CN115570369A - 一种自动拧钉方法以及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自动拧钉方法以及装置。自动拧钉方法包括：步骤1、检测料仓是否有料盘；步骤2、当料仓有料盘时，将料盘移动至工作位；步骤3、对料盘进行夹持；步骤4、获取料盘上设置的型号二维码信息以及料盘中组件的实际三维位置信息；步骤5、根据型号二维码信息，调取与型号二维码信息对应且具有预设三维位置信息的预设控制程序；步骤6、分析实际三维位置信息与预设控制程序中的预设三维位置信息之间的偏离信息；步骤7、根据偏离信息调整预设控制程序，生成实际控制程序；步骤8、根据实际控制程序，对料盘中的组件进行点胶以及拧钉工作。实现自动拧钉工作，降低用户劳动强度。

Description

一种自动拧钉方法以及装置
技术领域
本发明涉及拧钉设备技术领域，尤其涉及一种自动拧钉方法以及装置。
背景技术
在传统的手动拧钉过程中，需要操作人员，按照操作规程对物件进行依次拧钉，工作重复性高、工作强度大。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种自动拧钉方法以及装置。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种自动拧钉方法，包括：
步骤1、检测料仓是否有料盘；
步骤2、当料仓有料盘时，将料盘移动至工作位；
步骤3、对料盘进行夹持；
步骤4、获取料盘上设置的型号二维码信息以及料盘中组件的实际三维位置信息；
步骤5、根据所述型号二维码信息，调取与型号二维码信息对应且具有预设三维位置信息的预设控制程序；
步骤6、分析实际三维位置信息与预设控制程序中的预设三维位置信息之间的偏离信息；
步骤7、根据所述偏离信息调整所述预设控制程序，生成实际控制程序；
步骤8、根据实际控制程序，对料盘中的组件进行点胶以及拧钉工作。
采用本发明技术方案的有益效果是：实现自动拧钉工作，降低用户劳动强度，准确移动到指定位置进行点胶以及拧钉工作，实现了批量全自动拧钉，并且能够实现自动涂抹螺纹胶以及拧钉，整个拧钉过程实现无人值守。
进一步地，所述步骤1包括：
检测工作位是否有料盘；
当工作位没有料盘时，控制料仓上升至取料位。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：没有料盘时，料仓自动上升一层，直至有料盘与取料位对应，提高自动化。
进一步地，所述偏离信息为料盘中组件的实际三维位置信息中的高度与预设三维位置信息中的高度的高度偏差以及实际三维位置信息中的识别点与预设三维位置信息中的基点的偏移值。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：将实际三维位置信息与预设三维位置信息之间的三维偏离数据分别进行检测以及分析，并根据偏离信息对预设控制程序进行修正以及调整，提高准确率。
进一步地，所述根据所述偏离信息调整所述预设控制程序为将高度偏差加在预设三维位置信息的示教坐标Z点中、将偏移值加在预设三维位置信息的示教坐标点X和示教坐标点Y中。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：将实际三维位置信息与预设三维位置信息之间的三维偏离数据分别进行检测以及分析，并根据偏离信息对预设控制程序进行修正以及调整，提高准确率。
进一步地，所述对料盘中的组件进行点胶的步骤包括：对点胶头进行校准。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：提高点胶头的位置准确性，提高点胶质量。
进一步地，所述对料盘中的组件进行拧钉工作步骤包括：
