JP4275423B2 - 移動棚装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、所定の検知範囲における物体の有無を検知する物体検知装置を適用した移動棚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動棚装置として、複数の移動棚が整列した状態に設けられると共に、各移動棚に搭載されたモータの制御により各移動棚が整列方向に移動するものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
この移動棚装置では、所望の移動棚とその隣りの移動棚との間に通路を形成する場合、現在形成中の作業通路を閉じるように各移動棚が順次に移動して、所望の移動棚間に作業用の通路を形成するようになっている。
【０００４】
ところで、上述のような移動棚装置では、新しい作業通路を形成するときに、現在形成中の作業通路を閉じることとなる。このため、閉じようとする作業通路に、作業者等の物体が存在しないか否かを検知する必要がある。
【０００５】
一般的に、所定範囲における物体の存否を検知するためには、例えば、複数の透過型の光センサを設置したり、或は、特許文献１のように、床面に向けて光を投光する投光器と、この投光器から投光されて床面で乱反射する光を受光する受光器を複数組設置した構成等を採用することができる。
【０００６】
このように、ある程度の広がりを持つ所定範囲における物体の存否を検知するためには、複数の検知手段を設ける必要がある。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１１−３４３００９号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、複数の検知手段を設けた場合、その検知結果に基づいて所定の処理を行う制御手段と各検知手段との各間に、それぞれ信号線を敷設する必要があり、構成の複雑化を招いていた。
【０００９】
そこで、この発明の課題は、検知信号を出力するための信号線を可及的に少なくすることができる物体検知装置を適用した移動棚装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、複数の移動棚が所定の配列方向に沿って配設され、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させることにより、所定の移動棚とその隣の移動棚との間に通路を形成する移動棚装置であって、隣合う前記移動棚に、通信検知光を照射する発光部と通信検知光を受光する受光部とを有する親検知ユニットと、通信検知光を受光する受光部と通信検知光を照射する発光部と前記受光部で通信検知光が受光されると前記発光部から通信検知光を照射させる子通信制御部とを有する複数の子検知ユニットとが設けられ、前記親検知ユニットの発光部から前記各子検知ユニットを順次経由して前記親検知ユニットの受光部に至る光通信検知ラインが確立されると共に、前記各通信検知光が隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路を通るように設定され、前記親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態に基づいて隣合う前記移動棚間の物体の存否を判断し、物体の存在有りと判断されると、前記各移動棚の移動を禁止するものである。
【００１２】
また、前記親検知ユニット及び前記各子検知ユニットのうち少なくとも１つについて、前記発光部は、受光先となる発光部に向けて通信検知光を照射すると共に、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路内における所定の周辺検知範囲にも通信検知光を照射するように設定され、前記発光部から前記周辺検知範囲に向けて照射され当該周辺検知範囲内の物体により反射された光を受光するための反射光受光部を備え、前記子検知ユニットにおける前記反射光受光部の反射光の受光状態に基づく物体の存否を示す情報は通信検知光を介して前記親検知ユニットに伝えられ、前記親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態及び前記反射光受光部における反射光の受光状態に基づいて、隣合う前記各移動棚間における物体の存否を判断するものである。
【００１３】
請求項２記載の発明は、前記親検知ユニットの発光部及び前記各子検知ユニットの発光部のうち少なくとも１つは、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路の入出口を通過するように通信検知光を照射し、前記入出口を通過する通信検知光の受光先における受光状態及び前記反射光受光部における反射光の受光状態に基づいて、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路に対する物体の進入又は退出を判断するものである。
【００１４】
請求項３記載の発明は、前記親検知ユニットと前記子検知ユニットとの間、前記各子検知ユニット間のうち少なくとも１つの間で、通信検知光が前記各移動棚の移動方向に対して斜交する方向に沿って照射され、斜めに通信検知光を照射する発光部は、隣合う前記移動棚が閉じられた状態から開かれた状態にかけて受光先となる発光部に向けて光を照射可能な範囲で通信検知光を照射するものである。
【００１５】
請求項４記載の発明は、前記各移動棚に、隣合う前記各移動棚間の通路における物体の検知状態を報知する報知手段が設けられたものである。
