JP2022537917A - 障壁を備える自動化された格納および回収システム - Google Patents

Abstract

本発明は、格納コンテナ（１０６）を格納するための３次元格納グリッド（１０４）と、格納グリッド（１０４）上で動作する第１および第２のコンテナ荷役車両（２０１、３０１）と、格納グリッド（１０４）内で格納コンテナ（１０６）を荷役するためにコンテナ荷役車両（２０１、３０１）を制御し、それと通信するための中央通信システム（５００）とを備える、自動化された格納および回収システム（１）に関する。システムはまた、３次元格納グリッド（１０４）を第１の区分（Ｓ１）と第２の区分（Ｓ２）とに分離する障壁（４０２）を備え、障壁（４０２）は、２つの状態を有する。

Description

本発明は、格納グリッド内のコンテナの格納および回収のための自動化された格納および回収システムに関し、特に、車両が格納グリッドの第１の区分と第２の区分との間で移動することを物理的に防止する障壁を備える自動化された格納および回収システムに関する。

図１は、骨格構造１００を伴う典型的な先行技術の自動化された格納および回収システム１を開示し、図２および図３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる先行技術のコンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に行で配列される格納カラム１０５を備える格納容積とを備える。これらの格納カラム１０５では、容器としても公知である格納コンテナ１０６が、相互の上に積み重ねられ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから作製され得る。

自動化された格納および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配列されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５から上昇させ、格納コンテナ１０６をその中に降下させ、また、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５の上方で輸送するように動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列された平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列された平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に格納されたコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、格納カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの上昇およびカラム１０５の中へのコンテナの降下の間に、格納コンテナを誘導するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各々の先行技術のコンテナ荷役車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の側方移動を可能にする車輪の第１ならびに第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および図３では、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列される。車輪のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つは、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃがどの時点においてもレールのそれぞれのセット１１０、１１１と係合されることができるように、持ち上げられ、降下させられることができる。

各々の先行技術のコンテナ荷役車両２０１、３０１はまた、格納コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５から上昇させ、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５の中に降下させるための、持ち上げデバイス（図示せず）も備える。持ち上げデバイスは、１つ以上の把持／係合デバイスを備え、１つ以上の把持／係合デバイスは、格納コンテナ１０６に係合するように適合され、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができるように車両２０１、３０１から降下させられ得る。コンテナ荷役車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号３０４で示される。コンテナ荷役デバイス２０１の把持デバイスが、図２の車体３０１ａ内に位置する。

従来のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、格納コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１に開示される例示的先行技術では、Ｚ＝８は、格納コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各々の格納カラム１０５の位置を識別する。その結果、例として、図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される格納コンテナは、格納位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言える。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言え、各格納カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の格納容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、このグリッド内の可能な格納位置は、格納セルと称される。各格納カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各格納セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ数によって識別され得る。

各々の先行技術のコンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して格納コンテナ１０６を輸送するとき、格納コンテナ１０６を受け取り、収容するための、格納コンパートメントまたは格納空間を備える。格納空間は、図２に示され、例えば第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に援用される）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配列された空洞を備え得る。

図３は、片持ち梁構造物を伴うコンテナ荷役車両３０１の代替的構成を示す。そのような車両は、例えば第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に援用される）に詳細に説明される。

図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に援用される）に説明されるように、概して格納カラム１０５の側方範囲に等しいＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を網羅するフットプリントを有し得る。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、格納カラム１０５によって画定される側方面積より大きいフットプリントを有し得る。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱線を防止するためのフランジを備える。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備えることもあるし、または、各レールは、２つの平行な軌道を備えることもある。

第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に援用される）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備えるレールシステム１０８の典型的構成を図示する。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、格納カラム１０５、すなわち、格納コンテナ１０６がスタック１０７で格納されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、格納コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送されることができるように格納コンテナ１０６を積み降ろしおよび／または積み込むためにコンテナ荷役車両２０１、３０１によって使用されるそのような特殊目的カラムであり、アクセスステーションにおいて、格納コンテナ１０６は、骨格構造１００の外側からアクセスされ、または骨格構造１００の外もしくはその中に移送されることができる。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である任意の方向にあり得る。例えば、格納コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用のカラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。用語「斜め」は、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送配向を有する格納コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２０１、３０１がアクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき格納コンテナ１０６を積み降ろすことができる専用の積み降ろしポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２０１、３０１がアクセスまたは移送ステーションから輸送されている格納コンテナ１０６を積み込むことができる専用の積み込みポートカラムであり得る。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが格納コンテナ１０６から除去されまたは格納コンテナ１０６の中に位置付けられるピッキングステーションまたは備蓄ステーションであり得る。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、格納コンテナ１０６は、通常、自動化された格納および回収システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。格納コンテナを別の格納設備に（例えば、別の骨格構造に、または、別の自動化された格納および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車もしくは大型トラック）に、または生産設備に移送するためにも、ポートが使用されることができる。

コンベヤを備えるコンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で格納コンテナを輸送するために採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、格納コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う持ち上げデバイスを備え得る。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に援用される）に説明されるような、異なる骨格構造間で格納コンテナ１０６を移送するように配列され得る。