获取拧钉过程中的实时拧钉状态信息以及预设状态信息；
判断实时拧钉状态信息是否符合预设状态信息；
当实时拧钉状态信息符合预设状态信息时，停止拧钉工作。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：实时检测拧钉状态信息，当拧钉状态信息满足预设状态信息时，停止拧钉工作。去除了人为因素的干扰，该系统可避免人工拧钉带来的漏拧钉、错拧钉，拧钉力矩无法准确控制等问题，实现提质增效的目的。
进一步地，所述实时拧钉状态信息包括：拧钉力矩、拧钉转速和拧钉时间。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：多方面检测拧钉状态信息，提高检测精度，提高拧钉稳定性以及可靠性。去除了人为因素的干扰，该系统可避免人工拧钉带来的漏拧钉、错拧钉，拧钉力矩无法准确控制等问题，实现提质增效的目的。
进一步地，所述步骤8之后包括：
将工作位的料盘移动回取料位；
检测当前料仓层是否为空；
当前料仓层为空时，将料盘推送至料仓。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：点胶以及拧钉工作完成后，自动将料盘运回料仓的空层，便于对下一料盘进行处理，提高工作效率。
此外，本发明还提供了一种自动拧钉装置，其包括：移动框架、工作台、顶升线性模组、料仓、料仓传感器、一对顶升气缸、料盘、工作位、水平取料模组、夹爪气缸、机器人、点胶头、X线性模组、Y线性模组、Z线性模组、视觉系统、螺丝枪、控制器，所述工作台安装在所述移动框架上，所述顶升线性模组升降设置在所述工作台上，所述料仓与所述顶升线性模组连接，所述料仓传感器安装在所述料仓中，所述水平取料模组滑动安装在所述工作台上，所述水平取料模组邻近所述顶升线性模组，一对所述顶升气缸一一对应位于所述水平取料模组的两侧，一对所述顶升气缸安装在所述工作台上，所述料盘与所述水平取料模组连接，所述工作位位于所述水平取料模组的中部，所述夹爪气缸安装在所述水平取料模组上，所述夹爪气缸邻近所述工作位，所述机器人转动安装在所述工作台上，所述点胶头、所述视觉系统安装在所述机器人上，所述X线性模组安装在所述工作台上，所述Y线性模组滑动安装在所述X线性模组上，所述Z线性模组滑动安装在所述Y线性模组上，所述螺丝枪滑动安装在所述Z线性模组上，所述料仓传感器、所述顶升气缸、所述水平取料模组、所述夹爪气缸、所述机器人、所述点胶头、所述视觉系统、所述螺丝枪均与所述控制器连接；
所述料仓传感器，用于检测料仓是否有料盘；
所述夹爪气缸，用于当料仓有料盘时，将料盘移动至工作位；
一对所述顶升气缸，用于对料盘进行夹持；
所述视觉系统，用于获取料盘上设置的型号二维码信息以及料盘中组件的实际三维位置信息；
所述控制器，用于根据所述型号二维码信息，调取与型号二维码信息对应且具有预设三维位置信息的预设控制程序；
所述控制器，还用于分析实际三维位置信息与预设控制程序中的预设三维位置信息之间的偏离信息；
所述控制器，还用于根据所述偏离信息调整所述预设控制程序，生成实际控制程序；
所述点胶头，用于根据实际控制程序，对料盘中的组件进行点胶；
所述螺丝枪，用于根据实际控制程序，对料盘中的组件进行拧钉工作。
采用本发明技术方案的有益效果是：机器人用于携带螺丝枪和视觉系统移动。视觉系统用于对待拧钉物件进行拍照测量，确保机器人能够准确移动到指定位置。工装夹具用于固定承载待拧钉物件。控制器为PLC和上位机，PLC用于实现对测试平台中的气缸、伺服电机、传感器等进行控制和采集，上位机用于对整个系统进行控制。实现自动拧钉工作，降低用户劳动强度，准确移动到指定位置进行点胶以及拧钉工作，实现了批量全自动拧钉，并且能够实现自动涂抹螺纹胶以及拧钉，整个拧钉过程实现无人值守。
