CN108861427A - 货物运送装置及方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种货物运送装置及货物运送方法。该货物运送装置包括：车体；设置在车体上的皮带传动机构，其中所述皮带传动机构包括皮带以及用于驱动所述皮带相对于所述车体移动的驱动装置；设置在车体上的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器用于检测所述皮带上的货物的位置；和控制装置，所述控制装置根据所述一个或多个传感器的检测结果控制所述驱动装置对所述皮带的驱动以调整所述货物的位置。通过本发明各实施例，可以实现货物在搬运装置上的位置自动调整，增强了运输安全性。

Description

货物运送装置及方法

技术领域

本发明涉及货物搬运技术领域，具体地涉及一种货物运送装置及方法。

背景技术

随着经济技术的发展，货物搬运/运送小车在仓储物流业中的应用越来越广泛。在往小车上加载货物时，货物放置的位置有时会不合适而用户不自知。另外，在货物运输过程中，随着小车的移动，货物也可能发生位置移动或掉落。这些都可能影响货物的运输安全。

发明内容

本发明的目的之一是实现货物在搬运装置上的位置自动调整，增强运输安全。

根据本发明的一方面，提供一种货物运送装置，其包括：

车体；

设置在车体上的皮带传动机构，其中所述皮带传动机构包括皮带以及用于驱动所述皮带相对于所述车体移动的驱动装置；

设置在车体上的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器用于检测所述皮带上的货物的位置；和

控制装置，所述控制装置根据所述一个或多个传感器的检测结果控制所述驱动装置对所述皮带的驱动以调整所述货物的位置。

根据一个实施例，所述一个或多个传感器沿着所述皮带的运行方向设置成传感器列。

根据一个实施例，所述控制装置配置成在以下情况判断所述货物放置出位：

所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器任何一个能感测到货物；或

所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器也感测不到货物，皮带转动后，两端任何一个感测到货物。

根据一个实施例，所述控制装置还配置成:

在所述传感器列中间的传感器感测到货物的情况下，判定所述货物放置到位。

根据一个实施例，所述控制装置还配置成:

在所述传感器列中间的传感器检测不到货物、在所述传感器列两端的传感器感测不到货物、同时皮带转动一定时间后任何一个传感器都感测不到货物的情况下，则判断为掉落。

根据一个实施例，所述控制装置配置成执行如下中的至少一个：

在判定所述货物放置出位的情况下，在所述车体停止的情况下，启动所述驱动装置以移动所述皮带，直到判定所述货物放置到位；

在判定所述货物放置出位的情况下，使所述车体移动，并启动所述驱动装置以移动所述皮带，直到判定所述货物放置到位；

在判定所述货物放置到位的情况下，使所述车体移动；以及

在判定所述货物掉落的情况下，发出报警和/或停止所述车体移动。根据一个实施例，所述控制装置还被配置成：在所述车体移动到预定位置的情况下，启动所述驱动装置以通过移动所述皮带来卸载所述货物。

根据一个实施例，所述控制装置还配置成：在开始卸载后预定时间段后所述传感器仍然检测到所述货物的情况下，判定出现卸载故障。

根据一个实施例，所述货物运送装置包括两条皮带，所述两条皮带能够彼此独立地被所述驱动装置移动，并且其中所述一个或多个传感器分成两组传感器，每组传感器检测所述两条皮带中对应的一条上的货物。

根据一个实施例，所述控制装置配置成：在判定为所述两条皮带上放置有共同的货物的情况下，在需要移动所述共同的货物时，控制所述驱动装置同步地移动所述两条皮带。

根据本发明的另一方面，提供一种使用如上所述的货物运送装置的货物运送方法，其包括：

在所述货物运送装置停止和/或移动状态下，通过所述一个或多个传感器检测并判断货物放置在皮带上的位置；以及

在判定所述货物放置出位的情况下，移动所述皮带以使得所述货物放置到位。

根据一个实施例，所述方法还包括如下步骤中的至少一个：

在以下情况判断所述货物放置出位：在所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器任何一个能感测到货物；或所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器也感测不到货物，皮带转动后，两端任何一个感测到货物；