図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に格納される格納コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、標的格納コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積み降ろしポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を、標的格納コンテナ１０６が位置付けられる格納カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の持ち上げデバイス（図示せず）を使用して、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５から回収し、格納コンテナ１０６を積み降ろしポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的格納コンテナ１０６がスタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の格納コンテナ１０６が標的格納コンテナ１０６の上方に位置付けられている場合、動作はまた、標的格納コンテナ１０６を格納カラム１０５から持ち上げることに先立って、上方に位置付けられた格納コンテナを一時的に移動させることを伴う。時として当技術分野内で「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的格納コンテナを積み降ろしポートカラム１１９に輸送するために使用される同一のコンテナ荷役車両を用いて、または、１つもしくは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施され得る。代替として、または加えて、自動化された格納および回収システム１は、特に格納コンテナを格納カラム１０５から一時的に除去するタスクに専用のコンテナ荷役車両を有し得る。いったん標的格納コンテナ１０６が格納カラム１０５から除去されると、一時的に除去された格納コンテナは、元の格納カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された格納コンテナは、代替として、他の格納カラムに再配置され得る。

格納コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つの中に格納されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方は、格納コンテナ１０６を積み込みポートカラム１２０から積み込み、格納コンテナ１０６をそれが格納されるべき格納カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。格納カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の格納コンテナが除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、格納コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された格納コンテナは、次いで、格納カラム１０５の中に戻るように降下させられるか、または他の格納カラムに再配置され得る。

自動化された格納および回収システム１を監視および制御する、例えば、所望の格納コンテナ１０６がコンテナ荷役車両２０１、３０１が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達されることができるように、骨格構造１００内のそれぞれの格納コンテナ１０６の場所、各格納コンテナ１０６の内容物、ならびにコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動化された格納および回収システム１は、制御システム５００を備え、制御システム５００は、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、格納コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える。

公知の自動化された格納および回収システム１と関連付けられる問題は、作業者が、検査を行うためにレールシステム１０８にアクセスすること、または正常に動作していないコンテナ荷役車両の保守を行うもしくはそれを除去することが、厄介であることである。

正常に動作していない車両の保守または除去の別の重要な問題は、作業者が傷害の低いリスクもしくはゼロリスクでアクセスするために、システム１の完全なシャットダウンが必要とされることである。特に、大きいシステム１、例えば、同時に動作中である５００台超の車両を伴うシステム１に関して、完全なシャットダウンは、オペレータのための多くのコストに起因して、非常に望ましくない。

本発明の１つの目的は、上記のタイプの自動化された格納および回収システムの効率を改良することである。本発明の別の目的は、保守および修復動作の間の安全性を改良すること、ならびにそのような保守および修復動作の間の効率を改良することである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１４／０９０６８４号

本発明は、自動化された格納および回収システムであって、
－格納コンテナを格納するための３次元格納グリッドと、
－格納グリッド上で動作する第１および第２のコンテナ荷役車両と、
－格納グリッド内で格納コンテナを荷役するためのコンテナ荷役車両を制御し、それと通信するための中央通信システムと、
を備え、
－自動化された格納および回収システムが、３次元格納グリッドを第１の区分および第２の区分に分離する障壁を備え、
－障壁が、２つの状態、すなわち、コンテナ荷役車両が第１の区分と第２の区分との間を移動することを可能にされる第１の状態と、障壁を用いてコンテナ荷役車両が第１の区分と第２の区分との間を移動することを物理的に防止される第２の状態とを有することを特徴とする、自動化された格納および回収システムに関する。

したがって、本発明は、障壁の展開を通して、かつコンテナ荷役車両の移動を協調させる中央通信システムを通して、格納グリッドの作業区域を分離された領域に分割するための能力を有する自動化された格納および回収システムを提供する。このように、オペレータが障害にアクセスための格納グリッド上の安全環境が、提供されることができ、安全環境は、移動するコンテナ荷役車両が存在しない。

一側面では、中央通信システムは、障壁とともに動作し、格納グリッド上に保護領域を提供するように構成され、保護領域は、移動するコンテナ荷役車両が存在せず、オペレータがその保護領域内の障害条件を補正することを可能にする。

一側面では、３次元格納グリッドは、その境界に沿った格納グリッドの上方に提供されるフェンスを備える。

用語「セキュリティ領域」は、ここでは、所定のセキュリティおよび／または安全規制を伴う領域を指し、いくつかのアクションが、保護領域内で可能にされ得る一方、同一のアクションが、他の領域内では可能にされない。

一側面では、システムは、障壁をその第１の状態と第２の状態との間で移動させるためのアクチュエータを備え、中央通信システムは、アクチュエータを制御するように構成される。

一側面では、中央通信システムは、
－障壁が第１の状態にあるとき、障害条件が第１の区分または第２の区分のうちの一方内に存在するかどうかを検出することと、
－機能している全てのコンテナ荷役車両を、障害条件が存在する区分から離れるように移動させるように制御することと、
－障壁をその第２の状態に移動させるようにアクチュエータを制御することと
を行うように構成される。

他のコンテナ荷役車両全てが、障害条件が存在する区分から離れるように移動させられると、他のコンテナ荷役車両が障害条件の位置にまたはその近傍に移動することを物理的に防止されるので、このとき、作業者が障害条件を補正することが安全になる。

一側面では、障害条件が補正されると、中央通信システムは、アクチュエータを制御し、再度障壁をその第１の状態に移動させ、コンテナ荷役車両が障害条件が存在していた区分の中に移動することを可能にするように構成される。中央通信システムはまた、コンテナ荷役車両が障害が以前に存在していた区分に進入するように、それらを制御するように構成され得る。

故に、修復および／または回収の期間に、他の車両が、障害条件が存在していなかった区分内で、それらの通常動作を実施し得る。故に、いくつかの車両が常時動作することを可能にされるように効率が向上され、１つの例外は、障害条件が、全ての区分内に同時に存在する状況である。

