机23的输送带24的电力的发电马达32、将由发电马达32产生的电力进行蓄积的电容器33、以及、通过对驱动马达31、发电马达32及电容器33进行控制而对带式输送机23进行控制的控制部36。

驱动马达31例如通过无传感器伺服马达而构成。驱动马达31连接于带式输送机23，用于驱动带式输送机23的输送带24。驱动马达31连接于控制部36，驱动马达31的转速通过控制部36而被控制。

发电马达32例如通过无传感器伺服马达而构成。发电马达32连接于行驶台车20的车轮25，通过车轮25的旋转而使发电马达32的旋转轴进行旋转，由此来发电。发电马达32连接于发电控制用逆变器38，发电马达32的所需扭矩通过发电控制用逆变器38而被控制。

电容器33借助控制部36而连接于驱动马达31以及发电马达32，并将利用发电马达32而产生的电力进行蓄积，而且将所蓄积的电力供给于驱动马达31。

如图3所示，控制部36具备：用于对驱动马达31进行控制的驱动控制用逆变器37、用于对发电马达32进行控制的发电控制用逆变器38、以及与设置在地面侧的地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46之间进行信号的接收发送的台车侧光传送装置39。

驱动控制用逆变器37连接于驱动马达31，对驱动马达31的转速进行控制。驱动控制用逆变器37连接于电容器33，对从电容器33供给于驱动马达31的电力进行控制。

发电控制用逆变器38连接于发电马达32，用于对发电马达32的所需扭矩进行控制。发电控制用逆变器38连接于电容器33，用于对利用发电马达32而产生并蓄积于电容器33的电力进行控制。

驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38具有：针对过电流以及过热(“带式输送机(分类装置)的控制中的异常”的一例)的自保持功能。具体而言，驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38具有作为自保护电路的过电流检测电路(未图示)以及过热检测电路(未图示)，当通过上述过电流检测电路来监测过电流，或者通过上述过热检测电路来监测过热时，输出过电流或者过热的异常代码，使逆变器整体的动作停止下来。驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38朝向地面侧的综合控制器40输出异常代码。在综合控制器40基于上述异常代码而将驱动控制用逆变器37或者发电控制用逆变器38判断为异常的情况下，驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38将所输出的上述异常代码存储为异常履历。

台车侧光传送装置39固定于主体21的框架26(图2)。台车侧光传送装置39通过光传送而与在地面侧设置的地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46之间进行信号的接收发送。台车侧光传送装置39连接于驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38。台车侧光传送装置39将来自地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46的信号朝向驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38发送。台车侧光传送装置39将来自驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38的信号朝向地面侧光传送装置41、42、43、44发送。

如图1以及图3所示，行驶台车20的行驶以及带式输送机23(驱动装置30)的动作是通过设置在地面侧(独立于行驶台车20)且对分拣设备10整体进行控制的综合控制器40(“控制装置”的一例)而被控制的。另外，行驶台车20并非限定于：通过对分拣设备10整体进行控制的综合控制器40而被直接控制的，也可以是通过比综合控制器40更下位的控制器而被控制。

综合控制器40连接于：与台车侧光传送装置39之间进行信号的接收发送的地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46，经由地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46而对各行驶台车20进行指示，并且接收来自各行驶台车20的信号。亦即、综合控制器40通过光传送(无线)而对行驶台车20进行控制。

地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46为：与在各行驶台车20设置的台车侧光传送装置39之间进行光传送的装置。地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46沿着搬送路径K而设置。具体而言，地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46设置于轨道14(图2)的支撑框架，其中，该轨道14附加设置在：3个出货口13之中的搬送路径K的最下游侧的出货口13所配置的位置、与3个感应输送机12之中的搬送路径K的最上游侧的感应输送机12所配置的位置之间。此外，地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46是：从配置有上述最下游侧的出货口13的那一侧(搬送路径K的上游侧)开始，按照第1地面侧光传送装置41、第2地面侧光传送装置42、第3地面侧光传送装置43、第4地面侧光传送装置44、第5地面侧光传送装置45、第6地面侧光传送装置46的顺序来配置的。地面侧光传送装置41、42、43、44、45、46在行驶台车20通过之时，将来自综合控制器40的信号朝向台车侧光传送装置39发送，或者，接收来自台车侧光传送装置39的信号。

第1地面侧光传送装置41把用于指示驱动控制用逆变器37将针对驱动马达31的控制状态所相关的信息(“针对带式输送机(分类装置)的控制状态所相关的信息”的一例)响应给综合控制器40的指示信号发送给台车侧光传送装置39，而且，从台车侧光传送装置39接收：从驱动控制用逆变器37响应来的且针对驱动马达31的控制状态所相关的信息信号。在此，针对驱动马达31的控制状态所相关的信息是指：驱动控制用逆变器37是否正常地控制驱动马达31的信息。

第2地面侧光传送装置42把用于指示发电控制用逆变器38将针对发电马达32的控制状态所相关的信息(“针对带式输送机(分类装置)的控制状态所相关的信息”的一例)响应给综合控制器40的指示信号发送给台车侧光传送装置39，而且，从台车侧光传送装置39接收：从发电控制用逆变器38响应来的且针对发电马达32的控制状态所相关的信息信号。在此，针对发电马达32的控制状态所相关的信息是指：发电控制用逆变器38是否正常地控制发电马达32的信息。

