CN105209354B - 具有整体的受保护人员访问区段和远程漫游器关机的自动存储和检索系统 - Google Patents
具有整体的受保护人员访问区段和远程漫游器关机的自动存储和检索系统 Download PDFInfo
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Abstract
一种输运系统具有包含分布在输运空间中的目的地的输运空间，被配置成通过输运空间自由漫游到目的地并且在目的地之间漫游使得交通工具通过输运空间动态分布的多个独立自动交通工具，经由远程通信链路通信连接到每一个交通工具并且具有将每一个交通工具寻址到不同目的地的系统控制器的控制系统，以及所述控制系统具有与系统控制器分离且不同并且被配置成独立登记选自输运空间中的多个交通工具的至少一个交通工具的动态位置并且如果所登记的位置对应于预确定的位置则经由远程通信链路向所登记的位置处的仅所选至少一个交通工具命令关机的交通工具计算装置控制器。
Description
对相关申请的交叉引用
本申请是2013年3月15日提交的美国临时专利申请号61/794,065的非临时申请并且要求享有其权益，该临时专利申请的公开内容以其整体通过引用并入本文。
背景技术
1. 技术领域
示例性实施例的一个或多个方面一般地涉及用于仓库和商店的自动存储和检索系统。
2. 相关发展的简要描述
诸如用于仓库和商店的自动存储和检索系统由于这样的系统所呈现的潜在和构想的高效性而是所期望的。这样的系统的示例包括限定存储位置的一个或多个级别的存储结构以及分布或部署到遍及存储阵列去往和来自存储位置的输运存储单元的自动输运系统（诸如推车、铲车、其它独立自动交通工具或漫游器（rover）、电梯、线性连续输运设备（诸如传送带、辊道）等）。由这样的系统所呈现的高效性潜力的实现有时可能牵涉可能起作用以减损其它因素的潜在益处的迥然不同的因素。例如，阵列中的存储位置的动态分配（具有能够影响依照这样的分配的存储单元放置的自主独立交通工具或漫游器的适当动态分布）可以提供存储吞吐量中的增加的效率。类似地，漫游器的较大的输运速度和移动自由度可以从具有较多的存储级别或者更密集间隔的级别提供增加的效率和较大的存储位置密度，或者货架通道可以提供存储空间的改进的存储效率。另一方面，可能期望提供对ASRS的存储和/或输运空间中的人员访问以用于人类交互，无论是提前计划的还是响应于条件的发生，并且还期望这样的人员访问受控制并且受保护。这样的访问可以服务于影响操作效率。如可以认识到的，如以上所提到的高漫游器速度、动态分布（例如漫游器可以在空间和时间上的任何地方）、紧密堆积的密度是可能在某种程度上影响授予对存储阵列中的人员访问的因素，并且相反地提供存储内的专用人员平台可能影响这样的特征的潜在效率。在没有系统效率的破坏的情况下的人员访问区段的集成是所期望的。
附图说明
在以下结合附图考虑的描述中解释所公开的实施例的前述方面和其它特征，其中：
图1是示意性地图示了并入依照示例性实施例的特征的自动存储和检索系统（ASRS）的框图；
图2是图1中所示的ASRS的控制系统的一部分及其具有ASRS的其它组件的接口的示意性图示，并且图2A是示出具有ASRS漫游器的控制系统和接口的另一部分的另一幅图；
图3是图1中所示的ASRS系统的一部分的透视图；图3A-3B分别是示出限定对应输运空间的存储阵列和层板以及通道的ASRS结构的级别的平面形式的平面视图，和示出结构级别的另一部分的部分平面视图；
图4和4A分别是结构侧面的部分正视图并且示出对结构的人员访问区段，以及对应人员访问区段的可关闭漫游器（独立自动交通工具）开口和存储级别处的透明空间（例如部分层板和通道）的一部分的部分透视图；
图5是被配置用于控制人员访问区段的访问的控制系统的另一部分的示意图；
图6是ASRS的部分的示意图；
图7A和7B是示意性地图示了依照示例性实施例的特征的用于保护和控制对所期望的人员访问区段的访问的过程的框图；
图8A-8C分别是并入依照示例性实施例的特征的ASRS的独立自动交通工具（漫游器）的不同部分的示意性图示；
图9A-9B分别是每一个图表地图示了依照示例性实施例的特征的过程或其部分的另外的框图；以及
图10A-10D分别是每一个图示了依照示例性实施例的对应过程的另外的框图。
具体实施方式
图1中图示的自动存储和检索系统（ASRS）10是并入依照示例性实施例的特征的存储系统的代表性示例并且在可替换的实施例中，存储系统可以具有任何合适的配置。图1中所示的元件的组织意图说明元件之间的接口和连接性或交互并且这样的元件可以以任何合适的表示来组织。出于描述目的并且为了方便起见，无论是在结构、组成、位置还是功能方面类似的元件也可以成组在一起。因此，作为示例，静态控制器、微处理器、PLC可以被视为ASRS控制系统的部分。
一般而言，ASRS系统10可以运行在零售分布中心或仓库中以例如履行从零售商店接收的针对装箱单元的订单（其中如本文所使用的装箱单元可以包括未存储在托盘中、手提袋上或者棘爪上的物项，以及还存储在托盘、手提袋中或者棘爪上的未被包含的物项）。要指出的是，装箱单元可以包括物项的装箱（例如罐头的装箱、麦片盒等）或者被适配成取下或放置在棘爪上或者以其它方式独立运送的各个物项。因此，装箱单元可以在本文中被引用以描述装箱或其它运送容器，和/或手提袋或其它存储容器。装箱单元还可以在本文中称为存储单元或有效载荷单元。依照示例性实施例，运送装箱或装箱单元（例如纸板箱、桶、板条箱、罐子、手提袋、托盘或用于持有装箱单元的任何其它合适的设备）可以具有可变尺寸并且可以用于在运送中持有物项并且可以被配置因而它们能够放在托盘上以供运送或者在散货集装箱中独立运送。要指出的是，当例如装箱单元的捆卷或托盘到达存储和检索系统处时，每一个托盘的内容可以是唯一的（例如每一个托盘持有预确定数目的相同物项——一个托盘持有汤并且另一个托盘持有麦片）并且当托盘离开存储和检索系统时，托盘可以包含任何合适数目和组合的不同物项（例如，每一个托盘可以持有不同类型的物项——托盘持有汤和麦片的组合）。在实施例中，本文所描述的存储和检索系统可以应用于其中存储和检索装箱单元的任何环境。在其它方面中，装箱单元在运送去往和来自仓库设施时可以不放在托盘上，并且可以单独堆积在诸如车厢之类的散货集装箱中。