在所述传感器列中间的传感器感测到货物的情况下，判定所述货物放置到位；

在所述传感器列中间的传感器检测不到货物、在所述传感器列两端的传感器感测不到货物、同时皮带转动一定时间后任何一个传感器都感测不到货物的情况下，判定所述货物掉落

根据一个实施例，所述方法还包括如下步骤中的至少一个：

在判定所述货物放置到位的情况下，使所述货物运送装置移动；

在判定所述货物掉落的情况下，停止所述货物运送装置移动和/或发出报警；以及

在所述货物运送装置移动到预定地址后，移动所述皮带，卸载所述货物，并检测卸载过程是否成功。

根据一个实施例，当所述货物运送装置包括两条皮带时，所述方法还包括：

通过所述一个或多个传感器检测并判断所述两条皮带上是否放置有共同的货物；以及

在判定放置有共同的货物的情况下，同步移动所述两条皮带。

本发明的发明人发现，在现有技术中不存在能够通过本发明上述各实施例中记载的手段(例如，位置自动检测和调整)来增强运输安全的解决方案。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

通过本发明各实施例中的一个或多个，提出了自动检测并调整货物在搬运装置上的位置的解决方案，增强了运输安全性，提高了用户满意度。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明一实施例的货物运送装置的组成示意图；

图2是根据本发明一实施例的单皮带货物运送装置的部分结构示意图；

图3是根据本发明一实施例的双皮带货物运送装置的部分结构示意图；

图4是根据本发明一实施例的货物运送方法的流程示意图；

图5是根据本发明一实施例的货物加载方法的流程示意图；

图6是根据本发明一实施例的货物运输过程的流程示意图；

图7是根据本发明一实施例的货物卸载方法的流程示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

图1示出了根据本发明一实施例的货物运送装置的组成示意图。示例货物运送装置可以包括可移动车体8、设置在车体上用于承载货物并移动货物位置的皮带传动机构以及用于检测货物位置的传感器3，其中，皮带传动机构包括用于承载货物、能够相对于车体8前后移动的皮带4以及为皮带4的移动提供驱动力的驱动装置。

在图1的示例中，皮带传动机构的驱动装置包括电机6、主动轮1和从动轮2，它们安装在安装底板7上，并通过安装底板7固定至车体8。其中，主动轮1和从动轮2通过安装座5安装在安装底板7上，并沿车体长度方向相距一定距离。皮带4卷绕在主动轮1和从动轮2上，在主动轮1与从动轮2之间的皮带上形成载货区域。一般地形成载货区域的皮带是水平的。电机6可以为主动轮1提供用于顺时针/逆时针旋转的驱动力，主动轮1的顺时针/逆时针旋转带动皮带4向前/向后移动。

传感器3可以是红外传感器、光学传感器和摄像头中的一种或多种。传感器3可以设置在皮带的一侧或两侧，处于略高于皮带的位置，并相对于车体保持固定，以检测皮带上货物的位置。例如，传感器3可以固定在安装底板7上，也可以直接固定于车体8上。传感器3可以包括一个或多个传感器。在图1的示例中，传感器3为沿皮带4的长度方向(即皮带移动方向)布置的、包含多个传感器的传感器列。

皮带4可以包括一条或多条。在包括多条皮带的情况下，每条皮带可以由相应的驱动装置独立地驱动。图2示出了根据本发明一实施例的单皮带货物运送装置的部分结构示意图。在该示例中，只包括一条皮带4，在皮带4两侧布置沿皮带长度方向布置有两列传感器。图3示出了根据本发明一实施例的双皮带货物运送装置的部分结构示意图。在该示例中，包括两条皮带41和42，并且在皮带41和42的外侧分别布置有一列传感器31和32，而在皮带41和42相邻的侧不布置传感器。其中，靠近皮带41的那一列传感器31用于检测皮带41上的货物位置，靠近皮带42上的那一列传感器32用于检测皮带41上的货物位置。此外，在图3的示例中，皮带41和42分别具有各自的驱动装置，可以分别独立地被移动，例如可以被同向运动，或者反向运动。

