CN116280837B - 取料机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种取料机构，包括缓存台、料仓、取料组件以及控制组件，缓存台的设置有临时工位；取料组件设置于缓存台背离料仓的一侧，取料组件具有夹取部和托顶部，夹取部设置于托顶部靠近料仓的一侧；控制组件用于在控制取料组件执行取料动作时，控制取料组件的托顶部运动至临时工位的上方，并控制夹取部将取料位的料盘夹取至缓存台的临时工位，以及还控制取料组件运动至临时工位的下方，使托顶部托顶临时工位上的料盘离开缓存台，并传输至位于临时工位上方的预定加工工位。本发明提出的取料机构无需设置两个单独的取料件和输料件，简化了取料结构的内部结构，减小了整个取料机构的占据空间，缩短托盘的行进进程，降低了其生产成本。

Description

取料机构

技术领域

本发明涉及自动上料设备技术领域，特别涉及一种取料机构。

背景技术

相当技术中，在许多生产工艺中，会用料盘作为载体进行产品运输，在将料盘自料盘弹匣里面转移到处理工位时，由于料盘的厚度相对较薄，无法通过机械手直接转运，一般是通过机械手将料盘自料盘弹匣内取出，转移至输送带或升降台上，再通过输送带或升降台将取出的料盘转移到处理工位供下一生产工序使用。整个取料结构的结构复杂，料盘自料盘弹匣里面转移到处理工位时，料盘的行进进程长，上料装置的占用空间大，工作效率低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种取料机构，旨在解决现有技术中的取料装置的占用空间大，效率低下的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的取料机构，包括：

缓存台，所述缓存台的设置有临时工位；

料仓，设置于所述缓存台的周侧，所述料仓用于装设有多块料盘，所述料仓朝向所述缓存台的一侧具有取料位；

取料组件，设置于所述缓存台背离所述料仓的一侧，所述取料组件具有夹取部和托顶部，所述夹取部设置于所述托顶部靠近所述料仓的一侧；

控制组件，与所述取料组件电连接；

所述控制组件，用于在控制所述取料组件执行取料动作时，控制所述取料组件的托顶部运动至所述临时工位的上方，并控制所述夹取部将所述取料位的料盘夹取至所述缓存台的临时工位，以及还控制所述取料组件运动至所述临时工位的下方，使所述托顶部向上托起所述临时工位上的料盘离开所述缓存台，并传输至位于所述临时工位上方的预定加工工位。

可选地，所述取料组件为两组，两组所述取料组件的托顶部的运动轨迹重合，所述控制组件还用于控制两组取料组件按照预设的时间间隔交替执行所述取料动作。

可选地，所述料仓包括驱动件和料盘弹匣，所述驱动件与所述料盘弹匣驱动连接，所述驱动件与所述控制组件电连接，所述控制组件用于在所述取料位的料盘被取走后，控制所述驱动件驱动所述料盘弹匣运动，以将另一料盘转移至所述取料位。

可选地，所述取料组件包括驱动模组和取料托盘，所述驱动模组与所述控制组件电连接，所述驱动模组置于所述缓存台背离所述料仓的一侧，在所述取料组件执行所述取料动作时，所述取料托盘置于所述临时工位上方；

所述取料托盘包括所述夹取部、托顶部以及安装支架，所述安装支架的一端安装于所述驱动模组而可跟随所述驱动模组运动，另一端朝靠近所述料仓方向延伸设置，所述托顶部设置于所述安装支架的上端，所述夹取部设置于所述安装支架靠近所述料仓的一侧。

可选地，所述驱动模组包括垂直设置的X轴运动模组和Z轴运动模组，所述Z轴运动模组滑动安装于所述X轴运动模组，所述取料托盘驱动安装于所述Z轴运动模组，以使所述托盘沿Z方向作往复运动。

可选地，所述夹取部包括下夹爪、上夹爪以及第一气缸，所述第一气缸安装于所述安装支架，所述上夹爪、下夹爪安装于所述第一气缸，所述第一气缸与所述上夹爪、所述下夹爪驱动连接；