如以下将更加详细描述的，将受控制、受屏蔽和受保护的人类访问区段100A-100n（一般称为访问区段100）集成到ASRS 10架构、其结构12、控制和组件中以满足IEC 61508，SIL-3类别准则（通过引用并入本文）。ASRS架构一般包括具有一般在部署用于向有效载荷单元动态分配存储空间的级别和通道中排列的存储架的存储空间，还参见图3。ASRS架构还包括与存储空间相关联地布置并且具有被配置成经由去往和来自存储阵列中的存储位置的输运空间承载装箱或有效载荷单元的范围自由延伸的漫游器40的群集的输运空间（例如不同级别处的开放层板和货架通道）。漫游器的群集根据控制系统用于动态挑选或放置有效载荷去往/来自存储位置的任务来通过输运空间动态分布。为了描述的目的，漫游器群集可以遍及适用输运空间在位置和任何给定时间处的运动学特性二者处可变地分布，并且一般可以被视为限定动态漫游器空间。对漫游器空间的人类访问对于各种条件或动作而言可以是所期望的，并且这样的访问通过将访问区段100集成到ASRS架构和系统中以提供控制、屏蔽和保护来提供以满足如本文将进一步描述的前述SIL-3类别准则。
如以上所指出的，并且仍旧参照图1，在示例性实施例中，ASRS 10包括结构12（参见图3），其限定存储位置的存储阵列12SA。如在图3中最好地看到的，存储阵列12SA及其相关联的结构12可以提供具有用于存储的一个或多个级别的3-D阵列，并且在每一个级别处存储沿行排列（在可替换的实施例中，存储位置可以在单个平面或2-D阵列中排列）。支撑结构、存储位置的搁板或货架（未示出）可以被配置成提供大体打开或未决定的支撑表面以用于安放有效载荷或存储单元，使得可以动态分配存储位置。作为示例，这允许关于安放区域而言不同尺寸的存储（例如装箱）单元在不同时间处接受在给定存储位置处。因此，每一个或任何装箱单元可以存储在沿存储行的大体每一个或任何存储位置是可能的。如从图1和3可以认识到的，ASRS 10可以包括独立的自动交通工具（否则称为漫游器或机器人）40-40n（图2）（一般称为（多个）漫游器40），每一个在经由输运空间30（由结构限定）的有效载荷和独立的自动遍历或移动以将存储单元输运去往和来自所分配的存储位置时能够承载存储单元。漫游器40可以类似于通过引用以其整体并入本文的2010年4月9日提交的美国专利申请序列号：12/757,312中所描述和示出的交通工具或机器人。在示例性实施例的可替换方面中，漫游器可以具有任何合适的配置。如之前所指出的，每一个漫游器40可以被配置用于独立运动，经受来自ASRS控制系统14（同样参见图2）的漫游器系统控制器20的任务或命令。漫游器系统控制器20可以适当地编程有计划和控制（PNC）软件以计划和生成用于使每一个漫游器40在输运空间中移动到期望的目的地的命令。在实现任务命令中，（多个）漫游器40可以能够独立计划输运空间中的路线，任务命令可以由漫游器板上的漫游器控制器406（图2）执行（如以下将进一步描述的那样）或者路线可以被生成和传送到漫游器控制器406。（多个）漫游器还可以能够沿规定路线独立导航至命令目的地并且具有用于姿态和运动学确定的驻留传感器（诸如通过板上漫游器控制器）。漫游器姿态和位置还可以传送到控制系统14，如将进一步描述的那样。
再次参照图1和3，如之前所指出的，ASRS 10的存储结构具有数个级别（1-n）处的存储位置。在示例性实施例中，每一个级别可以具有传递层板31，其可以限定大体开放并且不受限制的驱动表面以用于漫游器40，以及行进通道32（还参见图3A，其为ASRS的存储级别的平面视图）。如在图3A中最好地看到的，行进通道32在存储搁板或货架旁边部署，从而向漫游器提供对部署在给定通道上的每一个存储位置的访问。因此，如可以认识到的，漫游器40可以遍历开放层板以访问所期望的通道，并且然后进入和遍历给定通道而到期望的位置。漫游器40为了描述的目的而可以被视为范围自由延伸或者自由漫游，因为每一个漫游器可以能够沿过道移动（例如在开放层板上），所述过道可以大体不受限制（至少部分地），并且可以从输运空间中的任何或每一个位置沿各种路径移动以便实现动态存储放置和检索。因此漫游器40还可以被视为在ASRS中动态分布，分布随任何给定时间而改变。在这样的动态群集（每一个级别可以具有多个漫游器）和环境中通过控制系统14对每一个漫游器的连续姿态和运动学监视将呈现对链接控制系统14和每一个漫游器40的远程通信系统200（参见图2, 2A）的显著负担，该负担如以下进一步描述的那样在此避免。事实上，如可以认识到的，当漫游器到达目的地时，或者当准备好从这里离开时（以及数个其它有限情形，诸如当漫游器装载到级别上并且初始化时），由于（多个）漫游器40每一个能够独立导航，因此漫游器位置是所期望的，以用于计划和控制。仍旧参照图1和3，ASRS 10还可以包括用于从ASRS装载/卸载站（未示出）举起/下降装箱/存储单元的起重机34。装箱起重机（例如连续多级垂直传送带（MVC））可以提供用于装箱单元到每一个级别的垂直输运，并且可以与每一个级别处的漫游器对接以用于在水平平面中将存储单元传递到任何给定级别处的存储位置。一般地，ASRS可以类似于通过引用以其全部并入本文的2010年4月9日提交的美国专利申请序列号：12/757,220中所描述和示出的存储和检索系统。如以上所指出的，ASRS 10还可以包括被配置成从每一个级别独立（关于装箱起重机34而言）提升和下降并且对应地装载和卸载漫游器（40）的（多个）漫游器起重机17。可以接近漫游器起重机提供漫游器存在传感器17R（例如RFID或其它信息读取器）以访问或进入每一个级别以登记从级别输运空间引入或移除的漫游器的存在（在装载中）或者离开（在卸载中）。漫游器存在传感器17R可以经由合适的通信链路向控制系统14传送或发信号告知事件发生和漫游器身份。在示例性实施例中，ASRS 10在布置上可以是模块化的（参见图2, 3B和4），其中每一个模块能够独立建造并且全速运转到期望的吞吐量（因此使得能够实现ASRS到现有设施中的安装）。ASRS可以具有任何期望数目的模块（其可以在本文中称为矩阵选择模块）并且每一个模块类似并且包括漫游器、装箱起重机、漫游器起重机、系统控制器（因此，图和描述可以代表整个系统、模块的组合或单个模块）。
如可以认识到的和之前描述的，对存储阵列和输运或漫游器空间（例如阵列的每一个级别处的层板和通道）的人员访问对于所计划的活动（即任何计划的人类交互，诸如计划的阵列系统的维护、对人类接口站处的机器人的访问等）和响应性活动（诸如对漫游器损伤或禁用的响应、响应性维护等）二者或要求人员进入ASRS空间的任何其它原因是所期望的。这通过在整个硬件、系统和过程路径上提供控制、屏蔽和保护特征来实现，所述硬件、系统和过程路径一起可以被视为影响或实现对ASRS的人员访问以满足IEC 61508，SIL-3提供的类别准则的内部连接链路链（参见图1）。因此，ASRS 10并且更具体而言存储阵列和输运空间（例如层板、通道）被配置成限定人员访问区段100（100A-100n），参见图1，其具有用于到每一个区段中的人类访问的受控开口，以及关闭以防止自动机构或漫游器进入对人员访问打开的访问区段中的对开口的受控关闭物。访问区段100-100n可以是分布式的以覆盖所有机械空间、存储阵列空间和输运空间。访问区段的尺寸和分布可以如所期望的那样变化，并且大体固定的ASRS机械组件（例如MVC、漫游器起重机、传送带等）可以具有分离和专用的访问区段。