KR20200138447A

KR20200138447A - 통합 보안 직원 액세스 구역 및 원격 로버 조업 중지를 구비한 자율화된 저장 및 인출 시스템

Info

Publication number: KR20200138447A
Application number: KR1020207034769A
Authority: KR
Inventors: 릭 케이. 도르발; 토드 코민스
Original assignee: 심보틱 엘엘씨
Priority date: 2013-03-15
Filing date: 2014-03-17
Publication date: 2020-12-09
Also published as: US10088840B2; US20190346839A1; JP6911184B2; US20190033852A1; KR102265424B1; CN105209354A; US20140343717A1; KR102188622B1; KR102350530B1; JP6768778B2; WO2014145437A1; JP6461907B2; CN105209354B; JP2019069858A; JP2021001079A; KR20210072156A; US10359777B2; US20220342413A1; JP2016512805A; US11989016B2

Abstract

수송 시스템으로서, 내부에 배치된 목적지들을 포함하는 운반 공간, 상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들로, 상기 차량들은 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 배치되는, 자율화된 차량들 그리고 원격 통신 링크를 경유하여 상기 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되는 제어 시스템으로, 각 차량을 상이한 목적지들로 주소 지정하는 시스템 제어기를 구비한 제어 시스템을 포함하며, 그리고 상기 제어 시스템은 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 구비하며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며, 상기 운반 공간 내 상기 복수의 차량들로부터 선택된 차량들 중 적어도 하나의 차량의 동적 위치를 독립적으로 등록하도록 구성되며, 그리고 상기 등록된 위치가 미리 정해진 위치에 대응한다면 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게만 상기 등록된 위치에서 조업중지 (shutdown)할 것을 상기 원격 통신 링크를 경유하여 명령하도록 구성된다.

Description

통합 보안 직원 액세스 구역 및 원격 로버 조업 중지를 구비한 자율화된 저장 및 인출 시스템{Automated storage and retrieval system with integral secured personnel access zones and remote rover shutdown}

관련된 출원들에 대한 상호 참조

본원은 2013년 5월 15일에 출원된 미국 임시 특허 출원 번호 61/794,065에 대한 우선권을 주장하는 정식 출원이며, 상기 출원의 개시는 그 전체가 본원에 참조로 편입된다.

본원의 예시적인 실시예들의 하나 또는 그 이상의 모습들은 창고 및 저장소를 위한 자율화된 저장 및 인출 시스템들에 일반적으로 관련된다.

자율화된 (automated) 저장 및 인출 시스템들은 창고들 및 저장소들을 위해서 요망되며, 이는 그런 시스템들이 제시하는 잠재적이며 추측되는 효율들 때문이다. 그런 시스템들의 예들은 저장 위치들의 하나 또는 그 이상의 레벨들 그리고 저장 어레이 도처에 있는 저장 위치들에게 그리고 그 저장 위치들로부터 저장 유닛들을 수송하기 위해 분산된 또는 배치된 (카트들, 지게차들, 다른 독립적인 자율화된 차량들 또는 로버 (rover)들, 엘리베이터들, 컨베이어들과 같은 선형 연속 수송 기기들, 롤러 베드들 등과 같은) 자율화된 수송 시스템들을 한정하는 저장 구조를 포함한다. 그런 시스템들에 의해서 제시된 효율 잠재성을 실현하는 것은 때로는 다른 요인들의 잠재적인 이점들을 완화시키기 위해서 행동할 수 있을 다른 종류의 요인들을 때때로 포함한다. 예를 들면, 저장 위치들을 어레이 내에 동적으로 할당하는 것은 그런 할당에 따라 저장 유닛 배치를 실행할 수 있는 자율화된 독립 차량들 또는 로버들을 적절하게 동적으로 배치하는 것을 구비하며, 저장 처리량에서의 증가된 효율성들을 제공할 수 있다. 유사하게, 로버들의 더 큰 수송 속도 및 이동의 자유도는 증가된 효율성을 제공할 수 있을 것이며, 그리고 더욱 많은 저장 레벨들 또는 더욱 근접하게 이격된 레벨들을 구비하는 것으로부터의 더 큰 밀도의 저장 위치들, 또는 랙 통로들은 저장 공간의 향상된 저장 효율성을 제공할 수 있을 것이다. 반면에, 미리 또는 조건 발생에 반응하여 계획하여 사람의 상호작용을 위해서 ASRS의 저장 및/또는 운반 공간으로 직원 액세스를 제공할 것이 요망될 수 있을 것이며 그리고 그런 직원 액세스가 제어되고 안전할 것이 또한 요망된다. 그런 액세스는 동작 효율성에 영향을 미치는데 소용이 될 수 있다. 인식될 것처럼, 위에서 언급된 것과 같은 높은 로버 속도들, 동적인 배치 (예를 들면, 로버는 공간 및 시간에 있어서 어느 곳에나 있을 수 있을 것이다), 폐쇄된 포장 밀도는 저장 어레이로의 직원 액세스를 어느 정도 허용하는 것에 영향을 줄 수 있을 것이며, 그리고 반대로 저장 공간 내로 전용의 직원 플랫폼을 제공하는 것은 그런 특징들의 잠재적인 효율성에 영향을 줄 수 있을 것이다. 시스템 효율성에 대한 방해 없이 직원 액세스 구역을 통합하는 것이 요망된다.

본 발명에 대한 추가의 배경 기술은 본원의 우선권 주장의 기반인 국제특허출원 (PCT/US2014/030204)의 국제조사보고서에서 인용된 특허문헌들인 US 2012/185080 A1 (2012.07.19.), US 2002/159879 A1 (2002.10.31.) 및 DE 10 2011 117487 B3 (2012.12.20.) 등에서 더욱 상세하게 설명된다.

본 발명은 통합 보안 직원 액세스 구역 및 원격 로버 조업중지를 구비한 자율화된 시스템을 제공하려고 한다.

본 발명에 따른 방법은:

분산된 목적지들을 내부에 포함하는 운반 공간을 제공하는 단계;

상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들을 제공하여, 상기 차량들이 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 분산되도록 하는 단계;

원격 통신 링크를 경유하여 상기 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되며 시스템 제어기 및 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 구비한 제어 시스템을 제공하는 단계로, 상기 시스템 제어기는 각 차량을 상이한 목적지들로 주소 지정하며 그리고 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에 상기 원격 통신 링크를 경유하여 연결된, 제어 시스템 제공 단계;

상기 운반 공간 내 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들로부터 선택된 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 적어도 하나의 차량 각각의 동적 위치를 상기 제어 시스템의 차량 어카운턴트 제어기를 이용하여 독립적으로 그리고 자동적으로 등록하는 단계;

상기 등록된 위치가 미리 정해진 위치에 대응한다면 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게만 상기 등록된 위치에서 조업중지 (shutdown)할 것을, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 원격 통신 링크를 경유하여 명령하는 단계; 그리고

상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 명령받은 조업중지에 종속하여 상기 운반 공간의 적어도 일부에 대한 인간 액세스 록아웃 (lockout)을 상기 제어 시스템을 이용하여 수행하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 방법은:

상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들을 제공하여, 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들이 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 분산되도록 하는 단계;

원격 통신 링크를 경유하여 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되며 시스템 제어기 및 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 구비한 제어 시스템을 제공하는 단계로, 상기 시스템 제어기는 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각을 상이한 목적지들로 주소 지정하며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에 상기 원격 통신 링크를 경유하여 연결된, 제어 시스템 제공 단계;

상기 운반 공간 내 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들로부터 선택된 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 적어도 하나의 차량 각각의 동적 위치를 상기 차량 어카운턴트 제어기를 이용하여 독립적으로 그리고 자동적으로 등록하는 단계; 그리고

상기 등록된 위치가 미리 정해진 위치에 대응한다면 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게만 상기 등록된 위치에서 조업중지 (shutdown)할 것을, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 원격 통신 링크를 경유하여 명령하는 단계를 포함하며,

상기 명령받은 조업중지는 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의한 통신을 위해 생성되고 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 의해 수신되며, 그리고 상기 명령받은 조업중지에 응답하는 상기 복수의 독립적인 자율적인 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 시스템은 IEC61508, SIL 3 카테고리 기준을 준수하는 보안 및 검증된 원격 조업중지 시스템을 정의한다.

본 발명에 따른 방법은:

원격 통신 링크를 경유하여 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되며 시스템 제어기 및 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 구비한 제어 시스템을 제공하는 단계로, 상기 시스템 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각을 상이한 목적지들로 주소 지정하며 그리고 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에 상기 원격 통신 링크를 경유하여 연결되어 있는, 제어 시스템 제공 단계;

상기 운반 공간 내 미리 정해진 위치가 제공된 것에 응답하여 상기 운반 공간 내 상기 미리 정해진 위치에 대응하는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 적어도 하나의 차량 각각의 동적 위치를 상기 차량 어카운턴트 제어기를 이용하여 독립적이며 자동적으로 등록하는 단계;

상기 등록된 위치에서 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 다른 차량이 아니라 상기 적어도 하나의 차량만의 조업중지 (shutdown)를, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 원격 통신 링크를 경유하여 선택적으로 명령하는 단계; 그리고

상기 등록된 위치에서 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 적어도 하나의 차량만의 명령받은 조업중지에 종속하여 상기 운반 공간의 적어도 일부에 대한 인간 액세스 록아웃 (lockout)을 상기 제어 시스템을 이용하여 수행하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 방법은:

상기 운반 공간 내 미리 정해진 위치가 제공된 것에 응답하여 상기 운반 공간 내 상기 미리 정해진 위치에 대응하는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 적어도 하나의 차량 각각의 동적 위치를 독립적이며 자동적으로 등록하는 단계; 그리고

상기 등록된 위치에서 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 다른 차량이 아니라 상기 적어도 하나의 차량만의 조업중지 (shutdown)를, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 원격 통신 링크를 경유하여 선택적으로 명령하는 단계를 포함하며,

본 발명의 효과는 본 명세서의 해당되는 부분들에 개별적으로 명시되어 있다.