一側面では、障害条件は、正常に動作していない車両であり得る。一側面では、障害条件は、不適切に位置付けられた格納コンテナであり得る。一側面では、障害条件は、不適切に位置付けられた製品アイテムであり得る。一側面では、障害条件は、自動的に検出され得、障害条件が存在することを示す信号が、中央通信システムに自動的に送信される。信号は、障害条件に関する位置を含み得る。位置は、障害条件が検出されている格納グリッドの区分を含み得る。代替として、信号は、人物によって手動で与えられ得る。

一側面では、区分は、実質的に同一のサイズである。

一側面では、障壁は、第１の区分と第２の区分との間に分離境界を画定する。一側面では、分離境界は、線形である。一側面では、分離境界は、格納カラムの２つの行の間に位置する。

一側面では、障壁は、障壁が第１の状態にあるとき、初期の位置から次の位置に移動可能であり、初期の位置における第１および第２の区分は、新しい位置における第１および第２の区分と異なる。

故に、障害条件が、初期の位置における第１の区分と第２の区分との間の境界に存在する場合、障害条件は、障壁がその第２の状態に移動することを妨害し得る。障壁自体を新しい位置に移動させることによって、障害条件は、もはや、障壁に関する妨害ではなくなる。

上記に従って、分離境界が移動させられ得ることが、達成される。

一側面では、アクチュエータは、障壁がその第１の状態からその第２の状態に移動しているとき、コンテナ荷役車両を第１の区分または第２の区分のいずれかの中に押し込むために十分に強力である。

一側面では、障壁が、第１の状態において、車両進行レベルの上方または下方の位置に提供され、障壁は、第２の状態において、車両進行レベル内に提供される。

一側面では、障壁は、巻取り可能なタイプの障壁、折り畳み可能なタイプの障壁、摺動タイプの障壁、線形移動タイプの障壁、または枢動可能なタイプの障壁を備える。

一側面では、システムはさらに、格納グリッドの上方に提供される通路を備え、障壁は、通路の下方に懸吊される。

一側面では、障壁は、格納グリッドの上方の異なるタイプの構造物、例えば、格納グリッドが位置する建物の天井、天井のための支持梁等から懸吊される。

一側面では、格納グリッドは、直立部材と水平部材とを備える１つの連続的骨格構造を備え、格納コンテナは、部材間に提供される格納カラム内に格納され、１つの連続的骨格構造は、格納グリッド上でのそれらの動作の間に、および第１の区分と第２の区分との間でのそれらの移動の間に車両を誘導するためのレールを備える。

一側面では、障壁は、第１の状態において車両進行レベルの下方に提供される車両停止要素の形態にある物理的障壁を備え得、柱が、第２の状態において、車両進行レベルに高架される。

車両停止要素は、柱、バー等を備え得る。

一側面では、車両停止要素は、線形アクチュエータを用いて線形に移動可能である。一側面では、車両停止柱が、回転アクチュエータを用いて枢動可能に移動可能である。

一側面では、障壁は、直立部材または水平部材に移動可能に接続され、障壁は、第１の状態において、レールの下方に垂直に位置する。

一側面では、コンテナ荷役車両は、中央通信システムおよび／または他のコンテナ荷役車両との通信のための車両伝送機と車両受信機とを伴う車両通信システムを備える。

一側面では、車両通信システムの車両伝送機および車両受信機は、障壁を開放または閉鎖するための命令を通信するように構成される。

一側面では、システムならびに車両伝送機および受信機は、無線通信のために光を使用するように構成され、システム伝送機およびシステム受信機は、格納グリッドの上、周囲、またはその下の自動格納システムの中に位置する。

本発明はまた、自動化された格納および回収システム内の障害条件を補正するための方法であって、自動化された格納および回収システムは、格納コンテナを格納するための、３次元グリッドと、格納グリッド上で動作する第１および第２のコンテナ荷役車両と、少なくとも１つのコンテナ荷役車両を制御しそれと通信するためのシステム伝送機およびシステム受信機を伴う中央通信システムとを備え、方法が、
－第１の区分と、第１の区分から分離された第２の区分とを伴う３次元格納グリッドを画定することと、
－自動化された格納および回収システムの障壁を、２つの状態、すなわち、コンテナ荷役車両が第１の区分と第２の区分との間を移動することを可能にされる第１の状態と、コンテナ荷役車両が障壁を用いて第１の区分と第２の区分との間を移動することを物理的に防止される第２の状態との間で制御することと
を含むことを特徴とする、方法に関する。

一側面では、方法はさらに、
－障壁が、その第１の状態にあるとき、障害条件が、第１の区分または第２の区分のうちの一方内に存在するかどうかを検出することと、
－機能している全てのコンテナ荷役車両を、障害条件が存在する区分から離れるように移動させるように制御することと、
－障壁をその第２の状態になるように制御することと
を含む。

一側面では、方法は、
－障壁が第１の状態にあるとき、障壁を初期の位置から次の位置に移動させるステップであって、初期の位置における第１および第２の区分は、新しい位置における第１および第２の区分と異なる、ステップを含む。

一側面では、方法は、
－障壁を用いて、コンテナ荷役車両を第１の区分または第２の区分のいずれかの中に押し込むステップを含む。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここで例としてのみ説明される本発明の実施形態を示す。