所述控制组件用于在控制所述取料组件执行取料动作时，控制所述第一气缸带动所述上夹爪和所述下夹爪相对靠近运动，将料盘夹持固定于所述上夹爪和所述下夹爪之间；

当将取料位的料盘转移至所述临时工位时，所述控制组件用于控制所述第一气缸带动所述上夹爪和所述下夹爪张开运动，将被夹持的料盘放置在所述临时工位上。

可选地，所述下夹爪远离所述第一气缸的一端朝向所述上夹爪凸设有第一凸部，所述上夹爪远离所述第一气缸的一端朝向所述下夹爪凸设有第二凸部，在所述夹取部夹取料盘时，料盘夹设于第一凸部和第二凸部之间；

所述夹持组件还包括第一检测感应器，所述第一检测感应器包括第一检测位置感应器和第二检测位置感应器，所述第一检测位置感应器和所述第二检测位置感应器分别用于检测所述上夹爪、下夹爪的闭合状态和打开状态。

可选地，所述取料组件还包括弹性件，所述夹取部沿所述取料位至临时工位方向可滑动安装于所述安装支架，所述安装支架的下端设置有定位凸块，所述弹性件的一端设置于所述夹取部，另一端设置于所述定位凸块，所述弹性件产生预紧力作用于所述夹取部。

可选地，所述取料组件还包括第二检测件，所述第二检测件包括第一接触部和第二接触部，所述第一接触部和所述第二接触部的其中一个安装于定位凸块，另一个安装于所述夹取部，当所述夹取部受到的反作用力大于所述弹性件的预紧力时，所述第一接触部和所述第二接触部相互远离，以使所述第二检测件触发一个报警信号，所述控制组件和所述第二检测件电连接，用于根据所述报警信号发出警报。

可选地，所述取料托盘还包括定位组件，所述定位组件安装于所述安装支架且设置于所述托顶部背离所述料仓的一端；所述托顶部靠近所述料仓的一端设置有定位挡块，所述定位组件包括压头和第二气缸，所述第二气缸与所述压头驱动连接，用于驱动所述压头靠近或远离所述定位挡块；

所述控制组件与所述第二气缸电连接，用于在置于所述临时工位的料盘被托顶在所述托顶部时，控制所述压头朝靠近所述定位挡块方向运动，以将所述托盘限位在所述定位挡块和所述压头之间。

本发明技术方案通过采用控制组件控制取料组件的夹取部执行取料动作，将置于取料位的料盘夹取到缓存台的临时工位上，然后再通过控制取料组件运动至缓存台的下方，使得取料组件的托顶部托顶起置于该临时工位上的料盘，将该托盘传输到预定加工工位上。如此，通过该取料组件，可以实现料盘的夹取和托举输送的两个操作，整个取料机构无需设置两个单独的取料件和输料件，简化了取料结构的内部结构，减小了整个取料机构的占据空间，缩短托盘的行进进程，降低了其生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明取料机构一实施例的结构示意图；

图2为本发明取料机构一实施例的正视图；

图3为本发明取料机构一实施例中取料组件的结构示意图；

图4为本发明取料机构一实施例中取料托盘的结构示意图；

图5为图4的剖视图；

图6为5中E处的放大图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种取料机构，该取料机构可以用于将料盘400自料仓200内取出，也可以用于将料盘400依次装入料仓200内，以下实施例中，以将料盘400自料仓200内取出为例进行说明。

在本发明实施例中，如图1-6所示，该双工位取料装置包括缓存台100、料仓200、取料组件300、以及控制组件。缓存台100，所述缓存台100的上侧临时工位101，料仓200设置于所述缓存台100的周侧，所述料仓200用于装设有多块料盘400，所述料仓200朝向所述缓存台100的一侧具有取料位；取料组件300设置于所述缓存台100背离所述料仓200的一侧，所述取料组件300具有夹取部310和托顶部320，所述夹取部310设置于所述托顶部320靠近所述托顶部320的一侧；控制组件与所述取料组件300电连接；所述控制组件用于在控制所述取料组件300执行取料动作时，控制所述取料组件300运动至所述缓存台100上方，并控制所述夹取部310将所述取料位的料盘400夹取至所述缓存台100的临时工位101，以及还控制所述取料组件300运动至所述临时工位101的下方，使所述托顶部320托顶所述临时工位101上的料盘400离开所述缓存台100，并传输至位于所述临时工位101上方的预定加工工位。

