JPS60161805A - 搬送手段の位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）０発明の技術分野 本発明は、複数のワークストッカから 構成される多段ストッカが複数個設置され、更にそれ等
多段ストッカ間を連絡する搬送手段ノ設けられた搬出搬
入システムにおける、搬送手段の位置決め方法に関する
。

（ｂ）、技術の背景 最近、複数の工作機械と複数のワーク ストッカを設け、複数のワークの加工を無人状態で次々
に実行していく加ニジステムが提案されているが、こう
したシステムを採用する場合には、多段ストッカの設置
間隔にある程度の自由度を持たせることが、工場設計上
の自由度を上げ、後のレイアウト変更等にも柔軟に対処
することが可能である。しかし、その際、ワークをワー
クストッカと工作機械の間で搬送する搬送手段をどのよ
うに正確に各ワークストッカに対して位置決め制御する
かがシステムの運用を図るうえで重要になる。

（Ｃ）０発明の目的 本発明は、上記事情に鑑み、各多段ス トッカの設置間隔が経年変化、レイアウト変更等により
変化しても、正確に、各ワークストッカに対する位置決
めを行い得る搬送手段の位置決め方法を提供することを
目的とするものである。

（ｄ）０発明の構成 即ち、本発明は、多段ストッカの両側 に当該ストッカの存在を示すストッカ識別センサを設け
ると共に、搬送手段に前記ストッカ識別センサを識別す
る識別手段を設け、更に、ワークストッカが設けられた
多段ストッカ中における、当該ワークストッカの位置を
示す位置データを格納したストッカ位置メモリ及び、搬
送手段の位置決め手段を設け、前記搬送手段によるワー
クス！・ツカに対する位置決めを、目的のワークストッ
カの設けられた多段ストッカまでは、ストッカ識別セン
サを前記識別手段を用５）で識別することにより行い、
当該多段ストッカに前記搬送手段が到達したところで、
ストッカ位置メモリに格納された位置データに基いて前
記位置決め手段により、前記搬送手段の、目的のワーク
ストッカに対する位置決めを行うようにして構成される
。

（以下余白） （ｅ）０発明の実施例 以下、図面に基づき、本発明の実施例 を、具体的に説明する。

第１図は自動加工搬出搬入システムの 一例を示す斜視図、第２図は、第１図の自動加工搬出搬
入システムの要部を示す平面図、第３図はリフト制御装
置を示す制御ブロック図である。

自動加工搬入研出システム１は、第１ 図及び第２図に示ずように、複数のワークストッカ２に
より形成された多段ストシカ３を複数個有しており、そ
れ等多段ストッカ３は、マシンニングセンタ等の工作ｔ
ｉ域５間に適宜配列設置されている。各多段ストッカ３
は同一個数で同一配列のワークストッカ２から構成され
るモジュール構成であり、従って、多段ストッカ３の増
設等はモジュール毎にモジュール単位で行わ狙るまｔこ
、多段ストッカ３の両側部には、ワークストッカ２の上
下方向の各層毎にストッカ識別センサ１５が設けられて
いる。

多段ストッカ３と工作４ｊｉ械５の間には、両者及び多
段ストッカ３間を連絡する形でガイドライン７が形成さ
れており、ガイドライン７上には搬送リフｌ−６が矢印
Ａ、Ｂ方向に移動自在に設けられている。搬送リフト６
には支柱６ｂが設けられており、支柱６ｂにはテーブル
６ａが上下方向、即ち矢印Ｃ，Ｄ方向に昇降自在に設け
られいる。

テーブル６ａは、ワークストッカ２とテーブル６８間、
テーブル６ａと工作機械５間でワークの搭載されるパレ
ット９をやりとりし、かつパレット９の搬送リフト６に
よる搬送中には、パレット９を確実に保持する役目をす
る。また、テーブル６ａにｉよ、センサ６ｃが設けられ
ている。

複数の多段ストッカ３のうち、１つの ）　多段ストッカ３には、第１図に示すように、ワーク
のローディングステーション１０が設置されており、ロ
ーディングステーション１０では未加工ワークのパレッ
ト９上への装着及び未加工ワークの装着されたパレット
９の各ワークストッカ２への格納、更には加工済みワー
クの各ストッカ２からの回収を行う。また、ローディン
グステージせン１０には、自動加工搬入搬出システム１
を統括するメインコントロールボックス１１が設けられ
ており、更に、搬送リフト６にはリフト制御装置６ｄが
設けられ、装置６ｄ中には、第３図に示すように、リフ
ト制御回路２０が設けられている。