図１は、先行技術の自動化された格納および回収システムの骨格構造の斜視図である。

図２は、格納コンテナをその中に担持するために中心に配列された空洞を有する先行技術のコンテナ荷役車両の斜視図である。

図３は、格納コンテナを真下に担持するための片持ち梁を有する先行技術のコンテナ荷役車両の斜視図である。

図４は、３つの別個の格納グリッドの側面図を図式的に図示する。

図５は、３つの区分に分離される１つの格納グリッドの側面図を図式的に図示する。

図６は、第１のタイプの障壁デバイスを伴う格納グリッドの第１の実施形態を図示する。

図７は、図６に示される第１のタイプの障壁デバイスの拡大図を図示する。

図８ａおよび図８ｂは、格納グリッドの骨格構造に接続される枢動可能に移動するタイプの障壁デバイスの第１の状態および第２の状態を図示する。

図９ａおよび図９ｂは、格納グリッドの骨格構造に接続される線形移動タイプの障壁デバイスの第１の状態および第２の状態を図示する。

図１０ａおよび図１０ｂは、水平に移動する障壁の第１の状態および第２の状態を図示する。

図１１ａおよび図１１ｂは、上向きに枢動する障壁の第１の状態および第２の状態を図示する。

図１２ａは、補強された生地または補強要素を含有する生地から作製されている巻き取り可能なカーテンの形態にある垂直に移動可能な障壁デバイスを図示する。

図１２ｂは、ベネチアンブラインドまたは襞付きブラインドと同様の垂直に移動可能な障壁デバイスを図示する。

図１２ｃは、ワイヤ内で懸吊されるＩ型梁の形態における垂直に移動可能な障壁デバイスを図示する。

図１２ｄは、水平に移動可能なヒンジ式のパネル壁を図示する。

図１２ｅは、水平に摺動可能なパネル壁を図示する。

以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、さらに詳細に議論される。しかしながら、図面は、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。

自動化された格納および回収システム１の自動化された骨格構造１００は、図１－図３に関連して上記に説明される先行技術の骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持されるいくつかの水平部材１０３に従って構築され、さらに、骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向におけるレール１１０、１１１を伴う第１の上側レールシステム１０８を備える。

骨格構造１００はさらに、部材１０２、１０３の間に提供される格納カラム１０５の形態にある格納コンパートメントを備え、格納コンテナ１０６は、格納カラム１０５内にスタック１０７でスタック可能である。

骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨格構造が、図１に開示されるものより大幅に広い、および／または長い、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個超のカラムの水平範囲と、１２個超のコンテナの格納深度とを有し得る。

図４は、中央通信システム５００が格納システム１内での通信のための媒体として光を使用する、ある実施形態の側面図である。

格納システム１は、コンテナ１０６を輸送するための少なくとも１つのコンテナ荷役車両２０１、３０１、４０４から構成される。これらのコンテナ荷役車両２０１、３０１、４０４は、格納グリッド１０４の上で移動し、コンテナ１０６をグリッド１０４から持ち上げる車両２０１、３０１であるだけではなく、格納グリッド１０４と、例えば格納コンテナ１０６の荷役のためのポート４０３との間での格納コンテナ１０６の輸送のための遠隔で動作させられる送達車両４０４でもあることができる。システム１はさらに、情報をシステム１の全ての部分に通信するための中央通信システム５００を備える。システム１はまた、コンテナが輸送され、関連のある物品が出荷のためにコンテナから取り出される少なくとも１つのポート４０３も備える。関連のある物品が取り出された後、コンテナ１０６が、格納グリッド１０４の中へ戻る輸送のために、コンテナ荷役車両２０１、３０１、４０４に送り返される。さらに、システム１は、格納グリッド１０４の区分を分離する１つ以上の障壁４０２を備え得る。システム１はまた、他の部分を備え得る。

本発明の好ましい実施形態では、中央通信システム５００は、情報を複数の伝送機４０１を介して格納システム１の異なる部分に通信する。これらの伝送機４０１は、通信のための媒体として光を使用する。伝送機４０１は、格納システム１を格納する施設内の格納グリッド１０４の周囲に位置付けられ、格納システム１の全ての区域が少なくとも１つの伝送機４０１の通視線内にあることを確実にする。

伝送機４０１は、情報を伝送するために、ＬＥＤランプの形態であることができる。カメラが、情報を受信するために使用されることができる。しかしながら、通信のための媒体として光を使用して情報を伝送および受信するための任意の他の形態の機器も、使用されることができる。

光が通信の媒体として使用される本発明内に提示される解決策では、伝送機４０１および受信機が相互の通視線内にあることが、不可欠である。したがって、大規模な格納設備では、格納システム１の全ての区域を網羅するために、格納システム１を収容する施設内に分散されるいくつかの伝送機４０１および受信機を使用することが、必要であり得る。

コンテナ荷役車両の全ての伝送機および受信機が、光信号を介して通信することが不可能である場合、そのコンテナ荷役車両は、点検ステーションまで自動的に操縦する。代替として、コンテナ荷役車両２０１、３０１、４０４は、バックアップ通信システムを有することができる。このバックアップ通信システムは、Ｗｉ－Ｆｉであることができる。通信のための媒体として光を使用する通信システムが、ある理由のために故障した場合、Ｗｉ－Ｆｉシステムが、中央通信システム５００との通信を引き継ぐことができる。

さらに別の代替解決策では、中央通信システム５００と格納システム１の残部との間の通信は、通信チャネルとして光およびＷｉ－Ｆｉの両方を使用することによるものであることができる。光は、通信のための媒体として、中央通信システム５００から車両、ポート、および障壁への通信のために使用されることができ、Ｗｉ－Ｆｉは、車両、ポート、および障壁から中央通信システム５００への通信のために使用されることができる。

光干渉を防止するために、格納システム１が、区分に分割されることができる。これらの区分は、遮光性分割器によって分離されることができる。これらの分割器は、必要とされるときに上昇または降下させられることができるカーテン、スクリーン、または障壁であることができる。これは、１つの区分内の通信を区分の残部から分離することを可能にする。１つのそのような区分は、他のグリッドから分離された１つのグリッド、またはグリッドの残部から分離されたグリッドの１つの部分であることができる。格納グリッドは、いくつかのそのような区分に分離されることができる。