개시된 실시예들의 전술한 모습들 및 다른 특징들은 동반된 도면들과 연결하여 취해지는 다음의 기술에서 설명된다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른 특징들을 통합한 자율화된 저장 및 인출 시스템 (automated storage and retrieval system (ASRS))을 개략적으로 도시한 블록 도면이다.
도 2는 도 1에서 보이는 ASRS의 제어 시스템의 일부 그리고 그 ASRS의 다른 컴포넌트들과의 ASRS의 인터페이스의 개략적인 도시이며, 그리고 도 2a는 제어 시스템의 다른 부분 및 ASRS 로버들과의 인터페이스를 보여주는 다른 도면이다.
도 3은 도 1에서 보이는 ASRS 시스템의 일부의 투시도이다; 도 3a는 평면 모습으로, 저장 어레이 및 대응 운반 공간의 데크들과 통로들을 한정하는 ASRS 구조의 레벨의 평면 모습을 보여주며, 그리고 도 3b는 구조 레벨의 다른 부분을 보여주는 부분적인 평면 모습이다.
도 4는 상기 구조의 측면의 부분적인 정면도이며 상기 구조로의 직원 액세스 구역들을 보여주며, 그리고 도 4a는 저장 레벨에서 운반 공간의 일부 (예를 들면, 파트 데크 및 통로)그리고 대응하는 직원 액세스 구역의 닫을 수 있는 로버 (독립적 자율화된 차량들) 입구의 부분적인 투시도이다.
도 5는 직원 액세스 구역들에 대한 액세스를 제어하도록 구성된 제어 시스템의 다른 일부의 개략적인 도면이다.
도 6은 ASRS의 일부의 개략적인 도면이다.
도 7a 및 도 7b는 예시적인 실시예의 특징들에 따라, 소망된 직원 액세스 구역에로의 액세스를 안전하게 하고 제어하기 위한 프로세스를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 8a - 도 8c는 각각, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 특징들을 통합한 ASRS의 독립적 자율화된 차량 (로버)의 상이한 부분들의 개략적인 도면들이다.
도 9a 및 도 9b는 각각 추가의 블록 도면들로, 예시적인 실시예의 특징들에 따른 프로세스 또는 그 프로세스의 일부를 각각 그래픽으로 도시한다.
도 10a - 도 10d는 각각 추가의 블록 도면들로, 예시적인 실시예에 따른 대응 프로세스를 각각 도시한다.

도 1에 도시된 자율화된 저장 및 인출 시스템 (automated storage and retrieval system (ASRS)) (10)은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 특징들을 통합한 저장 시스템의 대표적인 예이며 그리고 대안의 실시예들에서 상기 저장 시스템은 어떤 적합한 구성을 구비할 수 있을 거시다. 도 1에서 보이는 요소들의 조직은 인터페이스 그리고 요소들 사이의 연결성이나 상호작용을 도시하도록 의도된 것이며 그리고 그런 요소들은 어떤 적합한 표현으로도 조직될 수 있을 것이다. 설명의 목적들을 위해 그리고 편이성을 위해서, 구조, 구성, 위치 또는 기능에서의 유사한 요소들은 같이 그룹화될 수 있다. 그래서, 예로서, 정적인 제어기들, 마이크로프로세서들, PLC는 상기 ASRS 제어 시스템의 일부인 것으로 간주될 수 있다.

일반적으로 ASRS 시스템 (10)은, 예를 들면, 케이스 유닛들 (이 경우 여기에서 사용된 케이스 유닛들은 트레이들 내에, 토우트들 (totes) 상에 또는 팰릿 (pallet)들 상에 저장되지 않은 아이템들, 그리고 또한 트레이들, 토우트들 내에 또는 팰릿들 상에 저장된 담겨있지 않은 아이템들을 포함할 수 있을 것이다)을 위해 소매상들로부터 수신된 주문들을 충족시키기 위해서 소매 유통 센터 또는 창고에서 작동될 수 있다. 상기 케이스 유닛들은 아이템들의 케이스들 (예를 들면, 스프 깡통들, 시리얼 박스들 등의 케이스들) 또는 팰릿 상에 위치하거나 제거되며 또는 그렇지 않다면 독립적으로 선적되도록 순응된 개별 아이템들의 케이스들을 포함할 수 있을 것이라는 것에 유의한다. 그래서, 케이스 유닛들은 여기에서는 케이스들, 또는 다른 선적용 (shipping) 컨테이너들, 및/또는 토우트들이나 다른 저장 컨테이너들을 기술하기 위해서 언급될 수 있을 것이다. 케이스 유닛들은 여기에서는 저장 유닛들 또는 적재 (payload) 유닛들로 또한 언급될 수 있을 것이다. 예시적인 실시예들에 따라, 선적용 케이스들 또는 케이스 유닛들 (예를 들면, 상자들, 통들, 박스 크레이트 (boxes crates), 저그들 (jugs), 토우트들, 팰릿들 또는 케이스 유닛들을 가지고 있기 위한 어떤 다른 적합한 기기)은 가변 크기들을 가질 수 있을 것이며 그리고 선적 시에 아이템들을 가지고 있기 위해서 사용될 수 있으며 그리고 선적을 위해서 팰릿에 운반 저장될 수 있거나 벌크 선적 컨테이너들 내에 독립적으로 선적될 수 있도록 구성될 수 있을 것이다. 예를 들어, 케이스 유닛들의 묶음들이나 팰릿들이 상기 저장 및 인출 시스템에 도착할 때에, 각 팰릿의 내용은 균일할 수 있을 것이며 (예를 들면, 각 팰릿은 미리 정해진 개수의 동일한 아이템을 보유한다 - 한 팰릿은 스프를 보유하며 다른 팰릿은 시리얼을 보유한다) 그리고 팰릿들이 상기 저장 및 인출 시스템을 떠날 때에 그 팰릿들은 어떤 적합한 개수 및 조합의 상이한 아이템들을 포함할 수 있을 것이다 (예를 들면, 각 팰릿은 상이한 유형의 아이템들을 보유할 수 있다 - 어떤 팰릿은 스프와 시리얼이 혼합된 것을 보유한다). 상기 실시예들에서, 여기에서 설명된 상기 저장 및 인출 시스템은 케이스 유닛들이 저장되고 인출되는 어떤 환경에도 적용될 수 있을 것이다. 다른 모습들에서, 상기 케이스 유닛들은 창고 설비로 그리고 창고 설비로부터 선적될 때에 팰릿에 실리지 않을 수 있을 것이며, 그리고 트럭 베드들 등과 같은 벌크 선적 컨테이너들에서 개별적으로 포장될 수 있을 것이다.

아래에서 더 상세하게 설명될 것처럼, 제어된, 보호된 그리고 안전한 인간 액세스 구역들 (100A - 100n) (일반적으로 액세스 구역들 (100)로 언급된다)은 상기 ASRS (10) 구조로 통합되며, 그 구조 (12), 제어들 및 컴포넌트들은 IEC 61508, SIL-3 카테고리 기준 (본원에 참조로 편입됨)을 충족시킨다. 상기 ASRS 구조는 보통은 레벨들로 어레이 구성된 저장 랙들 그리고 저장 공간을 적재 유닛들에게 동적으로 할당하기 위해 분산된 통로들을 구비한 저장 공간을 포함하는 것이 일반적이다 (도 3 참조). 상기 ASRS 구조는 저장 공간과 연관하여 배열되며, 그리고 자유롭게 다니는 로버들 (40)을 구비한 운반 공간 (예를 들면, 레벨들에서 개방 데크들 및 랙 통로들)을 또한 포함하며, 상기 로버들은 저장 어레이 내 저장 위치들로 그리고 그 저장 위치들로부터 상기 운반 공간을 경유하여 케이스 유닛이나 적재 유닛을 운반하도록 구성된다. 로버들의 개체군은 상기 저장 위치들로/위치들로부터 적재 유닛들을 동적으로 집거나 놓아두는 것을 위해 제어 시스템에 의한 태스킹에 따라 상기 운반 공간 도처에 동적으로 배치된다. 설명의 목적을 위해서, 상기 로버 개체군은 적절한 운반 공간 도처에 어떤 주어진 시각에 위치 및 운동학 둘 모두에서 가변으로 배치될 수 있으며, 그리고 동적인 로버 공간을 한정하는 것으로 일반적으로 간주될 수 있다. 로버 공간에 대한 인간의 액세스는 다양한 조건들이나 행동을 위해 소망될 수 있을 것이며, 그리고 그런 액세스는, 본원에서 더 설명될 전술한 SIL-3 카테고리 기준을 충족시키기 위해 제어, 보호 및 보안을 제공하기 위해서, 액세스 구역들 (100)을 상기 ASRS 구조 및 시스템들로 통합함으로써 제공된다

위에서 논의된 것처럼, 그리고 여전히 도 1을 참조하여, 예시적인 실시예에서 ASRS (10)는 저장 위치들의 저장 어레이 (12SA)를 한정하는 구조 (12) (도 3 참조)를 포함한다. 도 3에서 최선으로 보이는 것처럼, 저장 어레이 (12SA), 그리고 그것의 연관된 구조 (12)는 저장을 위한 하나 또는 그 이상의 레벨들을 구비한 3-D 어레이를 제공하며, 그리고 각 레벨에서 상기 저장은 로우 (row)들을 따라 어레이가 구성된다 (대안의 실시예들에서 상기 저장 위치들은 단일의 평면의 또는 2-D 어레이로 어레이가 구성될 수 있을 것이다). 상기 저장 위치들의 지지 구조, 선반 또는 랙들 (도시되지 않음)은 적재 유닛이나 저장 유닛을 정착시키기 위한 실질적으로 개방 또는 비결정적 (undeterministic) 유지 표면을 제공하도록 구성될 수 있으며, 그래서 상기 저장 위치들이 동적으로 할당될 수 있도록 한다. 예로서, 이것은 상이한 시각들에 주어진 저장 위치에서 수용될 정착 영역에 관하여 상이한 크기의 유닛들을 저장 (예를 들면, 케이스)하도록 허용한다. 따라서, 각 케이스 유닛 또는 어떤 케이스 유닛은 상기 저장 로우를 따라 실질적으로 각 저장 위치에서 또는 어떤 저장 위치에서 저장될 수 있다. 도 1 및 도 3으로부터 인식될 수 있을 것처럼, ASRS (10)는 독립적인 자율화된 차량들 (그렇지 않으면 로버들 또는 봇들 (bots)로 언급된다) (40-40n)을 포함하며, 그 각각은, 할당된 저장 위치들로 그리고 그 저장 위치들로부터 저자 유닛들을 수송하기 위해서 (상기 구조에 의해서 한정된) 전송 공간 (30)을 경유하여 적재 및 독립적인 자율화된 트래버스 (traverse) 또는 이동으로서 저장 유닛들을 운반할 수 있다. 로버들 (40)은 2010년 4월 9일에 출원된 일련번호 12/757,312의 미국 특허 출원에서 보여지고 설명된 차량들이나 봇들과 유사할 수 있으며, 상기 출원은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다. 예시적인 실시예의 대안의 모습들에서, 상기 로버들은 어떤 적합한 구성도 구비할 수 있을 것이다. 이전에 언급된 것처럼, 각 로버 (40)는 ASRS 제어 시스템 (14)의 로버 시스템 제어기 (20) (도 2도 참조)로부터의 태스킹이나 명령들에 따른 독립적인 움직임을 위해서 구성될 수 있을 것이다. 상기 로버 시스템 제어기 (20)는 상기 운반 공간에서 원하는 목적지들로 이동하기 위해 각 로버 (40)를 위한 명령들을 계획하고 생성하기 위해서 플래닝 및 제어 (planning and control (PNC) 소프트웨어를 이용하여 적합하게 프로그램될 수 있을 것이다. 태스크 명령들을 실행할 때에, 로버(들) (40)는 상기 운반 공간에서 독립적인 경로 계획을 할 수 있으며, 이는 (아래에서 추가로 설명될 것인) 상기 로버의 보드 상 로버 제어기 (406) (도 2)에 의해서 수행될 수 있을 것이며 또는 경로 설정이 생성되어 상기 로버 제어기 (406)로 전달될 수 있을 것이다. 상기 로버(들)는 또한 명령받은 목적지들로의 미리 지시된 경로들을 따라서 독립적인 주행을 또한 할 수 있을 것이며 그리고 상기 온보드 로버 제어기에 의해서와 같이 자세 (pose) 및 운동학적인 목적지를 위한 내장 센서들을 구비할 수 있을 것이다. 로버 자세 및 위치는 나중에 설명될 것처럼 상기 제어 시스템 (14)으로 또한 전달될 수 있다.