リフト制御回路２０には、リフト運転 制御部２１が設けられており、リフト運転制御部２１に
はストッカ位置メモリ２２、ストッカ位置レジスタ２３
、移動量演算回ｇ２５が接続している。ストッカ位置レ
ジスタ２３にはセンサ６Ｃが接続してお９、移動量演算
回路２５にはモータ制御部＠２６を介してリフト駆動モ
ータ２７、テーブル昇降モータ３１が接続している。モ
ータ２７．３１にはトランスデユーサ２９．２８がそれ
ぞれ設けられており、トランスデユーサ２９．２８には
、移動量演算回路２５に接続された現在位置カウンタ３
０及びテーブル位置カウンタ３２が接続している。

自動加工搬入搬出システム１は以上の ような構成を有するので、自動加工搬入搬出システム１
による加工作業は、予めプログラムされたワークの加工
順番に基いてメインコントロールボックス１１が搬送リ
フト６を駆動し、各ワークストッカ２中のパレット９を
ワークと共に当該ワークの加工を行う工作機械に搬送し
、更に工作機械による加工の終了したワークを各工作機
械からワークストッカ２に搬送して行ってゆく。

この際、搬送リフト６はメインコント ロールボックス１１からの指令で搬送すべきワークを各
多段ストッカ３のワークストッカ２に取りにいき、また
はワークストッカ２に加工の終了したワークを格納しに
ゆ＜カ、搬送リフ１−６はメインコントロールボックス
１１からの移動指令を受け取ると、まず目的のワークス
トッカ２の設置されている多段ストッカ３が自分の現在
位置に対してどの位置にあるのかを演算し、その距離に
応じた速度で移動を開始する。

より詳細に述へるなら、まずメインコ ントロールボックス１１中の図示しないコントロールユ
ニットからリフト運転制御部２１に、第３図に示すよう
に、リフト移動指令ＬＤＣが入力される。リフＩ・運転
指令ＬＤＣは搬送リフト６が移動ずべき多段ストッカ３
の識別番号ＩＤｓと当該多段ストッカ３においてワーク
を搬入又は搬出するワークストッカ２の個別番号ＷＮを
含み、これ等識別番号ＩＤＳと個別番号ＷＮが特定され
ることにより、目的のワークストッカ２は、自動加工搬
入搬出システム１中で唯ひとつに特定される。

リフト移動指令ＬＤＣがリフト運転制 御部２１に出力されると、リフト運転制御部２１はスト
ッカ位置レジスタ２３の内容を検索し、現在搬送リフト
６がどの位置にいるのかを判断する。即ち、ストッカ位
置レジスタ２３にばセンサ６ｃが接続しており、センサ
６ｃは、搬送リフト６がガイドライン７に治って、第２
図矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動されると、ガイドライン７
に治って設けられた多段ストッカ３の、ストッカ識別セ
ンサ１５と対向し、センサ６ｃがストッカ識別センサ１
５と対向する度にセンサ６ｃからはパルス状のセンサｔ
ＦＡ　別（８号Ｓ１がストッカ位置レジスタ２３に入力
される。搬送リフト６の移動中はテーブル６ａは、多段
ストッカ３の上下方向のいずれかのワークストッカ２と
対向した形で保持されており、従って、搬送リフト６が
Ａ１Ｂ方向に移動すると、センサ６ｃは上下方向に設け
られた各ワークストッカ２のいずれかのストッカ識別セ
ンサ１５と移動中に必ず対向することになる。ストッカ
識別センサ１５は多段ストッカ３の両側にのみ設置され
ているので、センサ６Ｃからの識別信号Ｓ１の出力回数
を搬送リフト６の進行方向を考慮した形でプラス又はマ
イナス方向に積算することにより、その積算値゛ｒ１の
値から搬送リフト６の現在位置は容易に認識することが
出来る。なお、搬送リフト６の進行方向は、リフト駆動
モータ２７の回転方向をトランスデユーサ２９の位置パ
ルス信号Ｓ２から検出することにより認識することが出
来る。

こうして、積算値Ｔ　Ｉから搬送リフト６の現在位置（
この現在位置は搬送リフト６が現在どの多段ストッカ３
と対向した位置にあるかだけわかれば十分である。）が
判明したところで、リフト運転制御部２１はリフト移！
ＩＩＵ１指令ＬＤＣの識別番号ＩＤＳから目的の多段ス
トッカ３の積算値ＴＩＰをストッカ位置メモリ２２を検
索することにまりもとめる。ストッカ位置メモリ２２に
は各多段ストッカ３の位置がストッカ位置レジスタ２３
の積算値に換算した形で格納されているので、リフト運
転制御部２１は目的の多段ストッカ３の積算値Ｔ１　を
直ちにめることが出来る。目的の多段ストッカ３の積算
値ＴＩＰがめられたところで、リフト運転制御部２１は
、ストッカ位置レジスタ２３の積算値Ｔ１と積算値ＴＩ
Ｐを比較し、両者が一致しない場合、即ち搬送リフト６
の現在位置が目的の多段ストッカ３に無い場合には、直
ちに移動動作にはいる。

