JPS62140902A

JPS62140902A - 自動倉庫制御装置

Info

Publication number: JPS62140902A
Application number: JP28233285A
Authority: JP
Inventors: Hidetaka Akaida; 赤井田　秀孝
Original assignee: Yokogawa Electric Corp
Current assignee: Yokogawa Electric Corp
Priority date: 1985-12-16
Filing date: 1985-12-16
Publication date: 1987-06-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は自ａ倉庫におけるスタッカークレーンの位置検
出及び位置制御装置の改良に関する。

〈従来技術〉第６図及び第７図に基づいて従来技術の構成の一例を説
明する。第６図は自動倉庫の外観図であり、１’ａ＋　
１１）、１ｃは奥行きＸ方向に一定間隔で配列された倉
庫ユニットであり、各倉庫ユニットは高さＹ方向に複数
段の朔を有している。

２は倉庫の一端部側の奥行きＸ方向に配置されたレール
手段であり、このレール上をスタッカークレーン（図示
せず）がＸ方向に走行制御され、さらに高さＹ方向に昇
降１１ｉ１Ｊ　ｉｌｌされる。スタッカークレーンはさ
らに各倉庫ユニットの棚方向であるＺ方向にその長さが
制御されるフォークを有しており、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の指
令信号に基づいてスタッカークレーンを所定の間口（Ｘ
方向の位置）及び高さく棚段数位置）を制御した侵フォ
ークをＺ方向に指令位置まぞ延ばして物品の入庫又は出
庫作業を実行する。

この様なスタッカークレーンのＸ、Ｙ方向の位置制御の
ための位置検出手段は、８間口の中央部位置にＸ方向に
配置された鉄片３ａ、３ｂ、・・・により、また高さ方
向についてはスタッカークレーンの支社に配置された台
棚に対応した鉄片４　ａ　＋４ｂ・・・によりその絶対
位置が検出される。

第７図は絶対位置検出手段の詳１［１！説明図であり、
３はＸ方向に固定されたダクト４に取り付けられた鉄片
であり、両端部が折り曲げられて切欠３゜１．３０２が
形成されている。４はスタッカークレーンに取り付けら
れたエプロン、６ａ、６ｂ・・・はエプロンに取り付け
られたフォトセンサーであり、切欠３０１の切欠コード
を電気信号に変換する。７ａ、７ｂ・・・は同じくエプ
ロン５に収り付けられたフォトセンサーであり、切欠３
０２の切欠コードを電気信号に変換する。切欠３０２は
鉄片の中央位置の検出のためのコード、切欠３０１は鉄
片の絶対位置信号検出のためのコードを表す。

８ａ、８ｂ・・・はＹ方向に台棚に対応してスタッカー
クレーンの支柱に配置された棚段位置検出のための鉄片
であり、位置の電気信号変換方法は第７図と同様な構成
となっている。

以上は、絶対番地方式の位置検出方法であるが、基準位
置からのユニット数、棚段数を計数する相対番地方式の
場合も基本構成は同様である。

〈発明の解決すべき問題点〉この様な鉄片の切欠コードをフォトセンサーで検出する
方式の場合は、鉄片及びフォトセンサーの取り付は施工
工事が面倒であり、調整、メンテナンスに多大の工数を
要すること、位置制御にかかわるシーケンス制御のデバ
ッグにも多大の工数を要するという問題点がある。

本発明は、この様な問題点を解決できる位置の極比と制
御装置の実現を目的とする。

〈問題を解決するための手段〉本発明の構成上の特徴は、複数棚を有する倉庫ユニット
を複数列一定間隔で配列し、各倉庫ユニットの一端部側
ににおいてその配列方向及び直行方向にスタッカークレ
ーンが走行及び昇降移動する自動倉庫において、上記各
倉庫ユニットの台棚の所定位置に取り付けられた所定形
状のマークシート手段と、上記スタッカークレーン側に
搭載された上記マーク手段照射用光源手段及び上記マー
クよりの反射像を受像するイメージセンサ手段及びこの
センサ手段の受像信号を処理すると共に位置指令信号に
基づいてスタッカークレーン位置を指令位置に操作する
サーボ手段とを具備せしめた点にある。

〈作用〉本発明によれば、間口及び棚段数位置の検出が単純な形
状のマーク像の受光イメージ信号処理により実行される
ので、位置検出のための倉庫側の構造が極めて簡素化さ
れる。

〈実施例〉第１図、第２図により本発明の位置実施例を説明する。

第６図と同一要素には同一符号を付して説明を省略する
。

９ａ、９ｂ、９ｃは倉庫ユニットＩａ、１ｂ。

１ｃの最下段の棚に張り付けられた日の丸形状のマーク
、１０ａ、１０ｂ　、１０ｃは同じく２段目の明に張り
付けられた日の丸マークである。

第２図はスタッカークレーンに取り付けられる位置検出
制′ｍ装置１１の構成図を示し、鎖線１２はＸ、Ｙ方向
の制御ユニットである。

１３はマークの画像を受光するイメージセンサ手段であ
り、ＣＯＤカメラ等で実現される。１４はこのセンサの
出力を一時記憶するレジスタ、１５は演算・コントロー
ルユニットであり、位置指令信号Ｃを入力し、レジスタ
１４よりの信号を処理して現在位置と指令位置の差に基
づいてサーボ回路１６に操作信号Ｍを発信する。

１７はサーボ回路１６を介して駆動されるＸ軸サーボモ
ータ、１８は同じくＹ軸サーボモータ、１９はフォーク
駆動のための７＠サーボモータである。

２０はイメージはンサ１３の受光部を囲んで配置された
マーク照明用のリングライト、２１はこのリングライト
に演算・コントロールユニットよりの電力供給を制御す
るための光源スイッチである。