도 1 및 도 3을 다시 참조하면, 이전에 논의된 것처럼 ASRS (10)의 저장 구조는 레벨 (1-n) 개수의 저장 위치들을 가진다. 예시적인 실시예에서, 각 레벨은 로버들 (40)을 위한 실질적으로 개방된 그리고 제한되지 않은 운전 표면들을 한정할 수 있는 운반 데크 (31) 및 진행 통로 (travel aisle)들 (32)을 가질 수 있다 (ASRS 의 저장 레벨들 (1-n)의 평면 모습인 도 3a 또한 참조). 도 3a에서 최선으로 보이는 것처럼, 상기 진행 통로들 (32)은 저장 선반들이나 랙들에 나란히 배치되어, 주어진 통로 상에 배치된 각 저장 위치로의 상기 로버들에 대한 액세스를 제공한다. 그래서, 실감될 수 있을 것처럼, 로버들 (40)은 원하는 통로로 접근하기 위해서 개방 데크를 가로지르며, 그리고 주어진 통로를 따라서 원하는 위치까지 통과할 수 있을 것이다. 각 로버가 (적어도 부분적으로는) 실질적으로 제한되지 않은 (예를 들면, 개방 데크 위에 있는) 통로들을 따라서 이동할 수 있으며, 그리고 동적인 저장 배치 및 인출을 수행하기 위해 다양한 경로들을 따라서 운반 공간 내 임의 위치 또는 각 위치로부터 이동할 수 있을 것이라는 점에서 상기 로버들 (40)은 설명의 목적을 위해 자유롭게 순항하고 또는 이동하는 것으로 간주될 수 있을 것이다. 그래서 상기 로버들 (40)은 상기 ASRS 내에 동적으로 분배되어 있는 것으로 또한 간주될 수 있을 것으며, 그 분배는 어떤 주어진 시간과 함께 변하는 것이다. 그런 동적인 개체군 (각 레벨은 여러 로버들을 가질 수 있을 것이다) 및 환경에서 제어 시스템 (14)에 의한 각 로버의 연속적인 자세 및 운동학적인 모니터링은 제어 시스템 (14) 및 각 로버 (40)를 링크시키는 상기 원격 통신 시스템 (200) (도 2 및 도 2a 참조)에게는 큰 부담을 제시할 것이며, 그 부담은 아래에서 더 설명되는 것처럼 여기에서는 회피된다. 실제로, 인식될 수 있을 것처럼, 로버(들) (40) 각각이 독립적인 운행을 할 수 있기 때문에, 계획을 세우고 제어를 하기 위해서, (로버가 어떤 레벨 상으로 적재되어 개시될 때와 같이 여러 다른 제한된 상황들은 물론이며) 로버가 목적지에 도달하자마자, 또는 그런 곳으로부터 떠날 준비가 될 때에 로버 위치가 요망된다. 계속 도 1 및 도 3을 참조하면, 상기 ASRS (10)는 ASRS 적재/하역 스테이션들 (도시되지 않음)로부터 케이스/저장 유닛들을 올리고/내리기 위한 리프트들 (34)을 더 포함할 수 있다. 케이스 리프트들 (예를 들면, 연속적인 다중레벨 수직 컨베이어 (multilevel vertical conveyor (MVC))는 케이스 유닛들의 각 레벨로의 수직 수송을 제공할 수 있으며, 그리고 어떤 주어진 레벨에서 수평 평면 내 저장 유닛들을 저장 위치들로 전달하기 위해서 각 레벨에서 로버들과 인터페이스할 수 있을 것이다. 일반적으로 상기 ASRS는 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원 일련 번호 12/757,220에서 보여지고 설명된 저장 및 인출 시스템과 유사할 수 있으며, 이 출원은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다. 위에서 언급된 것처럼, ASRS (10)는 로버 리프트(들) (17)를 더 포함할 수 있으며, 이것은 (케이스 리프트들 (34)과 관련하여) 독립적으로 올리고 낮추며 그리고 대응하여 각 레벨로부터 로버들 (40)을 적재하고 하역하도록 구성된다. 로버 존재 센서 (17R) (예를 들면, RFID 또는 다른 정보 리더기)는 각 레벨로 진입하거나 접근하는 로버 리프트에 가깝게 제공될 수 있을 것이며, 레벨 운반 공간에 도입된 로버의 존재 (적재 시) 또는 레벨 운반 공간으로부터 제거된 로버들의 이탈 (하역 시)을 등록하도록 한다. 상기 로버 존재 센서 (17R)는 이벤트 발생 및 로버 신원을 적합한 통신 링크를 경유하여 상기 제어 시스템 (14)에게 전달하거나 신호할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 상기 ASRS (10)는 배치에 있어서 모듈 방식일 수 있으며 (도 2, 도 3b 및 도 4 참조), 여기에서 각 모듈은 원하는 처리량으로의 독립적인 기립 및 전력을 다한 동작을 할 수 있다 (그래서 현존하는 설비들 내부로의 ASRS 설치를 가능하게 한다). 상기 ASRS는 어떤 소망되는 개수의 모듈들을 가질 수 있을 것이며 (이것은 여기에서는 매트릭스 선택 모듈로 언급될 수 있다) 그리고 각 모듈(들)은 유사하며 로버들, 케이스 리프트들, 로버 피트드들, 시스템 제어기들을 포함한다 (그래서, 도면들 및 설명은 전체 시스템, 모듈들의 조합 또는 단일 모듈을 위해서 표현될 수 있다).

인식될 수 있을 것처럼, 그리고 이전에 설명된 것처럼, 상기 저장 어레이 및 운반 공간이나 로버 공간 (예를 들면, 상기 어레이의 각 레벨에서 데크들 및 통로들)으로의 직원 액세스 (personnel access)는 계획된 행동 (즉, 상기 어레이의 시스템들의 계획된 유지 보수, 휴먼 인터페이스 스테이션들에서 봇들로의 액세스 등과 같은 계획된 사람의 인터액션) 및 (로버 손상 또는 고장에 대한 응답, 반응적인 유지 보수 등과 같은) 반응성 행동 둘 모두를 위해서 또는 직원이 ASRS 공간으로 들어갈 것을 요청하는 어떤 다른 이유를 위해서 소망된다. 이것은, IEC 61508, SIL-3에 의해서 제공된 카테고리 기준을 충족시키기 위해서 상기 ASRS로의 직원 액세스에 영향을 주는 또는 영향을 끼치는 상호 연결된 링크들의 체인으로 간주될 수 있을 하드웨어, 시스템 및 프로세스 경로들을 통해서 제어, 쉴딩 및 보안 특징들을 제공하여 실행된다 (도 1 참조). 따라서, 상기 ASRS (10), 그리고 더 상세하게는 상기 저장 어레이 및 운반 공간 (예를 들면, 데크들, 통로들)은 직원 액세스 구역 (100; 100A-100n; 도 1 참조)을 한정하도록 구성되며, 이는 각 구역으로의 사람의 액세스를 위한 제어된 개방구들, 그리고 직원 액세스에 개방되었던 액세스 구역으로 자율화 기계들이나 로버들의 출입을 방지하기 위해서 닫힌 개방구들로의 제어된 폐쇄를 이용한다. 상기 액세스 구역들 (100-100n)은 모든 기계류 공간, 저장 어레이 공간 및 운반 공간을 커버하기 위해서 분산될 수 있을 것이다. 액세스 구역들의 크기 및 분산은 소망되는 것에 따라 변경될 수 있을 것이며, 그리고 실질적으로 고정된 ASRS 기계 컴포넌트들 (예를 들면, MVC, 로버 리프트, 컨베이어들 등)은 분리된 전용의 액세스 구역들을 가질 수 있을 것이다. 이제 도 4를 참조하면, ASRS의 저장 어레이 및 운반 공간의 일부의 측면의 정면도가 도시되며, 그 공간을 위한 액세스 구역(들)의 대표적인 분포를 예시한다 (다른 모습들에서는 더 많은 또는 더 작은 액세스 구역들이 사용될 수 있을 것이다). 예시적인 실시예에서, 각 액세스 구역은 하나 또는 그 이상의 레벨들에 대응하는 통로들 (또는 그 통로들의 부분들)을 포함하기 위해서 확장될 수 있으며, 그리고 주어진 통로의 길이를 따라서 여러 구역들 (100A1, 100A2)이 사용될 수 있다. 유사하게, 액세스 구역들은 상기 어레이의 하나 또는 그 이상의 레벨들에서 데크들, 또는 데크들의 부분들을 포함할 수 있다 (도 3 참조). 원한다면 액세스 구역은 하나 또는 그 이상의 레벨들에서 데크 공간 및 통로들 두 가지 모두를 포함할 수 있을 것이며, 또는 통로들 및 데크 부분들 각각을 따라 범위가 정해질 수 있을 것이다. 인식되고, 그리고 더 설명될 것처럼, 각 액세스 구역은 인접한 액세스 구역들을 포함하는 다른 액세스 구역으로부터 분리되고 격리되어, 보안 및 연속된 액세스가 각 구역에 대해 개별적으로 제공될 수 있도록 한다. 그래서, 직원 액세스는 각 개별 구역을 위해서 제공되며, 그리고 거꾸로 안전하지 않은 다른 구역들 (100)에서의 ASRS 운영들은 실질적으로 중단되지 않고 계속될 수 있을 것이다. 예로서, 도 4에서 구역 100A2는 그 내부의 통로들을 돌아다니도록 하기 위해 직원 액세스를 허용하도록 보안이 되며 제어될 수 있으며, 그리고 인접한 구역 (100A1)을 포함하는 보안이 되지 않은 구역들은 동작을 계속할 수 있을 것이다. 상기 액세스 구역들은 크기 조절되고 형상이 정해질 수 있을 것이며, 그래서 보안이 될 때에 어떤 구역도 상기 ASRS 시스템의 하나보다 많은 모듈의 동작을 중단하지 않도록 하며, 그리고 인접한 모듈들을 포함하는 다른 모듈들은 실질적으로 손상을 받지 않고 계속할 수 있을 것이다 (예를 들면, 도 3b에서 보이는 모듈 (2) 내 데크 액세스 구역 (100D)과 같은 한 모듈 내 액세스 구역에 대한 보안은 로버들이 통로들 (32) 상의 저장 위치들에 액세스하는 것 그리고 데크 일부 (31)를 따라서 모듈 (1) 내 리프트들 (34)로 이동하는 것을 막지 않는다). 이전에 언급된 것처럼, 각 액세스 구역은 대응하는 통로들이나 데크들에서와 같은 로버 액세스 길들을 폐쇄하는 대응하는 제어 가능한 폐쇄부 (102, 104)를 구비하며, 그 예들은 도 3b 및 도 4a에 도시된다. 일반적으로 상기 액세스 구역들의 구조는 2011년 12월 15일에 출원된 미국 출원 일련번호 13/326,565의 출원에서 보여지고 설명된 액세스 구역들과 유사할 수 있으며, 이 출원은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다. 작동 가능한 폐쇄부들은 어떤 적합한 구성일 수 있으며 그리고 (상기 액세스 구역 외부로부터의 적합한 연계를 경유하여) 전력으로 작동되거나 또는 수동으로 작동될 수 있을 것이다. 통로 및 데크 액세스들을 위한 예시적인 폐쇄부들은 도 4a에 도시된다. 통로 및 데크 액세스들을 위한 다른 적합한 예들을 위에서 언급된 미국 특허 13/326,565에서 발견할 수 있다. 작동가능 폐쇄부들은 개방/폐쇄 상태들을 제어 시스템 (14)에게 표시하기 위한 적합한 센서들 (400)을 더 포함할 수 있으며, 그리고 로버 액세스 폐쇄부들 (통로, 또는 데크) 중 어느 것 (하나 또는 그 이상)이 폐쇄되지 않고 그리고 액세스가 보안이 되지 않는다면 주어진 액세스 구역의 직원 폐쇄의 구동을 방지하는 연동 장치들 (401)을 필요하다면 포함할 수 있을 것이다.