第3地面侧光传送装置43将下述的2个指示信号朝向台车侧光传送装置39发送，而且接收从驱动控制用逆变器37发送来的异常履历，其中，2个指示信号为：从驱动控制用逆变器37吸取异常履历用的指示信号、以及进行驱动控制用逆变器37的复位(逆变器复位)用的指示信号。在此，所谓驱动控制用逆变器37的复位是指：使通过驱动控制用逆变器37的自保持功能而停止的驱动控制用逆变器37整体的动作复原。

第4地面侧光传送装置44将下述的2个指示信号朝向台车侧光传送装置39发送，而且接收从发电控制用逆变器38发送来的异常履历，其中，2个指示信号为：从发电控制用逆变器38吸取异常履历用的指示信号、以及进行发电控制用逆变器38的复位(逆变器复位)用的指示信号。在此，所谓发电控制用逆变器38的复位是指：使通过发电控制用逆变器38的自保持功能而停止的发电控制用逆变器38整体的动作复原。

第5地面侧光传送装置45将下述的指示信号朝向台车侧光传送装置39发送，其中，该指示信号为：用于消去驱动控制用逆变器37所存储的异常履历的信号。

第6地面侧光传送装置46将下述的指示信号朝向台车侧光传送装置39发送，其中，该指示信号为：用于消去发电控制用逆变器38所存储的异常履历的信号。

如图1以及图3所示，在搬送路径K上、且是在配置有第1地面侧光传送装置41的下游侧，设置有：用于检测带式输送机23的输送带24的旋转的输送带动作检测传感器50(“传感器”的一例)。输送带动作检测传感器50设置于轨道14的支撑框架，在行驶台车20通过之时，对带式输送机23的输送带24的旋转进行检测。输送带动作检测传感器50连接于综合控制器40，在检测到带式输送机23的输送带24的旋转的情况下，将检测信号发送给综合控制器40。

接着，说明分拣设备10中的行驶台车20的状态检查方法。

在分拣设备10中，基于存储于驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38的异常履历、以及、输送带动作检测传感器50所检测出的结果，来检查行驶台车20的状态，并判断：物品90是否能够载入于检查对象的行驶台车20。

在检查行驶台车20的状态之时，判断：带式输送机23的状态是否为正常。在判断的结果出现了带式输送机23的状态为异常的情况下，将该异常分开成：是因为控制部36(驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38)而引起的控制上的异常(软件上的异常)、或者是因为控制部36以外的部分(例如，带式输送机23自身、驱动马达31、发电马达32)而引起的机械上的异常(硬件上的异常)。

在分拣设备10中，通过从行驶中的行驶台车20的控制部36(驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38)获取异常履历，或者，检测行驶中的行驶台车20的带式输送机23中的输送带24有无旋转，不用使行驶台车20停止下来，就能够在行驶台车20在搬送路径K上行驶的阶段检查行驶台车20的状态。而且，将带式输送机23的异常分开成：是控制上的异常(软件上的异常)、或者是机械上的异常(硬件上的异常)。

如图1所示，在分拣设备10中，利用行驶台车20经过第1地面侧传送装置41、第3地面侧光传送装置43以及第5地面侧光传送装置45，来检查：因为驱动控制用逆变器37而引起的驱动马达31的控制上的异常。另外，利用行驶台车20经过第2地面侧传送装置42、第4地面侧光传送装置44以及第6地面侧光传送装置46，来检查：因为发电控制用逆变器38而引起的发电马达32的控制上的异常。此外，利用行驶台车20经过输送带动作检测传感器50，来检查：因为带式输送机23的输送带24而引起的机械上的异常。

这样，通过检查行驶台车20的状态，来判断：所检查的行驶台车20是否为能够供物品90载入的行驶台车。

下面，说明具体的方法。

首先，关于在带式输送机23未载放有物品90的行驶台车20，说明：对因为驱动控制用逆变器37而引起的驱动马达31的控制上的异常、以及因为带式输送机23的输送带24而引起的机械上的异常进行检查的情况。

如图1以及图4所示，当行驶台车20在搬送路径K上行驶而经过第1地面侧光传送装置41时，综合控制器40指示驱动控制用逆变器37将针对驱动马达31的控制状态所相关的信息响应给综合控制器40(S1、第1信息响应指示工序)，而且指示驱动控制用逆变器37通过驱动马达31驱动带式输送机23。此时，在第1地面侧光传送装置41与台车侧光传送装置39之间进行指示信号的接收发送。驱动控制用逆变器37通过从综合控制器40接受该指示，而将针对驱动马达31的控制状态所相关的信息响应给综合控制器40(S2、第1信息响应工序)。此时，在驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31的情况下，将表示为正常的意思的信号经由第1地面侧光传送装置41而发送给综合控制器40。另外，在驱动控制用逆变器37未正常地控制驱动马达31的情况下(通过驱动控制用逆变器37的自保护电路而使逆变器整体的动作停止下来的情况)，将规定的异常代码经由第1地面侧光传送装置41而发送给综合控制器40。另外，在驱动控制用逆变器37自身出现故障的情况下，由于驱动控制用逆变器37无法响应，因此，也不会对综合控制器40发送任何信号。