【００１６】
請求項５記載の発明は、前記報知手段は、隣合う前記移動棚間の通路内側から視認可能な表示手段であるものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
｛第１の実施の形態｝
以下、この発明の第１の実施の形態に係る物体検知装置について説明する。
【００１８】
図１は物体検知装置の全体構成を示す概略図である。この物体検知装置は、所定の検知範囲Ｍにおける物体の存否を検知するための装置である。図１では２点鎖線で囲まれる略矩形状範囲を、所定の検知範囲Ｍとしている。
【００１９】
この物体検知装置は、１つの親検知ユニット１０と、複数（ここでは５つ）の子検知ユニット２０（１）〜２０（５）を備えている。
【００２０】
図２は親検知ユニット１０の電気的構成を示すブロック図であり、図３は子検知ユニット２０（１）〜２０（５）の電気的構成を示すブロック図である。
【００２１】
親検知ユニット１０は、発光部１１と、受光部１２と、親通信制御部１３とを備えている。
【００２２】
発光部１１は、例えば赤外線発光ダイオード等の発光素子により構成されており、所定方向に向けて通信検知光Ａ▲１▼（図１参照）を照射する。受光部１２は、フォトダイオード或はフォトトランジスタ等の受光素子により構成されており、所定方向からの通信検知光Ａ▲６▼（図１参照）を受光する。
【００２３】
親通信制御部１３は、ＣＰＵ等によって構成されており、上記発光部１１の発光駆動制御を行う。また、受光部１２で通信検知光Ａ▲６▼が受光されると、その受光信号が親通信制御部１３に入力されるようになっている。そして、その受光信号が入力されたときに、上記所定の検知範囲Ｍにおいて物体が存在すると判断し、出力端子を通じて検知出力を出力する。
【００２４】
子検知ユニット２０（１）は、発光部２１と受光部２２と子通信制御部２３とを備えている。
【００２５】
発光部２１は、例えば赤外線発光ダイオード等の発光素子により構成されており、所定方向に向けて通信検知光Ａ▲２▼〜Ａ▲６▼（図１参照）を照射する。受光部２２は、フォトダイオード或はフォトトランジスタ等の受光素子により構成されており、所定方向からの通信検知光Ａ▲１▼〜Ａ▲５▼（図１参照）を受光する。
【００２６】
子通信制御部２３は、ＣＰＵ等によって構成されており、上記受光部２２における受光状態に基づいて、発光部２１の発光駆動制御を行う。即ち、上記受光部２２で通信検知光Ａ▲１▼〜Ａ▲５▼が受光されると、その受光信号が子通信制御部２３に入力される。子通信制御部２３は、受光部２２からの受光信号が入力されると、発光部２１を発光駆動させて通信検知光Ａ▲２▼〜Ａ▲５▼を照射させる。
【００２７】
子検知ユニット２０（２）〜２０（５）も、上記子検知ユニット２０（１）と同様の構成となっている。
【００２８】
上記親検知ユニット１０及び各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）は、次の態様にて検知範囲Ｍに配設されている。
【００２９】
すなわち、親検知ユニット１０が検知範囲Ｍの１つのコーナ部、即ち、一方側長辺（図１では上側の長辺）の一端部に配設されている。子検知ユニット２０（１）は他方側長辺（図１では下側の長辺）の略中央部に配設されている。子検知ユニット２０（２）は検知範囲Ｍの他のコーナ部、即ち、一方側長辺の他端部に配設されている。子検知ユニット２０（３）は検知範囲Ｍのさらに他のコーナ部、即ち、他方側長辺の他端部に配設されている。子検知ユニット２０（４）一方側長辺の略中央部に配設されている。子検知ユニット２０（５）は検知範囲Ｍのさらに他のコーナ部、即ち、他方側長辺の一端部に配設されている。
【００３０】
また、親検知ユニット１０の発光部１１及び受光部１２と各子検知ユニット２０（１）〜２０（４）の発光部２１及び受光部２２について、親検知ユニット１０から子検知ユニット２０（１）へ、子検知ユニット２０（１）から子検知ユニット２０（２）へ、子検知ユニット２０（２）から子検知ユニット２０（３）へ、子検知ユニット２０（３）から子検知ユニット２０（４）へ、子検知ユニット２０（４）から子検知ユニット２０（５）へ、子検知ユニット２０（５）から親検知ユニット１０へ、それぞれ通信検知光Ａ▲１▼〜Ａ▲６▼が照射及び受光されるように、それぞれの照射範囲及び受光範囲が設定されている。図１では、各通信検知光Ａの照射順序をＡ▲１▼〜Ａ▲６▼で示している。
【００３１】
換言すれば、親検知ユニット１０の発光部１１から各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）を順次経由して親検知ユニット１０の受光部１２に至る光通信検知ラインが確立されるように設定され、かつ、各通信検知光Ａ▲１▼〜Ａ▲６▼が所定の検知範囲Ｍを通るように設定されている。ここで、検知範囲Ｂを通るとは、通信検知光Ａ▲３▼〜Ａ▲６▼のように、検知範囲Ｍとその外周囲との境界線を通る場合を含む。
【００３２】
なお、上記親検知ユニット１０及び各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）の配設個数及びその配設態様は一例であり、各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）の配設個数を増減し、検知範囲Ｍにおける通信検知光Ａ▲１▼〜▲６▼の通過ラインがより粗又は密になるように設定してもよい。
【００３３】