これに伴う利点は、これがグリッド上のコンテナ荷役車両に保守を行うことをより容易にすることである。さらに、これらの区分は、火災の場合の保護領域であることができる。通信のための手段として光を使用することに伴うさらなる利点は、これが、格納システム全体に関する緊急停止の必要性が存在するときにより安全であるということである。Ｗｉ－Ｆｉは、格納システム１の外における信号からの干渉を受けやすいため、干渉がコンテナ荷役車両に意図しない動作を行わせ得る可能性が存在する。外側からの光干渉から遮断されている格納システム１内で光を通信のための手段として使用して、コンテナ荷役車両の意図しない動作の可能性が、ほぼゼロまで低減させられる。

さらに、格納グリッドを、区分の外側からの通信から遮断されることができる区分に分離することによって、これは、ある区分内のコンテナ荷役車両が、シャットダウンされること、または代替として、区分内のコンテナ荷役車両が、格納システム１の残部がシャットダウンされている間、動作可能であることを確実にすることをより容易にする。

図５は、本発明のある実施形態を示す。ここでは、他のタイプの通信が、図４で使用される媒体として使用される光に対する代替物として使用されることができる。故に、無線ベースの通信等の電磁気通信も、使用されることができる。いくつかのタイプのそのような電磁気通信は、今日では、格納システム内で一般的に使用されており、本明細書ではさらに詳細には議論されない。

中央通信システム５００は、自動化された格納および回収システム１を動作させるための制御システムに接続されるか、またはそれと統合される。故に、中央通信システムおよび制御システムは、一般的には、図面において参照番号５００と称される。

図５では、第１、第２、および第３の区分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に分離される１つの大規模な３次元グリッド１０４が存在する。第１の境界Ｂ１－２が、第１および第２の区分Ｓ１、Ｓ２を分離する。第２の境界Ｂ２－３が、第２および第３の区分Ｓ２、Ｓ３を分離する。

車両２０１、３０１を格納グリッド１０４上でのそれらの動作の間、および区分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３間でのそれらの移動の間に誘導するための、格納グリッド１０４の最上レベルのためのレール１１０、１１１を伴う１つの共通レールシステム１０８が、存在する。

図５の自動化された格納および回収システム１は、２つの障壁４０２を備える。障壁４０２は、２つの状態、すなわち、コンテナ荷役車両２０１、３０１が区分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の間を移動することを可能にされる第１の状態と、障壁４０２を用いてコンテナ荷役車両２０１、３０１が区分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の間を移動することを物理的に防止される第２の状態とを有する。障壁４０２が、独立して制御され得ることに留意されたい。故に、左の障壁が第２の状態にあり、右の障壁が第１の状態にある場合、車両は、第２および第３の区分Ｓ２、Ｓ３の間を移動し得るが、第１および第２の区分Ｓ１、Ｓ２の間を移動し得ない。

故に、全ての障壁４０２が第１の状態にあるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、区分が全く画定されていなかった場合と同様に、グリッド１０４全体上で動作し得る。

しかしながら、障壁４０２が第２の状態にあるとき、第１の区分Ｓ１は、第１の保護領域を提供し、第２の区分Ｓ２は、第２の保護領域を提供し、第３の区分Ｓ３は、第３の保護領域を提供し、全ての保護領域は、相互から分離される。故に、いくつかのアクションが、１つの保護領域内で可能にされ得る一方、同一のアクションが、他の保護領域内では可能にされない。

システム１はさらに、障壁（単数または複数）４０２をその第１の状態と第２の状態との間で移動させるためのアクチュエータＭを備える。好ましくは、中央通信システム５００は、アクチュエータＭを制御するように構成される。アクチュエータＭは、電動モータ、電気および／または油圧アクチュエータ等であることができ、当業者にとって公知であると見なされる。

図５、図６、および図７では、障壁４０２は、ホールをより小さいホール区分に分離するためにスポーツホール内で一般的に使用される分離壁と同様のカーテンの形態にある巻取り可能なタイプの障壁である。このタイプの巻取り可能な障壁はまた、図１２ａにも図示される。カーテンは、補強された生地または補強要素を含有する生地から作製されることができる。

１つの代替物が、ベネチアンブラインドまたは襞付きブラインドと同様の垂直に移動可能な障壁デバイスを図示する図１２ｂに示される。別の代替物が図１２ｃに示され、障壁は、ワイヤを用いて懸吊されるＩ型梁またはＨ型梁等の梁を備える。

図５では、車両が、車両の高さを示す車両進行レベルＺ０内で移動していることが示される。上記の障壁４０２は、第１の状態において、車両進行レベルＺ０の上方に懸吊される。第２の状態において、障壁は、この車両進行レベルＺ０まで移動させられ、車両が区分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の間で移動することを物理的に防止する。

図６および図７では、障壁４０２は、通路４１０の下方に懸吊され、通路は、グリッドの片側からグリッドの反対側まで歩行する人々のための近道としての使用のためのものである。代替として、障壁４０２は、格納グリッドの上方の異なるタイプの構造物、例えば、格納グリッドが位置する建物の天井、天井のための支持梁等から懸吊され得る。

図１２ｄでは、水平に移動可能なヒンジ式のパネル壁の形態にある代替障壁４０２が、示される。ここでは、障壁４０２が、第１の状態において、車両進行区域Ｚ０の側面に提供され、第２の状態において、車両進行区域Ｚ０の中に横に摺動させられるかまたは他の方法で移動させられる。