综合控制器40判断：在规定时间内是否存在来自驱动控制用逆变器37的响应信号(S3、第1控制状态判断工序)。综合控制器40在判断为已存在该响应信号时(S3－Yes)，再判断驱动控制用逆变器37是否正常地控制驱动马达31(S4、第1控制状态判断工序)。另一方面，综合控制器40在判断为没有该响应信号时(S3－No)，则判断为驱动控制用逆变器37整体的动作已经停止下来，使得物品90不可载入于具备该驱动控制用逆变器37的行驶台车20(S5)。

另外，综合控制器40在判断为已存在上述响应信号(S3－Yes)，且判断为驱动控制用逆变器37未正常地控制驱动马达31时(S4－No)，则判断为驱动控制用逆变器37整体的动作处于暂时性停止。而且，综合控制器40使得物品90不可载入于具备该驱动控制用逆变器37的行驶台车20(S5、第1不可载入控制工序)。此时，综合控制器40基于从驱动控制用逆变器37发送来的异常代码，判断为驱动控制用逆变器37整体的动作处于停止。另外，此时，驱动控制用逆变器37将异常代码存储为异常履历(S6、第1异常履历存储工序)。

另外，综合控制器40在判断为已存在上述响应信号(S3－Yes)，且判断为驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31时(S4－Yes)，基于来自输送带动作检测传感器50的检测信号，来判断带式输送机23的输送带24是否正在进行旋转(S20)。

在使得物品90不可载入于行驶台车20时(S5)，综合控制器40指示驱动控制用逆变器37进行逆变器复位(S7、第1复位指示工序)。此时，在第3地面侧光传送装置43与台车侧光传送装置39之间进行指示信号的接收发送。驱动控制用逆变器37通过来自综合控制器40的逆变器复位的指示而进行逆变器复位(S8)。据此，只有能够进行逆变器复位(S8)的驱动控制用逆变器37才进行动作，再次开始驱动马达31的控制。

具备进行了逆变器复位的驱动控制用逆变器37的行驶台车20在搬送路径K上转圈1周。此时，综合控制器40许可物品90只能载入于：具备利用逆变器复位(S8)而进行动作的驱动控制用逆变器37的行驶台车20(S22)。另外，综合控制器40不允许物品90载入于：具备未利用逆变器复位(S8)而进行动作的驱动控制用逆变器37的行驶台车20(S23)。

当具备进行了逆变器复位的驱动控制用逆变器37的行驶台车20在搬送路径K上转圈1周，再次经过第1地面侧光传送装置41时，综合控制器40指示驱动控制用逆变器37将针对驱动马达31的控制状态所相关的信息响应给综合控制器40(S9)。此时，在第1地面侧光传送装置41与台车侧光传送装置39之间进行指示信号的接收发送。驱动控制用逆变器37通过从综合控制器40接受该指示，而将针对驱动马达31的控制状态所相关的信息响应给综合控制器40(S10)。

综合控制器40判断：在规定时间内是否存在来自驱动控制用逆变器37的响应信号(S11)。综合控制器40在判断为已存在该响应信号时(S11－Yes)，再判断驱动控制用逆变器37是否正常地控制驱动马达31(S12)。另一方面，综合控制器40在判断为没有上述响应信号时(S11－No)，则判断为驱动控制用逆变器37自身出现故障，使得物品90不可载入于具备该驱动控制用逆变器37的行驶台车20(S13)，而且，将该行驶台车20判断为：驱动控制用逆变器37不能恢复的行驶台车20。

另外，综合控制器40判断为已存在上述响应信号(S11－Yes)，且判断为驱动控制用逆变器37未正常地控制驱动马达31时(S12－No)，则判断为驱动控制用逆变器37整体的动作处于停止。而且，综合控制器40使得物品90不可载入于具备该驱动控制用逆变器37的行驶台车20(S13)，将该行驶台车20判断为：驱动控制用逆变器37不能恢复的行驶台车20。此时，驱动控制用逆变器37将异常代码存储为异常履历(S14)。另外，通过综合控制器40而被判断为驱动控制用逆变器37不能恢复的行驶台车20直到驱动控制用逆变器37恢复为止，被作为物品90不可载入的行驶台车20，来处理。

综合控制器40指示物品90不可载入的行驶台车20的驱动控制用逆变器37进行：驱动控制用逆变器37所存储的异常履历的发送(吸取异常履历)(S15、第1异常履历获取工序)。此时，在第3地面侧光传送装置43与台车侧光传送装置39之间进行指示信号的接收发送。驱动控制用逆变器37利用该异常履历的发送指示而将所存储的异常履历发送给综合控制器40(S16)。

综合控制器40在从驱动控制用逆变器37接收到异常履历时，指示驱动控制用逆变器37进行：驱动控制用逆变器37所存储的异常履历的消去(异常履历清除)(S17)。驱动控制用逆变器37利用该异常履历的消去指示，来消去所存储的异常履历(S18)。

综合控制器40基于从驱动控制用逆变器37发送来的异常履历，来判断带式输送机23的异常(S19、第1异常判断工序)。

在此，在因为没有响应信号(S11－No)而再次使得物品90不可载入于：具备进行了逆变器复位(S8)的驱动控制用逆变器37的行驶台车20(S13)的情况下，则判断为：该行驶台车20处于驱动控制用逆变器37自身无法通过逆变器复位而恢复的状态。

另外，在因为判断为驱动控制用逆变器37未正常地控制驱动马达31(S12－No)而使得物品90不可载入(S13)的情况下，则判断为：设置在该行驶台车20的驱动控制用逆变器37通过自保护电路而使逆变器整体的动作停止下来。