この物体検知装置では、例えば、人等が検知範囲Ｍ内に侵入すると、その人体によりいずれかの通信検知光Ａが遮光される。例えば、子検知ユニット２０（２）と子検知ユニット２０（３）との間に人が侵入すると、通信検知光Ａ▲３▼が遮光され、子検知ユニット２０（３）で通信検知光Ａ▲３▼が受光されない状態となる。これにより、子検知ユニット２０（４），２０（５）以降の光通信が途絶え、親検知ユニット１０の受光部１２で非受光状態となり、親検知ユニット１０から検知範囲Ｍにおける物体を検知した旨の検知信号が出力される。
【００３４】
このように出力された検知信号は、外部の所定の制御部に入力され、当該制御部が所定の検知範囲Ｍにおける物体の存否に基づいて所定の制御を行う。制御内容としては、例えば、検知範囲Ｍにおける物体の存否に基づいて、後述するように移動棚装置に適用した例のように、検知範囲Ｍへの可動体の移動を禁止する制御や、検知範囲Ｍへの侵入者に対する警報を発する制御等が挙げられる。
【００３５】
以上のよう構成された物体検知装置によると、親検知ユニット１０の受光部１２における通信検知光Ａ▲６▼の受光状態に基づいて検知範囲Ｍにおける物体の存否を検知することができるため、各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）から外部に引出される信号線を少なくすることができる。
【００３６】
なお、各通信検知光Ａ▲１▼〜▲６▼のうちの一部について、遮光の有無、即ち、物体の存否を、その存在位置を特定して検知したい場合には、次の構成にて実現できる。例えば、通信検知光Ａ▲３▼について遮光の有無を検知したいときには、子検知ユニット２０（３）側で通信検知光Ａ▲３▼が受光されたときに、子検知ユニット２０（３）から子検知ユニット２０（２）にアンサーバック光信号を送信する。そして、子検知ユニット２０（３）と親検知ユニット１０との間で、直接或は子検知ユニット２０（１）を介した光通信を行い、或は、有線通信を行うことで、上記子検知ユニット２０（２）から親検知ユニット１０にアンサーバック光信号の有無を送信する。そして、親検知ユニット１０では、アンサーバック光信号が無い旨送信されたときに、通信検知光Ａ▲３▼の遮光、即ち、その通信検知光Ａ▲３▼の通過ライン上での物体の存在を判断することができる。
【００３７】
上述のように一部の通信検知光Ａ▲１▼〜▲６▼について遮光の有無を特定した場合であっても、全ての子検知ユニット２０（１）〜２０（５）から検知信号を出力する必要はなく、当該特定したい箇所に対応する一部の子検知ユニット２０（１）〜２０（５）だけから検知信号を出力するようにすればよいから、全ての子検知ユニット２０（１）〜２０（５）から検知信号を出力する場合に比べて、検知信号を出力するための信号線を削減することができる。
【００３８】
｛第２の実施の形態｝
この発明の第２の実施の形態に係る移動棚装置について説明する。
【００３９】
図４は移動棚装置の全体構成を示す斜視図である。この移動棚装置は所定の配列方向に沿って配設された複数の移動棚３０を備えている。
【００４０】
この移動棚３０が設置されるエリアの床面には、所定方向に沿ってレール３５が敷設されており、このレール３５に沿って上記各移動棚３０が往復移動自在に配設されている。また、各移動棚３０は、棚移動手段としての駆動用モータ４６（図５参照）を備えており、この駆動用モータ４６がレール３５上の車輪を駆動することにより、各移動棚３０がレール３５上を前記所定の配列方向に沿って往復移動する構成となっている。
【００４１】
また、各移動棚３０の一方側外側面の右側（左側又は左右両側にあってもよい）には、作業通路３４の形成を指示するための通路形成用操作スイッチ３０ａが設けられている。そして、所定の通路形成用操作スイッチ３０ａを操作することによって、各移動棚３０が自動的に移動し、当該操作を行った所定の通路形成用操作スイッチ３０ａに対応する所定の移動棚３０とその隣り（図１に示す例では右隣り）の移動棚３０との間に、作業通路３４が形成されるようになっている。図４では最も左の移動棚３０とその右隣の移動棚３０との間に作業通路３４が形成された状態を示している。
【００４２】
また、他の通路形成用操作スイッチ３０ａを操作すると、現在形成中の作業通路３４を閉じるようにして、各移動棚３０が移動し、当該次に操作された通路形成用操作スイッチ３０ａに対応する移動棚３０間に新たな作業通路を形成する。
【００４３】
なお、上記各移動棚３０間には、各棚間隔を検出する手段として、棚間隔検出部３８が設けられている。棚間隔検出部３８は、例えば、一端部側が回動自在に相互連結されると共に、他端部側がそれぞれ隣合う移動棚３０に回動自在に連結した一対の連結アーム部と、一対の連結アーム部が交わる角度を検出するポテンショメータ或はロータリエンコーダ等の角度検出部とを備えた構成を採用することができる。この棚間隔検出部３８では、隣合う移動棚３０間の棚間隔に応じて一対の連結アーム部の交わる角度が変化する。このため、当該一対の連結アーム部の交わる角度を検出することで、棚間隔を検出する構成となっている。この棚間隔検出部３８からの棚間隔検出信号は、隣合う各移動棚の移動制御部４０に与えられると共に、送受回路４４から通信回路を通じて本移動棚装置の全体動作を制御する主制御部４８にも与えられる。
【００４４】
図５は移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００４５】
この移動棚装置では、各移動棚３０のそれぞれが、それぞれの移動制御を行う移動制御部４０と、形成された作業通路３４間に物体が存在するか否かを判定する判定部４２を備えている。
【００４６】
移動制御部４０及び判定部４２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、予め格納されたソフトウエアプログラムによって以下に説明する所定の動作を実行する。