예시적인 실시예에서 이제 도 1 - 도 2, 그리고 또한 도 2a를 다시 참조하면, 제어 시스템 (14)은, 다른 제어 컴포넌트들/프로세서들과 통신하기 위해서 연결된 그리고 적절한 입력들에 응답하여 각 구역으로의 액세스를 허용하거나 폐쇄하기 위해 명령들을 작동 요소들로 제공하기 위해서 연결된 (어떤 적합한 유형의) 보안 액세스 구역 PLC (24)를 포함할 수 있다. 상기 보안 액세스 구역 PLC는 다른 제어기들과의 통신을 위해서 어떤 적합한 통신 프로토콜 (예를 들면, TCP/IP)을 사용할 수 있다. 도 2에서 도시된 것처럼, 록아웃 (lockout; 폐쇄)/태그 아웃 (tag out) 패널들 (24A)은 상기 저장 어레이의 하나 또는 그 이상의 원하는 위치들에 제공될 수 있으며 그리고 상기 보안 액세스 PLC에 실시 가능하게 연결될 수 있다. 이제 도 5를 참조하면, 상기 ASRS 제어 시스템 (14)의 일부의, 그리고 더 상세하게는 상기 보안 액세스 PLC (24) 및 상기 PLC로의 통신 입력들 (예를 들면, 상기 통로 및 데크 게이트들 (102, 104)의 상태 표시, 액세스 구역 (24A)으로의 직원의 상태 표시, 그리고 주어진 각 액세스 구역에 대응하는 MVC 및 로버 리프트 등을 위한 다른 액세스 입력)의 개략적인 도면이 보인다. 입력 데이터 또는 정보는 참조번호 400의 센서와 같은 센서(들)로부터 직접 제공될 수 있을 것이며, 또는 상기 제어 시스템의 다른 적합한 부분(들)을 경유하여 제공될 수 있을 것이다. 도 2 및 도 5에서 또한 볼 수 있는 것처럼, 예시적인 실시예에서 상기 보안 액세스 PLC (24)는 로버 상태 및 로버 보안에 관한 입력들 (22A, 22B)을 더 수신하며, 이는 원하는 액세스 구역으로의 액세스 방출 (release)을 명령하거나 가능하게 하기 이전에 관련된 제어 및 보안 관계를 충족시키기 위한 것이다. 인식될 수 있을 것처럼, 심지어 구역으로 폐쇄부들이 보안이 된다고 하더라도, 이것은 액세스가 소망되는 주어진 액세스 구역에서의 로버들의 존재 및/또는 상태에 관한 어떤 정보도 제공하지 않는다. 또한 인식될 수 있을 것처럼, 이전에 설명된 각 액세스 구역의 구성에 비추어보면, 로버 존재 및 상태에 관한 관련된 정보는, 아래에서 설명될 것처럼 상기 시스템 (14)에 의해서 결정되는 것처럼, 액세스가 시도될 때에 그 소망되는 구역에 존재하는 그런 로버들에 대해서만 요망된다.

도 2 - 도 2a에서는 보이는 것처럼, 예시적인 실시예에서, ASRS 시스템 제어 (14)는 운반 공간이나 로버 공간을 포함하는 액세스 구역 (100)에 관하여 로버들을 알 수 있을 로버 어카운턴트 프로세서/제어기 (22) (보통은 로버 어카운턴트 (22)로 언급됨)를 포함할 수 있다. 다른 말로 하면, 상기 로버 어카운턴트 (accountant) (22)는 주어진 시각에 주어진 액세스 구역에서 적어도 모든 로버 (40)의 위치를 알 수 있을 것이며 그리고 아래에서 설명되는 것처럼 액세스 키 (24AK)에 관하여 보안 액세스 구역 PLC (24)으로 액세스 허가를 전달할 수 있다. 로버 어카운턴트 (22)는 상기 ASRS 제어 시스템의 어떤 다른 제어기에 의한 로버 위치 등록과는 독립적으로 어떤 액세스 구역 또는 각 액세스 구역에 관하여 로버의 위치 또는 (로버가 들어오거나 나감 (예를 들면, 들어오지 않음)) 상태를 등록할 수 있다. 예로서, 로버 어카운턴트 (22)는 상기 ASRS 운반 공간을 포함하는 모든 액세스 구역들을 이용하여 (예를 들면, 테이블이나 맵을 이용하여) 적합하게 프로그램될 수 있다. 상기 로버 어카운턴트 (22)에서의 상기 액세스 구역 표현은 서로에게 위치적으로 관련될 수 있을 것이지만 (예를 들면, 위치 매트릭스), 상기 로버 어카운턴트에 의해서 그 운반 공간 내 좌표들에 관련되거나 또는 관련되지 않을 수 있을 것이다 (예를 들면, 데크 또는 통로 좌표들에 관하여 실현되지 않을 수 있을 것이다). 상기 로버 어카운턴트 (22)는 각 액세스 구역 또는 어떤 액세스 구역에 관하여 개별적으로, 그리고 필요하다면 상기 ASRS 제어 시스템 제어기들에 의해 실행된 다른 로버 위치 등록에 독립적으로 각 로버 (40)의 로버 상태를 등록하고 알 수 있을 것이다. 도 3b에서 볼 수 있을 것처럼, 예시적인 실시예에서, 로버 존재 센서들 (22R) (예를 들면, RFID 리더기들, 스캐너들 등)은 액세스 구역 접촉면 및/또는 액세스 구역 경계들에서 액세스 개방구들에 제공될 수 있을 것이다. 예를 들면, 로버 존재 센서들 (22R)은 폐쇄부의 위치에 근접하게 자리 잡을 수 있을 것이며 (그리고 이전에 설명된 로버 리프트 센서 (17R)를 포함할 수 있을 것이다) 그리고 로버 신원 및 그 위치에서의 로버 위치에 추가로 로버의 방향 정보 (주어진 구역을 로버가 들어감/떠남)를 식별하기 위해서 배치될 수 있을 것이다. 상기 존재 센서 (22R)는 로버에 설치된 수동 센서 요소 (예를 들면, RFID) 그리고 상기 구조 상의 능동 요소 (예를 들면, 리더기)를 그리고 그 반대의 구성도 구비할 수 있다. 예시적인 실시예의 다른 모습에 따르면, 로버 어카운턴트 (22)에게 액세스 구역에 관련된 로버 상태를 통지하기 위해서 상기 로버 위치 센서들 (22R)과 조합하여, 로버 자세 판별 및 운행 (도 8a 참조)을 위해 로버 (40)에 의해서 채택된 로버 센서들 (40S1, 40S2) (도 8a)로부터의 위치 데이터 또한 채택될 수 있을 것이다. 인식될 수 있을 것처럼, 상기 로버 상의 자세 판별 (예를 들면, 홀 이펙트, 라인 탐지기(들), 가속도계들, 자이로스코프들, RFID 리더기들 등) 센서들 (40S1, 40S2)은 상기 운반 공간 구조에 관한 대응하는 위치 판별 특징들을 탐지할 수 있으며, 그리고 다양한 그런 위치 판별 특징들은 어떤 소망되는 액세스 구역에 관하여 상기 로버의 위치 상태 또는 그 위치 상태의 변화 (즉, 들어옴/나감 및 방향)에 대응하도록 배치될 수 있다. 따라서, 상기 로버 어카운턴트는 상기 ASRS의 각 액세스 구역에서 각 로버에 대해 개별적으로 알 수 있다. 그래서, 적합한 입력 인터페이스를 경유하여 상기 ASRS 제어 시스템으로 요청을 하는 것처럼, 주어진 액세스 구역에 대한 직원 액세스가 요망될 때에, 상기 로버 어카운턴트는 언제 모든 (또는 어느) 로버들이 상기 주어진 액세스 구역으로부터 철수하였는가 그리고 로버들이 그 액세스 구역에서 철수하지 않고 남아있는가 그리고 어느 로버들이 남아있는가를 독립적으로 판별할 수 있다. 모든 로버들이 상기 액세스 구역으로부터 철수했다면, 로버 어카운턴트 (22)는 (예를 들면, "블랙 채널" 통신을 이용하여) 적합한 신호를 상기 보안 액세스 PLC (24)로 송신하여 (도 2 및 도 5 참조) 모든 로버들이 철수하였으며 그 액세스 구역은 안전하며 로버가 없다는 것을 알릴 수 있다. 상기 보안 액세스 PLC (24)는 다른 보안 신호들을 수신하면 (도 5 참조) 대응하는 액세스 구역(들)을 위해 록아웃/태그 아웃 패널 키 (24AK)의 방출 (release)을 명령할 수 있다. 인식될 수 있을 것처럼, 로버 어카운턴트 (22)에 의해서 알게된 상기 액세스 구역에서 철수하지 않은 로버들은 로버 모터들이나 액튜에이터들을 확인할 수 있게 셧 다운 (shut down)시킴으로써 (예를 들면, 상기 로버의 이후의 움직임을 방지하기 위해서 그 로버의 구동/모터 액튜에이터와 같은 전기-기계적인 시스템들이 무력화된다) 안전해질 것이며, 그렇지 않다면 추가로 설명될 것처럼 보안 토크 오프 (torque off)로 언급될 것이다. 한 모습에서, 상기 로버 어카운턴트 및 상기 로버 보안 토크 오프는 약 20년의 수명을 가진 SIL 3 카테고리 기준을 달성하기 위해서 IEC 62061 (그 전체가 본원에 참조로 편입된다)에 따라서 구현될 수 있을 것이며, 다른 모습들에서 상기 수명은 약 20년보다 더 길거나 또는 더 짧을 수 있다. 로버 (40)의 상기 전기-기계적인 시스템들이 무력화된 것의 검증은, 상기 로버 제어기 (406)의 일부이거나 일부가 아닐 수 있을 보안 토크 오프 프로세서 (404)에 의한 것처럼, 예를 들어 어떤 적합한 방식에 의해서 상기 로버 어카운턴트 (22)에게 송신될 수 있다.