现在参照图4，示出ASRS的存储阵列和输运空间的一部分的侧面正视图并且图示了用于该空间的（多个）访问区段的代表性分布（在其它方面中可以使用更多或更少的访问区段）。在示例性实施例中，每一个访问区段可以延伸到涵盖对应于一个或多个级别的通道（或其部分），并且可以沿给定通道长度使用多个区段100A1，100A2。类似地，访问区段可以涵盖阵列的一个或多个级别处的层板或其部分（参见图3）。如果期望的话，访问区段可以涵盖一个或多个级别处的层板空间和通道二者，或者可以分别沿通道和层板部分划界。如可以认识到的和将进一步描述的，每一个访问区段从包括邻近访问区段的其它区段分离并且隔开，使得单独提供针对每一个区段的保护和连续访问。因此，针对每一个单独区段提供人员访问，并且相反在不受保护的其它区段100中的ASRS操作可以大体连续而不中断。作为示例，在图4中，区段100A2可以受保护和控制以允许对其中的漫游器通道的人员访问，并且包括邻近区段100A1的不受保护的区段可以继续操作。访问区段的尺寸和形状可以设计成使得当受保护时没有区段损害ASRS系统的多于一个模块的操作，并且包括邻近模块的其它模块可以大体继续而不受损伤（例如一个模块中的访问区段（诸如图3B中所示的模块2中的层板访问区段100D）的保护，不阻挡漫游器访问通道32上的存储位置和沿层板部分31移动到模块1中的起重机34）。如之前指出的，每一个访问区段具有关闭漫游器访问道路的对应可控关闭物102, 104（诸如在对应通道或层板中），其示例在图3B和4A中图示。一般地，访问区段的结构可以类似于通过引用以其整体并入本文的2011年12月15日提交的美国专利申请序列号：13/326,565中所描述和示出的访问区段。实际的关闭物可以具有任何合适的配置并且可以是电力致动的或手动致动的（经由来自访问区段外部的合适链路）。用于通道和层板访问的示例性关闭物在图4A中图示。用于通道和层板访问的关闭物的其它合适示例可以在以上指出的美国专利申请13/326,565中找到。实际的关闭物还可以包括合适的传感器400以向控制系统14指示打开/关闭状态，并且如果期望的话可以包括如果任何（一个或多个）漫游器访问关闭物（通道或层板）未被关闭并且访问不安全则防止给定访问区段的人员关闭的致动的互锁401。
现在再次参照图1-2，并且还参照图2A，在示例性实施例中，控制系统14可以包括连接成与其它控制组件/处理器通信并且向操作元件提供命令以响应于适当输入而准许或关闭对每一个区段的访问的安全访问区段PLC 24（具有任何合适类型）。安全访问区段PLC可以使用任何合适的通信协议（例如TCP/IP）以用于与其它控制器通信。如图2中还示出的，可以在存储阵列的一个或多个所期望的位置处提供封锁/出局面板24A并且可操作连接到安全访问PLC。现在参照图5，示出ASRS控制系统14的一部分的示意图，并且更具体地示出安全访问PLC 24和对PLC的通信输入（例如，通道和层板门102, 104的状态指示、访问区段24A的人员的状态指示和用于MVC和漫游器起重机的其它访问输入等，其对应于每一个给定访问区段）。可以从诸如传感器400之类的（多个）传感器直接提供或者经由控制系统的另一合适的（多个）部分提供输入数据或信息。如在图2和5中还看到的，示例性实施例中的安全访问PLC 24还接收关于漫游器状态和漫游器安全性的输入22A，22B以便在命令或使得能够实现对所期望的访问区段的访问的释放之前满足涉及于此的控制和安全考虑。如可以认识到的，即使对区段的关闭物受保护，这不提供关于期望对其的访问的给定访问区段中的任何漫游器的存在性和/或状态的信息。如可以进一步认识到的，鉴于每一个访问区段的配置，如之前所描述的，关于漫游器存在性和状态的相关信息仅对于存在于如由系统14所确定的当寻求访问时所期望的区段中的这样的漫游器而言是所期望的，如以下将描述的那样。
如在图2-2A中看到的，在示例性实施例中，ASRS系统控制14可以包括漫游器计算装置（accountant）处理器/控制器22（一般称为漫游器计算装置22），其可以计及关于涵盖输运或漫游器空间的访问区段100的漫游器。换言之，漫游器计算装置22可以计及至少给定时间处的给定访问区段中的每一个漫游器40的位置并且向关于访问按键24AK的安全访问区段PLC 24传送访问许可，如以下将描述的那样。漫游器计算装置22可以登记关于任何或每一个访问区段的漫游器的漫游器位置或状态（在其中或其外（例如不在其中））而独立于通过ASRS控制系统的任何其它控制器的漫游器位置登记。作为示例，漫游器计算装置22可以适当地编程（例如利用表格或映射）有涵盖ASRS输运空间的所有访问区段。漫游器计算装置22中的访问区段表示可以在位置上涉及彼此（例如位置矩阵）但是可以或者可以不通过漫游器计算装置涉及输运空间中的坐标（例如可以不关于层板或通道坐标实现）。漫游器计算装置22可以分离地登记和计及关于每一个或任何访问区段的每一个漫游器40的漫游器状态，并且如果期望的话独立于通过ASRS控制系统控制器实现的其它漫游器位置登记。如可以在图3B中看到的，在示例性实施例中，在访问区段接口/或访问区段边界处的访问开口处可以提供漫游器存在传感器22R（例如RFID读取器、扫描仪等）。例如，漫游器存在传感器22R可以接近于关闭物的位置定位（并且可以包括之前描述的漫游器起重机传感器17R）并且可以部署成标识除了漫游器身份和该位置处的存在性之外的漫游器的方向信息（漫游器进入/离开给定访问区段）。存在传感器22R可以具有安装到漫游器的被动传感器元件（例如RFID）和结构上的主动元件（例如读取器）或者反之亦然。依照示例性实施例的另一方面，还可以与漫游器存在传感器22R组合地采用来自用于确定漫游器姿态和导航（参见图8A）的漫游器40所采用的漫游器传感器40S1，40S2（图8A）的位置数据以告知漫游器计算装置22相对于访问区段的漫游器状态。如可以认识到的，漫游器上的姿态确定（例如霍尔效应、（多个）行检测器、加速度计、陀螺仪、RFID读取器等）传感器40S1、40S2可以检测输运空间结构上的对应位置确定特征，并且各种这样的位置确定特征可以布置成对应于漫游器关于任何所期望的访问区段的位置状态或其改变（即在其中/在其外和方向）。因此，漫游器计算装置可以分离地计及ASRS的每一个访问区段中的每一个漫游器。因而，当期望对给定访问区段的人员访问时，诸如通过经由合适的输入接口向ASRS控制系统做出请求，漫游器计算装置可以独立地确定何时所有（或哪个）漫游器已经从给定访问区段撤离，并且是否和哪些漫游器保持在访问区段中未撤离。如果所有漫游器从访问区段撤离，漫游器计算装置22可以向安全访问PLC 24（参见图2和5）发送所有漫游器撤离并且访问区段安全且没有漫游器的合适信号（例如使用“黑色信道”通信）。安全访问PLC 24在接收到其它安全信号时（参见图5）可以命令封锁/出局面板按键24AK针对（多个）对应访问区段的释放。如可以认识到的，由漫游器计算装置22计及的访问区段中的未撤离的漫游器将通过可验证地对漫游器马达或致动器关机（例如禁用漫游器的诸如（多个）驱动器/（多个）马达致动器800之类的机电系统以防止漫游器的后续移动）来保护，否则称为安全转矩关断，如将进一步描述的那样。在一个方面中，可以依照IEC 62061（通过引用以其整体并入本文）实现漫游器计算和漫游器安全扭矩关断以实现具有大约二十年的寿命的SIL 3类别准则，而在其它方面中，寿命可以大于或小于大约二十年。可以通过例如以任何合适的方式向漫游器计算装置22发送漫游器40的机电系统被禁用的验证（诸如通过可以或者可以不是漫游器控制器406的部分的安全扭矩关断处理器404）。