货物运送装置还包括与传感器3和驱动装置相耦合的控制装置(图1中未示出)，用于根据传感器3的检测结果控制驱动装置，例如，根据货物在皮带4上的位置，控制驱动装置开始或停止施加驱动力、控制驱动装置所施加的驱动力的方向以使得皮带向前或向后移动，从而调整皮带上的货物的位置。控制装置可以设置在货物运送装置的任意位置。

传感器3将各自的检测结果(例如是否检测到货物)发送给控制器，控制器根据传感器3的检测结果判断皮带上货物的位置，例如判断货物是否放置到位、是否放置出位或是否从皮带脱落。

在一个示例中，所述控制装置配置成在以下情况判断所述货物放置出位：

所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器任何一个能感测到货物；或

所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器也感测不到货物，皮带转动后，两端任何一个感测到货物。

在一个示例中，所述控制装置还配置成:在所述传感器列中间的传感器感测到货物的情况下，判定所述货物放置到位。

在一个示例中，所述控制装置还配置成:在所述传感器列中间的传感器检测不到货物、在所述传感器列两端的传感器感测不到货物、同时皮带转动一定时间后任何一个传感器都感测不到货物的情况下，则判断为掉落。

如果是多个货物的话，也可以使用传感器列来判断是否有货物掉落。例如至少使用5个传感器，如靠近上料区为1,开始排序传感器1、2、3、4、5，当上料时传感器1感应到时，皮带开始转动，当传感器3感应到而1与2感应不到时，开始上第2件货物，当1、5传感器感应不到、2、4感应到时，判断货物到位。当运输过程中2、4传感器中任意一个感应不到货物时，系统就报错。本领域技术人员能够理解，本发明的保护范围不限于具体的判断逻辑，可以使用不同的判断逻辑来判断货物放置到位、出位和掉落。

本文中所提到的“传感器列一端/两端的传感器”是指位于传感器列的头部和/或尾部的一个或多个传感器，“传感器列中间的传感器”是指除去传感器列两端的传感器、位于传感器列中间部分的传感器。例如，假设一个传感器列从左至右包括8个传感器：S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8，可以将S1和S8分别视为传感器列两端的传感器，将S2-S7视为传感器列中间的传感器。可选地，也可以将S1、S2以及S7、S8分别视为传感器列两端的传感器，将S3-S6视为传感器列中间的传感器。传感器的划分可以根据实际需要来进行。“传感器列前端/后端的传感器”是指，将货物运送装置前进(或即将前进)的方向定义为“前”，将相反的方向定义为“后”，但是可以理解的是，也可以相反地定义“前”和“后”。

控制装置在判定了货物位置(放置到位、放置出位或掉落)后，可以根据货物位置进行相应的控制操作。在一个示例中，控制装置被配置成：在判定货物放置出位的情况下，启动所述驱动装置以移动所述皮带以使得货物放置到位，货物运送装置可以同时保持停止，也可以开始移动，在移动过程中调整货物，直到放置到位。更进一步地，货物放置出位的情况分为前出位和后出位，即，如果传感器列前端的传感器感测到货物而传感器列后端的传感器感测不到，则判定为前出位；如果传感器列后端的传感器感测到货物而传感器列前端的传感器感测不到，则判定为后出位。根据一个示例的控制装置可以进一步被配置成：在判定为货物放置前出位的情况下，控制所述驱动装置向后移动所述皮带以使得货物放置到位；以及在判定为货物放置后出位的情况下，控制所述驱动装置向前移动所述皮带以使得货物放置到位。

在另一示例中，控制装置还可以被配置成：在判定货物放置到位的情况下，自动地或者响应于用户的操作使车体开始移动，即开始运输货物。在又一示例中，控制装置还可以配置成：在判定货物掉落的情况下，发出报警和/或停止车体的移动。在又一示例中，控制装置还可以被配置成：在车体移动到预定位置的情况下，启动驱动装置以通过移动皮带来卸载货物。另外，控制装置还可以配置成：在开始卸载后预定时间段后，如果传感器仍然检测到皮带上存在货物，则判定出现卸载故障。这时，控制装置可以指示生成警报以提示用户。