図１２ｅでは、水平に摺動可能なパネル壁４０２ａの形態にある代替障壁４０２が、示される。摺動可能なパネル壁４０２ａは、グリッド構造物の上方のレール４０３ｂと摺動可能に係合され、そこに停止させられる。摺動可能なパネル壁４０２ａはまた、コンテナ荷役車両によって使用されるレール１１０、１１１とも摺動可能に係合され得る。２つの領域Ｓ１、Ｓ２の間の境界に沿って相互に隣接するいくつかのそのようなパネル壁が、存在することができる。

ここで、図８ａおよび図８ｂを参照する。ここでは、障壁４０２は、第１の状態において、車両進行区域Ｚ０の下方に提供され、第２の状態において、上方へ車両進行区域Ｚ０の中に枢動させられるいくつかの枢動可能な車両停止要素４１２を備える。

ここで、図９ａおよび図９ｂを参照する。ここでは、障壁４０２は、第１の状態において、車両進行区域Ｚ０の下方に提供され、第２の状態において、上方へ車両進行面積Ｚ０の中に垂直に変位させられるいくつかの線形移動車両停止要素４１２を備える。

上記の車両停止要素４１２は、車両が２つの区分の間を移動することを物理的に防止するために十分に高く堅牢である限り、車両または車両進行区域Ｚ０と同程度に高くある必要はない。車両停止要素４１２は、柱、バー等を備え得る。

上記の車両停止要素４１２は、区分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の間の第１および／または第２の境界Ｂ１－２、Ｂ２－３に沿って提供される。典型的には、格納カラム１０５毎に、１つの車両停止要素４１２が存在する。

ここで、図１３ａおよび図１３ｂを参照する。ここでは、代替車両停止要素４１２が、骨格構造１００の直立部材１０２に摺動可能に接続された状態で示される。車両停止要素は、ここでは、第１の状態において、レール１１０、１１１の垂直に下方に要素を提供し、依然として、車両停止要素が上方に、車両進行レベルＺ０の中に枢動させられることを可能にすることを可能にするＬ字形である。

このように、障壁４０２は、既存の格納グリッド１０４に後付けされ得、故に、格納グリッドは、格納グリッドのいかなる水平拡張を伴うことなく、同一の数のカラムを有し得る。
動作

障壁４０２の動作が、下記にさらに詳細に説明される。

障害条件が区分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３のうちの１つの中に存在する場合、障壁４０２が使用される。中央通信システム５００は、次いで、障害条件が存在している区分から離れるように移動するように機能しているコンテナ荷役車両２０１、３０１の全てを制御し、次いで、障害条件を区分のうちの１つに隔離するために、障壁４０２をその第２の状態に移動させるように、アクチュエータＭを制御する。

全ての他のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、障害条件が存在している区分から離れるように移動させられると、他のコンテナ荷役車両が、障害条件の位置にまたはその近傍に移動することを物理的に防止されるので、このとき、作業者が障害条件を補正することが、安全である。

障害条件が補正されると、中央通信システム５００は、アクチュエータＭを制御し、再度、障壁４０２をその第１の状態に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、障害条件が存在していた区分Ｓ１、Ｓ２の中に移動することを可能にするように構成される。

故に、修復および／または回収の期間に、他の車両が、障害条件が存在していなかった区分または複数の区分内で、それらの通常動作を実施し得る。故に、いくつかの車両が常時動作することを可能にされるように、効率が向上され、１つの例外は、障害条件が全ての区分内に同時に存在する状況である。

いくつかのさらなる実施例が、下記に与えられる。

本実施例では、障害条件は、それ自体で点検ステーションまで移動することができない、正常に動作していない車両である。正常に動作していない車両が、第１の区分Ｓ１内に停止している。その結果、この正常に動作していない車両は、グリッドから点検ステーションに回収されなければならず、および／またはグリッド上で修復されなければならず、多くの場合、人物に点検車両を用いてグリッド上に移動するように要求する。点検車両は、点検車両に隣接する移動車両から十分な保護を提供し得る。しかしながら、多くの場合、人物が修復／回収の間に正常に動作していない車両に到達するように外にその腕を突き出すか、または点検車両から退出して格納グリッドの上に立つ必要性が、存在するであろう。故に、隣接する移動車両によって引き起こされる傷害の潜在的なリスクが存在する。

本発明によると、正常に動作していないものを除いては、全てのコンテナ荷役車両２０１、３０１が、障害条件が存在する区分Ｓ１から離れるように移動させられるため、これは回避されることができる。当然ながら、機能している車両に、正常に動作していない車両から所定の距離を空けて離れて存在するように命令する、または、機能している車両に、第２および／または第３の区分Ｓ２、Ｓ３内でのみ動作するように命令するために、中央通信システム５００を使用することが可能である。しかしながら、正常に動作していない車両上で点検動作を実施する人物にとって、障壁４０２は、正常に動作していない車両の近傍で車両が動作することを物理的に防止するので、障壁は、さらなる安全性を表す。

本実施例では、障害条件は、不適切に位置付けられた格納コンテナ、すなわち、コンテナ荷役車両が格納コンテナに接続することができない位置にある格納コンテナである。格納コンテナは、ここでは、不適切に位置付けられた格納コンテナの下方に、格納コンテナのための妨害を形成し、および／またはコンテナ荷役車両の移動のための妨害を形成する。

第１の実施例と同様の方法で、また、ここでは、人物が、例えば点検車両を用いてグリッドの上に移動することが要求される。

本実施例では、障害条件は、不適切に位置付けられた製品アイテム、すなわち、格納コンテナから外に落下し、このとき、コンテナ荷役車両が格納コンテナに接続することができない位置、格納コンテナが相互の上方に積み重ねられることができない位置、またはコンテナ荷役車両の移動のための妨害を形成する位置にある、製品アイテムである。