另一方面，综合控制器40在判断为在规定时间内已存在来自驱动控制用逆变器37的响应信号(S11－Yes)，且判断为驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31时(S12－Yes)，基于来自输送带动作检测传感器50的检测信号，来判断带式输送机23的输送带24是否正在进行旋转(S20)。

综合控制器40在判断为带式输送机23的输送带24正在进行旋转时(S20－Yes)，许可物品90载入于该行驶台车20(S21)。而且，与上述同样地，综合控制器40指示驱动控制用逆变器37进行：驱动控制用逆变器37所存储的异常履历的发送(异常履历吸取)(S15、第1履历获取工序)，并指示驱动控制用逆变器37进行：驱动控制用逆变器37所存储的异常履历的消去(异常履历清除)(S17)。驱动控制用逆变器37在通过来自综合控制器40的指示而将所存储的异常履历发送给综合控制器40之后(S16)，再将所存储的异常履历予以消去(S18)。

另外，另一方面，综合控制器40在判断为带式输送机23的输送带24未进行旋转时(S20－No)，则使得物品90不可载入于该行驶台车20(S13)。而且，与上述同样地，综合控制器40指示驱动控制用逆变器37进行：驱动控制用逆变器37所存储的异常履历的发送(异常履历吸取)(S15、第1异常履历获取工序)，并指示驱动控制用逆变器37进行：驱动控制用逆变器37所存储的异常履历的消去(异常履历清除)(S17)。此外，综合控制器40基于从驱动控制用逆变器37发送来的异常履历，来判断带式输送机23的异常(S19、第1异常判断工序)。这种情况下，虽然驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31，但是，综合控制器40仍然判断为带式输送机23的输送带24未进行旋转。即，判断为：该行驶台车20不是驱动控制用逆变器37自身产生异常而是带式输送机23自身产生了异常。

另外，综合控制器40在判断为在规定时间内已存在来自驱动控制用逆变器37的响应信号(S3－Yes)，且判断为驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31(S4－Yes)，而且对带式输送机23的输送带24是否正在进行旋转(S20)进行判断而判断为带式输送机23的输送带24正在进行旋转时(S20－Yes)，许可物品90载入于该行驶台车20(S21)。而且，与上述同样地，综合控制器40指示驱动控制用逆变器37进行：异常履历的发送(S15)，并指示驱动控制用逆变器37进行：该异常履历的消去(异常履历清除)(S17)。驱动控制用逆变器37在通过来自综合控制器40的指示而将所存储的异常履历发送给综合控制器40之后(S16)，再将所存储的异常履历予以消去(S18)。

另外，综合控制器40在判断为在规定时间内已存在来自驱动控制用逆变器37的响应信号(S3－Yes)，且判断为驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31(S4－Yes)，而且对带式输送机23的输送带24是否正在进行旋转(S20)进行判断而判断为带式输送机23的输送带24未进行旋转时(S20－No)，不允许物品90载入于该行驶台车20(S13)。而且，与上述同样地，综合控制器40指示驱动控制用逆变器37进行：异常履历的发送(S15)，并指示驱动控制用逆变器37进行：进行该异常履历的消去(异常履历清除)(S17)。此外，综合控制器40基于从驱动控制用逆变器37发送来的异常履历，来判断带式输送机23的异常(S19)。这种情况下，虽然驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31，但是，综合控制器40仍然判断为带式输送机23的输送带24未进行旋转。即，判断为：该行驶台车20不是驱动控制用逆变器37自身产生异常而是带式输送机23自身产生了异常。

接着，关于在带式输送机23载放有物品90的行驶台车20，说明：对因为驱动控制用逆变器37而引起的控制上的异常、以及因为带式输送机23的输送带24而引起的机械上的异常进行检查的情况。

这种情况下，由于在带式输送机23载放有物品90，因此，综合控制器40不基于来自输送带动作检测传感器50的检测信号，进行带式输送机23的输送带24是否正在进行旋转的判断。具体而言，如图4所示，综合控制器40在判断为在规定时间内已存在来自驱动控制用逆变器37的响应信号(S3－Yes、S11－Yes)，且又判断为驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31的情况下(S4－Yes、S12－Yes)，不进行带式输送机23的输送带24是否正在进行旋转的判断(S20)，而是基于来自输送带动作检测传感器50的检测信号，许可物品90载入于行驶台车20(S21)。关于其它的工序，也与在带式输送机23未载放有物品90的行驶台车20相同，故而省略说明。

接着，关于行驶台车20，说明：检查因为发电控制用逆变器38而引起的发电马达32的控制上的异常的情况。另外，该检查无论在带式输送机23是否载放有物品90都同样地进行。

如图1以及图5所示，当行驶台车20在搬送路径K上行驶而经过第2地面侧光传送装置42时，综合控制器40指示发电控制用逆变器38将针对发电马达32的控制状态所相关的信息响应给综合控制器40(S31、第2信息响应指示工序)。此时，在第2地面侧光传送装置42与台车侧光传送装置39之间进行指示信号的接收发送。发电控制用逆变器38通过从综合控制器40接受该指示，而将针对发电马达32的控制状态所相关的信息响应给综合控制器40(S32、第2信息响应工序)。此时，在发电控制用逆变器38正常地控制发电马达32的情况下，发电控制用逆变器38将表示为正常的意思的信号经由第2地面侧光传送装置42而发送给综合控制器40。另外，在发电控制用逆变器38未正常地控制发电马达32的情况下(通过发电控制用逆变器38的自保护电路而使逆变器整体的动作停止下来的情况)，发电控制用逆变器38将规定的异常代码经由第2地面侧光传送装置42而发送综合控制器40。另外，在发电控制用逆变器38自身出现故障的情况下，由于发电控制用逆变器38无法响应，因此，也不会对综合控制器40发送任何信号。