此外，在包括多条(例如两条)皮带的实施例中，控制装置可以被配置成：根据传感器3的检测结果判断两条皮带上是否存在共同的货物，即判断是否存在一个大货物被放置在了两条皮带上的情况。在判定为两条皮带上放置有共同的货物的情况下，在需要移动货物位置时，控制装置控制驱动装置同步地移动两条皮带，以使得共同的货物平稳地移动。判断是否存在一个大货物被放置在了两条皮带上，可以通过摄像头来进行图像采集和识别，判断是否有一个大的货物被同时放置在两条皮带上。

如上所述的控制装置的各实施例可以是通过软件、硬件、固件或它们的组合的方式实现相应功能的模块或模块组合，例如，通过软件程序代码、可编程逻辑器件、集成电路模块等方式或它们的组合。在一个示例中，控制装置由处理器和存储器组成，其中，存储器上存储有能够被处理器执行的程序代码，该程序代码在被处理器执行时实现如上所述的控制装置各实施例的功能。

在如上所述的货物运送装置各实施例中，将车体8描述为可移动的，将货物运送装置描述为可用于加载、卸载货物并在仓储空间内或外移动的小车，但是，可以理解的是，车体8也可以是不可移动的，或者是其他变体。

下面描述根据本发明的货物运送方法实施例。所述货物运送方法实施例可以使用如上所述的货物运送装置各实施例，也可以使用组成结构与它们不同但功能相同或相似的其他货物搬运设备。

图4示出了根据本发明一实施例的货物运送方法的流程示意图。如图4所示，该示例货物运送方法包括步骤：

S401，在货物运送装置停止和/或移动状态下，通过一个或多个传感器检测并判断放置在货物运送装置的皮带上的货物位置；以及

如上面在装置实施例中所述，通过传感器的检测结果可以将货物位置判断为放置到位、放置出位或掉落，或者判断为其他状态(例如，不存在货物)。

S402，在判定货物放置出位的情况下，移动皮带以使得货物放置到位。

步骤S402针对的是货物放置出位的情况，针对其他情况，所述示例方法还可以包括如下步骤中的至少一个：

在判定货物放置到位的情况下，自动地或响应于用户的操作使货物运送装置开始移动，即离开加料点开始运输；

在判定货物掉落的情况下，停止所述货物运送装置移动和/或发出报警；以及

在货物运送装置移动到预定位置后，移动皮带以卸载货物。

针对货物运送装置包括两条皮带的情况，所述示例方法还可以包括：

通过传感器检测并判断所述两条皮带上是否放置有共同的货物；以及在判断为放置有共同的货物的情况下，在需要移动共同的货物时，同步地移动所述两条皮带。

有关如何根据传感器的检测结果判断货物位置的细节以及其他细节，可以参见如上所述的装置实施例，在此不再赘述。

下面描述根据本发明实施例的货物加载、运输、卸载过程。

图5示出了根据本发明一实施例的货物加载过程的流程示意图。如图5中的示例所示，该示例货物加载过程包括步骤：

S501，往货物运送装置的皮带上放置货物。

S502，通过传感器检测皮带上的货物位置。

S503，判断货物是否放置到位，如果判定货物放置到位，则可以进入步骤S506，如果判定货物放置前出位，则进入步骤S504，如果判定货物放置后出位，则进入步骤S505。