액세스 구역을 안전하게 하기 위한 프로세스는 데크 및 통로 액세스 구역들에 대해서는 물론이며 각 액세스 구역에 대해서도 유사한 것이 일반적이다. 도 7을 참조하면, 통로 액세스 구역을 안전하게 하기 위한 프로세스의 그래픽 표현이 도시된다. 일반적으로, 상기 프로세스는 다음과 같을 수 있다. 오퍼레이터가 정지한 로버에 액세스하는 것처럼 액세스 구역에 대한 액세스를 하려고 한다. 그 오퍼레이터는 미리 정해진 통로에 대한 액세스 요청을 상기 보안 액세스 구역 PLC (24) 및/또는 제어기 (20)를 통한 것과 같은 어떤 적합한 방식으로 입력할 수 있으며 (블록 700) 그리고 그에 대한 응답으로 상기 시스템 제어기는 그 구역 내 로버들에게 그 구역에서 철수할 것을 명령한다. 인식될 수 있을 것처럼 상기 시스템 제어기는 어느 로버들이 어떤 주어진 구역들 내에 있는가에 관한 정보를 가지지 않을 수 있을 것이며, 그리고 상기 운반 공간의 주어진 일부를 떠날 것을 모든 로버들에게 단순하게 명령할 수 있을 것이다.

도 2a에서 보이는 상기 시스템 제어기 (20)는 이더넷/IP와 같은 어떤 적합한 프로토콜을 이용하여 어떤 적합한 원격 통신 시스템 (200) (예를 들면, 무선 통신)을 경유하여 상기 로버들 (40)과 통신할 수 있다. 상기 주어진 부분 내에 위치한 그 로버들은 그런 부분 내에 자신들이 존재하는 것을 (자체-운행 능력 덕분에 의해서와 같이) 인식하며, 그리고 (할 수 있다면) 운행 및 이탈을 개시한다. 이전에 언급된 것처럼, 상기 로버 어카운턴트는 액세스 대상인 상기 주어진 액세스 구역 내에 어느 로버들이 있는가를 개별적으로 인식하고, 그리고 이탈들을 개별적으로 등록하며 그 액세스 구역에서 철수하는 로버들을 개별적으로 알고 있다 (블록 701). 모든 가능한 로버들이 치워진다면, 폐쇄부들이 폐쇄되어 확인될 수 있으며 (블록 702) 그리고 상기 로버 어카운턴트 (22)는 소망되는 액세스 구역으로의 안전한 액세스를 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시할 수 있다 (블록 703). 인식할 수 있을 것이며 그리고 이전에 언급된 것처럼, 철수하지 않은 로버들은 비록 상기 액세스 구역 내에 남아있는 것으로 상기 로버 어카운턴트가 알고 있지만, 그럼에도 불구하고 여기에서 보안 토크 오프 (secured torque off)로 언급되는 로버 모터들 및 액튜에이터들의 안전한 셧다운을 수행하는 검증 수단에 의해서 안전하게 된다. 예를 들면, 상기 로버 어카운턴트 (22)는 상기 로버(들)의 보안 토크 오프를 독립적으로 검증하기 위해서, 예를 들면, (여기에서 설명된) 통신을 위한 말단 대 말단 (end to end) 안전 통신 채널을 이용하여 상기 액세스 구역 내에 남아있는 로버(들)와 통신할 수 있다 (블록 704). 보안 토크 오프가 검증된다면, 상기 로버 어카운턴트 (22)는 소망된 액세스 구역에 대한 안전한 액세스를 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시할 수 있다 (블록 703).

예시적인 실시예의 한 모습에 따라, 보안 토크 오프가 검증되지 않는다면, 로버 어카운턴트 (22)는 (비록 그처럼 각 로버 및 모든 로버와 통신할 수 있을 것이지만) 철수하지 않은 로버로부터의 보안 토크 오프를 명령하고 수행하게 하기 위해서 상기 철수하지 않은 로버와 통신하도록 구성된다 (블록 705). 도 2a 및 도 6에 도시된 것처럼, 한 모습에 따라서, 상기 로버 어카운턴트 (22)는 동일한 원격 통신 시스템 (200) 그리고 시스템 제어기 (20)로서의 링크들을 경유하여 상기 로버(들)(40)에게 조업중지 명령들을 전달할 수 있으며, 상기 로커 어카운턴트에 의해서 송신되며 의도된 로버에 의해서 수신되는 보안 토크 오프 명령 전송의 검증 및 강건한 보안을 제공하기 위해서 이더넷/IP 또는 TCP/IP와 같은 베이스 통신 프로토콜을 통한 "블랙 채널" 통신을 채택할 수 있을 것이다 (비록 어떤 다른 적합한 보안 프로토콜이 사용될 수 있을 것이지만 "블랙 채널" 통신의 적합한 예는 네트워크 독립적인 보안 프로토콜인 CIP Safety™ 이다). 예시적인 실시예의 한 모습에 따라서, 로버 어카운턴트 (22) 및 상기 로버(들) 각각 사이의 통신 상태는 보통은 폐쇄되어 있다. 상기 원격 통신 시스템 (200)을 통한 통신 링크는 특히 그 로버들 (40) (하나 또는 그 이상)에게 개방될 수 있을 것이며, 그리고 상기 식별된 로버(들)에게 조업중지 (즉, 보안 토크 오프)하도록 명령하는 상기 로버 어카운턴트 (22)와 실질적으로 부합할 수 있을 것이다. 상기 명령 전송, 그리고 그 후 상기 로버 (40)에 의해서 보안 오크 오프가 수행되었다는 상기 영향을 받은 로버 (40)로부터 로버 어카운턴트 (22)로의 반대 방향의 후속의 검증 (즉, 보안 및 검증된 조업중지)에 이어서, 상기 양-방향 통신 링크는 폐쇄된다. 일단 검증되면, 로버 어카운턴트 (22)는 소망된 액세스 구역으로의 안전한 액세스를 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시할 수 있다 (블록 703). 보안 토크 오프가 검증되지 않는다면, 로버 방전 타임아웃이 체크되며 (블록 707) 그리고 로버 전력 공급이 방전되고 있는 것으로 검증된다면 상기 로버 어카운턴트 (22)는 소망된 액세스 구역으로의 안전한 액세스를 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시할 수 있다 (블록 703). 상기 로버 전력 공급이 방전되고 있는 것으로 검증되지 않는다면 상기 로버 어카운턴트 (22)는 보안 토크 오프를 다시 검증할 수 있으며 (블록 706) 그리고 검증되면 소망된 액세스 구역으로의 안전한 액세스를 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시한다 (블록 703).

도 9a를 또한 참조하면, 로버를 안전하게 하기 위한 프로세스 (I)를 그래픽으로 도시한 블록도가 도시된다. 한 모습에서 상기 로버 어카운턴트 (22)는 상기 로버(들) (40)과의 위에서 설명된 것과 같은 적합한 통신 채널을 열 수 있다 (블록 900). 로버 어카운턴트 (22)는, 예를 들면, 휠 구동, 엔드 이펙터 (end effector) 구동들 등과 같은 하나 또는 그 이상의 전기 기계적 시스템들을 무력화시키기 위한 또는 그렇지 않다면 조업중지시키기 위한 명령들을 상기 로버(들) (40)에게 발행할 수 있다 (블록 901). 위에서 언급된 것처럼, 로버 어카운턴트 (22)는 상기 로버(들)가 안전하게 무력화되었다는 것을 검증할 수 있으며 (블록 902 - 또한 블록 704 참조) 그리고 일단 보안 토크 오프가 검증되면, 상기 로버(들)와의 통신 채널을 폐쇄한다 (블록 903).

유지 보수의 완료 시 또는 어떤 다른 적합한 이유로, 상기 직원은 상기 록아웃/태그 아웃 패널 (24A)에서의 키 릴리즈를 요청할 수 있으며 (블록 708) 그리고 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 상기 키 (24AK)를 릴리즈할 수 있다 (블록 709). 그 직원은 미리 정해진 록아웃/태그 아웃 키 (24AK)를 제거할 수 있다 (블록 712). 그 키 (24AK) 제거에 응답하여, 보안 액세스 구역 PLC (24)는 예를 들면 상기 시스템 제어기 (20)에게 ASRS 모듈 또는 미리 정해진 유지 보수 액세스 구역을 위한 상기 키 (24AK)가 상기 록아웃/태그 아웃 패널 (24A)로부터 제거되었다는 것을 통지할 수 있다 (블록 713). 상기 직원은 미리 정해진 위치로 상기 키 (24AK)를 반환할 수 있을 것이며 (블록 714), 이 경우 상기 키 (24AK)가 반환되고 있는 것으로 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에 의해서 식별되며 그리고 상기 시스템 제어기 (20)는 상기 키 (24AK)가 반환되었다는 것을 통보 받는다 (블록 715). 한 모습에서, 키 릴리즈 타임아웃 루프가 제공될 수 있으며 (블록 710), 그래서 상기 록아웃/태그 아웃 키 (24AK)가 제거될 때까지 상기 루프가 계속해서 동작하도록 한다. 다른 모습에서, 상기 직원은 통로에 액세스하는 요청을 취소할 수 있을 것이다 (블록 711). 상기 록아웃/태그 아웃 키 (24AK)가 제거된 것을 식별하는 키 릴리즈 타임아웃, 통로 액세스에 대한 요청 취소 및 직원이 상기 키 (24AK) 제거 중 하나 또는 그 이상에 응답하여, 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 로버 방전 타이머를 리셋하고 (블록 716) 그리고 상기 통로를 개방할 것을 액세스 게이트(들) (104)에게 명령할 수 있을 것이다 (블록 717). 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 상기 액세스 게이트(들) (104)이 개방된 것을 어떤 적합한 센서들을 이용하는 것과 같은 적합한 방식으로 검증할 수 있을 것이다 (블록 718). 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는, 예를 들면, 상기 시스템 제어기 (20)에게 상기 액세스 게이트(들)가 개방되었다고 통지할 수 있을 것이며 (블록 719) 그리고 상기 시스템 제어기 (20)는 이전에 안전하게 된 통로 액세스 구역의 자원들 (예를 들면, 로버들 (40), 로버 리프트들 (17), 리프트들 (34), 로버 충전기 등)을 개방할 수 있을 것이다 (블록 720).

안전하게 된 로버를 활성화시키기 위한 프로세스는 실질적으로 유사하지만, 반대의 의미로 도 9b에 그래픽으로 예시된 것에 유의한다. 예를 들면, 한 모습에서 상기 로버 어카운턴트 (22)는 위에서 설명된 것과 같은 로버들 (40)과의 적합한 통신 채널을 개방할 수 있을 것이다 (블록 904). 로버 어카운턴트 (22)는 상기 로버(들)의 하나 또는 그 이상의 전기기계적 시스템들을 가능하게 하거나 그렇지 않다면 턴 온 (turn on)하기 위한 명령들을 상기 로버(들) (40)에게 발행할 수 있을 것이다. 로버 어카운턴트 (22)는 상기 로버(들)가 가능하게 되었다는 것을 검증할 수 있을 것이며 (블록 906) 그리고 일단 가능하게 된 상태가 검증되면, 상기 로버(들)과의 통신 채널을 폐쇄한다 (블록 907).