可选地，如图1和图2所示，以该缓存台100为参考基准，定义料仓200置于缓存台100的左侧，取料组件300置于料仓200的右侧。其中，缓存台100和取料组件300可以共同安装在一支撑板上，以使他们之间的结构更加稳定。料仓200用于装载有多块上下间隔排布的料盘400，料仓200为右侧开口的矩形体设计，其相对设置的前后两块板上设置有对应每一料盘400设置有滑槽，料盘400滑动装载于滑槽内，如此，当进行取料时，取料组件300的夹取部310夹持该料盘400的一侧边后，沿左右方向后退，即可将料盘400拉出。该缓存台100用于临时搁放自料仓200取出的料盘400，由于料盘400较薄，通常厚度为0.5mm~0.8mm，为避免其在料仓200中取出过程中损坏，作为一种较佳的实施方式，该缓存台100的临时工位101的表面与置于取料位的料盘400的下表面平齐，或稍低于该料盘400的下表面，通过合理设计缓存台100与料仓200之间的距离，使得在取料组件300的夹取部310将料盘400取出至临时工位101过程中，料仓200和/或缓存台100会始终施加给料盘400一个支撑力。如此，该取出件只需要施加给料盘400一个沿左右方向的拉力即可，料盘400在取出或插入料仓200过程中不容易损坏。进一步地，在本实施例中，该缓存台100包括沿前后方向间隔设置的两块支撑板组成，两块支撑板的上表面平齐且形成该临时工位101，也可以是两块支撑板的相对侧凸设有支撑块，两块支撑块形成供料盘400搁置的临时工位101，在本实施例中，在两块支撑板的相对侧分别通过螺丝固定安装有L形板，以用于临时搁置料盘400，相比于临时工位101置于两支撑板的上表面而言，还可对料盘400起到一个导向作用，在料盘400取出或插入过程中不容易卡料。两块支撑板之间的间隙设计与取料组件300相适配，只要可以使取料组件300可以自该间隙之间穿过并将临时工位101上的料盘400托顶起来即可，在此不作限定。

进一步地，该取料组件300具有夹取部310和托顶部320，该夹取部310置于托顶部320靠近所述料仓200的一侧。具体地，其取料流程为，控制组件控制取料组件300的托顶部320置于缓存台100的临时工位101的上方，通过夹取部310夹取固定住位于取料位的料盘400边缘，直至该料盘400搁置在临时工位101上，夹取部310松开料盘400，取料组件300运动至临时工位101的下方后，向上运动以将临时工位101的料盘400托顶在托顶部320上并将料盘400转移至置于临时工位101上方的预定加工工位，完成料盘400的输送。

需要说明的是，当需要将料盘400装载进料仓200内时，其与取料组件300的运动工序与其取料过程相反，在此不再赘述。

本发明技术方案通过采用控制组件控制取料组件300的夹取部310执行取料动作，将置于取料位的料盘400夹取到缓存台100的临时工位101上，然后再通过控制取料组件300运动至临时工位101的下方，使得取料组件300的托顶部320托顶起置于该临时工位101上的料盘400，将该托盘传输到预定加工工位上。如此，通过该取料组件300，可以实现料盘400的夹取和托举输送的两个操作，整个取料机构无需设置两个单独的取料件和传输件，缩短料盘400的行进距离，减小了整个取料机构的占据空间，降低了其生产成本。

在一实施例中，所述取料组件300为两个，两个所述取料组件300的托顶部320的运动轨迹重合，所述控制组件还用于控制两个取料组件300按照预设的时间间隔交替执行所述取料动作。

可选地，该取料组件300为沿前后方向并排设置的两个，如此，通过两个取料组件300，交替从料仓200中取料、供料，来实现不间断供料的功能，大大提高了其生产效率。定位该取料组件300分别为第一取料组件300A和第一取料组件300B，为便于其整个取料机构的生产加工。如图1和图2所示，该第一取料组件300A和第一取料组件300B的结构沿左右方向镜像设置。其中，该预设时间为第一取料组件300A和第一取料组件300B运动时不会相互产生干涉的任一数值，在此不对其作具体限定。例如，在本实施例中，如图2所示，将取料组件300沿左右方向可运动的极限区域均分为取料区C和避让区D，当第一取料组件300A的托举部置于取料区C时，第一取料组件300B的托举部置于该避让区D内。进一步地，将置于临时工位101上方的区域定义为工作高度区域，置于临时工位101下方的区域定义为料盘400取送高度区域。当第一运动托盘的托顶部320承载料盘400置于工作高度区域，以供其他工序从料盘400中取料时，该第一取料组件300B的托顶置于料盘400取料高度区域内。

