JP4147916B2

JP4147916B2 - 軌道式ループ台車の搬送制御方法及び搬送システム

Info

Publication number: JP4147916B2
Application number: JP2002344913A
Authority: JP
Inventors: 和行田内
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2002-11-28
Filing date: 2002-11-28
Publication date: 2008-09-10
Anticipated expiration: 2022-11-28
Also published as: JP2004178341A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌道式ループ台車の搬送制御方法及び搬送システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４に示すように、従来より、一つの閉じたループ軌道上に複数の搬送台車を走行させて荷物の仕分け・搬送を行う搬送システムがある。ループ軌道１上に設けられた搬送台車３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄはそれぞれ、荷物の積み降ろしを行うための移載機を備えており、所定の搬送元コンベア５ａ，５ｂ，５ｃにおいて荷物を受け取り、荷物を載せてループ軌道１を走行移動して、所定の搬送先コンベア７ａ，７ｂ，７ｃに荷物を降ろす。
【０００３】
ここで、例えば、搬送台車３ｂに移載機の故障が発生した場合、この搬送台車３ｂは荷物の搬送作業は行えなくなるが走行自体は問題なく行える状態にある。よって、そのような故障状態に対処すべく、搬送指示や走行指示を行う搬送制御装置９に、搬送台車３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ毎の状態を記憶する手段を予め設けておくと共に、その記憶データとして休止モードのような台車休止情報を設定しておく。そして、オペレータは、例えば搬送台車３ｂの移載機の故障を発見した場合、搬送台車３ｂを休止モードにするように搬送制御装置９に指示を出し、搬送制御装置９は、搬送台車３ｂに対しては搬送指示を割付ず、他の台車の移動や作業を阻害しないように走行指示のみを与える。これにより、特定の台車の移載機のみが故障した場合にも、搬送システム全体を停止させることなく、また、その都度、異常復旧操作を行うことなく、システム全体としては搬送作業を継続できるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平４−１５５４０８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、移載機故障台車を休止モードに設定するためには、設定操作知識がある程度要求されるが、現場にいて異常を発見する者が常にそのような設定操作知識を備えた者ばかりであるとは限らず、例えば、２４時間操業を行っている施設では、夜間や早朝などに、設定操作に精通していない者が移載機故障を発見する場合もある。
【０００６】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、台車に移載機故障が生じた場合、現場にいる者に専門の操作知識を要求することなく故障台車に適切な指示を与えることができる、軌道式ループ台車の搬送制御方法及び搬送システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明の軌道式ループ台車の搬送制御方法は、ループ軌道上に移載機を備える複数の台車を配置し、前記台車のそれぞれに、荷物の有無を検出する在荷センサと、アクチュエータの動きを検出するセンサと、アクチュエータ動作中の信号を検出するセンサとを設け、台車毎に、移載異常が発生した場合に、前記各センサの状態に基づいて、移載機の故障か、移載機故障ではなく台車によって搬送される荷物の位置ずれが原因の異常かを判断する故障自己診断手段を備え、故障自己診断結果に基づいて、自動的に、移載機故障と診断された台車を搬送対象から除外するとともに、移載機故障ではなく荷物の位置ずれが発生したと診断された台車は搬送対象から除外しない工程と、その後、搬送対象に搬送指示の割付処理を自動的に行う工程と、その後、自動的に、移載機故障と診断された台車を追出対象に含ませるとともに、移載機故障ではなく荷物の位置ずれが発生したと診断された台車は追出対象に含ませない工程と、その後、荷物の搬送を行うための走行対象である台車及び追出対象である台車にそれぞれ必要な走行・追出指示の割付処理を自動的に行う工程とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