进一步地，所述顶升线性模组通过顶升机构支架升降设置在所述工作台上，所述顶升机构支架安装在所述工作台上，所述工作台上设有点胶控制器，所述点胶控制器分别与所述控制器以及所述点胶头连接，所述点胶头通过点胶夹具安装在所述机器人上，所述螺丝枪通过夹具滑动安装在所述Z线性模组上，所述移动框架的侧壁上安装有主开关，所述控制器通过主开关与电源连接；
所述视觉系统，还用于检测工作位是否有料盘；
所述控制器，还用于当工作位没有料盘时，控制料仓上升至取料位。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：没有料盘时，料仓自动上升一层，直至有料盘与取料位对应，提高自动化。
本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自动拧钉方法的示意性流程图之一。
图2为本发明实施例提供的自动拧钉方法的示意性流程图之二。
图3为本发明实施例提供的自动拧钉装置的结构示意图。
附图标号说明：1、移动框架；2、工作台；3、顶升线性模组；4、料仓；5、顶升机构支架；6、顶升气缸；7、料盘；8、工作位；9、水平取料模组；10、夹爪气缸；11、点胶控制器；12、机器人；13、点胶夹具；14、点胶头；15、X线性模组；16、Y线性模组；17、Z线性模组；18、视觉系统；19、螺丝枪；20、主开关。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，本发明实施例提供了一种自动拧钉方法，包括：
步骤1、检测料仓是否有料盘；
步骤2、当料仓有料盘时，将料盘移动至工作位；
步骤3、对料盘进行夹持；
步骤4、获取料盘上设置的型号二维码信息以及料盘中组件的实际三维位置信息；
步骤5、根据所述型号二维码信息，调取与型号二维码信息对应且具有预设三维位置信息的预设控制程序；
步骤6、分析实际三维位置信息与预设控制程序中的预设三维位置信息之间的偏离信息；
步骤7、根据所述偏离信息调整所述预设控制程序，生成实际控制程序；
步骤8、根据实际控制程序，对料盘中的组件进行点胶以及拧钉工作。
采用本发明技术方案的有益效果是：实现自动拧钉工作，降低用户劳动强度，准确移动到指定位置进行点胶以及拧钉工作，实现了批量全自动拧钉，并且能够实现自动涂抹螺纹胶以及拧钉，整个拧钉过程实现无人值守。
进一步地，所述步骤1包括：
检测工作位是否有料盘；
当工作位没有料盘时，控制料仓上升至取料位。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：没有料盘时，料仓自动上升一层，直至有料盘与取料位对应，提高自动化。
进一步地，所述偏离信息为料盘中组件的实际三维位置信息中的高度与预设三维位置信息中的高度的高度偏差以及实际三维位置信息中的识别点与预设三维位置信息中的基点的偏移值。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：将实际三维位置信息与预设三维位置信息之间的三维偏离数据分别进行检测以及分析，并根据偏离信息对预设控制程序进行修正以及调整，提高准确率。
进一步地，所述根据所述偏离信息调整所述预设控制程序为将高度偏差加在预设三维位置信息的示教坐标Z点中、将偏移值加在预设三维位置信息的示教坐标点X和示教坐标点Y中。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：将实际三维位置信息与预设三维位置信息之间的三维偏离数据分别进行检测以及分析，并根据偏离信息对预设控制程序进行修正以及调整，提高准确率。
进一步地，所述对料盘中的组件进行点胶的步骤包括：对点胶头进行校准。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：提高点胶头的位置准确性，提高点胶质量。