在一实施例中，所述料仓200包括驱动件220和料盘弹匣210，所述驱动件220与所述料盘弹匣210驱动连接，所述驱动件220与所述控制组件电连接，所述控制组件用于在所述取料位的料盘400被取走后，控制所述驱动件220驱动所述料盘弹匣210运动，以将另一料盘400置于所述取料位。

可选地，该驱动件220可以选用Z轴模组，用于驱动料盘弹匣210沿上下方向作升降运动，使得置于取料位的料盘400被取走了，在驱动件220的作用下，将置于该取料位下方的另一取料盘400切换到该取料位。如此，取料组件300在循环取料时，可以保证每次都在同一位置进行取料，其运动轨迹可以保持一致，缩短了取料组件300的托顶部320的行进进程，减少了其占用空间。

在一实施例中，所述取料组件300包括驱动模组302和取料托盘301，所述驱动模组302与所述控制组件电连接，所述驱动模组302置于所述缓存台100背离料仓200阀所述的一侧，在所述取料组件300执行所述取料动作时，所述取料托盘301置于所述临时工位101上方；所述取料托盘301包括所述夹取部310、托顶部320以及安装支架330，所述安装支架330安装于所述驱动模组302而可跟随所述驱动模组302运动，所述托顶部320设置于所述安装支架330的上端，所述夹取部310设置于所述安装支架330靠近所述料仓200的一侧。

可选地，该驱动模组302用于给取料托盘301提供动力，以驱动取料托盘301沿预设轨迹运动。具体地，该取料托盘301包括所述夹取部310、托顶部320以及安装支架330，该安装支架330呈板状，其一端与驱动模组302连接以跟随驱动模组302运动，另一端朝向料仓200延伸且用于供托顶部320和夹取部310安装固定，如此设计，使得驱动模组302完全置于缓存台100的右侧时，也能够实现通过夹取部310夹持固定置于取料位的料盘400，驱动模组302的占用空间相对较小，该取料机构的整体体积变小。

在一实施例中，所述驱动模组302包括垂直设置的X轴运动模组303和Z轴运动模组304，所述Z轴运动模组304滑动安装于所述X轴运动模组303，所述取料托盘301驱动安装于所述Z轴运动模组304，以使所述托盘沿Z方向作往复运动。

可选地，定义该X轴方向为左右方向，Z轴方向为上下方向。需要说明的是，该X轴运动模组303和Z轴运动模组304均可以采用导轨进行导向，采用气缸、丝杆或电缸驱动其沿导轨滑动，在此一一限定。该X轴运动模组303用于驱动Z轴运动模组304和取料托盘301一起沿X方向运动，Z轴运动模组304用于驱动取料托盘301沿上下方向运动，如此，通过Z轴运动模组304和X轴运动模组303的配合，即可实现取料托盘301的运动，夹取部310、托顶部320的运动轨迹更加可靠。当该取料组件300为两组时，如图1和图3所示，该X轴运动模组303的导轨沿左右方向延伸设置，且两组X轴运动模组303沿前后方向并排间隔设置，两组Z轴运动模组304分别安装在X轴运动模组303上且可以跟随X轴运动模组303运动。

进一步地，定义其中一个取料组件300的安装支架330为第一支架330A，另一个取料组件300的安装支架330为第二支架330B，该第一支架330A包括与第一Z轴运动模组304连接固定的第一连接段，第一连接段的上端朝向第二支架330B凸设有第一段，第一段远离所述连接段的一端朝靠近料仓200方向凸设形成有第一安装段333。其中该第一段和第一安装段333均可设计呈板状，该第一安装段333用于供托顶部320以及夹取部310安装，托顶部320可以通过螺丝或焊接固定在第一安装段333上，托顶部320呈矩形板状，以用于承载料盘400，防止料盘400在转移过程中损坏。进一步地，该第二支架330B包括与第二Z轴运动模组304连接的第二连接段，第二连接段的上端朝向第一支架330A凸设有第二段，第二段远离所述连接段的一端朝靠近料仓200方向凸设形成有第二安装段，该第一安装段333和第二安装段同轴设置，如此，在第一X轴运动模组303和第二X轴运动模组303沿前后方向间隔设置时，可以保证安装于第一安装段333和第二安装段上的托顶部320的运动轨迹保持一致。通过使他们保持一定的运动时间差，即可以实现双取料，提高生产效率。