【００４７】
判定部４２には、後述する親検知ユニット５０からの検知信号が出力されており、この検知信号に基づいて作業通路３４内における物体の存否を判断する。
【００４８】
移動制御部４０には、上記判定部４２からの判定結果が与えられると共に、棚間隔検出部３８からの棚間隔検出信号及び通路形成用操作スイッチ３０ａを介して入力される通路形成信号が入力される。また、この移動制御部４０は、送受回路４４から通信ライン４９を介して、本移動棚装置の全体動作を制御する主制御部４８との間で相互通信可能とされている。そして、棚間隔情報等を含む信号及び通路形成用操作スイッチ３０ａの操作信号を、通信ライン４９を通じて主制御部４８に送信する。これらの情報に基づいて主制御部４８では、各移動棚３０の移動方向や移動方向前方における隣りの移動棚３０との間に形成すべき棚間隔、移動タイミング等が決定され、これらが再び通信ライン４９を通じて各移動棚３０の移動制御部４０に指令されるようになっている。なお、主制御部４８は、例えば、各移動棚３０の一方端部側の移動棚３０に設けられている（図４参照）。
【００４９】
また、この指令を受けて各移動制御部４０は、各移動棚３０の移動制御を行う。すなわち、判定部４２により作業通路３４内に物体の存在しないと判断されているときに、上記主制御部４８からの指令に応じて、図示省略の駆動回路を通じてモータ４６を駆動させることにより、所定の移動タイミングで所定方向に向けて移動棚３０の移動を行う。そして、移動方向前方の移動棚３０の間の棚間隔が、指令された棚間隔と略同一になると、移動棚３０の移動を停止させる。各移動棚３０の移動が終了すると、所定の移動棚３０間に作業通路３４が形成されることとなる。
【００５０】
一方、判定部４２により作業通路３４内に物体が存在すると判断されているときには、自身の移動棚３０の移動を禁止すると共に、その禁止指令を、通信ライン４９を通じて他の移動棚３０にも与える。或は、他の移動棚３０から移動禁止指令が与えられたときに、自身の移動棚３０の移動を禁止する。
【００５１】
なお、上記主制御部４８を省略し、各移動棚３０に設けられた移動制御部４０が相互通信を行って互いに連携制御しつつ、本移動棚装置の全体制御及び各移動棚３０の移動制御を行ってもよいし、また、各移動棚３０の移動制御を集中して行う単一の集中制御部を、いずれか一つの移動棚３０或はその他の箇所に設けてもよい。
【００５２】
図６は本移動棚装置に適用された物体検知装置の全体構成を示す概略平面図である。図６では隣合う所定の２つの移動棚３０間に設けられた物体検知装置について説明するが、他の移動棚３０間にも同様の物体検知装置が設けられている。
【００５３】
この物体検知装置は、隣合う移動棚３０間に形成された作業通路３４において物体の存否を検知するものであり、１つ親検知ユニット５０と複数（ここでは３つ）の子検知ユニット６０（１）〜６０（３）とを備えている。
【００５４】
図７は親検知ユニット５０の電気的構成を示すブロック図であり、図８は子検知ユニット６０（１）の電気的構成を示すブロック図である。
【００５５】
親検知ユニット５０は、発光部５１と受光部５２と親通信制御部５３と表示用発光部５４とを備えている。
【００５６】
発光部５１は、例えば赤外線発光ダイオード等の発光素子により構成されており、所定方向及び所定範囲に向けて通信検知光を照射する。受光部５２は、フォトダイオード或はフォトトランジスタ等の受光素子により構成されており、所定方向及び所定範囲からの通信検知光を受光する。これら発光部５１の照射範囲及び受光部５２の受光範囲については後に詳述する。
【００５７】
親通信制御部５３は、ＣＰＵ等によって構成されており、上記発光部５１の駆動制御を行う。
【００５８】
また、受光部５２で光が受光されると、その受光信号が親通信制御部５３に入力されるようになっている。そして、親通信制御部５３は、その入力信号に応じて、３つの出力端子からそれぞれ検知出力を出す。この検知出力は、対応する作業通路３４の両側の移動棚３０の判定部４２にそれぞれ与えられる。
【００５９】
また、表示用発光部５４は、可視光発光ダイオード等の発光素子により構成されている。この表示用発光部５４は、移動棚３０間の作業通路３４側より視認可能なように、その発光面を作業通路３４側に指向させた姿勢とされている。そして、上記親通信制御部５３は、検知出力を出力しているときに、当該表示用発光部５４を発光させる。この表示用発光部５４の発光を手掛りとして、作業通路３４側に存在する作業者等において、自己の存在が検知されているか否かを知ることができる。
【００６０】
なお、表示用発光部５４の代りに、液晶表示パネルや所定の警報を発する発音体を設けてもよい。また、作業通路外から視認可能な姿勢に設けてもよい。
【００６１】
子検知ユニット６０（１）は、第１発光部６１と受光部６２と親通信制御部５３と第２発光部６４とを備えている。
【００６２】
第１発光部６１及び第２発光部６４は、例えば赤外線発光ダイオード等の発光素子により構成されている。第１発光部６１は、所定方向及び所定範囲に向けて通信検知光を照射する。また、第２発光部６４は所定方向に向けてアンサーバック光信号を照射する。受光部６２は、フォトダイオード或はフォトトランジスタ等の受光素子により構成されており、所定方向及び所定範囲からの通信検知光を受光する。これら第１発光部６１及び第２発光部６４の照射範囲、受光部６２の受光範囲については、後に詳述する。
【００６３】