同目的を達成するため、本発明の軌道式ループ台車の搬送システムは、少なくとも一つのループ軌道と、ループ軌道に走行可能に設けられ且つそれぞれ荷物の積み降ろしを行う移載機を備えた複数の台車と、前記台車のそれぞれに設けられる、荷物の有無を検出する在荷センサ、アクチュエータの動きを検出するセンサ、およびアクチュエータ動作中の信号を検出するセンサと、前記台車毎に設けられて、移載異常が発生した場合に、前記各センサの状態に基づいて、移載機の故障、および、移載機故障ではなく台車によって搬送される荷物の位置ずれが原因の異常の発生を判断できる故障自己診断手段と、前記故障自己診断手段の診断結果に基づいて、自動的に、移載機が故障した台車を搬送対象から除外するとともに、移載機故障ではなく荷物の位置ずれが発生した台車は搬送対象から除外せずに搬送指示の割付を行い、該割付の後に、自動的に、移載機が故障した台車を追出対象に含ませるとともに、移載機故障ではなく荷物の位置ずれが発生した台車は追出対象に含ませず、荷物の搬送を行うための走行対象である台車及び追出対象である台車にそれぞれ必要な走行・追出指示の割付処理を行う搬送制御装置とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に、本実施の形態に係る軌道式ループ台車の搬送システムの構成を示す。搬送システム２１は、少なくとも一つの閉じたループ軌道２３と、ループ軌道２３上に周回走行可能に設けられた複数（本実施の形態では４台）の台車２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄと、搬送制御装置２７と、操作盤２９とを備えている。ループ軌道２３の近傍には、荷物を台車に供給する複数（本実施の形態では３つ）の搬送元コンベア３１ａ，３１ｂ，３１ｃや、台車からの荷物を受け取る複数（本実施の形態では３つ）の搬送先コンベア３３ａ，３３ｂ，３３ｃや、さらに従来より設けられている退避軌道３５などが設置されている。
【００１１】
各台車２５ａ〜２５ｄには、搬送元コンベア３１ａ〜３１ｃ及び搬送先コンベア３３ａ〜３３ｃに対し、荷物の積み降ろしを行うための移載機が設けられている。また、各台車２５ａ〜２５ｄには、図２に示されるように、台車コントローラ３７と、それに接続されて移載機の状態を検出する検出手段３９と、移載機を動作させる図示省略するアクチュエータとが設けられている。検出手段３９は、台車コントローラ３７と共に、故障を自己診断する故障自己診断手段としても機能する。すなわち、例えば、検出手段３９としては、荷物の有無を検出する在荷センサ、アクチュエータの動きを検出するセンサ及びアクチュエータ動作中の信号を検出するセンサなどを設けておく。これにより、移載を行っていないにも拘わらず移載機上に荷物が搭載されている状態が検出されれば、在荷センサが原因の移載機故障であることが判断でき、アクチュエータの動作指示を行ったにも拘わらずアクチュエータの動作中の信号が確認できない状態で移載タイムオーバーになった場合にはアクチュエータが原因の移載機故障と判断でき、また、アクチュエータの動作が確認されているにも拘わらず荷物の移載が完了せず移載タイムオーバーになった場合には、移載機の故障ではなく例えば荷物の位置ずれによる引っ掛かりが原因の異常と判断できる。これらの異常・故障は、各台車２５ａ〜２５ｄに設けられた台車コントローラ３７によって、それぞれ台車毎に監視・判断される。
【００１２】
また、図２に示されるように、各台車２５ａ〜２５ｄの台車コントローラ３７は、無線又は有線の通信により搬送制御装置２７とデータ（状態確認、搬送指示、走行指示など）の交信を行うことができるようになっている。搬送制御装置２７の内部には、各台車２５ａ〜２５ｄ毎に対応して台車情報記憶手段が設けられている。また、搬送制御装置２７には、操作盤２９が接続されている。操作盤２９には、オペレータによって種々の指令を入力するための入力手段４１や、異常リセットボタン４３や、種々の情報を現場にいる者へ提供するための図示しない表示領域などが設けられている。
【００１３】