进一步地，所述对料盘中的组件进行拧钉工作步骤包括：
获取拧钉过程中的实时拧钉状态信息以及预设状态信息；
判断实时拧钉状态信息是否符合预设状态信息；
当实时拧钉状态信息符合预设状态信息时，停止拧钉工作。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：实时检测拧钉状态信息，当拧钉状态信息满足预设状态信息时，停止拧钉工作。去除了人为因素的干扰，该系统可避免人工拧钉带来的漏拧钉、错拧钉，拧钉力矩无法准确控制等问题，实现提质增效的目的。
进一步地，所述实时拧钉状态信息包括：拧钉力矩、拧钉转速和拧钉时间。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：多方面检测拧钉状态信息，提高检测精度，提高拧钉稳定性以及可靠性。去除了人为因素的干扰，该系统可避免人工拧钉带来的漏拧钉、错拧钉，拧钉力矩无法准确控制等问题，实现提质增效的目的。
进一步地，所述步骤8之后包括：
将工作位的料盘移动回取料位；
检测当前料仓层是否为空；
当前料仓层为空时，将料盘推送至料仓。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：点胶以及拧钉工作完成后，自动将料盘运回料仓的空层，便于对下一料盘进行处理，提高工作效率。
控制流程：1、初始化设备(自动拧钉装置)；2、在上位机选择当前执行的功能；3、启动设备开始运行；4、PLC控制弹夹式料仓上升至取料位，由取料电机将料盘7取出；5、移动三轴(X线性模组、Y线性模组、Z线性模组)进行拍照确定产品型号后由上位机调用对应程序；6、通过相机拍照将偏移量返回给上位机；7、由上位机控制机器人12或三轴(螺丝枪通过X线性模组、Y线性模组、Z线性模组的运动)进行拧钉或点胶任务，螺丝枪设有电批，点胶头设有点胶阀，电批与点胶阀由PLC控制；8、完成后将托盘(料盘)退回料仓内，继续执行下一盘。
具体为，第一步：系统(自动拧钉装置)自检并初始化
由上位机发送初始化指令，系统开始自动检测PLC控制系统、视觉识别系统(视觉系统)、机器人、螺钉枪等机构是否连接正常，然后进行初始化，初始化时为避免撞车，先移动三轴回到原点，再进行机器人回原点动作，最后初始化其他机构。
第二步：取料
初始化完成后，点击启动按钮设备启动，手指头部传感器(机器人末端的传感器，视觉系统)检测当前工作区是否有托盘(料盘)，如果没有，控制料仓上升到第一层取料位，料仓传感器检测当前位置是否有料盘，如果没有移动到下一层依次循环，如果检测到有料盘，抓取机构(夹爪气缸，即带有带有夹爪的气缸)移动到该位置进行抓取并移动到工作区，然后由两侧气缸(顶升气缸)伸出夹紧，传感器检测到位后，将取料完成信号发送给上位机系统，
第三步：视觉扫码
先由上位机发送指令给PLC确定三轴是否在完全位置，再发送指令给机器人进行扫码，机器人移动到扫码位控制相机(视觉系统)进行扫描二维码，确定当前型号反馈给上位机系统。
第四步：组件测高检测
上位机根据扫码信息调取相应程序，然后发送指令给机器人移动激光测距仪检测组件高度偏差，将偏差加在示教坐标Z点中。其中，机器人末端安装有激光测距仪。
第五步：视觉检测
机器人头部视觉(机器人末端设置的视觉系统)对每个螺丝孔进行识别检测，计算出识别点与基点的偏移值，将偏移值加在示教坐标点X、Y中。
第六步：点胶头校准
机器人点胶前先对点胶头进行校准，机器人将点胶头移动到针头校准检测区，先以相对位置移动X、Y轴，当X、Y轴被传感器检测到时对该点进行校零，然后通过此方法进行Z轴校准。
第七步：点胶
移动机器人到待点胶螺纹孔，机器人到位后点胶气缸伸出，由机器人I/O口控制点胶阀点胶，完成点胶后胶管气缸缩回，然后依次移动到下一点位循环执行上一操作。