需要说明的是，两组驱动模组302相对背离的一侧均设置有拖链，用于供驱动模组302走线。

在一实施例中，所述夹取部310包括下夹爪311、上夹爪312以及第一气缸313，所述第一气缸313安装于所述安装支架330，所述下夹爪311通过螺丝等紧固方式安装在第一气缸313驱动部分，朝向料仓200的一端，上夹爪312也通过螺丝等紧固方式安装在第一气缸313驱动部分；所述控制组件用于在控制所述取料组件300执行取料动作时，控制所述第一气缸313带动所述上夹爪312和下夹爪311朝两夹爪中间方向运动，将料盘400夹持固定于所述下夹爪311和动上夹爪312之间；当将取料位的料盘400转移至所述临时工位101时，所述控制组件用于控制所述第一气缸313带动所述上夹爪312和下夹爪311朝张开方向运动，将被夹持的料盘400放置在所述临时工位101上，如此，通过该第一气缸313驱动上夹爪312和下夹爪311运动来实现对料盘400的取放，不需要人工将料盘400挂在夹取部310上，节约了生产效率。

需要说明的是，下夹爪311通过螺丝等紧固方式安装在第一气缸313驱动部分，另一端朝向料仓200延伸设置，上夹爪312也通过螺丝等紧固方式安装在第一气缸313驱动部分，另一端朝向料仓200延伸设置。

在一实施例中，所述下夹爪311远离所述第一气缸313的一端朝向所述上夹爪312凸设有第一凸部311a，所述上夹爪312远离所述第一气缸313的一端朝向所述下夹爪311凸设有第二凸部312a，在所述夹取部310夹取料盘400时，料盘400夹设于第一凸部311a和第二凸部312a之间，在第一气缸313的驱动力保持不变的情况下，该夹取部310与料盘400的接触面积小，夹持力度更大，料盘400不容易松动。

进一步地，所述夹持组件还包括第一检测感应器340，所述第一检测感应器340包括第一检测位置感应器341和第二检测端子感应器342，所述第一检测位置感应器341和所述第二检测位置感应器342分别用于检测上下两个夹爪闭合状态和打开状态。

可选地，以该第一检测位置感应器，第二检测位置感应器342安装于第一气缸313两端为例，该第一检测感应器340可以选用位置传感器。如此，在将料盘400自料仓200内取出过程中，若是料盘400有卡顿现象时，料盘400会自下夹爪312和上夹爪311之间脱离，此时，下夹爪311和上夹爪312中间的距离会因为料盘400的脱离而产生变化，两个夹爪的位置随之发生变化，该第一检测位置感应器341检测不到上夹爪311和下夹爪312的闭合位置时，警报装置会发出报警信号，以防止料盘400损坏。

在一实施例中，所述夹取部310沿所述取料位至临时工位101方向可滑动安装于所述安装支架330，所述安装支架330的下表面设置有定位凸块380，所述弹性件350的一端设置于所述取料件，另一端设置于所述定位凸块380。

可选地，该定位凸块380可以呈方形、圆盘形、多边形或不规则形状，在此不对其作限定。该定位凸块380通过螺丝等方式固定安装在安装支架330上，且与夹取部310相对设置。该弹性件350为压缩弹簧，预压在该定位凸块380和夹取部310之间，以施加给夹取部310一个预压力，定位其初始位置。在正常情况下，当该夹持组件将料盘400自临时工位101推至料仓200内时，其受到的阻力较小。当发生卡料时，此时料盘400施加给夹取部310的力大于弹簧的预紧力时（预压缩力），弹簧被压缩，整个夹取部310相对安装支架330向右滑动，起到一个缓冲作用，防止通过该取料机构将料盘400装入料仓200过程中，出现卡料导致料盘400损坏，降低了故障率。进一步地，为防止弹簧变形，该定位凸块380朝向夹取部310方向凸设有导向柱，弹簧套设于该导向柱。

在此处，不对夹取部310与安装支架330的具体滑动结构进行限定，只需要保证夹取部310可以安装在该安装支架330上且当夹取部310受到的反作用力大于弹性件350的预紧力时，夹取部310可以沿安装支架330朝远离料仓200方向滑动即可。例如，安装支架330的前端具有避让槽，避让槽的前后两侧的内壁上开设有滑槽，夹取部310设有与该滑槽相适配的滑动凸部。