用于保护访问区段的过程对于每一个访问区段以及对于层板和通道访问区段一般类似。参照图7，示出用于保护通道访问区段的过程的图表表示。一般而言，过程可以如下。操作员寻求访问访问区段，诸如以用于访问处于困境的漫游器。操作员可以以诸如通过安全访问区段PLC 24和/或控制器20的任何合适方式输入针对预确定的通道的访问请求（块700），并且响应于此，系统控制器命令区段中的漫游器撤离区段。如可以认识到的，系统控制器可以不具有关于哪些漫游器处于任何给定区段的信息，并且可以简单地命令所有漫游器离开输运空间的给定部分。
系统控制器20，如在图2A中看到的，可以使用诸如以太网/IP之类的任何合适协议经由合适的远程通信系统200（例如无线通信）与漫游器40通信。位于给定部分中的那些漫游器（诸如借由自导航能力）意识到其存在于这样的部分中，并且发起导航和离开（如果它们可以的话）。如之前所指出的，漫游器计算装置可以分离地意识到哪些漫游器在寻求对其的访问的给定访问区段中，并且分离地登记离开并且计及撤离访问区段的漫游器（块701）。如果所有可能的漫游器都被清除，关闭物可以关闭并且验证（块702）并且漫游器计算装置22可以指示对具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段的安全访问（块703）。如可以认识到的和之前指出的，未撤离的漫游器，虽然由漫游器计算装置计及为保持在访问区段中，但是无论如何都受实现漫游器马达和致动器的安全关机的经验证的构件保护，这在本文中称为受保护的扭矩关断。例如，漫游器计算装置22可以使用例如用于通信的端对端安全通信信道与保持在访问区段中的（多个）漫游器通信（如本文所描述的），以独立地验证（多个）漫游器的受保护扭矩关断（块704）。如果安全扭矩关断被验证，漫游器计算装置22可以指示对具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段的安全访问（块703）。
依照示例性实施例的一个方面，如果安全扭矩关断未被验证，漫游器计算装置22被配置成与未撤离的漫游器通信（虽然其可以照此与每一个漫游器通信）以命令和实现来自漫游器的受保护扭矩关断（块705）。如在图2A和图6中看到的，依照一方面，漫游器计算装置22可以经由与系统控制器20相同的远程通信系统200和链路向（多个）漫游器40传送关机命令，但是可以采用诸如以太网/IP或TCP/IP之类的基站通信协议之上的“黑色信道”通信（“黑色信道”通信的合适示例是CIP SafetyTM，网络独立安全协议，虽然可以使用任何其它合适的安全协议）以提供由漫游器计算装置发送并且如意图漫游器所接收的安全扭矩关断命令传输的鲁棒保护和验证。依照示例性实施例的一方面，漫游器计算装置22与每一个漫游器40之间的通信状态正常关闭。远程通信系统200之上的通信链路可以对具体地用于并且可以大体与其一致的命令（多个）所标识的漫游器关机（即安全扭矩关断）的漫游器计算装置22的那个或哪些漫游器40（一个或多个）打开。在命令的传输之后，并且然后是从受影响的漫游器40回到漫游器计算装置22的安全扭矩关断（即安全和经验证的关机）已经由漫游器实现的后续验证（块706），双向通信链路关闭。一旦经验证，漫游器计算装置22可以向具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段指示安全访问（块703）。如果安全扭矩关断未经验证，检查漫游器放电超时（块707），并且如果漫游器电力供给被验证为在放电，则漫游器计算装置22可以指示对具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段的安全访问（块703）。如果漫游器电力供给未被验证为在放电，漫游器计算装置可以再次验证安全扭矩关断（块706）并且当被验证时指示对具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段的安全访问（块703）。
还参照图9A，示出图表图示了用于保护漫游器的过程（I）的框图。在一个方面中，漫游器计算装置22可以打开具有（多个）漫游器40的合适的通信信道，诸如以上所描述的那些（块900）。漫游器计算装置22可以向（多个）漫游器40发布命令以禁用或者以其它方式对一个或多个机电系统（例如诸如轮驱动器、端效应器驱动器等）关机（块901）。如以上指出的，漫游器计算装置22可以验证（多个）漫游器被安全禁用（块901——还参见块704）并且一旦验证安全扭矩关断，关闭具有（多个）漫游器的通信信道（块903）。
当完成维护时或者出于任何其它合适原因，人员可以请求封锁/出局面板24A处的按键释放（块708）并且安全访问区段PLC 24可以释放按键24AK（块709）。人员可以移除预确定的封锁/出局按键24AK（参见图2）（块712）。响应于按键24AK的移除，安全访问区段PLC 24可以通知例如系统控制器20用于预确定的维护访问区段或ASRS模块的按键24AK已经从封锁/出局面板24A移除（块713）。人员可以将按键24AK返回到预确定的位置（块714），其中按键24AK由安全访问区段PLC 24标识为返回并且系统控制器20被通知按键24AK已经返回（块715）。在一方面中，可以提供按键释放超时回路（块710），使得回路继续运行直到已经移除封锁/出局按键24AK。在另一方面中，人员可以取消访问通道的请求（块711）。响应于标识封锁/出局按键24AK已经被移除、针对通道访问的请求的取消和人员移除按键24AK的一个或多个按键释放超时，安全访问区段PLC 24可以重置漫游器放电定时器（块716）并且命令用于通道的（多个）访问门104打开（块717）。安全访问区段PLC 24可以以诸如利用任何合适的传感器的任何合适方式验证（多个）访问门104打开。安全访问区段PLC 24可以通知例如系统控制器20（多个）访问门打开（块719）并且系统控制器20可以打开之前保护的通道访问区段的资源（例如漫游器40、漫游器起重机17、起重机34、漫游器充电器等）（块720）。