第八步：拧钉
点胶动作完成后，机器人回到原位，由上位机发送指令给PLC控制三轴移动螺钉枪到拧钉孔，到位后由PLC控制送钉器将螺钉吹到螺钉枪头部，然后螺钉枪伸缩气缸下降，传感器检测到位后PLC控制螺钉枪旋转拧钉，拧钉过程中实时采集力矩、转速、压数、时间等信息，并通过该数据分析拧钉是否到位，如果有异常在上位机记录统一处理，拧钉完成后螺钉枪伸缩气缸缩回，三轴移动到下一点位继续循环执行。
第九步：换料
拧钉完成后反馈给上位机，由上位机控制PLC进行换料，PLC控制移动料仓到上次取料位，料仓传感器检测当前层是否为空，如果是，夹爪机构(夹爪气缸)将托盘推送到料仓，夹爪张开，夹爪机构缩回到原位，回到第二步继续执行，如果当前层有料，上位机报警提示。
如图2所示，综上，工作流程为：步骤1、系统启动并自检；步骤2、料仓上升至取料位；步骤3、取料电机将托盘取出；步骤4、视觉拍照确定型号，并将偏移量返回至上位机；步骤5、执行涂胶、拧钉；步骤6、数据采集并记录，托盘送回；是否继续，若是，则返回继续执行步骤2，若否，结束。
如图3所示，此外，本发明还提供了一种自动拧钉装置，其包括：移动框架1、工作台2、顶升线性模组3、料仓4、料仓传感器、一对顶升气缸6、料盘7、工作位8、水平取料模组9、夹爪气缸10、机器人12、点胶头14、X线性模组15、Y线性模组16、Z线性模组17、视觉系统18、螺丝枪19、控制器，所述工作台2安装在所述移动框架1上，所述顶升线性模组3升降设置在所述工作台2上，所述料仓4与所述顶升线性模组3连接，所述料仓传感器安装在所述料仓4中，所述水平取料模组9滑动安装在所述工作台2上，所述水平取料模组9邻近所述顶升线性模组3，一对所述顶升气缸6一一对应位于所述水平取料模组9的两侧，一对所述顶升气缸6安装在所述工作台2上，所述料盘7与所述水平取料模组9连接，所述工作位8位于所述水平取料模组9的中部，所述夹爪气缸10安装在所述水平取料模组9上，所述夹爪气缸10邻近所述工作位8，所述机器人12转动安装在所述工作台2上，所述点胶头14、所述视觉系统18安装在所述机器人12上，所述X线性模组15安装在所述工作台2上，所述Y线性模组16滑动安装在所述X线性模组15上，所述Z线性模组17滑动安装在所述Y线性模组16上，所述螺丝枪19滑动安装在所述Z线性模组17上，所述料仓传感器、所述顶升气缸6、所述水平取料模组9、所述夹爪气缸10、所述机器人12、所述点胶头14、所述视觉系统18、所述螺丝枪19均与所述控制器连接；
所述料仓传感器，用于检测料仓是否有料盘；
所述夹爪气缸10，用于当料仓有料盘时，将料盘移动至工作位；
一对所述顶升气缸6，用于对料盘进行夹持；
所述视觉系统18，用于获取料盘上设置的型号二维码信息以及料盘中组件的实际三维位置信息；
所述控制器，用于根据所述型号二维码信息，调取与型号二维码信息对应且具有预设三维位置信息的预设控制程序；
所述控制器，还用于分析实际三维位置信息与预设控制程序中的预设三维位置信息之间的偏离信息；
所述控制器，还用于根据所述偏离信息调整所述预设控制程序，生成实际控制程序；
所述点胶头14，用于根据实际控制程序，对料盘中的组件进行点胶；
所述螺丝枪19，用于根据实际控制程序，对料盘中的组件进行拧钉工作。
采用本发明技术方案的有益效果是：机器人用于携带螺丝枪和视觉系统移动。视觉系统用于对待拧钉物件进行拍照测量，确保机器人能够准确移动到指定位置。工装夹具用于固定承载待拧钉物件。控制器为PLC和上位机，PLC用于实现对测试平台中的气缸、伺服电机、传感器等进行控制和采集，上位机用于对整个系统进行控制。实现自动拧钉工作，降低用户劳动强度，准确移动到指定位置进行点胶以及拧钉工作，实现了批量全自动拧钉，并且能够实现自动涂抹螺纹胶以及拧钉，整个拧钉过程实现无人值守。