한 모습에서, 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)가 상기 액세스 게이트(들)이 개방되지 않았다고 판별하는 경우 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 액세스 게이트들을 개방하라는 상기 모듈이나 액세스 구역으로의 요청을 취소할 수 있으며 (블록 721) 그리고 상기 제어기 (20)에게 통로 액세스 구역 내 액세스 게이트(들)에게 고장이 있을 수 있다는 것을 통지할 수 있다 (블록 722). 상기 제어기 (20)는 그 고장의 해결을 위해서 액세스 게이트(들)에 대한 고장을 직원에게 통지하기 위한 어떤 적합한 통지를 제공할 수 있을 것이다 (블록 723).

예시적인 실시예의 모습에서, 상기 로버 (40) 상에 상주하는 로버 제어기 시스템 (402) (도 8b 참조) 그리고 그 로버 제어기 시스템의 전력 공급 및 모터 액튜에이터들로의 인터페이스 시스템들 (도 8c 참조)은, 로버 어카운턴트 (22)에서의 명령 생성 및 전송으로부터의 검증 및 보안 특성들에 따르는 검증 및 보안 특성들을 구비한 보안 토크 오프를 가져오는 성능 체인인 것으로 상기 로버의 컴포넌트들, 시스템 및 프로세스가 간주될 수 있을 것을, 형성하도록 구성될 수 있을 것이다. 그래서, 상기 조업중지 명령에 응답한 로버 어카운턴트 (22)로부터 로버 모터 액튜에이터로 링크된 프로세스들, 시스템들 및 컴포넌트들은 IEC 61508, SIL 3 카테고리 기준에 따를 수 있을 안전하고 검증된 조업중지 시스템 (그것이 아니라면 보안 토크 오프로 언급됨)을 한정한다. 더 상세하게는 그리고 도 8b - 8c를 참조하면, 상기 로버는 3 포트 이더넷 스위치를 경유하여 WiFi 브리지 및 (로버의 일반적 동작을 실행하는) 로버 CPU/제어기 (406)로 연결된 (TI 허클레스 프로세스 또는 유사한 것과 같은) 보안 제어기 (404)를 포함할 수 있다. 한 모습에서, 보안 제어기 (404)를 위한 제어기 코드는 참조번호 406의 제어기의 제어기 코드와는 독립적일 수 있다. 로버 모터 액튜에이터들의 보안 토크 오프를 실행하는 것이 상기 로버 보안 제어기 (404)이다. 상기 로버 어카운턴트로부터 그리고 상기 WiFi 브리지를 통해 상기 영향을 받은 로버로 전달된 로버 보안 토크 오프 명령들은 상기 로버 보안 제어기 (404)로 경로가 정해진다. 보안 토크 오프 명령 신호들 입력에 응답하여, 상기 로버 보안 제어기 (404)는 전용의 고장-안전 인터페이스 (810)를 통한 커플러들 (811)로의 적합한 제어 신호들을 처리하며 (도 8c 참조), 이 제어 신호들은 모터 액튜에이터들 (800)로의 전력을 안전하게 그리고 검증 가능하게 중단시킨다. 한 모습에서, 상기 커플러들은, 전계-효과 트랜지스터들 (field-effect transistors)로의 게이트 입력들을 무력화시킴으로써 상기 모터 액튜에이터들 (800)로의 전력이 무력해지는 경우에, 모터 전계-효과 트랜지스터(들) 게이트 입력들을 제어하는 광 (opto)-커플러들일 수 있다. 다른 모습에서, 모터 액튜에이터들 (800)로의 전력은 어떤 적합한 방식으로 무력화될 수 있다. 한 모습에서, 상기 고장-안전 인터페이스 (810)는 상기 광-커플러 전력의 여분의 제어를 제공할 수 있으며, 이 경우 상기 광-커플러들로의 전력을 차단하는 것은 상기 전계-효과 트랜지스터들을 무력화시킨다. 상기 고장-안전 인터페이스 (810)는 광-커플러 전력, 모터 구동 고장 상태들 및/또는 어떤 다른 적합한 피드백 데이터를 또한 포함할 수 있다. 조업중지의 적합한 신호들은 상기 로버 보안 제어기 (404)로 전달되며, 그리고 그것은 상기 "블랙 채널" 통신 링크를 경유하여 로버 어카운턴트 (22)로 이어서 전달된다. 철수하지 않은 로버(들)의 로버 보안 토크 오프를 확인하자마자 상기 로버 어카운턴트는 동일한 것을 보안 액세스 PLC (24)로 시그날링한다 (도 7 참조).

유사한 프로세스들이 보안 및 개방 데크 구역들을 위해 도 10a - 도 10d에서 그래픽으로 도시된다. 예를 들면, 운반 데크로의 액세스에 대한 요청이, 예를 들면, 상기 보안 액세스 구역 PLC (24) 또는 직원에 의해서 어떤 적합한 방식으로 만들어질 수 있다 (블록 1000). 액세스가 요청된 ASRS 모듈을 위한 제어기 (20) 및/또는 보안 액세스 구역 PLC (24)와 같은 어떤 적합한 제어기가 상기 운반 데크가 위치하는 저장 레벨의 적어도 일부를 폐쇄하는 것을 개시할 수 있다 (블록 1001). 상기 제어기 (20)는 위에서 설명된 것과 같은 어떤 적합한 방식으로 그 레벨에서 상기 로버(들)와 통신할 수 있으며, 그리고 액세스가 요청된 운반 데크에서 나가라는 명령들을 상기 로버(들)에게 송신한다 (블록 1002). 상기 제어기 (20)는 어떤 적합한 방식으로 상기 로버(들)의 위치들을 검증할 수 있을 것이며 (블록 1003) 그리고 그 레벨 자원들 (예를 들면, 로버들 (40), 로버 리프트들 (17), 리프트들 (34), 로버 충전기들 등)을 폐쇄하거나 그렇지 않다면 조업중지시킨다 (블록 1004).

상기 제어기는 상기 자원들이 어떤 적합한 센서들과 같은 적합한 방식으로 조업중지 되었다는 것을 검증할 수 있다 (블록 1005). 제어기 (20)가 하나 또는 그 이상의 상기 자원들이 조업중지되지 않았다고 판별한다면, 그 제어기는 상기 운반 데크 액세스 요청이 취소될 것을 요청할 수 있다 (블록 1007). 이 취소 요청에 대한 응답으로, 상기 보안 액세스 구역 PLC는 운반 데크 액세스에 대한 요청을 취소하고 (블록 1008) 상기 레벨 자원들을 조업중지시킬 때에 고장이 발생했다는 것을 어떤 적합한 방식으로 직원에게 통지할 수 있다 (블록 1009). 상기 고장 통지는 고장이 발생한 자원을 식별할 수 있어서, 그 고장이 발생한 자원이 폐쇄된 또는 조업중지 상태에서 위치한 레벨의 적어도 일부를 상기 제어기 (20)가 유지하도록 하며, 그래서 그 고장을 해소하기 위해서 직원이 그 고장이 발생한 자원에 접근할 수 있도록 한다 (블록 1011).

상기 제어기 (20)가 상기 레벨 자원들이 조업중지된 것을 검증한다면, 그 제어기는 액세스가 요청된 운반 데크의 영역에 적어도 대응하는 게이트(들) (102)을 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)가 폐쇄할 것을 요청한다 (블록 1006). 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 그 게이트(들)가 폐쇄되었다는 것을 어떤 적합한 센서들을 이용하는 것과 같은 적합한 방식으로 검증할 수 있다 (블록 1012). 상기 게이트들이 폐쇄되지 않았다고 판별된다면 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 참조번호 1008 - 1011의 블록들에 관련하여 위에서 설명된 것과 같이 상기 액세스 요청을 취소할 수 있다. 상기 게이트(들)가 폐쇄되었다고 판별된다면 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 상기 제어기 (20)에게 그 게이트(들)가 폐쇄되었다는 것을 어떤 적합한 방식으로 통지할 수 있으며 (블록 1013) 그리고 그 보안 액세스 구역 PLC (24)는 로버 방전 타이머를 시작시킬 수 있다 (블록 1014).

위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 로버 어카운턴트 (22)는 액세스가 시도된 상기 주어진 액세스 구역 내에 어느 로버들이 있는가를 개별적으로 알 수 있으며, 그리고 그 액세스 구역을 벗어난 것들을 개별적으로 등록하고 철수하는 로버들을 개별적으로 알고 있다 (블록 1015). 모든 가능한 로버들이 치워진다면, 폐쇄부들이 폐쇄되어 검증될 수 있으며 (블록 1016) 그리고 상기 로버 어카운턴트 (22)는 소망되는 액세스 구역으로의 안전한 액세스를 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시할 수 있다 (블록 1017). 인식될 수 있으며 이전에 언급된 것처럼, 철수하지 않은 로버들은 비록 그 액세스 구역 내에 남아있는 것으로 상기 로버 어카운턴트가 알고 있지만, 그럼에도 불구하고 여기에서 보안 토크 오프로 언급되는 로버 모터들 및 액튜에이터들의 안전한 조업중지를 수행하는 검증 수단에 의해서 안전하게 된다. 예를 들면, 위에서 언급된 것과 유사한 방식으로, 상기 로버 어카운턴트 (22)는 상기 로버(들)의 보안 토크 오프를 검증하기 위해 상기 액세스 구역 내에 남아있는 로버(들)와 통신할 수 있다 (블록 1020). 보안 토크 오프가 검증된다면, 상기 로버 어카운턴트 (22)는 소망된 액세스 구역에 대한 안전한 액세스를 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시할 수 있다 (블록 1017).

예시적인 실시예의 한 모습에 따라, 보안 토크 오프가 검증되지 않는다면, 로버 어카운턴트 (22)는 (비록 그처럼 각 로버 및 모든 로버와 통신할 수 있을 것이지만) 철수하지 않은 로버로부터의 보안 토크 오프를 명령하고 수행하게 하기 위해서 상기 철수하지 않은 로버와 통신하도록 구성된다 (블록 1021). 상기 명령 전송, 그리고 그 후 상기 로버에 의해서 보안 오크 오프가 수행되었다는 상기 영향을 받은 로버로부터 상기 로버 어카운턴트로의 반대 방향의 후속의 검증 (즉, 보안 및 검증된 조업중지) (블록 1022)에 이어서, 상기 양-방향 통신 링크는 폐쇄된다. 일단 검증되면, 상기 로버 어카운턴트 (22)는 소망된 액세스 구역으로의 안전한 액세스를 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시할 수 있다 (블록 1017). 보안 토크 오프가 검증되지 않는다면, 로버 방전 타임아웃이 체크되며 (블록 1023) 그리고 로버 전력 공급이 방전되고 있는 것으로 검증된다면 상기 로버 어카운턴트 (22)는 소망된 액세스 구역으로의 안전한 액세스를 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시할 수 있다 (블록 1017). 상기 로버 전력 공급이 방전되고 있는 것으로 검증되지 않는다면 상기 로버 어카운턴트 (22)는 보안 토크 오프를 다시 검증할 수 있으며 (블록 1022) 그리고 검증될 때에 소망된 액세스 구역으로의 안전한 액세스를 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에게 표시한다 (블록 1017).