子通信制御部６３は、ＣＰＵ等によって構成されており、上記受光部６２における受光状態に基づいて、第１発光部６１及び第２発光部６４の発光駆動制御を行う。これにおり、第１発光部６１から所定の検知通信光が照射されると共に、第２発光部６４から所定の光信号がアンサーバック光信号として送信される。
【００６４】
他の子検知ユニット６０（２）は、光信号をアンサーバック光信号として送信する代りに、親検知ユニット５０に向けて所定の検知信号を送信する他は、上記子検知ユニット６０（１）と同様の構成となっている。また、子検知ユニット６０（３）は、子検知ユニット６０（１）と同様構成となっている。
【００６５】
なお、上記親検知ユニット５０及び各子検知ユニット６０（１）〜（３）から照射される通信検知光や後述するアンサーバック信号、検知信号が相互に混同しないように、当該各光信号は、予め各別に登録された識別情報を含んでいる。受信先の各上記親検知ユニット５０及び各子検知ユニット６０（１）〜（３）では、各受光信号が予め登録された識別情報を含んでいるか否かを判断することで、各発行元からの通信検知光が受光されたか否か或は後述する反射光が受光されたか否か等を判断する。
【００６６】
この物品検知装置は、上記第１の実施の形態と同様に、親検知ユニット５０から各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）を経由して親検知ユニット５０に戻る光通信検知ラインを形成して、親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態に基づいて移動棚３０間の物体の存否を検知する機能と、光通信検知ライン周辺に照射された通信検知光の反射光を利用して光検知ラインの周辺検知領域における物体の存否を検知する機能を有している。
【００６７】
まず、前者の機能に係る動作を中心に説明すると、図６に示すように、上記親検知ユニット５０と各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）は、所定の移動棚３０間に形成されることとなる作業通路３４の４つのコーナ部にそれぞれ設置されている。
【００６８】
より具体的には、親検知ユニット５０は、所定の作業通路３４を挟む一対の移動棚３０のうち一方側の移動棚３０の幅方向一端部側であって当該作業通路３４に面する部分に設けられている。ここで、移動棚３０の幅方向は当該移動棚の移動方向（所定の配列方向）に直交する方向を意味している。
【００６９】
また、子検知ユニット６０（１）は他方側の移動棚３０の幅方向一端部側であって所定の作業通路３４に面する部分に設けられている。即ち、子検知ユニット６０（１）は、親検知ユニット５０に対して作業通路３４を挟んで対向する位置に設けられている。
【００７０】
子検知ユニット６０（２）は、一方側の移動棚３０の幅方向他端部側であって作業通路３４に面する部分に設けられている。即ち、この子検知ユニット６０（２）は、上記子検知ユニット６０（１）に対して作業通路３４の対角線を挟んで対向する位置に設けられている。
【００７１】
子検知ユニット６０（３）は、他方側の移動棚３０の幅方向他端部側であって作業通路３４に面する部分に設けられている。即ち、この子検知ユニット６０（３）は、子検知ユニット６０（３）は、子検知ユニット６０（２）に対して作業通路３４を挟んで対向する位置であり、かつ、親検知ユニット５０に対して作業通路３４の対角線を挟んで対向する位置に設けられている。
【００７２】
そして、親検知ユニット５０の発光部５１から照射された通信検知光Ｂ▲１▼が、子検知ユニット６０（１）の受光部６２で受光される。次に、子検知ユニット６０（１）の第１発光部６１から照射された通信検知光Ｂ▲２▼が作業通路３４の対角線上を通って子検知ユニット６０（２）の受光部６２で受光される。その次に、子検知ユニット６０（２）の第１発光部６１から照射された通信検知光Ｂ▲３▼が子検知ユニット６０（３）で受光される。最後に、子検知ユニット６０（３）から照射された通信検知光Ｂ▲４▼が作業通路３４の対角線上を通って親検知ユニット５０の受光部５２で受光される。
【００７３】
換言すれば、親検知ユニット５０の発光部５１から各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）を順次経由して親検知ユニット５０の受光部５２に至る光通信検知ラインが確立されるように設定され、かつ、各通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼が移動棚３０間の作業通路３４を通るように設定されている。ここで、作業通路３４を通る場合とは、通信検知光Ｂ▲１▼，Ｂ▲３▼のように、作業通路３４の外周境界線を通る場合を含む。
【００７４】
なお、上述した親検知ユニット５０及び各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）の配設個数及びその配設態様は一例であり、各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）の配設個数を増減し、作業通路３４における通信検知光の通過ラインがより粗又は密になるように設定してもよい。
【００７５】
また、本実施の形態では、作業通路３４の出入口部分で物体の存否を検知できるように、即ち、通信検知光Ｂ▲１▼、Ｂ▲３▼の遮光の有無を検知できるように次の構成を採用している。
【００７６】
すなわち、親検知ユニット５０からの通信検知光Ｂ▲１▼が子検知ユニット６０（１）の受光部６２で受光されると、子検知ユニット６０（１）は第２発光部６４から親検知ユニット５０に向けてアンサーバック光信号Ｄ１を送信する。親検知ユニット５０では、通信検知光Ｂ▲１▼を照射した後所定時間内にアンサーバック光信号Ｄ１が受光されないときに、通信検知光Ｂ▲１▼の遮光、即ち、作業通路３４の一方側出入口部分における物体の存在を検知する。