再度、ここでも、人物は、例えば点検車両を用いて、グリッドの上に移動することが要求される。

上記の実施例では、障害条件の検出は、例えば、非移動車両を検出するカメラ、正常に動作しない車両から送信されるエラー信号、疑わしい位置にある格納コンテナを検出するカメラ、または車両経路を遮断している落下した物品を用いて自動的に検出され得る。障害条件の検出はまた、人物、例えば、障害条件の観察に基づいて（グリッドの近傍の緊急ボタン、ユーザインターフェース上のボタン等の）ボタンを押下する人物によって、手動で与えられ得る。次いで、人物は、典型的に、障害条件が存在する区分を示すボタンを押下する。

図５、図６、および図７では、３次元格納グリッド１０４が、（図１で破線Ｂとして示される）その境界Ｂに沿って格納グリッド１０４の上方に提供されるフェンス４２０を備えることが示される。フェンス４２０を用いて、人々は、格納グリッド１０４の第１の区分にアクセスすることを防止される、すなわち、人々と格納グリッド１０４上で動作するコンテナ荷役車両との間の衝突を防止するか、または、人々が格納グリッドの格納カラム内に落下することによって傷害を受けることを防止することができる。加えて、フェンス４２０は、コンテナ荷役車両が格納グリッド１０４の境界Ｂを越えて移動することを物理的に防止する。フェンス４２０は、その第２の状態にある障壁４０２とともに、格納グリッド１０４の地帯Ｓ１、Ｓ２を、囲われた安全領域または保護領域に分離する。

ここで、図１０ａを参照する。ここでは、正常に動作していない車両の形態である障害条件が、第１および第２の区分Ｓ１、Ｓ２の間の境界Ｂ１－２上で検出されている。故に、障害条件自体が、障壁４０２が第２の状態になることを妨害し得る。

本実施例では、障壁が第１の状態にあるとき、障壁４０２は、図１０ａに示される初期の位置から図１０ｂに示される次の位置に移動可能である。次いで、障壁４０２は、第２の状態にされる。次の位置では、障害条件は、もはや、障壁が第２の状態に移動することを妨害しない。初期の位置における第１および第２の区分Ｓ１、Ｓ２が、新しい位置における１および第２の区分Ｓ１、Ｓ２と異なることに留意されたい。

上記に従って、分離境界Ｂ１－２が移動させられ得ることが、達成される。

ここで、障害条件が、第１および第２の区分Ｓ１、Ｓ２の間の境界Ｂ１－２上に存在する正常に動作していない車両である、実施例４におけるような同様の状況を示す、図１１ａを参照する。ここでは、障壁４０２は、図８ａおよび図８ｂに示されるタイプ、すなわち、第１の状態において車両進行レベルＺ０の下方に提供される枢動するタイプの障壁である。

障壁４０２のアクチュエータＭは、ここでは、障壁４０２が、その第１の状態からその第２の状態に移動しているとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１を第１の区分Ｓ１の中に押動するために十分に強力である。アクチュエータＭが、車両を押動するために十分に強力である場合、アクチュエータは、格納コンテナを境界Ｂ１－２から離れるように押動することが可能である。

前述の説明では、本発明による、自動化された格納および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。解説の目的のために、特定の数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために記載された。しかしながら、この説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正および変形例、およびシステムの他の実施形態が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

参照番号一覧
先行技術（図１－４）：
１ 先行技術自動化された格納および回収システム
１００ 骨格構造
１０２ 骨格構造の直立部材
１０３ 骨格構造の水平部材
１０４ 格納グリッド
１０５ 格納カラム
１０６ 格納コンテナ
１０６’ 格納コンテナの特定の位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）における平行レール
１１０ａ 第１の方向（Ｘ）における第１のレール
１１０ｂ 第１の方向（Ｘ）における第２のレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）における平行レール
１１１ａ 第２の方向（Ｙ）における第１のレール
１１１ｂ 第２の方向（Ｙ）における第２のレール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
２０１ 先行技術の格納コンテナ車両
２０１ａ 格納コンテナ車両２０１の車体
２０１ｂ 駆動手段／車輪配列、第１の方向（Ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／車輪配列、第２の方向（Ｙ）
３０１ 先行技術の片持ち支持型格納コンテナ車両
３０１ａ 格納コンテナ車両３０１の車体
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）における駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）における駆動手段
３０４ 把持デバイス
４０１ システム伝送機
４０２ 障壁
４１０ 通路
４２０ フェンス
５００ 制御システム
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
Ｍ アクチュエータ
Ｂ 境界

Claims (15)