要指出的是，用于激活受保护漫游器的过程大体类似，但是在相反含义上并且在图9B中图表图示。例如，在一方面中，漫游器计算装置22可以打开具有（多个）漫游器40的合适的通信信道，诸如以上描述的那些（块904）。漫游器计算装置22可以向（多个）漫游器40发布命令以启用或以其它方式接通（多个）漫游器的一个或多个机电系统（块905）。漫游器计算装置22可以验证（多个）漫游器被启用（块906），并且一旦验证启用状态，关闭具有（多个）漫游器的通信信道（块907）。
在一个方面中，其中安全访问区段PLC 24确定（多个）访问门未打开，安全访问区段PLC 24可以取消对模块或访问区段的请求以打开访问门（块721）并且通知控制器20可能存在与通道访问区段中的（多个）访问门有关的故障（块722）。控制器20可以提供任何合适的指示以通知人员与（多个）访问门有关的故障以解决故障（块723）。
在示例性实施例的一方面中，驻留在漫游器40上的漫游器控制器系统402（参见图8B）及其到电力供给和马达致动器（参见图8C）的接口系统可以被配置成使得漫游器的组件、系统和过程形成可以被视为实现安全扭矩关断的性能链的部分，其中验证和安全特性与来自漫游器计算装置22处的命令生成和传输的那些一致。因此响应于关机命令的从漫游器计算装置22到漫游器马达致动器的链接过程、系统和组件限定可以与IEC 61508，SIL 3类别准则一致的安全和经验证的关机系统（否则在本文中称为安全扭矩关断）。更具体地并且参照图8B-8C，漫游器可以包括经由3端口以太网开关耦合到WiFi桥和漫游器CPU/控制器406（实现漫游器一般生成）的安全控制器404（诸如TI Hercules过程或（或类似物））。在一个方面中，用于安全控制器404的控制器代码可以独立于用于控制器406的控制器代码。正是漫游器安全控制器404实现漫游器马达致动器的安全扭矩关断。来自漫游器计算装置并且通过WiFi桥传送到受影响的漫游器的漫游器安全扭矩关断命令被路由至漫游器安全控制器404。响应于输入到此的安全扭矩关断命令信号，漫游器安全控制器404进而通过安全且可验证地对电力812关机的到耦合器811（参见图8C）的专用故障-安全接口810处理到马达致动器800的合适的控制信号。在一个方面中，耦合器可以是控制（多个）控制马达场效应晶体管栅输入的光电耦合器，其中到马达致动器800的电力通过禁用到场效应晶体管的栅输入来禁用。在其它方面中，到马达致动器800的电力可以以任何合适的方式禁用。在一个方面中，故障-安全接口810可以提供光电耦合器电力的冗余控制，其中切断到光电耦合器的电力禁用场效应晶体管。故障-安全接口810还可以包括用于光电耦合器电力的状态反馈、马达驱动故障条件和/或任何其它合适反馈数据。关机的合适信号被传送到漫游器安全控制器404，并且其进而经由“黑色信道”通信链路传送至漫游器计算装置22。当确认（多个）未撤离的漫游器的漫游器安全扭矩关断时，漫游器计算装置将此发信号告知给安全访问PLC 24（参见图7）。
用于保护和打开层板区段的类似过程在图10A-10D中图表图示。例如，可以由例如安全访问区段PLC 24或人员以任何合适的方式作出对传递层板的访问的请求（块1000）。用于请求针对其的访问的ASRS模块的诸如控制器20和/或安全访问区段PLC 24之类的任何合适的控制器可以发起传递层板位于其上的存储级别的至少部分的关闭（块1001）。控制器20可以以诸如以上描述的任何合适的方式与该级别上的（多个）漫游器通信，并且向（多个）漫游器发送命令以退出请求针对其的访问的传递层板（块1002）。控制器20可以以任何合适的方式验证（多个）漫游器的位置（块1003）并且关闭或以其它方式对级别资源（例如漫游器40、漫游器起重机17、起重机34、漫游器充电器等）关机（块1004）。
控制器可以以诸如任何合适传感器之类的任何合适方式验证资源被关机（块1005）。如果控制器20确定一个或多个资源未被关机，控制可以请求可以取消传递层板访问请求（块1007）。响应于取消请求，安全访问区段PLC可以取消针对传递层板访问的请求（块1008）并且以任何合适的方式通知人员当对级别资源关机时发生故障（块1009）。故障通知可以标识故障资源，使得控制器20至少维护其中故障资源位于关闭或关机状态中的级别部分（块1010），使得人员可以访问故障资源以解决故障（块1011）。
如果控制器20验证级别资源关机，控制器请求安全访问区段PLC 24关闭对应于至少请求针对其的访问的传递层板区域的（多个）门102（块1006）。安全访问区段PLC 24可以以诸如利用任何合适传感器之类的任何合适方式验证（多个）门已经关闭（块1012）。如果确定门并未关闭，安全访问区段PLC 24可以如以上关于块1008-1011所描述的那样取消访问请求。如果确定（多个）门关闭，安全访问区段PLC 24可以以任何合适的方式告知控制器20（多个）门关闭（块1013）并且安全访问区段24可以启动漫游器放电定时器（块1014）。
以大体类似于以上所描述的方式，漫游器计算装置22可以分离地意识到哪些漫游器在寻求访问的给定访问区段中，并且分离地登记离开并且计及撤离访问区段的漫游器（块1015）。如果所有可能的漫游器都被清除，关闭物可以被关闭和验证（块1016）并且漫游器计算装置22可以指示对具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段的安全访问（块1017）。如可以认识到的和以上指出的，未撤离的漫游器，虽然被漫游器计算装置计及为保持在访问区段中，但是无论如何都受实现漫游器马达和致动器的安全关机的经验证的构件保护，这在本文中称为受保护的扭矩关断。例如，以类似于以上所描述的方式，漫游器计算装置22可以与保持在访问区段中的（多个）漫游器通信以验证（多个）漫游器的受保护扭矩关断（块1020）。如果安全扭矩关断被验证，漫游器计算装置22可以指示对具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段的安全访问（块1017）。
依照示例性实施例的一个方面，如果安全扭矩关断未被验证，漫游器计算装置22被配置成与未撤离的漫游器通信（虽然其可以照此与每一个漫游器通信）以命令和实现来自漫游器的受保护扭矩关断（块1021），如以上所描述的那样。在命令的传输之后，并且然后是从受影响的漫游器回到漫游器计算装置的安全扭矩关断（即安全和经验证的关机）已经由漫游器实现的后续验证（块1022），双向通信链路关闭。一旦经验证，漫游器计算装置22可以向具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段指示安全访问（块1017）。如果安全扭矩关断未经验证，检查漫游器放电超时（块1023），并且如果漫游器电力供给被验证为在放电，则漫游器计算装置22可以指示对具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段的安全访问（块1017）。如果漫游器电力供给未被验证为在放电，漫游器计算装置可以再次验证安全扭矩关断（块1022）并且当被验证时指示对具有安全访问区段PLC 24的所期望的访问区段的安全访问（块1017）。