综合控制器40判断：在规定时间内是否存在来自发电控制用逆变器38的响应信号(S33、第2控制状态判断工序)。综合控制器40在判断为已存在该响应信号时(S33－Yes)，再判断发电控制用逆变器38是否正常地控制发电马达32(S34、第2控制状态判断工序)。另一方面，综合控制器40在判断为没有上述响应信号时(S33－No)，则判断为发电控制用逆变器38整体的动作已经停止下来，使得物品90不可载入于具备该发电控制用逆变器38的行驶台车20(S35)。

另外，综合控制器40在判断为已存在上述响应信号(S33－Yes)，且判断为发电控制用逆变器38未正常地控制发电马达32(S34－No)，则判断为发电控制用逆变器38整体的动作处于暂时性停止，使得物品90不可载入于具备该发电控制用逆变器38的行驶台车20(S35、第2不可载入控制工序)。此时，综合控制器40基于从发电控制用逆变器38发送来的异常代码，判断为发电控制用逆变器38整体的动作处于停止。另外，此时，发电控制用逆变器38将异常代码存储为异常履历(S36、第2异常履历存储工序)。

另外，综合控制器40在判断为已存在上述响应信号(S33－Yes)，且判断为发电控制用逆变器38正常地控制发电马达32时(S34－Yes)，许可物品90载入于该行驶台车20(S50)。

综合控制器40在使得物品90不可载入于行驶台车20时(S35)，指示发电控制用逆变器38进行逆变器复位(S37、第2复位指示工序)。此时，在第4地面侧光传送装置44与台车侧光传送装置39之间进行指示信号的接收发送。发电控制用逆变器38通过来自综合控制器40的逆变器复位的指示而进行逆变器复位(S38)。据此，只有能够进行逆变器复位(S38)的发电控制用逆变器38才进行动作，再次开始发电马达32的控制。

具备进行了逆变器复位的发电控制用逆变器38的行驶台车20在搬送路径K上转圈1周。此时，综合控制器40许可物品90只能载入于：具备利用逆变器复位(S38)而进行动作的发电控制用逆变器38的行驶台车20(S51)。另外，综合控制器40不允许物品90载入于：具备未利用逆变器复位(S38)而进行动作的发电控制用逆变器38的行驶台车20(S52)。

当具备进行了逆变器复位的发电控制用逆变器38的行驶台车20在搬送路径K上转圈1周，再次经过第2地面侧光传送装置42时，综合控制器40指示发电控制用逆变器38将针对发电马达32的控制状态所相关的信息响应给综合控制器40(S39)。此时，在第2地面侧光传送装置42与台车侧光传送装置39之间进行指示信号的接收发送。发电控制用逆变器38通过从综合控制器40接受该指示，而将针对发电马达32的控制状态所相关的信息响应给综合控制器40(S40)。

综合控制器40判断：在规定时间内是否存在来自发电控制用逆变器38的响应信号(S41)。综合控制器40在判断为已存在该响应信号时(S41－Yes)，再判断发电控制用逆变器38是否正常地控制发电马达32(S42)。另一方面，综合控制器40在判断为没有上述响应信号时(S41－No)，则判断为发电控制用逆变器38自身出现故障，使得物品90不可载入于具备该发电控制用逆变器38的行驶台车20(S43)，而且，将该行驶台车20判断为：发电控制用逆变器38不能恢复的行驶台车20。

另外，综合控制器40在判断为已存在上述响应信号(S41－Yes)，且判断为发电控制用逆变器38未正常地控制发电马达32时(S42－No)，则判断为发电控制用逆变器38整体的动作已经停止下来，使得物品90不可载入于具备该发电控制用逆变器38的行驶台车20(S43)，而且，将该行驶台车20判断为：发电控制用逆变器38不能恢复的行驶台车20。此时，发电控制用逆变器38将异常代码存储为异常履历(S44)。另外，通过综合控制器40而被判断为发电控制用逆变器38不能恢复的行驶台车20直到发电控制用逆变器38恢复为止，被作为物品90不可载入的行驶台车20，来处理。

综合控制器40指示物品90不可载入的行驶台车20的发电控制用逆变器38进行：发电控制用逆变器38所存储的异常履历的发送(异常履历吸取)(S45、第2异常履历获取工序)。此时，在第4地面侧光传送装置44与台车侧光传送装置39之间进行指示信号的接收发送。发电控制用逆变器38利用该异常履历的发送指示而将所存储的异常履历发送给综合控制器40(S46)。

综合控制器40在从发电控制用逆变器38接收到异常履历时，指示发电控制用逆变器38进行：发电控制用逆变器38所存储的异常履历的消去(异常履历清除)(S47)。发电控制用逆变器38利用该异常履历的消去指示，来消去所存储的异常履历(S48)。