其中，料仓4可以为弹夹式料仓。
进一步地，所述顶升线性模组3通过顶升机构支架5升降设置在所述工作台2上，所述顶升机构支架5安装在所述工作台2上，所述工作台2上设有点胶控制器11，所述点胶控制器11分别与所述控制器以及所述点胶头14连接，所述点胶头14通过点胶夹具13安装在所述机器人12上，所述螺丝枪19通过夹具滑动安装在所述Z线性模组17上，所述移动框架1的侧壁上安装有主开关20，所述控制器通过主开关20与电源连接；
所述视觉系统18，还用于检测工作位是否有料盘；
所述控制器，还用于当工作位没有料盘时，控制料仓上升至取料位。
采用上述进一步技术方案的有益效果是：没有料盘时，料仓自动上升一层，直至有料盘与取料位对应，提高自动化。
本发明通过非标自动化集成提供自动拧钉装置，自动拧钉装置为自动拧钉系统，通过集成机器人、视觉系统、工装夹具、滚珠丝杠滑台，利用PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)和上位机控制技术实现的一套自动拧钉系统。其中，控制器包括PLC和上位机。
可以但不限于针对T/R组件(Transmitter and Receiver，无线收发系统中射频与天线之间的部分)装配领域或者任何尺寸在350mm*200mm*40mm(长*宽*高)以内，有垂直拧钉需求的产品均可适用。
机器人12用于携带螺丝枪和视觉系统18移动。视觉系统18用于对待拧钉物件进行拍照测量，确保机器人12能够准确移动到指定位置。工装夹具用于固定承载待拧钉物件。PLC用于实现对测试平台中的气缸、伺服电机、传感器等进行控制和采集。上位机用于对整个系统进行控制。
整个装置在工作之前事先在弹夹式料仓(料仓)内上满料，由上位机负责控制整个装置工作流程。组件传送机构分别由贯穿工作台面的垂直线性模组(顶升线性模组)和台面上(工作台)的水平线性模组(水平取料模组)组成。垂直线性模组采用齿轮齿条加直线导轨传送机构，行程为900mm，垂直承受最大载荷60kg，满足八层料架垂直无损运动；水平线性模组采用滚珠丝杠加直线导轨传送机构，行程为600mm，水平承受最大载荷14kg，满足单层料盘携带组件水平无损直线运动。水平线性模组(水平取料模组)上的夹爪(夹爪气缸)将托盘(料盘)托运至工作台2处，由两组顶升气缸6固定后开始执行点胶或螺丝锁付工作。工作结束后，顶升气缸6松弛，再由水平线性模组(水平取料模组)上的夹爪气缸送回料架(料仓)中，垂直模组(顶升线性模组)开始运动进行下一层工作。
装置实现了批量全自动拧钉，并且能够实现自动涂抹螺纹胶，整个拧钉过程实现无人值守。此外由于去除了人为因素的干扰，该装置可避免人工拧钉带来的漏拧钉、错拧钉，拧钉力矩无法准确控制等问题，实现提质增效的目的。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动拧钉方法，其特征在于，包括：
步骤1、检测料仓是否有料盘；
步骤2、当料仓有料盘时，将料盘移动至工作位；
步骤3、对料盘进行夹持；
步骤4、获取料盘上设置的型号二维码信息以及料盘中组件的实际三维位置信息；
步骤5、根据所述型号二维码信息，调取与型号二维码信息对应且具有预设三维位置信息的预设控制程序；
步骤6、分析实际三维位置信息与预设控制程序中的预设三维位置信息之间的偏离信息；
步骤7、根据所述偏离信息调整所述预设控制程序，生成实际控制程序；
步骤8、根据实际控制程序，对料盘中的组件进行点胶以及拧钉工作。
2.根据权利要求1所述的一种自动拧钉方法，其特征在于，所述步骤1包括：
检测工作位是否有料盘；
当工作位没有料盘时，控制料仓上升至取料位。