1. 自動化された格納および回収システム（１）であって、
   －格納コンテナ（１０６）を格納するための３次元格納グリッド（１０４）と、
   －前記格納グリッド（１０４）上で動作する第１および第２のコンテナ荷役車両（２０１、３０１）と、
   －前記格納グリッド（１０４）内で格納コンテナ（１０６）を荷役するために前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）を制御し、前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）と通信するための中央通信システム（５００）と
   を備え、
   －前記自動化された格納および回収システム（１）が、前記３次元格納グリッド（１０４）を第１の区分（Ｓ１）と第２の区分（Ｓ２）とに分離する障壁（４０２）を備え、前記障壁（４０２）が、２つの状態、すなわち、
   前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）が前記第１の区分（Ｓ１）と前記第２の区分（Ｓ２）との間を移動することを可能にされる第１の状態と、
   前記障壁（４０２）を用いて、前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）が前記第１の区分（Ｓ１）と前記第２の区分（Ｓ２）との間を移動することを物理的に防止される第２の状態と
   を有することを特徴とする、自動化された格納および回収システム（１）。
2. 前記中央通信システム（５００）は、障壁（４０２）とともに動作し、前記格納グリッド（１０４）上に保護領域を提供するように構成され、前記保護領域は、移動するコンテナ荷役車両（２０１、３０１）が存在せず、オペレータがその保護領域内の障害条件を補正することを可能にする、請求項１に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
3. 前記３次元格納グリッド（１０４）は、前記３次元格納グリッド（１０４）の境界（Ｂ）に沿って前記格納グリッド（１０４）の上方に提供されるフェンス（４２０）を備える、請求項１または２に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
4. 前記システム（１）は、前記障壁（４０２）をその第１の状態と第２の状態との間で移動させるためのアクチュエータ（Ｍ）を備え、前記中央通信システム（５００）は、前記アクチュエータ（Ｍ）を制御するように構成される、請求項１～３のいずれか１項に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
5. 前記中央通信システム（５００）は、
   －前記障壁（４０２）が前記第１の状態にあるとき、障害条件が前記第１の区分または第２の区分（Ｓ１、Ｓ２）のうちの一方内に存在するかどうかを検出することと、
   －機能している全てのコンテナ荷役車両（２０１、３０１）を、障害条件が存在する前記区分（Ｓ１、Ｓ２）から離れるように移動するように制御することと、
   －前記障壁（４０２）をその第２の状態に移動させるように前記アクチュエータ（Ｍ）を制御することと
   を行うように構成される、請求項４に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
6. 前記アクチュエータ（Ｍ）は、前記障壁（４０２）がその第１の状態からその第２の状態に移動しているとき、コンテナ荷役車両（２０１、３０１）を前記第１の区分（Ｓ１）または前記第２の区分（Ｓ２）のいずれかの中に押動するために十分に強力である、請求項４または５に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
7. 前記区分（Ｓ１、Ｓ２）は、実質的に同一のサイズである、請求項１～６のいずれか１項に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
8. 前記障壁（４０２）は、前記障壁が前記第１の状態にあるとき、初期の位置から次の位置に移動可能であり、前記初期の位置における前記第１および第２の区分（Ｓ１、Ｓ２）は、前記次の位置における前記第１および第２の区分（Ｓ１、Ｓ２）と異なる、請求項１～７のいずれか１項に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
9. 前記システム（１）はさらに、前記格納グリッド（１０４）の上方に提供される通路（４１０）を備え、前記障壁（４０２）は、前記通路（４１０）の下方に懸吊される、請求項１～８のいずれか１項に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
10. 前記格納グリッド（１０４）は、直立部材（１０２）と水平部材（１０３）とを備える１つの連続的骨格構造（１００）を備え、前記格納コンテナは、前記部材（１０２、１０３）の間に提供される格納カラム（１０５）内に格納され、前記１つの連続的骨格構造（１００）は、前記格納グリッド（１０４）上での前記車両（２０１、３０１）の動作の間に、および前記第１の区分（Ｓ１）と前記第２の区分（Ｓ２）との間での前記車両（２０１、３０１）の移動の間に前記車両（２０１、３０１）を誘導するためのレール（１１０、１１１）を備える、請求項１～９のいずれか１項に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
11. 前記障壁（４０２）は、前記直立部材（１０２）または前記水平部材（１０３）に移動可能に接続され、前記障壁（４０２）は、前記第１の状態において、前記レール（１１０、１１１）の下方に垂直に位置する、請求項１０に記載の自動化された格納および回収システム（１）。
12. 自動化された格納および回収システム（１）内の障害条件を補正するための方法であって、前記自動化された格納および回収システム（１）は、格納コンテナ（１０６）を格納するための３次元グリッド（１０４）と、前記格納グリッド（１０４）上で動作する第１および第２のコンテナ荷役車両（２０１、３０１）と、前記少なくとも１つのコンテナ荷役車両（２０１、３０１）を制御し、前記少なくとも１つのコンテナ荷役車両（２０１、３０１）と通信するためのシステム伝送機（４０１）およびシステム受信機を伴う中央通信システム（５００）とを備え、
    前記方法が、
    －第１の区分（Ｓ１）と、前記第１の区分（Ｓ１）とから分離された第２の区分（Ｓ２）とを伴う前記３次元格納グリッド（１０４）を画定することと、
    －前記自動化された格納および回収システム（１）の障壁（４０２）を、２つの状態、すなわち、前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）が前記第１の区分（Ｓ１）と前記第２の区分（Ｓ２）との間を移動することを可能にされる第１の状態と、前記障壁（４０２）を用いて、前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）が前記第１の区分（Ｓ１）と前記第２の区分（Ｓ２）との間を移動することを物理的に防止される第２の状態との間で制御することと
    を含むことを特徴とする、方法。
13. 前記方法はさらに、
    －前記障壁（４０２）がその第１の状態にあるとき、障害条件が前記第１の区分または第２の区分（Ｓ１、Ｓ２）のうちの一方内に存在するかどうかを検出することと、
    －機能している全てのコンテナ荷役車両（２０１、３０１）を、前記障害条件が存在する前記区分（Ｓ１、Ｓ２）から離れるように移動させるように制御することと、
    －前記障壁（４０２）をその第２の状態になるように制御することと
    を含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記方法は、
    －前記障壁が前記第１の状態にあるとき、前記障壁（４０２）を初期の位置から次の位置に移動させるステップであって、前記初期の位置における前記第１および第２の区分（Ｓ１、Ｓ２）は、前記次の位置における前記第１および第２の区分（Ｓ１、Ｓ２）と異なる、ステップを含む、請求項１２または１３に記載の方法。
15. 前記方法は、
    －前記障壁（４０２）を用いて、コンテナ荷役車両（２０１、３０１）を前記第１の区分（Ｓ１）または前記第２の区分（Ｓ２）のいずれかの中に押動するステップを含む、請求項１２～１４のいずれか１項に記載の方法。

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