（以下余白） 即ち、リフト運転制御部２１は移動量 演算回路２５に動作停止指令ＳＣを出力してその動作を
停止させると共に、駆動指令ＤＣをモータ制御回路２６
に出力し、ストッカ位置メモリ２２からの積算値１゛１
ｐに基き、ストッカ位置レジスタ２３の積算値Ｔ１がＴ
ＩＰになるまてモータ制御回路２６を介して駆動モータ
２７を駆動する。駆動モータ２７が駆動指令ＤＣにより
回転駆動されると、駆動モータ２７、従って、搬送リフ
ト６は定速制御され、所定の速度Ｖ１てＡ又はＢ方向に
移動を開始する。１般送リフト６が速度Ｖ１で移動を開
始すると、トランスデユーサ２９からは駆動モータ２７
の回転角度量に同期した形で位置パルス信号Ｓ２が出力
されるが、信号ｓ２は既に述べたように駆動モータ２７
の回転方向、即ち、搬送リフト６の移動方向をも含む形
で出力されるので、ストッカ位置レジスタ２３は信号Ｓ
２を考慮した形でセンサ６ｃからの信号Ｓ１をそれまで
の積算値Ｔ１に対して加算又は減算してゆく。ストッカ
位置レジスタ２３の積算値Ｔ１が所定の積算値Ｔ１ｐに
なり、搬送リフト６が目的の多段ストッカ３のストッカ
識別センサ１５の前に到着すると、リフト運転制御部２
１は駆動指令ＤＣのモータ制御回路２６への出力を停止
し、搬送リフト６の移動動作は停止される。

次に、リフト運転制御部２１は移動量 演算回路２５の動作停止指令ＳＣの出力を停止すると共
に、リフト移動指令ＬＤＣの個別番号ＷＮから、目的の
ワークストッカ２の当該多段ストッカ３中における位置
を示す位置データＳＤＡを、ストッカ位置メモリ２２か
ら読みだして移動量演算回路２５に出力し、当該ワーク
ストッカ２への位置決め移動を指令する。移動量演算回
ｌ？８２５は位置データＳＤＡから、モータ制御回路２
６を介してリフト駆動モータ２７、及びテーブル昇降モ
ータ３１を駆動し、搬送リフト６を、第２図矢印Ａ、Ｂ
方向に、目的のワークストツカ２が設けられた位置ζこ
まで移動させると共に、テーブル６ａを上下方向、即ち
、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動させ、テーブル６ａと目的のワ
ークストッカ２を対向させる。この際、トランスデユー
サ２８．２９からはテーブル昇降モータ３１、リフト駆
動モータ２７の回転に同期した形で各モータ３１．２７
の回転角度量に対応した数の位置パルス信号Ｓ３、Ｓ２
が出力され、その信号Ｓ２は現在位置カウンタ３０によ
ってその回転方向をも考慮した形で積算され、したがっ
て現在位置カウンタ３０の積算値Ｔ２ば搬送リフト６の
当該多段ストッカ３におけろ矢印Ａ、Ｈ方向、即ちン 水平方向の位置を示す。また、信号Ｓ３はテーブル位置
カウンタ３２によりその回転方向、即ち、テーブルの昇
降方向をも考慮した形で積算され、従ってテーブル位置
カウンタ３２の積算値Ｔ３は、テーブル６ａにおける矢
印Ｃ，Ｄ方向、即ち、上下方向の位置を示す。積算値Ｔ
、２、Ｔ３は移動量演算回路２５が定期的にポーリング
してその内容を読み取り、リフト運転制御部２１から指
令された位置データＳＤＡと比較し、位置データＳＤＡ
に示された位置と積算値Ｔ２、Ｔ３から判断される搬送
リフト６及びテーブル６ａの位置が一致し、テーブル６
ａが目的のワークストッカ２の設置位置に到達したもの
と判断された場合には、モータ制御回路２６にテーブル
昇降モータ３１、リフト駆動モータ２７の運転を停止さ
せる。

この状態で、テーブル６ａと該テーブ ル６ａと対向したワークストッカ２との間でワークのや
りとりが行われるが、テーブル６ａは位置データＳＤＡ
に基いて正確に目的のワークストッカ２に位置決めされ
ているので、ワークのやりとりは円滑に行われる。