次に、以上のような構成を有する搬送システムにおける搬送制御方法について説明する。まず、搬送制御装置２７は各台車２５ａ〜２５ｄの台車コントローラ３７に対し所定の搬送指示や走行指示を割付る。各台車コントローラ３７はその指示に基づいて移載機を動作させ、また台車を走行させる。ここで、例えば、台車２５ｂに異常が発生した場合、上述した故障自己診断手段によって、その異常が移載機の故障であるか或いは荷物の引っ掛かりが原因などの異常であるかが判断され、台車コントローラ３７を介して異常が発生した旨の情報が搬送制御装置２７に伝達される。かかる情報は、異常コードそのものでもよいし、台車コントローラ３７において異常内容が特定されその異常内容の情報であってもよい。搬送制御装置２７は、異常の発生を検知すると、図３のステップＳ１に示すように、異常のリセットを行い、さらにステップＳ２として台車故障情報の認識を行う。なお、ステップＳ１、Ｓ２は上記以外のタイミングとして、何らかの原因で電源がＯＦＦした時や、手動で異常リセットボタン４３が作動された時などにも行う。
【００１４】
ステップＳ２の台車故障情報の認識の結果、該当する台車２５ｂが移載機故障である場合、搬送制御装置２７は、ステップＳ３として、その台車情報を台車休止モードに書き換えすなわち故障台車を搬送対象から除外する。一方、該当する台車が移載機故障ではない場合、搬送制御装置２７は、この台車の台車休止モードへの書き換えは行わない。これは、移載機故障ではなく、且つ、走行系など台車の致命的な故障ではない場合、すなわち例えは荷物の引っ掛かりが原因の異常などの場合、台車は異常復旧後はそれまでどおり移載機を用いた搬送が行えるため、台車休止モードに設定する必要がなく、また、移載機故障ではなく走行系など台車の致命的な故障の場合、その台車を退避軌道３５に移動させる等の対応を行わない限り搬送システムを再開させることはできず、その台車に台車休止モードを設定しても無意味だからである。
【００１５】
さらに、搬送制御装置２７は、ステップＳ４として、上記除外後の搬送対象に搬送指示の割付処理を行う。搬送指示の割付が完了すると、ステップＳ５として、故障台車（台車２５ｂ）を追出対象に追加し、さらに、ステップＳ６として、搬送制御装置２７は、追出対象には他の台車の邪魔とならないよう追出指示の割付処理を行い、荷物の搬送を行うための走行対象には走行指示の割付処理を行う。すなわち、移載機の故障した台車には、新たに搬送作業の割り当ては行わず、他の搬送台車が荷物を搬送するに当たってその邪魔になる場合には、邪魔にならない位置までその故障台車を追出すような制御を行う。
【００１６】
このように本実施の形態では、異常が発生した台車については、台車自身が移載機の故障か否かを判断し、搬送システムの設備側で自動的にその台車を休止モードに設定すべきか否かを判断するため、現場にいる者に専門の操作知識を強いることなく故障台車に適切な指示を与えることができる。よって、夜間や早朝など、設定操作に精通する者がいない場合にも、効率よく故障に対処することができ、設備停止となる時間を最小にすることができる。また、異常が発生した場合にも、異常リセットを行い、特定の台車の移載機の故障だけの場合には搬送システム全体を停止させることなく作業を続行し、また、荷物の引っ掛かりが原因の異常など台車の致命的な故障ではない場合には、引き続く作業で該当台車が故障台車として扱われないようにすることができる。
【００１７】
以上に説明してきた本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、例えば以下のように改変して実施することも可能である。すなわち、搬送制御装置は、台車自身の判断によりその移載機が故障した旨の情報を受けても、必ずしも無条件でその台車を台車休止モードに書き換える必要は無く、無条件で台車休止モードとする設定と、操作者からの指示がない限り台車休止モードへの書き換えが行われない設定とを切り替えできるような機能を搬送制御装置に具備させてもよい。また、その場合、設定切り替え機能は、選択する設定を直接入力する方式でもよいし、例えば曜日や時刻などの条件に応じて自動的に設定が切り替るような方式を採用することもできる。このような設定切り替え機能を設けておけば、設備についての専門知識を有する者が現場にいる場合には、その者自身が台車を休止モードにすべきか否かの指示を行うことができ、より無駄のない搬送システムの運用を行うことができる。
【００１８】
また、上述した実施の形態において、移載機故障と判断された場合は勿論、移載機以外の異常と判断された場合や、リセットボタンが押された場合、移載タイムオーバーとなった場合など、異常が生じた場合にはその事実を記録・表示しておき、設備についての専門知識を有する者が搬送システムの状態を確認できるようにしておくと好適である。