当完成传递层板上的维护时或者出于任何其它合适原因，人员可以请求封锁/出局面板24A处的按键24AK释放（块1018）并且安全访问区段PLC 24可以释放按键24AK（块1019）。人员可以移除预确定的封锁/出局按键24AK（参见图2）（块1026）。响应于按键24AK的移除，安全访问区段PLC 24可以通知例如系统控制器20用于预确定的维护访问区段或ASRS模块的按键24AK已经从封锁/出局面板24A移除（块1027）。人员可以将按键24AK返回到预确定的位置（块1028），其中按键24AK由安全访问区段PLC 24标识为返回并且系统控制器20被通知按键24AK已经返回（块1029）。在一方面中，可以提供按键释放超时回路（块1024），使得回路继续运行直到已经移除封锁/出局按键。在另一方面中，人员可以取消访问通道的请求（块1025）。以类似于以上描述的方式，响应于标识封锁/出局按键24AK已经被移除、针对通道访问的请求的取消和人员移除按键24AK的一个或多个按键释放超时，安全访问区段PLC24可以重置漫游器放电定时器（块1030），并且命令用于传递层板的（多个）访问门102打开（块1031）。安全访问区段PLC 24可以以诸如利用任何合适的传感器的任何合适方式验证（多个）访问门102打开。安全访问区段PLC 24可以通知例如系统控制器20（多个）访问门打开（块1033）并且系统控制器20可以打开之前保护的传递层板访问区段的资源（例如漫游器40、漫游器起重机17、起重机34、漫游器充电器等）（块1034）。
在一个方面中，其中安全访问区段PLC 24确定（多个）访问门未打开，安全访问区段PLC 24可以取消对模块或访问区段的请求以打开访问门（块1035）并且通知控制器20可能存在与通道访问区段中的（多个）访问门有关的故障（块1036）。控制器20可以提供任何合适的指示以通知人员与（多个）访问门有关的故障以解决故障（块1037）。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，一种输运系统包括包含分布在输运空间中的目的地的输运空间；被配置成通过输运空间自由漫游到目的地并且在目的地之间漫游使得交通工具通过输运空间动态分布的多个独立自动交通工具，（每一个交通工具布置成使得交通工具实现通过输运空间的独立导航）；经由远程通信链路通信连接到每一个交通工具并且具有将每一个交通工具寻址到不同目的地的系统控制器的控制系统；以及所述控制系统具有与系统控制器分离且不同并且被配置成独立登记选自输运空间中的多个交通工具的至少一个交通工具的动态位置并且如果所登记的位置对应于预确定的位置则经由远程通信链路向所登记的位置处的仅所选至少一个交通工具命令关机的交通工具计算装置控制器。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，预确定的位置限定从输运空间中的另一区段隔开的输运空间中的区段。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，输运空间是具有堆积级别的三维空间，每一个级别具有至少一个打开层板和通道以供交通工具遍历，通道与层板连通使得交通工具从层板进入通道。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，远程通信链路对系统控制器和交通工具计算装置控制器二者公用。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，远程通信链路是无线链路。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，交通工具计算装置控制器使用远程通信链路之上的黑色信道通信协议以命令至少一个交通工具关机。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，为了关机命令向所选至少一个交通工具的传输，交通工具计算装置控制器打开远程通信链路之上的计算装置控制器与所选至少一个交通工具之间的通信。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，关机命令的通信协议在由所选至少一个交通工具接收时实现安全且经验证的命令。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，所选至少一个交通工具被配置成当接收到关机命令时并且响应于关机命令而实现安全且经验证的关机，并且确认对交通工具计算装置控制器的关机。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，关机命令为了由交通工具计算装置控制器通信而生成并且由所选至少一个交通工具接收，并且所选至少一个交通工具的系统响应于关机命令而限定遵照IEC61508，SIL 3类别准则的安全且经验证的远程关机系统。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，交通工具计算装置控制器与多个交通工具中的每一个之间的通信状态正常为关闭并且通信由交通工具计算装置控制器打开而到与向所选至少一个交通工具命令关机的交通工具计算装置控制器连接并且与其大体一致的所选至少一个交通工具。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，当确认所选至少一个交通工具通过交通工具计算装置控制器关机时通信状态关闭。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，交通工具计算装置控制器与多个交通工具中的每一个之间的通信状态正常为关闭并且通信由交通工具计算装置控制器打开而到与命令之前关机的所选至少一个交通工具激活的交通工具计算装置控制器连接并且与其大体一致的所选至少一个交通工具。