【００７７】
また、子検知ユニット６０（２）からの通信検知光Ｂ▲３▼が子検知ユニット６０（３）の受光部６２で受光されると、子検知ユニット６０（３）は第２発光部６４から子検知ユニット６０（２）に向けてアンサーバック光信号Ｄ２を送信する。子検知ユニット６０（２）では、通信検知光Ｂ▲３▼を照射した後所定時間内にアンサーバック光信号Ｄ２が受光されないときに、その第２発光部６４から親検知ユニット５０に向けて所定の出入口物体検知光信号Ｄ３を送信する。親検知ユニット５０では、子検知ユニット６０（２）からの出入口物体検知光信号Ｄ３が受光部５２で受信されたときに、他方側出入口における物体の存在を検知する。
【００７８】
このようにして、作業通路３４の出入口における物体の存否が検知される。なお、本実施の形態では、通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼は作業通路３４の出入口又は作業通路３４の対角線のいずれかを通過するので、作業通路３４の出入口における物体の存在が検知されないときに、上述したように親検知ユニット５０の受光部５２が非受光状態となったときには、作業通路３４の対角線を通る通信検知光Ｂ▲２▼、Ｂ▲４▼のいずれかが遮光されたと判別される。
【００７９】
このようにして、作業通路３４の入出口を通過する通信検知光Ｂ▲１▼、Ｂ▲３▼の受光状態に基づいて、当該入出口における物体の存否が判断される。
【００８０】
図９は親検知ユニット５０から各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）を経由して親検知ユニット５０に至る通信動作を説明するためのフローチャートである。
【００８１】
同図に示すように、まず、ステップＳ１において、親検知ユニット５０から通信検知光Ｂ▲１▼が照射される。
【００８２】
次に、ステップＳ２において、子検知ユニット６０（１）で、当該通信検知光Ｂ▲１▼が受光されたか否かが判断される。通信検知光Ｂ▲１▼が受光されないときには、光通信検知ラインを経由する光通信が途絶えた状態となる。一方、当該通信検知光Ｂ▲１▼が受光されたときには、ステップＳ３において、子検知ユニット６０（１）から親検知ユニット５０にアンサーバック光信号Ｄ１が送信される。続いて、ステップＳ４に進んで、子検知ユニット６０（１）から子検知ユニット６０（２）へ通信検知光Ｂ▲２▼が照射される。
【００８３】
続くステップＳ５では、子検知ユニット６０（２）で通信検知光Ｂ▲２▼が受光されたか否かが判断される。通信検知光Ｂ▲２▼が受光されないときには、光通信検知ラインを経由する光通信が途絶えた状態となる。一方、通信検知光Ｂ▲２▼が受光されたときには、ステップＳ６に進んで、子検知ユニット６０（２）から子検知ユニット６０（３）へ通信検知光Ｂ▲３▼を照射する。
【００８４】
次に、ステップＳ７において、子検知ユニット６０（３）で通信検知光Ｂ▲３▼が受光されたか否かが判断される。ここで、通信検知光Ｂ▲３▼が受光されたなかったときには、子検知ユニット６０（３）から子検知ユニット６０（２）へアンサーバック光信号Ｄ２が送信されない状態となるので、ステップＳ１１に進み、子検知ユニット６０（２）から親検知ユニット５０に向けて、アンサーバック光信号なき旨の物体検知光信号Ｄ３を送信する。このとき、光通信検知ラインを経由する光通信は途絶えた状態となる。
【００８５】
一方、ステップＳ７において、通信検知光Ｂ▲１▼を受光したときには、ステップＳ８に進んで、子検知ユニット６０（３）から子検知ユニット６０（２）に向けてアンサーバック光信号Ｄ２が送信される。続いて、ステップＳ９において、子検知ユニット６０（３）から親検知ユニット５０へ通信検知光Ｂ▲４▼が照射される。
【００８６】
そして、ステップＳ１０において親検知ユニット５０で通信検知光Ｂ▲４▼の受光の有無、即ち、通信の成否が判断されて、１サイクルの通信が終了する。この通信検知サイクルは、隣合う移動棚３０間に通路３４が形成されている途中、所定時間毎に繰返し行われる。
【００８７】
この動作において、親検知ユニット５０は、子検知ユニット６０（１）からのアンサーバック光信号Ｄ１が受光されなかったとき（ステップＳ２及びＳ３参照）、及び、子検知ユニット６０（２）からアンサーバック光信号なき旨の物体検知光信号Ｄ３が送信されたときに（ステップＳ７，Ｓ１１参照）、作業通路３４の出入口における物体検知を示す検知出力１を出力する。また、光通信検知ラインを通る光通信が途絶えたとき、即ち、親検知ユニットで通信検知光Ｂ▲４▼が受光されなかったとき（ステップＳ２，Ｓ５，Ｓ７参照）に、その旨の検知出力２を出力する。
【００８８】
次に、光検知ラインの周辺検知領域における物体の存否を検知する動作について説明する。
【００８９】
図６に示すように、親検知ユニット５０の発光部５１は、受光先となる子検知ユニット６０（１）に向けて通信検知光Ｂ▲１▼を照射すると共に、作業通路３４内における所定の周辺検知範囲Ｃ▲１▼に向けても通信検知光を照射するように設定されている。本実施の形態では、作業通路３４の１つのコーナ部から作業通路３４内に向けて中心角が略９０度である扇状の周辺検知範囲Ｃ▲１▼に向けて通信検知光を照射している。
【００９０】