【００１９】
また、搬送制御装置において異常リセットを行うステップと、台車故障情報の検索を行うステップは、上記実施の形態の順序には限定されず、異常発生に応じてまず台車故障情報の検索を行い次に必要に応じて異常リセットを行う態様でもよい。さらに、異常リセットを行うステップは必須のものではなく、搬送制御装置は、台車毎の故障自己診断手段から移載機の故障の情報が入力されると特に異常リセットを行うことなく上記ステップＳ２〜Ｓ６の処理を行う態様でもよい。
【００２０】
さらに、上記実施の形態は、有軌道式のループ台車による搬送システムについて実施した場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されず、無軌道式の台車搬送システムに実施することも可能である。
【００２１】
また、搬送システムを適用する施設も特に限定されるものではなく、例えば、倉庫などの物流分野は勿論、病院におけるカルテや薬の管理あるいはデパートにおける伝票管理など、医療分野や小売分野を含めて様々な分野において実施することができる。
【００２２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の軌道式ループ台車の搬送制御方法及び搬送システムによれば、台車に移載機故障が生じた場合、現場にいる者に専門の操作知識を強いることなく故障台車に適切な指示を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の軌道式ループ台車の搬送システムの概要を示す図である。
【図２】本発明の軌道式ループ台車の搬送システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の軌道式ループ台車の搬送制御方法を示すフローチャートである。
【図４】従来の軌道式ループ台車の搬送システムの概要を示す図である。
【符号の説明】
２１…搬送システム、２３…ループ軌道、２５ａ〜２５ｄ…台車、２７…搬送制御装置、３７…台車コントローラ（故障自己診断手段）、３９…検出手段（故障自己診断手段）。

Claims

ループ軌道上に移載機を備える複数の台車を配置し、
前記台車のそれぞれに、荷物の有無を検出する在荷センサと、アクチュエータの動きを検出するセンサと、アクチュエータ動作中の信号を検出するセンサとを設け、
台車毎に、移載異常が発生した場合に、前記各センサの状態に基づいて、移載機の故障か、移載機故障ではなく台車によって搬送される荷物の位置ずれが原因の異常かを判断する故障自己診断手段を備え、
故障自己診断結果に基づいて、自動的に、移載機故障と診断された台車を搬送対象から除外するとともに、移載機故障ではなく荷物の位置ずれが発生したと診断された台車は搬送対象から除外しない工程と、
その後、搬送対象に搬送指示の割付処理を自動的に行う工程と、
その後、自動的に、移載機故障と診断された台車を追出対象に含ませるとともに、移載機故障ではなく荷物の位置ずれが発生したと診断された台車は追出対象に含ませない工程と、
その後、荷物の搬送を行うための走行対象である台車及び追出対象である台車にそれぞれ必要な走行・追出指示の割付処理を自動的に行う工程と
を備えたことを特徴とする軌道式ループ台車の搬送制御方法。
少なくとも一つのループ軌道と、
ループ軌道に走行可能に設けられ且つそれぞれ荷物の積み降ろしを行う移載機を備えた複数の台車と、
前記台車のそれぞれに設けられる、荷物の有無を検出する在荷センサ、アクチュエータの動きを検出するセンサ、およびアクチュエータ動作中の信号を検出するセンサと、
前記台車毎に設けられて、移載異常が発生した場合に、前記各センサの状態に基づいて、移載機の故障、および、移載機故障ではなく台車によって搬送される荷物の位置ずれが原因の異常を判断できる故障自己診断手段と、
前記故障自己診断手段の診断結果に基づいて、自動的に、移載機が故障した台車を搬送対象から除外するとともに、移載機故障ではなく荷物の位置ずれが発生した台車は搬送対象から除外せずに搬送指示の割付を行い、
該割付の後に、自動的に、移載機が故障した台車を追出対象に含ませるとともに、移載機故障ではなく荷物の位置ずれが発生した台車は追出対象に含ませず、荷物の搬送を行うための走行対象である台車及び追出対象である台車にそれぞれ必要な走行・追出指示の割付処理を行う搬送制御装置と
を備えたことを特徴とする軌道式ループ台車の搬送システム。