在一实施例中，所述取料组件还包括第二检测件360，所述第二检测件360包括第一接触部361和第二接触部362，所述第一接触部361和第二接触部362的其中一个安装于定位凸块380，另一个安装于所述夹取部310。

可选地，第一接触部361和第二接触部362均可设置呈圆柱状，在正常使用时，该第一接触部361和第二接触部362相抵接，当在退料过程中发生卡料（即料盘400有卡顿）时，即料盘400施加给夹取部310的反作用力大于弹性件350的预紧力时，弹性件350被压缩，带动整个夹取部310后退，使得第一接触部361和第二接触部362相对远离，该第二检测件360断开，所述第二检测件360触发一个报警信号，所述控制组件用于根据所述报警信号发出警报。如此，通过设计该第二检测件360，在将料盘400推回料盘弹匣210内时，若是发生卡盘，该第二检测件360会触发一个警报信号给控制组件，触发报警，提醒操作人员及时处理，降低了故障率。当然，该第二检测件360也可以是直接与警报器电连接，在此不一一限定。

具体地，如图3-6所示，该夹取部310包括滑动安装于安装支架330的第一气缸313，该夹取部310还包括与固定安装在第一气缸313上的第一连接板，第一连接板的上表面上依次叠设有中间连接块和滑动块316，且通过螺丝将中间连接块和滑动块316固定连接在第一连接板上，该中间连接块开设有条形通槽，定位凸块380的下端置于该条形通槽内，第一接触部361固定安装于定位凹块且置于该条形通槽内，中间连接块远离第一气缸313的一端安装有与该第一接触部361相抵接的第二接触部362。而滑动块316与安装支架330滑动连接，且滑动块316与定位凸块380之间安装设置弹性件350。如此，当在退料过程中发生卡料（即料盘400有卡顿）时，滑动块316相对安装支架330滑动，使得第一接触部361和第二接触部362相互远离，触发警报装置。

在一实施例中，所述取料托盘301还包括压头371，所述托顶部320靠近所述料仓200的一端设置有定位组件370，所述定位组件370安装于所述安装支架330且设置于所述托顶部320背离所述料仓200的一端；所述托顶部320靠近所述料仓200的一端设置有定位挡块321，所述定位组件370包括压头371和第二气缸372，所述第二气缸372与所述压头371驱动连接，用于驱动所述压头371靠近所述远离所述定位挡块321。所述控制组件与所述第二气缸372电连接，用于在置于所述临时工位101的料盘400被托顶在所述托顶部320时，控制所述压头371朝靠近所述定位挡块321方向运动，以将所述料盘400限位在所述定位挡块321和所述压头371之间。

可选地，如图4所示，该托顶部320为一矩形板状结构，安装固定在安装支架330上，当其将料盘400托顶在料盘400上时，料盘400置于该定位挡块321和压头371之间，通过该第二气缸372驱动压头371朝向靠近或远离定位挡块321方向运动，以将置于该托顶部320的料盘400夹持固定，防止其在转移过程中发生脱落。

具体地，以该取料托盘301安装在第一支架330A为例，即气缸安装固定在第一支架330A的第一段上，压头371呈L型板设计，其中一侧板与第二气缸372驱动连接，即可实现对置于托顶部320的料盘400的定位及固定。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种取料机构，其特征在于，包括：

缓存台，所述缓存台的设置有临时工位；

料仓，设置于所述缓存台的周侧，所述料仓用于装设有多块料盘，所述料仓朝向所述缓存台的一侧具有取料位；

取料组件，设置于所述缓存台背离所述料仓的一侧，所述取料组件具有夹取部和托顶部，所述夹取部设置于所述托顶部靠近所述料仓的一侧；

控制组件，与所述取料组件电连接；

所述控制组件，用于在控制所述取料组件执行取料动作时，控制所述取料组件的托顶部运动至所述临时工位的上方，并控制所述夹取部将所述取料位的料盘夹取至所述缓存台的临时工位，以及还控制所述取料组件运动至所述临时工位的下方，使所述托顶部托顶所述临时工位上的料盘离开所述缓存台，并传输至位于所述临时工位上方的预定加工工位；