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，一种输运系统包括包含分布在输运空间中的目的地的输运空间；被配置成通过输运空间自由漫游到目的地并且在目的地之间漫游使得交通工具通过输运空间动态分布的多个独立自动交通工具，（每一个交通工具布置成使得交通工具实现通过输运空间的独立导航）；经由远程通信链路通信连接到每一个交通工具并且具有将每一个交通工具寻址到不同目的地的系统控制器的控制系统；以及所述控制系统具有与系统控制器分离且不同并且被配置成使得响应于被提供输运空间中的预确定的位置，交通工具计算装置控制器独立登记对应于输运空间中的预确定的位置的至少一个交通工具的动态位置，并且经由远程通信链路选择性地命令仅所登记的位置处的至少一个交通工具（并且没有其它交通工具）关机的交通工具计算装置控制器。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，预确定的位置限定从输运空间中的另一区段隔开的输运空间中的区段。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，输运空间是具有堆积级别的三维空间，每一个级别具有至少一个打开层板和通道以供交通工具遍历，通道与层板连通使得交通工具从层板进入通道。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，远程通信链路对系统控制器和交通工具计算装置控制器二者公用。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，远程通信链路是无线链路。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，交通工具计算装置控制器使用远程通信链路之上的黑色信道通信协议以命令至少一个交通工具关机。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，为了关机命令向所选至少一个交通工具的传输，交通工具计算装置控制器打开远程通信链路之上的计算装置控制器与所选至少一个交通工具之间的通信。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，关机命令的通信协议在由所选至少一个交通工具接收时实现安全且经验证的命令。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，所选至少一个交通工具被配置成当接收到关机命令时并且响应于关机命令而实现安全且经验证的关机，并且确认对交通工具计算装置控制器的关机。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，关机命令为了由交通工具计算装置控制器通信而生成并且由所选至少一个交通工具接收，并且所选至少一个交通工具的系统响应于关机命令而限定遵照IEC61508，SIL 3类别准则的安全且经验证的远程关机系统。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，交通工具计算装置控制器与多个交通工具中的每一个之间的通信状态正常为关闭并且通信由交通工具计算装置控制器打开而到与向所选至少一个交通工具命令关机的交通工具计算装置控制器连接并且与其大体一致的所选至少一个交通工具。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，当确认所选至少一个交通工具通过交通工具计算装置控制器关机时通信状态关闭。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，交通工具计算装置控制器与多个交通工具中的每一个之间的通信状态正常为关闭并且通信由交通工具计算装置控制器打开而到与命令之前关机的所选至少一个交通工具激活的交通工具计算装置控制器连接并且与其大体一致的所选至少一个交通工具。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，一种自动存储和检索系统包括：
限定具有多个存储位置的存储阵列并且限定通过阵列分布以用于输运存储单元的输运空间的多级结构；被配置成在输运空间自由漫游以用于将存储单元输运去往和来自存储阵列中的存储位置的多个独立自动交通工具；形成在输运空间中的人员访问区段，每一个区段具有用于关闭与每一个区段一致的输运空间的部分的输运空间关闭物以使交通工具从区段外部进入；以及被配置成通过远程通信系统与交通工具通信并且当预确定的区段标识为打开以供人员访问时利用用于撤离和关机命令的公用通信链路在远程通信系统之上命令交通工具从预确定的区段内撤离并且命令区段中的每一个未撤离的交通工具关机的控制系统。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，其中控制系统、远程通信系统和多个交通工具中的每一个交通工具被配置成使得响应于关机命令受保护并且被验证为满足IEC61508，SIL 3类别准则而使每一个未撤离的交通工具关机。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，其中控制系统和远程通信系统被配置成使得经由远程通信系统的黑色信道向每一个未撤离的交通工具传送关机命令。
依照所公开的实施例的一个或多个方面，其中控制系统被配置成使得计及预确定的区段中的每一个未撤离的交通工具的存在而独立于由控制系统进行以用于任务分配的交通工具位置标识。
应当理解的是，前述描述仅仅说明所公开的实施例的各方面。本领域技术人员可以设想到各种替换和修改而不脱离于所公开的实施例的各方面。因此，所公开的实施例的各方面意图涵盖落在随附权利要求的范围内的所有这样的替换、修改和变型。另外，在相互不同的从属权利要求或独立权利要求中叙述不同特征的仅有事实不指示这些特征的组合不能被有利地使用，这样的组合保持在本发明的各方面的范围内。
Claims (32)
1.一种输运系统，包括：
包含分布在输运空间中的目的地的输运空间；
被配置成通过输运空间自由漫游到目的地并且在目的地之间漫游使得交通工具通过输运空间动态分布的多个独立自动交通工具；以及
经由远程通信链路通信连接到每一个交通工具并且具有将每一个交通工具寻址到不同目的地的系统控制器的控制系统；
其中所述控制系统包括与系统控制器分离且不同的交通工具计算装置控制器，所述交通工具计算装置控制器经由远程通信链路连接到每一个交通工具，并且所述交通工具计算装置控制器被配置成独立且自动地登记选自输运空间中的多个交通工具的至少一个交通工具中的每一个的动态位置并且如果所登记的位置对应于预确定的位置则经由远程通信链路向所登记的位置处的仅所选至少一个交通工具命令关机。
2.权利要求1的输运系统，其中每一个交通工具被配置成使得交通工具实现通过输运空间的独立导航。
3.权利要求1的输运系统，其中预确定的位置限定从输运空间中的另一区段隔开的输运空间中的区段。
4.权利要求1的输运系统，其中输运空间是具有堆积级别的三维空间，每一个级别具有至少一个打开层板和通道以供交通工具遍历，通道与层板连通使得交通工具从层板进入通道。