另一方面，综合控制器40在判断为在规定时间内已存在来自发电控制用逆变器38的响应信号(S41－Yes)，且判断为发电控制用逆变器38正常地控制发电马达32时(S42－Yes)，指示发电控制用逆变器38进行：发电控制用逆变器38所存储的异常履历的发送(异常履历吸取)(S45、第2履历获取工序)，并指示发电控制用逆变器38进行：发电控制用逆变器38所存储的异常履历的消去(异常履历清除)(S47)。发电控制用逆变器38在通过来自综合控制器40的指示而将所存储的异常履历发送给综合控制器40之后(S46)，再将所存储的异常履历予以消去(S48)。

另外，综合控制器40即便在判断为在规定时间内已存在来自发电控制用逆变器38的响应信号(S33－Yes)，且判断为发电控制用逆变器38正常地控制发电马达32(S34－Yes)，许可物品90载入于该行驶台车20(S50)的情况下，也与上述同样地，指示发电控制用逆变器38进行：发电控制用逆变器38所存储的异常履历的发送(异常履历吸取)(S45)，并指示发电控制用逆变器38进行：发电控制用逆变器38所存储的异常履历的消去(异常履历清除)(S47)。发电控制用逆变器38在通过来自综合控制器40的指示而将所存储的异常履历发送给综合控制器40之后(S46)，再将所存储的异常履历予以消去(S48)。

综合控制器40基于从发电控制用逆变器38发送来的异常履历，来判断带式输送机23的异常(S49、第2异常判断工序)。

在此，在因为没有响应信号(S41－No)而再次使得物品90不可载入于：具备进行了逆变器复位(S38)的发电控制用逆变器38的行驶台车20(S43)的情况下，则判断为：该行驶台车20处于发电控制用逆变器38自身无法通过逆变器复位而恢复的状态。

另外，在因为判断为发电控制用逆变器38未正常地控制发电马达32(S42－No)而使得物品90不可载入(S43)的情况下，则判断为：设置在该行驶台车20的发电控制用逆变器38通过自保护电路而使逆变器整体的动作停止下来。

如上所述，根据本实施方式，在针对在行驶台车20的行驶中判断为带式输送机23的控制状态为异常的控制部36而进行了一次复位之后，在针对该控制部36再次判断为带式输送机23的控制状态为异常的情况下，使得物品90不可载入于具备该控制部36的行驶台车20，而且从该控制部36获取异常履历，因此，基于所获取的异常履历，不用使行驶台车20的行驶停止下来，就能够在行驶台车20的行驶中确定带式输送机23的异常原因。另外，由于能够在行驶台车20的行驶中确定带式输送机23的异常原因，因此，在使行驶台车20停止下来而进行维修保养之时，能够尽早地进行与异常原因相对应的处理，因此，能够削减该维修保养的时间。这样，就能够高效地进行向带式输送机23载入物品90的载入作业。

此外，在控制部36中暂时产生了轻微的异常的情况下，通过使该控制部36复位，只要没有再次产生异常，因为控制部36对带式输送机23进行的控制没有停止，所以，不会出现：每次控制部36产生有什么异常时就要使带式输送机23的动作停止下来的情形。由此，除了完全无法进行带式输送机23的动作的行驶台车20之外，均能够进行向带式输送机23载入物品90的载入作业，从而能够高效地进行该作业。

另外，在本实施方式中，虽然将6台地面侧光传送装置沿着搬送路径K而按照第1地面侧光传送装置41、第2地面侧光传送装置42、第3地面侧光传送装置43、第4地面侧光传送装置44、第5地面侧光传送装置45、第6地面侧光传送装置46的顺序进行了配置，但是，并非限定于该排列顺序，例如，也可以按如下配置，即，将第1地面侧光传送装置41配置在第2地面侧光传送装置42之后(下游侧)，将第3地面侧光传送装置43配置在第4地面侧光传送装置44之后(下游侧)，将第5地面侧光传送装置45配置在第6地面侧光传送装置46之后(下游侧)。

在本实施方式中，驱动控制用逆变器37以及发电控制用逆变器38虽然与对分拣设备10整体进行控制的综合控制器40之间进行了信号的接收发送，但是，并非限定于此，也可以与通过综合控制器40而被控制的下位的控制器(例如，对行驶台车20的行驶进行控制的控制器)之间进行信号的接收发送。

在本实施方式中，综合控制器40虽然在判断为驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31(S4－Yes、S12－Yes)之后，再判断带式输送机23的输送带24是否正在进行旋转(S20)，但是，并非限定于此，综合控制器40也可以在判断为驱动控制用逆变器37正常地控制驱动马达31(S4－Yes、S12－Yes)之后，不是判断带式输送机23的输送带24是否正在进行旋转(S20)，而是指示：驱动控制用逆变器37所存储的异常履历的发送(异常履历吸取)(S15)。

在本实施方式中，在行驶台车20上进行物品90的分拣的分类装置虽然是通过带式输送机23来构成的，但是，并非限定于此，只要是在行驶台车20上能够进行物品90的分拣的构成即可，例如，可以通过翻板式分拣机等来构成。

Claims (8)

1.一种分拣设备，其是通过在沿着闭合的路径进行行驶的行驶台车上设置的分类装置而对物品进行分拣的设备，其特征在于，

所述分拣设备具备：设置在所述行驶台车且用于驱动所述分类装置的驱动装置；以及以无线方式对所述驱动装置进行控制的控制装置，

所述驱动装置具备：基于来自所述控制装置的指示而对所述分类装置进行控制的控制部，

所述控制部通过来自所述控制装置的响应指示，将针对所述分类装置的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置，