そして、親検知ユニット５０の受光部は、上記周辺検知範囲Ｃ▲１▼からの反射光を受光可能に構成されている。これにより、上記発光部５１から照射された通信検知光が、周辺検知範囲Ｃ▲１▼内の物体により反射されると、その反射光が受光部５２で受光されるように構成されている。親検知ユニット５０では、その反射光の受光状態、即ち、反射光の受光の有無に基づいて、作業通路３４内における周辺検知範囲Ｃ▲１▼での物体の存否を判断する。
【００９１】
他の子検知ユニット６０（１）〜（３）についても、同様に作業通路３４の各コーナ部から作業通路３４内の扇状の周辺検知範囲Ｃ▲２▼〜Ｃ▲４▼に向けて扇状に光を照射し、その反射光の受光状態に基づいて、各周辺検知範囲Ｃ▲２▼〜Ｃ▲４▼における物体の存否を判断する。なお、親検知ユニット５０及び各子検知ユニット６０（１）〜（３）のうちいずれか１つ又は複数のものについて反射光の検知を行うようにしてもよい。
【００９２】
なお、親検知ユニット５０及び子検知ユニット６０（１）〜（３）は、各対応する周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼における物体の存在を検知した場合、その存在を示す情報を、次の通信検知サイクルの際における各通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼に含めて送信し、その情報が通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼を介して親検知ユニット５０に伝えられるようになっている。そして、親検知ユニット５０では、受信した通信検知光Ｂ▲４▼に周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼における物体の存在を検知した旨の情報が含まれているときに、所定の検知端子から検知出力３を出力する。
【００９３】
次に、物体検知装置からの検知出力に基づく、移動棚３０の移動動作制御を説明する。図１０は、移動棚３０の移動動作を説明するためたのフローチャートである。
【００９４】
まず、ステップＳ２１に示すように、隣合う移動棚３０間に作業通路３４が形成されると、ステップＳ２２に進んで、初期状態としてアイドルモードに移行すると共に、作業通路３４内における物体の検出動作を開始する。このアイドルモードは、通路３４内に作業者等の物体が存在しないと判断している状態である。
【００９５】
次に、ステップＳ２３に進んで通路３４を閉じないか否か、即ち、通路形成用操作スイッチ３０ａが操作されていないか否かが判断され、通路３４を閉じないときには、ステップＳ２４に進んで、作業通路３４における物体検知装置において光検知ラインを通った光通信の成立の有無が判断される。
【００９６】
ここで、光通信が成立していると判断されたときには、次に、ステップＳ２５に進み、作業通路３４に対する侵入又は退出の有無が判断される。
【００９７】
ここで、作業通路３４に対する進入又は退出の区別は次のようにしてなされる。即ち、作業者等の物体Ｘが作業通路３４内に進入したときには、図１１に示すように作業通路３４の入出口部分を通る通信検知光Ｂ▲１▼（又はＢ▲３▼）を遮光した後に、図１２に示すように周辺検知範囲Ｃ▲１▼或はＣ▲２▼（又はＣ▲３▼或はＣ▲４▼）における反射光が検知される。このため、上記検知出力１の後に、検知出力３が出力されたときに、作業通路３４内への進入が判断される。逆に、検知出力３の後に、検知出力１が出力されたときには、作業通路３４からの退出が判断される。なお、検知出力３は実際の検知時より１通信検知サイクル遅れて出力される。進入又は退出の判断をより正確に行うためには、上記通信検知サイクル間隔を可及的に短くすることが好ましい。
【００９８】
図１０に戻って、ステップＳ２５において、退出と判断され或は入退出が無いと判断されると、ステップＳ２２に戻り、アイドルモードを継続すると共に、検出動作を再度行う。
【００９９】
一方、ステップＳ２５において進入があると判断されたとき及びステップＳ２４において通信不成立と判断されたときには、ステップＳ２６に進んで物体検知モードに移行する。この物体検知モードは、作業通路３４内に作業者等の物体が存在すると判断している状態である。
【０１００】
次に、ステップＳ２７に進んで、通路３４を閉じないか否か、即ち、通路形成用操作スイッチ３０ａが操作されていないか否かが判断され、通路３４を閉じないときには、ステップＳ２８に進んで再度作業通路３４に対する侵入又は退出の有無が判断される。
【０１０１】
ステップＳ２８において、作業通路３４内に対する進入が判断されたとき或は入退出が無いと判断されたときには、ステップＳ２６に戻って物体検知モードを継続する。一方、ステップＳ２８において退出が判断されると、ステップＳ２２に戻ってアイドルモードに移行し、ステップＳ２２以降の動作を再度行う。
【０１０２】
ステップＳ２３及びステップＳ２７において、通路を閉じると判断されたときには、ステップＳ２９に進む。
【０１０３】
ステップＳ２９では、アイドルモードが否かが判断され、アイドルモードで無い場合、即ち、物体検知モードであるときには、ステップＳ３３に進んで作業通路３４に移動棚３０の移動を禁止する。一方、アイドルモードと判断されたときには、ステップＳ３０に進んで移動棚３０の移動を開始する。
【０１０４】
そして、ステップＳ３１に進み、通信の成立の有無を判断し、通信が不成立のときにはステップＳ３０に進んで移動棚３０の移動を禁止する。一方、通信が成立しているときには、ステップＳ３２に進んで通路３４が閉じられたか否かが判断され、通路３４が閉じられていない場合には、ステップＳ３１に進んで移動棚３０の移動を継続しつつステップＳ３１の判断を再度行う。
【０１０５】