S504，向后移动皮带并返回步骤S502，直到判定为货物放置到位。

S505，向前移动皮带并返回步骤S502，直到判定为货物放置到位。

S506，判断是否结束货物加载过程，如果判定为是，则进入步骤S507的结束步骤，如果判定为否，则回到步骤S501继续加载货物。

根据本发明的一个优选实施例，在步骤S504，向后移动皮带，直到判定为货物放置到位，并且使得皮带继续移动一定距离(延迟暂停)。

根据本发明的一个优选实施例，在步骤S505，向前移动皮带，直到判定为货物放置到位，并且使得皮带继续移动一定距离(延迟暂停)。

在将当前货物放置到位后，在图5所示的实施例中，会在步骤S506中判断加载货物过程是否结束，例如，询问用户是否结束加载过程，以及/或者接收用户关于是否结束加载过程的指令。在其他示例中，在货物放置到位后，也可以不进行判断是否结束加载过程而直接结束。在有些示例中，响应于加载过程的结束，货物运送装置可以自动地开始移动以将货物运往指定地点。在有些示例中，在货物放置到位后，用户可以通过相关操作使货物运送装置开始移动，从而结束加载过程，开始运输过程。

在上面的示例中，没有描述货物在加载过程中脱落的情况，如果发生脱落情况，则该示例货物加载方法还可以包括发出警报以提示用户的步骤。

图6示出了根据本发明一实施例的货物运输过程的流程示意图，在该示例中，在货物运送装置的移动过程中持续检测货物位置，并在发生货物放置出位或货物掉落时采取相应的措施。如图6中的示例所示，该示例货物运输过程包括步骤：

S601，货物运送装置向预定地点移动。

S602，通过传感器检测皮带上的货物位置。

S603，判断货物的位置以查看是否发生放置出位或货物掉落，如果判定货物放置前出位，则进入步骤S604，如果判定货物放置后出位，则进入步骤S605，如果判定货物掉落，则进入步骤S606，如果判定货物放置到位，则可以返回步骤S601。

S604，向后移动皮带并返回步骤S602，直到判定为货物放置到位。

S605，向前移动皮带并返回步骤S602，直到判定为货物放置到位。

其中，步骤S604和S605可以是在不停止货物运送装置的移动的情况下执行的。

S606，停止货物运送装置的移动并发出警报。在其他示例中，也可以执行这两个操作中的其中一个。当用户发现警报或发现货物运送装置停止移动、从而发现货物掉落时，会将掉落的货物重新加载到皮带上或进行其他处理，之后步骤返回S601。

根据本发明的一个优选实施方式，在货物运输过程中，出现任何一个中间传感器都感应不到货物的情况，则皮带开始转动。而如果两端传感器任意一端感应的到，则皮带向感应不到的方向转动，至中间传感器感应到后继续运动一定时间(延迟暂停，同上料)。如果两端传感器都感应不到，则皮带开始转动，直至一端感应到，或中间的感应到。一端感应到则皮带反转，同上一步皮带转动；中间感应到则继续转动一定距离(延迟暂停)。如果若皮带持续转动一段时间后所有传感器仍感应不到，则判断为掉落。

当货物运送装置到达预定地点后，货物运送装置自动地或者响应于用户的操作进入卸载模式。图7示出了根据本发明一实施例的货物卸载过程的流程示意图。如图7中的示例所示，该示例货物卸载过程包括步骤：

S701，移动皮带以卸载货物。

S702，通过传感器检测货物位置。

S703，判断在开始卸载后预定时间段后传感器是否仍然能够检测到皮带上放置有货物。如果判断结果为否，则表示卸载成功，如果判断结果为是，则表示出现卸载故障，进入步骤S704：故障排除，之后回到步骤S701，直到卸载成功。

有关如何根据传感器的检测结果判断货物位置的细节以及其他细节，可以参见如上所述的装置实施例，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和装置的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于方法实施例而言，由于其与装置实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见装置实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

通过本发明各实施例，可以解决在货物加载、运输和/或卸载过程中货物放置不合适、会掉落等问题，提高了运输安全性。

虽然已经通过实施例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上实施例仅是为了进行说明本发明的原理，而不是为了限制本发明的范围。本领域技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围的情况下，对以上实施例进行各种修改和/或组合。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种货物运送装置，包括：