次に動作を説明する。まずスタッカークレーンは基準位
置よりＸ方向に駆動されて最下段のマーク９ａ、９ｂ、
９ｃ・・・が順次読み取られ、マーク数が指令信号の数
と一致した時点でＸ方向のサーボが停止し、同様にＹ方
向に例えばマーク１０ｃ・・・が順次読みとられて指令
信号の数と一致した時点でＹ方向のサーボが停止し、次
にセンタリングを実行する。

センタリングはスタッカークレーンを高精度で位置制御
するための修正操作であって、イメージセンサの受像信
号が、受像視野の中央になるようにＸ軸及びＹ軸サーボ
モータ１７．１８を微小駆動する。第３図はセンタリン
グ動作の説明図であり、（Ａ＞に示すように視野ＥはＸ
方向にＸ＋＋Ｘ２．Ｘ３に３分割され、同様にＹ方向に
Ｙｌ＋Ｙ２　、Ｙ３に３分割されており、９！のエリヤ
の受像信号がレジスタ１４に入力されて判断され、図示
のようにＸ２．Ｙ２の中央エリヤにマークが受像された
状態をセンタリング終了状態とする。

従って、（Ｂ）に示す受像状態の場合はＸ軸修正。

ｙｍ修正が実行されて（Ａ＞に示す受像状態になるよう
にセンタリングが行われることになる。

この様なセンタリングが終了すると、Ｚ軸サーボモータ
１９が駆動されてフォークを指令位置に駆動する操作が
実行され、物品の入庫又は出庫作業が実行されることに
なる。

第４図は＃Ｊ１作の手順をフローチャートで示したもの
であり、指令信号を受（プると第１ステツプ■で棚番地
（Ｘ、Ｙ）、フォーク左右、入庫、出庫情報がコントロ
ールユニット内のレジスタに書き込まれる。ステップ■
〜のではスタッカークレーンのＸ軸（走行）制御、Ｙ軸
（昇降）制御が実行され、検出マーク数が指令番地と一
致したときステップ■に進み、イメージセンサよりの受
光像が読み込まれてステップのでセンタリングが実行さ
れる。センタリングが終了するとステップのでフォーク
操作が実行されて入庫又は出庫作業が行われ、この作業
が終了するとステップ■でコンピュータに完了信号を発
信して次の指令持ち状態となる。

第５図は本発明の他の実施例を示す構成図であり、第１
図、第２図の実施例が相対番地方式であるのに対してこ
の実施例は絶対番地方式を特徴とする。第２図と同一要
素には、同一符号を付して説明を省略する。

２２ａは日の丸マーク９ａに近接して張り付けられたバ
ーコードラベル、２３はイメージセンサ１３に近接して
取り付けられたスキャンタイプのバーコードリーダであ
る。演算・コントロールユニット１５は、間口、棚段の
一致確認の後バーコードリーダ２３に対し番地読取り指
令を発信し、この指令に基づいてバーコードリーダはバ
ーコードラベル２２ａの内容をスキャニングで読み取っ
て演算・コントロールユニット１５に絶対番地信号を返
信する。

く効果〉以上説明したように、本発明によれば次のような効果が
期待できる。

（１）位置検出に関して、マークの張り付けとＣＯＤカ
メラ等のイメージセンサの取り付けのみで工事が完成し
、工事工数が大巾に低減する。

（２）マーク、ＣＯＤカメラ及びコントロールユニット
があればデバッグ作業ができるので、事前テストが十分
出来る。

（３）現地調整においては、従来構成では鉄片、フォト
センサに関する位置調節が大変であったが、これら調節
が不要となり、総合調整工数が大巾に低減でき、従って
メンテナンス作業も簡単になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における倉庫ユニットの外観
図、第２図はスタッカークレーン側の位置検出制御装置
の構成図、第３図はセンタリング修正動作の説明図、第
４図は動作手順を示すフローチャート、第５図は本発明
の他の実施例を示す位置検出制御装置の構成図、第６図
、第７図は従来技術の一例を示す倉庫の外観図及び位置
検出制御装置の構成図である。１ａ、１ｂ＋　１ｃ・・・倉庫ユニット　　２・・・レ
ール９ａ、９ｂ、９ｃ、１０ａ、１０ｂ、１０−日の丸
マーク　　１１・・・位置検出制御装置　　１２・・・
制御ユニット　　１３・・・イメージセンサ　　１４・
・・レジスタ　　１５・・・演ｑ・コントロールユニッ
ト　　１６・・・サーボユニット　　１７・・・Ｘ軸サ
ー第　２　図茅３図（Ａ）　　　　　　　　　　　　　　（Ｂ））　　　　
　　　　ＩＥ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｙ軸修正
第４図

Claims

【特許請求の範囲】

複数棚を有する倉庫ユニットを複数列一定間隔で配列し
、各倉庫ユニットの一端部側ににおいてその配列方向及
び直行方向にスタッカークレーンが走行及び昇降移動す
る自動倉庫において、上記各倉庫ユニットの各棚の所定
位置に取り付けられた所定形状のマークシート手段と、
上記スタッカークレーン側に搭載された上記マーク手段
照射用光源手段及び上記マークよりの反射像を受像する
イメージセンサ手段及びこのセンサ手段の受像信号を処
理すると共に位置指令信号に基づいてスタッカークレー
ン位置を指令位置に操作するサーボ手段とよりなる自動
倉庫制御装置。