3.根据权利要求1所述的一种自动拧钉方法，其特征在于，所述偏离信息为料盘中组件的实际三维位置信息中的高度与预设三维位置信息中的高度的高度偏差以及实际三维位置信息中的识别点与预设三维位置信息中的基点的偏移值。
4.根据权利要求3所述的一种自动拧钉方法，其特征在于，所述根据所述偏离信息调整所述预设控制程序为将高度偏差加在预设三维位置信息的示教坐标Z点中、将偏移值加在预设三维位置信息的示教坐标点X和示教坐标点Y中。
5.根据权利要求1所述的一种自动拧钉方法，其特征在于，所述对料盘中的组件进行点胶的步骤包括：对点胶头进行校准。
6.根据权利要求1所述的一种自动拧钉方法，其特征在于，所述对料盘中的组件进行拧钉工作步骤包括：
获取拧钉过程中的实时拧钉状态信息以及预设状态信息；
判断实时拧钉状态信息是否符合预设状态信息；
当实时拧钉状态信息符合预设状态信息时，停止拧钉工作。
7.根据权利要求6所述的一种自动拧钉方法，其特征在于，所述实时拧钉状态信息包括：拧钉力矩、拧钉转速和拧钉时间。
8.根据权利要求1所述的一种自动拧钉方法，其特征在于，所述步骤8之后包括：
将工作位的料盘移动回取料位；
检测当前料仓层是否为空；
当前料仓层为空时，将料盘推送至料仓。
9.一种自动拧钉装置，其特征在于，包括：移动框架、工作台、顶升线性模组、料仓、料仓传感器、一对顶升气缸、料盘、工作位、水平取料模组、夹爪气缸、机器人、点胶头、X线性模组、Y线性模组、Z线性模组、视觉系统、螺丝枪、控制器，所述工作台安装在所述移动框架上，所述顶升线性模组升降设置在所述工作台上，所述料仓与所述顶升线性模组连接，所述料仓传感器安装在所述料仓中，所述水平取料模组滑动安装在所述工作台上，所述水平取料模组邻近所述顶升线性模组，一对所述顶升气缸一一对应位于所述水平取料模组的两侧，一对所述顶升气缸安装在所述工作台上，所述料盘与所述水平取料模组连接，所述工作位位于所述水平取料模组的中部，所述夹爪气缸安装在所述水平取料模组上，所述夹爪气缸邻近所述工作位，所述机器人转动安装在所述工作台上，所述点胶头、所述视觉系统安装在所述机器人上，所述X线性模组安装在所述工作台上，所述Y线性模组滑动安装在所述X线性模组上，所述Z线性模组滑动安装在所述Y线性模组上，所述螺丝枪滑动安装在所述Z线性模组上，所述料仓传感器、所述顶升气缸、所述水平取料模组、所述夹爪气缸、所述机器人、所述点胶头、所述视觉系统、所述螺丝枪均与所述控制器连接；
所述料仓传感器，用于检测料仓是否有料盘；
所述夹爪气缸，用于当料仓有料盘时，将料盘移动至工作位；
一对所述顶升气缸，用于对料盘进行夹持；
所述视觉系统，用于获取料盘上设置的型号二维码信息以及料盘中组件的实际三维位置信息；
所述控制器，用于根据所述型号二维码信息，调取与型号二维码信息对应且具有预设三维位置信息的预设控制程序；
所述控制器，还用于分析实际三维位置信息与预设控制程序中的预设三维位置信息之间的偏离信息；
所述控制器，还用于根据所述偏离信息调整所述预设控制程序，生成实际控制程序；
所述点胶头，用于根据实际控制程序，对料盘中的组件进行点胶；
所述螺丝枪，用于根据实际控制程序，对料盘中的组件进行拧钉工作。
10.根据权利要求9所述的一种自动拧钉装置，其特征在于，所述顶升线性模组通过顶升机构支架升降设置在所述工作台上，所述顶升机构支架安装在所述工作台上，所述工作台上设有点胶控制器，所述点胶控制器分别与所述控制器以及所述点胶头连接，所述点胶头通过点胶夹具安装在所述机器人上，所述螺丝枪通过夹具滑动安装在所述Z线性模组上，所述移动框架的侧壁上安装有主开关，所述控制器通过主开关与电源连接；
所述视觉系统，还用于检测工作位是否有料盘；
所述控制器，还用于当工作位没有料盘时，控制料仓上升至取料位。
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