车体；

设置在车体上的皮带传动机构，其中所述皮带传动机构包括皮带以及用于驱动所述皮带相对于所述车体移动的驱动装置；

设置在车体上的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器用于检测所述皮带上的货物的位置；和

控制装置，所述控制装置根据所述一个或多个传感器的检测结果控制所述驱动装置对所述皮带的驱动以调整所述货物的位置。

2.如权利要求1所述的货物运送装置，其中所述一个或多个传感器沿着所述皮带的运行方向设置成传感器列。

3.如权利要求2所述的货物运送装置，其中，所述控制装置配置成在以下情况判断所述货物放置出位：

所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器任何一个能感测到货物；或

所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器也感测不到货物，皮带转动后，两端任何一个感测到货物。

4.如权利要求2或3所述的货物运送装置，其中，所述控制装置还配置成:

在所述传感器列中间的传感器感测到货物的情况下，判定所述货物放置到位。

5.如权利要求2-4中任一项所述的货物运送装置，其中，所述控制装置还配置成:

在所述传感器列中间的传感器检测不到货物、在所述传感器列两端的传感器感测不到货物、同时皮带转动一定时间后任何一个传感器都感测不到货物的情况下，则判断为掉落。

6.如权利要求1-5中任一项所述的货物运送装置，其中，所述控制装置配置成执行如下中的至少一个：

在判定所述货物放置出位的情况下，在所述车体停止的情况下，启动所述驱动装置以移动所述皮带，直到判定所述货物放置到位；

在判定所述货物放置出位的情况下，使所述车体移动，并启动所述驱动装置以移动所述皮带，直到判定所述货物放置到位；

在判定所述货物放置到位的情况下，使所述车体移动；以及

在判定所述货物掉落的情况下，发出报警和/或停止所述车体移动。

7.如权利要求6所述的货物运送装置，其中，所述控制装置还被配置成：在所述车体移动到预定位置的情况下，启动所述驱动装置以通过移动所述皮带来卸载所述货物。

8.如权利要求7所述的货物运送装置，其中，所述控制装置还配置成：在开始卸载后预定时间段后所述传感器仍然检测到所述货物的情况下，判定出现卸载故障。

9.如权利要求1-8中任一项所述的货物运送装置，其中，所述货物运送装置包括两条皮带，所述两条皮带能够彼此独立地被所述驱动装置移动，并且其中所述一个或多个传感器分成两组传感器，每组传感器检测所述两条皮带中对应的一条上的货物。

10.如权利要求9所述的货物运送装置，其中，所述控制装置配置成：在判定为所述两条皮带上放置有共同的货物的情况下，在需要移动所述共同的货物时，控制所述驱动装置同步地移动所述两条皮带。

11.一种利用如权利要求1-10中任一项所述的货物运送装置来运送货物的方法，包括：

在所述货物运送装置停止和/或移动状态下，通过所述一个或多个传感器检测并判断货物放置在皮带上的位置；以及

在判定所述货物放置出位的情况下，移动所述皮带以使得所述货物放置到位。

12.如权利要求11所述的方法，还包括如下步骤中的至少一个：

在以下情况判断所述货物放置出位：在所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器任何一个能感测到货物；或所述传感器列中间的传感器感测不到货物，所述传感器列两端的传感器也感测不到货物，皮带转动后，两端任何一个感测到货物；

在所述传感器列中间的传感器感测到货物的情况下，判定所述货物放置到位；

在所述传感器列中间的传感器检测不到货物、在所述传感器列两端的传感器感测不到货物、同时皮带转动一定时间后任何一个传感器都感测不到货物的情况下，判定所述货物掉落。

13.如权利要求11所述的方法，还包括如下步骤中的至少一个：

在判定所述货物放置到位的情况下，使所述货物运送装置移动；

在判定所述货物掉落的情况下，停止所述货物运送装置移动和/或发出报警；以及

在所述货物运送装置移动到预定地址后，移动所述皮带，卸载所述货物，并检测卸载过程是否成功。

14.如权利要求11-13中任一项所述的方法，其中当所述货物运送装置包括两条皮带时，所述方法还包括：

通过所述一个或多个传感器检测并判断所述两条皮带上是否放置有共同的货物；以及

在判定放置有共同的货物的情况下，同步移动所述两条皮带。