なお、上述の実施例は、センサ６Ｃを 上下方向に移動自在なテーブル６ａ上に設け、識別セン
サ１５を多段ストッカ３の上下方向に同一個所で複数個
設けた場合について述べたが、各センサ６ｃ、１５の設
置態様は、それ等センづ６ｃ、１５により多段ストッカ
３の識別が可能な限りどのように設けてもよく、例えば
搬送手段側のセンサ６Ｃを、支柱６ｂ等の上下方向に移
動しない固定部材上に設け、多段ストッカ３側のセンサ
１５も、当該センサ６Ｃに対応した高さ位置に１個だけ
設け、識別センサ１５の設置個数を減らずように構成す
ることも当然可能である。

（ｆ）０発明の効果 以上、説明したように、本発明によれ ば、多段ストッカ３の両側に当該ストッカの存在を示ず
ス）・ツカ識別センサ１５を設けると共に、搬送リフト
６等の搬送手段に前記ストッカ識別センサ１５を識別す
るセンサ６Ｃ等の識別手段を設け、更に、ワークストッ
カ２が設けられた多段ストッカ３中における当該ワーク
ストッカ２の位置を示す位置データＳＤＡを格納したス
）・シカ位置メモリ２２を設け、更に、トランスデユー
サ２８．２９、現在位置カウンタ３０、テーブル位置カ
ウンタ３２等の位置決め手段を設け、搬送手段による位
置決めを、目的のワークストッカ２の設けられた多段ス
トッカ３までは、ストッカ識別センサ１５を前記識別手
段を用いて識別することにより行い、当該多段ストッカ
３に搬送手段が到達したところで、ワークストッカ２に
対する位置決めを、ストッカ位置メモリ２２に格納され
た位置データＳＤＡに基いて前記位置決め手段により行
うようにしたので、目的の多段ストッカ３まてはストッ
カ識別センサ１５により、目的の多段ストッカ３に到達
した以後は、位置決め手段を用いた正確な位置決め動作
に入るので、多段ストッカ３の設置間隔が経年変化、レ
イアウト変更等により変化しても、ストッカ３の設置順
序が変化しない限り、正確な位置決めを各ワークストッ
カ２に対して行うことが可能となり、柔軟性に富んだ搬
出搬入システム１の構築が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動加工搬入搬出システムの 一例を示す斜視図、第２図は、第１図の自動加工搬入搬
出システムの要部を示す平面図、第３図はリフト制御装
置を示す制御ブロック図である。 １・　搬入搬出システム ２・・・・ワークストッカ ３・−・多段ストッカ ６・・・・搬送手段（搬送リフト） ６ｃ・・・・・識別手段（センサン １５・・・・ストッカ識別センサ ２２・・・・・・ストッカ位置メモリ ２８．２９・・・・・・位置決め手段 （トランスデユーサ） ３０・・・・・・位置決め手段 （現在位置カウンタ） ３２・・・・・・位置決め手段 （テーブル位置カランタン ＳＤＡ・・・・・・位置データ 出願人　株式会社　山間鉄工所 代理人　弁理士　相１）伸二 （ほか１名） 手続補正書（方式） 特許庁長官　若杉和夫殿 ｊ　事件の表示 昭和５９年特許願第１８７３４号 ２　発明の名称 １根送手段の位置決め方法 ３　補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　愛知県丹羽郡大ロ町大字小ロ字乗ｎ（１１番地氏
名（名称）　株式会社　山間鉄工所 代表者山間照度 ４代理人 住所　〒１６１　東京都新宿区下落１３丁目１２番２１
号（発送日　昭和５９年　４月２４日）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数のワークストッカから構成され る多段ストッカを複数個設けると共に、それ等多段スト
   ッカ間を連絡する搬送手段の設けられた搬入搬出システ
   ムにおいて、多段ストッカの両側に当該ス）・ツカの存
   在を示ずス）−ツカ識別センサを設けると共に、前記搬
   送手段に前記ストッカ識別センサを識別する識別手段を
   設け、更に、ワークストッカが設けられた多段ストッカ
   中における、当該ワークストッカの位置を示す位置デー
   タを格納したストッカ位置メモリ及び、搬送手段の位置
   決め手段を設け、前記搬送手段によるワークストッカに
   対する位置決めを、目的のワークストッカの設けられた
   多段ス（・ツカまでは、ストッカ識別センサを前記識別
   手段を用いて識別することにより行い、当該多段ストッ
   カに前記搬送手段が到達したと乙ろで、ストッカ位置メ
   モリに格納された位置データに基いて、前記位置決め手
   段により、搬送手段の、目的のワークストッカに対する
   位置決めを行うようして構成した搬送手段の位置決め方
   法。