在所述分类装置的控制中产生了异常的情况下，所述控制部将所述异常存储为异常履历，

所述控制装置基于从所述控制部响应来的与所述控制状态相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，来判断所述控制部对所述分类装置的控制状态，

所述控制装置在判断为所述控制部对所述分类装置的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备被判断为异常的控制部的行驶台车上的控制，而且还进行使所述控制部复位的指示，

在具有被指示了所述复位的控制部的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该控制部再次判断为所述分类装置的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该控制部的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该控制部的所述异常履历，

在具有被指示了所述复位的控制部的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该控制部判断为所述分类装置的控制状态为正常的情况下，获取存储于该控制部的所述异常履历。

2.根据权利要求1所述的分拣设备，其特征在于，

所述驱动装置具备：用于驱动所述分类装置的驱动马达，

所述控制部具备：对所述驱动马达进行控制的驱动控制用逆变器，

所述驱动控制用逆变器通过来自所述控制装置的响应指示，将针对所述驱动马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置，

在所述驱动马达的控制中产生了异常的情况下，所述驱动控制用逆变器将所述异常存储为异常履历，

所述控制装置基于从所述驱动控制用逆变器响应来的与所述控制状态相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，来判断所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态，

所述控制装置在判断为所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备被判断为异常的驱动控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还进行使所述驱动控制用逆变器复位的指示，

在具有被指示了所述复位的驱动控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该驱动控制用逆变器再次判断为所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该驱动控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该驱动控制用逆变器的所述异常履历，

在具有被指示了所述复位的驱动控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该驱动控制用逆变器判断为所述驱动马达的控制状态为正常的情况下，获取存储于该驱动控制用逆变器的所述异常履历。

3.根据权利要求1所述的分拣设备，其特征在于，

所述驱动装置具备：能够产生用于驱动所述分类装置的电力的发电马达，

所述控制部具备：对所述发电马达进行控制的发电控制用逆变器，

所述发电控制用逆变器通过来自所述控制装置的响应指示，将针对所述发电马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置，

在所述发电马达的控制中产生了异常的情况下，所述发电控制用逆变器将所述异常存储为异常履历，

所述控制装置基于从所述发电控制用逆变器响应来的与所述控制状态相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，来判断所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态，

所述控制装置在判断为所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备被判断为异常的发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还进行使所述发电控制用逆变器复位的指示，

在具有被指示了所述复位的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器再次判断为所述发电马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历，

在具有被指示了所述复位的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器判断为所述发电马达的控制状态为正常的情况下，获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历。

4.根据权利要求2所述的分拣设备，其特征在于，

所述驱动装置具备：能够产生用于驱动所述分类装置的电力的发电马达，

所述控制部具备：对所述发电马达进行控制的发电控制用逆变器，

所述发电控制用逆变器通过来自所述控制装置的响应指示，将针对所述发电马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置，

在所述发电马达的控制中产生了异常的情况下，所述发电控制用逆变器将所述异常存储为异常履历，

所述控制装置基于从所述发电控制用逆变器响应来的与所述控制状态相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，来判断所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态，

所述控制装置在判断为所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备被判断为异常的发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还进行使所述发电控制用逆变器复位的指示，

在具有被指示了所述复位的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器再次判断为所述发电马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历，

在具有被指示了所述复位的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器判断为所述发电马达的控制状态为正常的情况下，获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历。

5.根据权利要求2或者4所述的分拣设备，其特征在于，

所述分类装置由带式输送机构成，

所述分拣设备具备：对所述带式输送机的输送带的旋转进行检测的传感器，

所述控制装置基于来自所述传感器的检测信号的有无，针对所述驱动控制用逆变器而进行是否许可物品载入于所述行驶台车的控制。

6.一种行驶台车的状态检查方法，是如下所述的行驶台车的状态检查方法，即，在对物品进行分拣的分拣设备中，所述行驶台车沿着闭合的路径进行行驶，通过分类装置而对物品进行分拣，其特征在于，

用于驱动所述分类装置的驱动装置设置在所述行驶台车，

设置有以无线方式对所述驱动装置进行控制的控制装置，

在所述驱动装置设置有：基于来自所述控制装置的指示而对所述分类装置进行控制的控制部，

所述行驶台车的状态检查方法包括下述工序：

信息响应指示工序，在该信息响应指示工序中，所述控制装置以无线方式指示在所述路径上行驶中的行驶台车的控制部进行针对所述分类装置的控制状态所相关的信息的响应；

信息响应工序，在该信息响应工序中，所述控制部通过所述信息响应指示工序中的来自所述控制装置的指示，以无线方式将针对所述分类装置的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置；

控制状态判断工序，在该控制状态判断工序中，所述控制装置基于在所述信息响应工序中从所述控制部响应来的所述控制状态所相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，判断所述控制部对所述分类装置的控制状态；

异常履历存储工序，在该异常履历存储工序中，在所述控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述控制部对所述分类装置的控制状态为异常的情况下，所述控制部将该异常存储为异常履历；

不可载入控制工序，在该不可载入控制工序中，在所述控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述控制部对所述分类装置的控制状态为异常的情况下，所述控制装置进行物品不可载入于具备判断为异常的控制部的行驶台车上的控制；