5.权利要求1的输运系统，其中远程通信链路对系统控制器和交通工具计算装置控制器二者公用。
6.权利要求1的输运系统，其中远程通信链路是无线链路。
7.权利要求1的输运系统，其中交通工具计算装置控制器被配置成使用远程通信链路之上的黑色信道通信协议以命令至少一个交通工具关机。
8.权利要求1的输运系统，其中交通工具计算装置控制器打开远程通信链路之上的计算装置控制器与所选至少一个交通工具之间的通信以用于关机命令向所选至少一个交通工具的传输。
9.权利要求1的输运系统，其中所命令的关机的通信协议在由所选至少一个交通工具接收时实现安全且经验证的命令。
10.权利要求1的输运系统，其中所选至少一个交通工具被配置成当接收到所命令的关机时并且响应于所命令的关机而实现安全且经验证的关机，并且确认对交通工具计算装置控制器的关机。
11.权利要求1的输运系统，其中所命令的关机为了由交通工具计算装置控制器通信而生成并且由所选至少一个交通工具接收，并且所选至少一个交通工具的系统响应于所命令的关机而限定遵照IEC61508，SIL 3类别准则的安全且经验证的远程关机系统。
12.权利要求1的输运系统，其中交通工具计算装置控制器与多个交通工具中的每一个之间的通信状态正常为关闭并且通信由交通工具计算装置控制器打开而到与向所选至少一个交通工具命令关机的交通工具计算装置控制器连接并且与其大体一致的所选至少一个交通工具。
13.权利要求12的输运系统，其中当确认所选至少一个交通工具通过交通工具计算装置控制器关机时通信状态关闭。
14.权利要求1的输运系统，其中交通工具计算装置控制器与多个交通工具中的每一个之间的通信状态正常为关闭；并且与所选至少一个交通工具的通信由交通工具计算装置控制器打开，所述交通工具计算装置控制器与命令之前关机的所选至少一个交通工具激活的交通工具计算装置控制器连接并且与命令之前关机的所选至少一个交通工具激活的交通工具计算装置控制器大体一致。
15.一种输运系统，包括：
包含分布在输运空间中的目的地的输运空间；
被配置成通过输运空间自由漫游到目的地并且在目的地之间漫游使得交通工具通过输运空间动态分布的多个独立自动交通工具；以及
经由远程通信链路通信连接到每一个交通工具并且具有将每一个交通工具寻址到不同目的地的系统控制器的控制系统；
其中所述控制系统包括与系统控制器分离且不同的交通工具计算装置控制器，所述交通工具计算装置控制器经由远程通信链路连接到每一个交通工具，并且所述交通工具计算装置控制器被配置成使得响应于被提供输运空间中的预确定位置，交通工具计算装置控制器独立且自动地登记对应于输运空间中的预确定的位置的至少一个交通工具中的每一个的动态位置，并且经由远程通信链路选择性地命令仅所登记的位置处的至少一个交通工具而不是其它交通工具关机。
16.权利要求15的输运系统，其中每一个交通工具被配置成使得交通工具实现通过输运空间的独立导航。
17.权利要求15的输运系统，其中预确定的位置限定从输运空间中的另一区段隔开的输运空间中的区段。
18.权利要求15的输运系统，其中输运空间是具有堆积级别的三维空间，每一个级别具有至少一个打开层板和通道以供交通工具遍历，通道与层板连通使得交通工具从层板进入通道。
19.权利要求15的输运系统，其中远程通信链路对系统控制器和交通工具计算装置控制器二者公用。
20.权利要求15的输运系统，其中远程通信链路是无线链路。
21.权利要求15的输运系统，其中交通工具计算装置控制器使用远程通信链路之上的黑色信道通信协议以命令至少一个交通工具关机。
22.权利要求15的输运系统，其中交通工具计算装置控制器打开远程通信链路之上的计算装置控制器与所选至少一个交通工具之间的通信以用于关机命令向所选至少一个交通工具的传输。
23.权利要求15的输运系统，其中所命令的关机的通信协议在由所选至少一个交通工具接收时实现安全且经验证的命令。
24.权利要求15的输运系统，其中所选至少一个交通工具被配置成当接收到所命令的关机时并且响应于所命令的关机而实现安全且经验证的关机，并且确认对交通工具计算装置控制器的关机。
25.权利要求15的输运系统，其中所命令的关机为了由交通工具计算装置控制器通信而生成并且由所选至少一个交通工具接收，并且所选至少一个交通工具的系统响应于所命令的关机而限定遵照IEC61508，SIL 3类别准则的安全且经验证的远程关机系统。
26.权利要求15的输运系统，其中交通工具计算装置控制器与多个交通工具中的每一个之间的通信状态正常为关闭并且通信由交通工具计算装置控制器打开而到与向所选至少一个交通工具命令关机的交通工具计算装置控制器连接并且与其大体一致的所选至少一个交通工具。
27.权利要求26的输运系统，其中当确认所选至少一个交通工具通过交通工具计算装置控制器关机时通信状态关闭。
28.权利要求26的输运系统，其中交通工具计算装置控制器与多个交通工具中的每一个之间的通信状态正常为关闭；并且与所选至少一个交通工具的通信由交通工具计算装置控制器打开，所述交通工具计算装置控制器与命令之前关机的所选至少一个交通工具激活的交通工具计算装置控制器连接并且与命令之前关机的所选至少一个交通工具激活的交通工具计算装置控制器大体一致。
29.一种自动存储和检索系统，包括：
限定具有多个存储位置的存储阵列并且限定通过阵列分布以用于输运存储单元的输运空间的多级结构；
被配置成在输运空间自由漫游以用于将存储单元输运去往和来自存储阵列中的存储位置的多个独立自动交通工具；
形成在输运空间中的人员访问区段，每一个区段具有用于关闭与每一个区段一致的输运空间的部分的输运空间关闭物以使交通工具从区段外部进入；以及
控制系统，其包括交通工具计算装置控制器，所述交通工具计算装置控制器被配置成通过远程通信系统与交通工具通信，所述交通工具计算装置控制器被配置成独立且自动地登记交通工具的动态位置，并且当预确定的区段标识为打开以供人员访问时利用用于撤离和关机命令的公用通信链路在远程通信系统之上命令交通工具从预确定的区段内撤离并且命令区段中的每一个未撤离的交通工具关机。
30.权利要求29的输运系统，其中控制系统、远程通信系统和多个交通工具中的每一个交通工具被配置成使得响应于所命令的关机受保护并且被验证为满足IEC61508，SIL 3类别准则而使每一个未撤离的交通工具关机。
31.权利要求29的输运系统，其中控制系统和远程通信系统被配置成使得经由远程通信系统的黑色信道向每一个未撤离的交通工具传送关机命令。
32.权利要求29的输运系统，其中控制系统被配置成使得计及预确定的区段中的每一个未撤离的交通工具的存在而独立于由控制系统进行以用于任务分配的交通工具位置标识。
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