상기 운반 데크에 관한 유지 보수의 완료 시 또는 어떤 다른 적합한 이유로, 상기 직원은 상기 록아웃/태그 아웃 패널 (24A)에서 키 (24AK) 릴리즈를 요청할 수 있으며 (블록 1018) 그리고 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 상기 키 (24AK)를 릴리즈할 수 있다 (블록 1019). 그 직원은 미리 정해진 록아웃/태그 아웃 키 (24AK)를 제거할 수 있다 (도 2 참조) (블록 1026). 그 키 (24AK) 제거에 응답하여, 보안 액세스 구역 PLC (24)는 예를 들면 상기 시스템 제어기 (20)에게 ASRS 모듈 또는 미리 정해진 유지 보수 액세스 구역을 위한 상기 키 (24AK)가 상기 록아웃/태그 아웃 패널 (24A)로부터 제거되었다는 것을 통지할 수 있다 (블록 1027). 상기 직원은 미리 정해진 위치로 상기 키 (24AK)를 반환할 수 있을 것이며 (블록 1028), 이 경우 상기 키 (24AK)가 반환되고 있는 것으로 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)에 의해서 식별되며 그리고 상기 시스템 제어기 (20)는 상기 키 (24AK)가 반환되었다는 것을 통보 받는다 (블록 1029). 한 모습에서, 키 릴리즈 타임아웃 루프가 제공될 수 있으며 (블록 1024), 그래서 상기 록아웃/태그 아웃 키가 제거될 때까지 상기 루프가 계속해서 동작하도록 한다. 다른 모습에서, 상기 직원은 통로에 액세스하는 요청을 취소할 수 있을 것이다 (블록 1025). 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로, 상기 록아웃/태그 아웃 키 (24AK)가 제거된 것을 식별하는 키 (24AK) 릴리즈 타임아웃, 통로 액세스에 대한 요청 취소 그리고 직원이 상기 키 (24AK) 제거 중 하나 또는 그 이상에 응답하여, 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 로버 방전 타이머를 리셋하고 (블록 1030) 그리고 상기 운반 데크를 개방할 것을 액세스 게이트(들) (102)에게 명령할 수 있다 (블록 1031). 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 상기 액세스 게이트(들) (102)이 개방된 것을 어떤 적합한 센서들을 이용하는 것과 같은 적합한 방식으로 검증할 수 있을 것이다 (블록 1032). 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는, 예를 들면, 상기 시스템 제어기 (20)에게 상기 액세스 게이트(들)가 개방되었다고 통지할 수 있을 것이며 (블록 1033) 그리고 상기 시스템 제어기 (20)는 이전에 안전하게 된 운반 데크 액세스 구역의 자원들 (예를 들면, 로버들 (40), 로버 리프트들 (17), 리프트들 (34), 로버 충전기 등)을 개방할 수 있을 것이다 (블록 1034).

한 모습에서, 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)가 상기 액세스 게이트(들)이 개방되지 않았다고 판별하는 경우 상기 보안 액세스 구역 PLC (24)는 액세스 게이트들을 개방하라는 상기 모듈이나 액세스 구역으로의 요청을 취소할 수 있으며 (블록 1035) 그리고 상기 통로 액세스 구역 내 액세스 게이트(들)에게 고장이 있을 수 있다는 것을 상기 제어기 (20)에게 통지할 수 있다 (블록 1036). 상기 제어기 (20)는 그 고장의 해소를 위해서 액세스 게이트(들)에 대한 고장을 직원에게 통지하기 위한 어떤 적합한 통지를 제공할 수 있을 것이다 (블록 1037).

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습에 따른 수송 시스템은 운반 공간으로, 그 운반 공간 내에 분산된 목적지들을 포함하는 운반 공간; 상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들로, 상기 차량들은 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 배치되는, 자율화된 차량들 (상기 차량들 중의 각 차량은 그 차량이 상기 운반 공간을 통해서 독립적인 운행을 수행하도록 구성된다); 그리고 원격 통신 링크를 경유하여 상기 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되는 제어 시스템으로, 각 차량을 상이한 목적지들로 주소 지정하는 시스템 제어기를 구비한 제어 시스템을 포함하며; 그리고 상기 제어 시스템은 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 포함하며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며, 상기 운반 공간 내 상기 복수의 차량들로부터 선택된 차량들 중 적어도 하나의 차량의 동적 위치를 독립적으로 등록하도록 구성되며, 그리고 상기 등록된 위치가 미리 정해진 위치에 대응한다면 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게만 상기 등록된 위치에서 조업중지 (shutdown)할 것을 상기 원격 통신 링크를 경유하여 명령하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 미리 정해진 위치는 상기 운반 공간 내 다른 구역과는 격리된 상기 운반 공간 내 구역을 한정한다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 운반 공간은 싸인 레벨 (stacked level)들을 구비한 3차원 공간이며, 각 레벨은 적어도 하나의 개방 데크 및 상기 차량들이 통과하는 통로들을 구비하며, 상기 통로들은 상기 데크와 통신하여, 상기 차량들이 데크로부터 상기 통로에 진입할 수 있도록 한다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 원격 통신 링크는 상기 시스템 제어기 및 상기 차량 어카운턴트 제어기 둘 모두에게 공통이다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 통신 링크는 무선 링크이다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 적어도 하나의 차량의 조업중지를 명령하기 위해서 상기 원격 통신 링크를 통해 블랙 채널 통신 프로토콜을 사용한다.

상기 선택된 적어도 하나의 차량으로 상기 조업중지 명령을 전송하기 위해 개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 원격 통신 링크를 통해 상기 어카운턴트 제어기와 상기 선택된 적어도 하나의 차량 사이의 통신을 개방한다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 명령받은 조업중지의 통신 프로토콜은 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 의한 수신 시 보안 및 검증된 명령을 수행한다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 선택된 적어도 하나의 차량은 상기 명령받은 조업중지 수신 시 그리고 상기 명령받은 조업중지에 응답하여 보안 및 검증된 조업중지를 수행하고, 그리고 상기 차량 어카운턴트 제어기에게 조업중지를 확인시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의한 통신을 위해 생성되며 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 의해 수신된 상기 조업중지 명령, 그리고 상기 명령받은 조업중지에 응답하는 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 상기 시스템은 IEC61508, SIL 3 카테고리 기준을 준수하는 보안 및 검증된 원격 조업중지 시스템을 정의한다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 차량들 각각 사이의 통신 상태는 정상적으로 폐쇄되고 그리고 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 조업중지를 명령하는 차량 어카운턴트 제어기와 관련되며 실질적으로 일치하는 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의해서, 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 통신이 개방된다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 통신 상태는 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의한 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 조업중지에 대한 확인 시에 폐쇄된다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 차량들 각각 사이의 통신 상태는 정상적으로 폐쇄되고 그리고 이전에 조업중지된 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 활성화를 명령하는 차량 어카운턴트 제어기와 관련되며 실질적으로 일치하는 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의해서, 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 통신이 개방된다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따른 수송 시스템은, 운반 공간으로, 그 운반 공간 내에 분산된 목적지들을 포함하는 운반 공간; 상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들로, 상기 차량들은 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 배치되는, 자율화된 차량들 (상기 차량들 각각은 상기 운반 공간을 통해 독립적인 운행을 수행하도록 구성된다); 그리고 원격 통신 링크를 경유하여 상기 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되는 제어 시스템으로, 각 차량을 상이한 목적지들로 주소 지정하는 시스템 제어기를 구비한 제어 시스템을 포함하며; 그리고 상기 제어 시스템은 차량 어카운턴트 제어기를 구비하며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며, 그리고 상기 운반 공간 내 미리 정해진 위치에 제공된 것에 응답하여 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 운반 공간 내 상기 미리 정해진 위치에 대응하는 적어도 하나의 차량의 동적 위치를 독립적으로 등록하며, 그리고 상기 등록된 위치에서 (상기 차량들 중 다른 것이 아닌) 상기 적어도 하나의 차량만의 조업중지를 선택가능하게 명령하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 운반 공간은 쌓인 레벨 (stacked level)들을 가진 3차원 공간이며, 각 레벨은 적어도 하나의 개방 데크 및 상기 차량들이 통과하는 통로들을 구비하며, 상기 통로들은 상기 데크와 통신하여, 상기 차량들이 데크로부터 상기 통로에 진입할 수 있도록 한다.

상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 조업중지 명령을 전송하기 위해 개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 원격 통신 링크를 통해 상기 어카운턴트 제어기와 상기 선택된 적어도 하나의 차량 사이의 통신을 개방한다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의한 통신을 위해 생성되며 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 의해 수신된 상기 명령받은 조업중지, 그리고 상기 명령받은 조업중지에 응답하는 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 상기 시스템은 IEC61508, SIL 3 카테고리 기준을 준수하는 보안 및 검증된 원격 조업중지 시스템을 정의한다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 자율화된 저장 및 인출 시스템은:

복수의 저장 위치들을 구비한 저장 어레이를 한정하고 그리고 저장 유닛들을 운반하기 위해 상기 어레이를 통해 배치된 운반 공간을 한정하는 다중레벨 구조; 상기 저장 어레이 내 저장 공간들로 그리고 그 저장 공간들로부터 저장 유닛들을 수송하기 위해 상기 운반 공간을 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량들; 상기 운반 공간 내에 형성된 직원 액세스 구역들로, 각 구역은 각 구역과 일치하는 상기 운반 공간의 일부를 상기 구역 외부로부터 차량들의 입장에 대해 폐쇄하기 위한 운반 공간 폐쇄부를 구비하는, 직원 액세스 구역들; 그리고 원격 통신 시스템을 통해 상기 차량들과 통신하도록 구성되며 그리고 직원 액세스를 위해서 개방될 미리 정해진 구역의 신원 확인 시에, 상기 미리 정해진 구역 내로부터 차량들의 철수 및 그 구역 내 철수하지 않은 각 차량의 조업중지를 철수 및 조업 중단 명령들을 위한 공통의 통신 링크들을 가진 상기 원격 통신 시스템을 통해 명령하도록 구성된 제어 시스템을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 명령받은 조업중지에 응답하여, 각 철수하지 않은 차량의 조업중지가 IEC61508, SIL 3 카테고리 기준을 충족하기 위해 안전하게 되고 검증되도록 상기 제어 시스템, 원격 통신 시스템 및 복수의 차량들 중 각 차량이 구성된다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 조업중지 명령들이 상기 원격 통신 시스템의 블랙 채널을 경유하여 철수하지 않은 차량 각각에게 전달되게 하도록 상기 제어 시스템 및 원격 통신 시스템이 구성된다.

개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라, 상기 미리 정해진 구역 내 철수하지 않은 차량 각각의 존재가 태스크 할당을 위해 상기 제어 시스템에 의해서 차량 위치 인식에 독립적으로 알려지도록 상기 제어 시스템이 구성된다.