复位指示工序，在该复位指示工序中，所述控制装置进行：使在所述不可载入控制工序中进行了物品不可载入的控制的控制部复位的指示；

履历获取工序，在该履历获取工序中，在具有在所述复位指示工序中被指示了所述复位的控制部的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该控制部判断为所述分类装置的控制状态为正常的情况下，获取存储于该控制部的所述异常履历；

异常履历获取工序，在该异常履历获取工序中，在具有通过所述复位指示工序被复位了的控制部的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该控制部再次判断为所述分类装置的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该控制部的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该控制部的所述异常履历；以及

异常判断工序，在该异常判断工序中，所述控制装置基于在所述履历获取工序以及所述异常履历获取工序中所获取的所述异常履历，判断所述分类装置的异常。

7.根据权利要求6所述的行驶台车的状态检查方法，其特征在于，

在所述驱动装置设置有用于驱动所述分类装置的驱动马达，

在所述控制部设置有对所述驱动马达进行控制的驱动控制用逆变器，

所述行驶台车的状态检查方法包括下述工序：

第1信息响应指示工序，在该第1信息响应指示工序中，所述控制装置以无线方式指示在所述路径上行驶中的行驶台车的驱动控制用逆变器进行针对所述驱动马达的控制状态所相关的信息的响应；

第1信息响应工序，在该第1信息响应工序中，所述驱动控制用逆变器通过所述第1信息响应指示工序中的来自所述控制装置的指示，以无线方式将针对所述驱动马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置；

第1控制状态判断工序，在该第1控制状态判断工序中，所述控制装置基于在所述第1信息响应工序中从所述驱动控制用逆变器响应来的所述控制状态所相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，判断所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态；

第1异常履历存储工序，在该第1异常履历存储工序中，在所述第1控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，所述驱动控制用逆变器将该异常存储为异常履历；

第1不可载入控制工序，在第1不可载入控制工序中，在所述第1控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述驱动控制用逆变器对所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，所述控制装置进行物品不可载入于具备判断为异常的驱动控制用逆变器的行驶台车上的控制；

第1复位指示工序，在该第1复位指示工序中，所述控制装置进行：使在所述第1不可载入控制工序中进行了物品不可载入的控制的驱动控制用逆变器复位的指示；

第1履历获取工序，在该第1履历获取工序中，在具有在所述第1复位指示工序中被指示了所述复位的驱动控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该驱动控制用逆变器判断为所述驱动马达的控制状态为正常的情况下，获取存储于该驱动控制用逆变器的所述异常履历；

第1异常履历获取工序，在该第1异常履历获取工序中，在具有通过所述第1复位指示工序被复位了的驱动控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该驱动控制用逆变器再次判断为所述驱动马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该驱动控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该驱动控制用逆变器的所述异常履历；以及

第1异常判断工序，在该第1异常判断工序中，所述控制装置基于在所述第1履历获取工序以及所述第1异常履历获取工序中所获取的所述异常履历，判断所述分类装置的异常。

8.根据权利要求6或者7所述的行驶台车的状态检查方法，其特征在于，

在所述驱动装置设置有产生用于驱动所述分类装置的电力的发电马达，

在所述控制部设置有对所述发电马达进行控制的发电控制用逆变器，

所述行驶台车的状态检查方法包括下述工序：

第2信息响应指示工序，在该第2信息响应指示工序中，所述控制装置以无线方式指示在所述路径上行驶中的行驶台车的发电控制用逆变器进行针对所述发电马达的控制状态所相关的信息的响应；

第2信息响应工序，在该第2信息响应工序中，所述发电控制用逆变器通过所述第2信息响应指示工序中的来自所述控制装置的指示，以无线方式将针对所述发电马达的控制状态所相关的信息响应给所述控制装置；

第2控制状态判断工序，在该第2控制状态判断工序中，所述控制装置基于在所述第2信息响应工序中从所述发电控制用逆变器响应来的所述控制状态所相关的信息的有无、以及与所述控制状态相关的信息的内容，判断所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态；

第2异常履历存储工序，在该第2异常履历存储工序中，在所述第2控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态为异常的情况下，所述发电控制用逆变器将该异常存储为异常履历；

第2不可载入控制工序，在该第2不可载入控制工序中，在所述第2控制状态判断工序中所述控制装置判断为所述发电控制用逆变器对所述发电马达的控制状态为异常的情况下，所述控制装置进行物品不可载入于具备判断为异常的发电控制用逆变器的行驶台车上的控制；

第2复位指示工序，在该第2复位指示工序中，所述控制装置进行：使在所述第2不可载入控制工序中进行了物品不可载入的控制的发电控制用逆变器复位的指示；

第2履历获取工序，在该第2履历获取工序中，在具有在所述第2复位指示工序中被指示了所述复位且被指示了解除所述发电马达的控制停止的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器判断为所述发电马达的控制状态为正常的情况下，进行物品可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历；

第2异常履历获取工序，在该第2异常履历获取工序中，在具有通过所述第2复位指示工序被复位了的发电控制用逆变器的行驶台车在所述路径上进行转圈之后，所述控制装置在对该发电控制用逆变器再次判断为所述发电马达的控制状态为异常的情况下，进行物品不可载入于具备该发电控制用逆变器的行驶台车上的控制，而且还获取存储于该发电控制用逆变器的所述异常履历；以及

第2异常判断工序，在该第2异常判断工序中，所述控制装置基于所述第2履历获取工序以及所述第2异常履历获取工序中所获取的所述异常履历，判断所述分类装置的异常。