所述取料组件为两组，两组所述取料组件的托顶部的运动轨迹重合，所述控制组件还用于控制两组取料组件按照预设的时间间隔交替执行所述取料动作。

2.如权利要求1所述的取料机构，其特征在于，所述料仓包括驱动件和料盘弹匣，所述驱动件与所述料盘弹匣驱动连接，所述驱动件与所述控制组件电连接，所述控制组件用于在所述取料位的料盘被取走后，控制所述驱动件驱动所述料盘弹匣运动，以将另一料盘转移至所述取料位。

3.如权利要求1-2任一项所述的取料机构，其特征在于，所述取料组件包括驱动模组和取料托盘，所述驱动模组与所述控制组件电连接，所述驱动模组置于所述缓存台背离所述料仓的一侧，在所述取料组件执行所述取料动作时，所述取料托盘置于所述临时工位上方；

所述取料托盘包括所述夹取部、托顶部以及安装支架，所述安装支架的一端安装于所述驱动模组而可跟随所述驱动模组运动，另一端朝靠近所述料仓方向延伸设置，所述托顶部设置于所述安装支架的上端，所述夹取部设置于所述安装支架靠近所述料仓的一侧。

4.如权利要求3所述的取料机构，其特征在于，所述驱动模组包括垂直设置的X轴运动模组和Z轴运动模组，所述Z轴运动模组滑动安装于所述X轴运动模组，所述取料托盘驱动安装于所述Z轴运动模组，以使所述托盘沿Z方向作往复运动。

5.如权利要求3所述的取料机构，其特征在于，所述夹取部包括下夹爪、上夹爪以及第一气缸，所述第一气缸安装于所述安装支架，所述上夹爪、下夹爪安装于所述第一气缸，所述第一气缸与所述上夹爪、所述下夹爪驱动连接；

所述控制组件用于在控制所述取料组件执行取料动作时，控制所述第一气缸带动所述上夹爪和所述下夹爪相对靠近运动，将料盘夹持固定于所述上夹爪和所述下夹爪之间；

当将取料位的料盘转移至所述临时工位时，所述控制组件用于控制所述第一气缸带动所述上夹爪和所述下夹爪张开运动，将被夹持的料盘放置在所述临时工位上。

6.如权利要求5所述的取料机构，其特征在于，所述下夹爪远离所述第一气缸的一端朝向所述上夹爪凸设有第一凸部，所述上夹爪远离所述第一气缸的一端朝向所述下夹爪凸设有第二凸部，在所述取料组件夹取料盘时，料盘夹设于第一凸部和第二凸部之间；

所述夹取部还包括第一检测感应器，所述第一检测感应器包括第一检测位置感应器和第二检测位置感应器，所述第一检测位置感应器和所述第二检测位置感应器分别用于检测所述上夹爪、下夹爪的闭合状态和打开状态。

7.如权利要求3 所述的取料机构，其特征在于，所述取料组件还包括弹性件，所述夹取部沿所述取料位至临时工位方向可滑动安装于所述安装支架，所述安装支架的下端设置有定位凸块，所述弹性件的一端设置于所述夹取部，另一端设置于所述定位凸块，所述弹性件产生预紧力作用于所述夹取部。

8.如权利要求7所述的取料机构，其特征在于，所述取料组件还包括第二检测件，所述第二检测件包括第一接触部和第二接触部，所述第一接触部和所述第二接触部的其中一个安装于定位凸块，另一个安装于所述夹取部，当所述夹取部受到的反作用力大于所述弹性件的预紧力时，所述第一接触部和所述第二接触部相互远离，以使所述第二检测件触发一个报警信号，所述控制组件和所述第二检测件电连接，用于根据所述报警信号发出警报。

9.如权利要求3所述的取料机构，其特征在于，所述取料托盘还包括定位组件，所述定位组件安装于所述安装支架且设置于所述托顶部背离所述料仓的一端；所述托顶部靠近所述料仓的一端设置有定位挡块，所述定位组件包括压头和第二气缸，所述第二气缸与所述压头驱动连接，用于驱动所述压头靠近或远离所述定位挡块；

所述控制组件与所述第二气缸电连接，用于在置于所述临时工位的料盘被托顶在所述托顶部时，控制所述压头朝靠近所述定位挡块方向运动，以将所述托盘限位在所述定位挡块和所述压头之间。