전술한 설명은 개시된 실시예의 모습을 단지 예시할 뿐이라는 것이 이해되어야 한다. 다양한 대안 및 수정들이 개시된 실시예의 모습들로부터 벗어나지 않으면서 본 발명이 속한 기술 분야에서의 통상의 지식을 가진 자들에 의해서 고안될 수 있다. 따라서, 상기 개시된 실시예의 모습들은 첨부된 청구항들의 범위 내에 포함되는 그런 대안들, 수정들 및 변형들을 포함하도록 의도된 것이다. 또한, 상호 상이한 종속의 또는 독립의 청구항들에서 상이한 특징들이 상술되었다는 단순한 사실은 이런 특징들의 조합이 유리하게 사용될 수 없어서, 그런 조합이 본 발명의 모습들의 범위 내에 남아있다는 것을 표시하는 것은 아니다.

Claims

분산된 목적지들을 내부에 포함하는 운반 공간을 제공하는 단계;
상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들을 제공하여, 상기 차량들이 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 분산되도록 하는 단계;
원격 통신 링크를 경유하여 상기 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되며 시스템 제어기 및 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 구비한 제어 시스템을 제공하는 단계로, 상기 시스템 제어기는 각 차량을 상이한 목적지들로 주소 지정하며 그리고 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에 상기 원격 통신 링크를 경유하여 연결된, 제어 시스템 제공 단계;
상기 운반 공간 내 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들로부터 선택된 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 적어도 하나의 차량 각각의 동적 위치를 상기 제어 시스템의 차량 어카운턴트 제어기를 이용하여 독립적으로 그리고 자동적으로 등록하는 단계;
상기 등록된 위치가 미리 정해진 위치에 대응한다면 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게만 상기 등록된 위치에서 조업중지 (shutdown)할 것을, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 원격 통신 링크를 경유하여 명령하는 단계; 그리고
상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 명령받은 조업중지에 종속하여 상기 운반 공간의 적어도 일부에 대한 인간 액세스 록아웃 (lockout)을 상기 제어 시스템을 이용하여 수행하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각의 운반 공간을 통해서 독립적인 운행을 수행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 미리 정해진 위치는 상기 운반 공간 내 다른 구역과는 격리된 상기 운반 공간 내 구역을 한정하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 운반 공간은 쌓인 레벨 (stacked level)들을 구비한 3차원 공간이며,
각 레벨은 적어도 하나의 개방 데크 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들이 통과하는 통로들을 구비하며,
상기 통로들은 상기 데크와 통신하여, 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들이 상기 데크로부터 상기 통로에 진입할 수 있도록 하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 원격 통신 링크는 상기 시스템 제어기 및 상기 차량 어카운턴트 제어기 둘 모두에게 공통인, 방법.
제1항에 있어서,
상기 원격 통신 링크는 무선 링크인, 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 적어도 하나의 차량의 조업중지를 명령하기 위해서 상기 원격 통신 링크를 통해 블랙 채널 통신 프로토콜을 사용하도록 구성된, 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 조업중지 명령을 전송하기 위해 상기 원격 통신 링크를 통한 상기 어카운턴트 제어기와 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 상기 선택된 적어도 하나의 차량 사이의 통신을 상기 차량 어카운턴트 제어기를 이용하여 개방하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 선택된 적어도 하나의 차량에 의한 수신 시 보안 및 검증된 명령을 상기 명령받은 조업중지의 통신 프로토콜을 이용하여 수행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 명령받은 조업중지 수신 시 그리고 상기 명령받은 조업중지에 응답하여
상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 대해 보안 및 검증된 조업중지를 수행하며, 그리고 상기 차량 어카운턴트 제어기에게 조업중지를 확인하는 단계를 더 포함하는, 방법.
분산된 목적지들을 내부에 포함하는 운반 공간을 제공하는 단계;
상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들을 제공하여, 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들이 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 분산되도록 하는 단계;
원격 통신 링크를 경유하여 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되며 시스템 제어기 및 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 구비한 제어 시스템을 제공하는 단계로, 상기 시스템 제어기는 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각을 상이한 목적지들로 주소 지정하며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에 상기 원격 통신 링크를 경유하여 연결된, 제어 시스템 제공 단계;
상기 운반 공간 내 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들로부터 선택된 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 적어도 하나의 차량 각각의 동적 위치를 상기 차량 어카운턴트 제어기를 이용하여 독립적으로 그리고 자동적으로 등록하는 단계; 그리고
상기 등록된 위치가 미리 정해진 위치에 대응한다면 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게만 상기 등록된 위치에서 조업중지 (shutdown)할 것을, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 원격 통신 링크를 경유하여 명령하는 단계를 포함하며,
상기 명령받은 조업중지는 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의한 통신을 위해 생성되고 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 의해 수신되며, 그리고 상기 명령받은 조업중지에 응답하는 상기 복수의 독립적인 자율적인 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 시스템은 IEC61508, SIL 3 카테고리 기준을 준수하는 보안 및 검증된 원격 조업중지 시스템을 정의하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 통신 상태는 정상적으로 폐쇄되며 그리고 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 조업중지를 명령하는 상기 차량 어카운턴트 제어기와 관련되며 실질적으로 일치하는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의해서 통신이 개방되는, 방법.
제12항에 있어서,
상기 차량 어카운턴트 제어기에 의해 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 하나의 차량의 조업중지에 대한 확인 시에 상기 통신 상태를 폐쇄하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 통신 상태는 정상적으로 폐쇄되며 그리고 이전에 조업중지된 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 활성화를 명령하는 차량 어카운턴트 제어기와 관련되며 실질적으로 일치하는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의해서 통신이 개방되는, 방법.
분산된 목적지들을 내부에 포함하는 운반 공간을 제공하는 단계;
상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들을 제공하여, 상기 차량들이 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 분산되도록 하는 단계;
원격 통신 링크를 경유하여 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되며 시스템 제어기 및 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 구비한 제어 시스템을 제공하는 단계로, 상기 시스템 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각을 상이한 목적지들로 주소 지정하며 그리고 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에 상기 원격 통신 링크를 경유하여 연결되어 있는, 제어 시스템 제공 단계;
상기 운반 공간 내 미리 정해진 위치가 제공된 것에 응답하여 상기 운반 공간 내 상기 미리 정해진 위치에 대응하는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 적어도 하나의 차량 각각의 동적 위치를 상기 차량 어카운턴트 제어기를 이용하여 독립적이며 자동적으로 등록하는 단계;
상기 등록된 위치에서 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 다른 차량이 아니라 상기 적어도 하나의 차량만의 조업중지 (shutdown)를, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 원격 통신 링크를 경유하여 선택적으로 명령하는 단계; 그리고
상기 등록된 위치에서 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 적어도 하나의 차량만의 명령받은 조업중지에 종속하여 상기 운반 공간의 적어도 일부에 대한 인간 액세스 록아웃 (lockout)을 상기 제어 시스템을 이용하여 수행하는 단계를 포함하는, 방법.
제15항에 있어서,
상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에 대해 상기 운반 공간을 통해 독립적인 운행을 수행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제15항에 있어서,
상기 미리 정해진 위치는 상기 운반 공간 내 다른 구역과는 격리된 상기 운반 공간 내 구역을 한정하는, 방법.
제15항에 있어서,
상기 운반 공간은 쌓인 레벨들을 가진 3차원 공간이며,
각 레벨은 적어도 하나의 개방 데크 및 상기 차량들이 통과하는 통로들을 구비하며,
상기 통로들은 상기 데크와 통신하여, 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들이 상기 데크로부터 상기 통로에 진입하도록 하는, 방법.
제15항에 있어서,
상기 원격 통신 링크는 상기 시스템 제어기 및 상기 차량 어카운턴트 제어기 둘 모두에게 공통인, 방법.
제15항에 있어서,
상기 원격 통신 링크는 무선 링크인, 방법.
제15항에 있어서,
상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량 중 적어도 하나의 차량의 조업중지를 명령하기 위해서 상기 원격 통신 링크를 통해 블랙 채널 통신 프로토콜을 사용하는, 방법.
제15항에 있어서,
상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 명령받은 조업중지를 전송하기 위해 상기 원격 통신 링크를 통한 상기 어카운턴트 제어기와 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량 사이의 통신을 상기 차량 어카운턴트 제어기를 이용하여 개방하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제15항에 있어서,
상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 의한 수신 시 보안 및 검증된 명령을 상기 명령받은 조업중지의 통신 프로토콜을 이용하여 수행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제15항에 있어서,
상기 명령받은 조업중지 수신 시 그리고 상기 명령받은 조업중지에 응답하여 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 대한 보안 및 검증된 조업중지를 수행하며, 그리고 상기 차량 어카운턴트 제어기에게 조업중지를 확인시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
분산된 목적지들을 내부에 포함하는 운반 공간을 제공하는 단계;
상기 목적지들로 그리고 그 목적지들 사이에서 상기 운반 공간을 통해서 자유롭게 배회하도록 구성된 복수의 독립적인 자율화된 차량 (automated vehicle)들을 제공하여, 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들이 상기 운반 공간을 통해서 동적으로 분산되도록 하는 단계;
원격 통신 링크를 경유하여 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에게 통신 가능하게 연결되며 시스템 제어기 및 차량 어카운턴트 (accountant) 제어기를 구비한 제어 시스템을 제공하는 단계로, 상기 시스템 제어기는 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각을 상이한 목적지들로 주소 지정하며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 시스템 제어기와 분리되고 별개이며, 상기 차량 어카운턴트 제어기는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각에 상기 원격 통신 링크를 경유하여 연결된, 제어 시스템 제공 단계;
상기 운반 공간 내 미리 정해진 위치가 제공된 것에 응답하여 상기 운반 공간 내 상기 미리 정해진 위치에 대응하는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 적어도 하나의 차량 각각의 동적 위치를 독립적이며 자동적으로 등록하는 단계; 그리고
상기 등록된 위치에서 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 다른 차량이 아니라 상기 적어도 하나의 차량만의 조업중지 (shutdown)를, 상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 원격 통신 링크를 경유하여 선택적으로 명령하는 단계를 포함하며,
상기 명령받은 조업중지는 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의한 통신을 위해 생성되고 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에 의해 수신되며, 그리고 상기 명령받은 조업중지에 응답하는 상기 복수의 독립적인 자율적인 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 시스템은 IEC61508, SIL 3 카테고리 기준을 준수하는 보안 및 검증된 원격 조업중지 시스템을 정의하는, 방법.
제15항에 있어서,
상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 통신 상태는 정상적으로 폐쇄되며 그리고 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 조업중지를 명령하는 상기 차량 어카운턴트 제어기와 관련되며 실질적으로 일치하는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의해서 통신이 개방되는, 방법.
제26항에 있어서,
상기 차량 어카운턴트 제어기에 의해 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 하나의 차량의 조업중지에 대한 확인 시에 상기 통신 상태를 폐쇄하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제26항에 있어서,
상기 차량 어카운턴트 제어기 및 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 각각 사이의 통신 상태는 정상적으로 폐쇄되며 그리고 이전에 조업중지된 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량의 활성화를 명령하는 차량 어카운턴트 제어기와 관련되며 실질적으로 일치하는 상기 복수의 독립적인 자율화된 차량들 중 상기 선택된 적어도 하나의 차량에게 상기 차량 어카운턴트 제어기에 의해서 통신이 개방되는, 방법.