ステップＳ３２で通路３４が閉じられたと判断されると、移動棚の移動を停止し、処理を終了する。
【０１０６】
なお、この移動棚装置では、図１３及び図１４に示すように、各移動棚３０の移動方向に対して斜めに照射される通信検知光Ｂ▲２▼，Ｂ▲４▼、即ち、子検知ユニット６０（１），６０（３）の第１発光部６１から照射される通信検知光Ｂ▲２▼，Ｂ▲４▼は、隣合う移動棚３０が閉じられた状態から開かれた状態にかけて、受光先となる子検知ユニット６０（２）の受光部６２及び親検知ユニット５０の受光部５２に向けてそれぞれ光を照射可能な範囲に照射されている。本実施の形態では、それらの間で直接光により光通信可能で、かつ、上述した周辺検知範囲Ｃ▲２▼，Ｃ▲４▼で反射光の受光が可能な程度の光強度で光が照射されている。
【０１０７】
これにより、隣合う移動棚３０間の通路３４を閉じるように各移動棚３０が移動する際にも、子検知ユニット６０（１）から子検知ユニット６０（２）及び子検知ユニット６０（３）から親検知ユニット５０への光通信が可能となる。このため、移動棚３０の移動中においても通信の成否による物体の検知を行うことができる。即ち、移動棚３０の移動に伴う、その斜め検知ラインの移動軌跡上において物体の検知を行えるようになっている。従って、隣合う移動棚３０が閉じていくと、当該移動棚３０間に存在する物体は何れかの時点において必然的にその斜めの検知ラインを通過する通信検知光Ｂ▲２▼，Ｂ▲４▼を遮光することとなる。
【０１０８】
このため、比較的簡易な構成でより広範囲かつきめ細かな物体の検知をより確実に行えるようになっている。しかも、通信光の光軸のずれが生じ難く、継続して確実に光通信を行え、また、施工時の設置も比較的容易に行える。
【０１０９】
以上のように構成された移動棚装置によると、親検知ユニット５０の受光部５２における通信検知光Ｂ▲４▼の受光状態に基づいて通路３４内における物体の存否を判断しているため、各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）から外部に引出される信号線を少なくすることができ、検知信号を出力するための信号線を可及的に少なくすることができる。特に、可動な移動棚３０間で信号線を少なくすることができる利点が大きい。
【０１１０】
さらに、通信検知ライン以外でも、周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼における物体による反射光の受光状態により、物体の存否を検知しているため、比較的簡易な構成でより広範囲かつきめ細かな物体の検知を行える。
【０１１１】
また、作業通路３４の入出口部分における通信検知光Ｂ▲１▼，Ｂ▲３▼における遮光の有無と周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼における物体による反射光の受光状態により、作業通路３４に対する進入又は退出を区別することができ、作業通路３４における物体の存否をより正確に判断することができる。なお、この場合に、作業通路３４に対する進入数及び退出数をカウントし、進入数と退出数とが同じときに、作業通路３４内に作業者等の物体が存在しないと判断するようにしてもよい。また、作業通路３４が比較的狭い場合、周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼に照射された光が隣りの移動棚３０で反射されてしまうので、この場合には、親検知ユニット５０の受光部５２における通信検知光Ｂ▲４▼の受光状態のみに基づいて、作業通路３４における物体の存否を判断するようにするとよい。
【０１１２】
また、検知出力１〜３の出力時に、表示用発光部５４を発光させているため、移動棚装置の利用者等が通路における検知状況を知ることができ便利である。なお、表示用発光部５４が判定部４２による判定状態に基づいて発光する構成であってもよい。
【０１１３】
また、本実施の形態では、各発光部５１，６１が通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼を照射する機能と周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼に光を照射する機能の双方を持っているが、これらの機能別に別々の発光手段を設けてもよい。また、各受光部５２，６２が通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼を受光する機能と、反射光を受光する機能と、アンサーバック光信号や物体検知光信号等を受光する機能とを持っているが、これらの機能別に別々の受光手段を設けてもよい。これらの場合に、例えば、通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼と周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼に照射される光の波長を変えるようにしてもよい。もっとも、１つの発光手段又は受光手段に複数の機能を持たせることにより、構成の簡易化が図られる。
【０１１５】
【発明の効果】
以上のように、請求項１記載の発明によれば、親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態に基づいて通路内における物体の存否を判断しているため、各子検知ユニットから外部に引出される信号線を少なくすることができ、検知信号を出力するための信号線を可及的に少なくすることができる。特に、可動な移動棚間で信号線を少なくすることができる利点が大きい。
【０１１６】
さらに、通信検知ライン以外でも、周辺検知範囲における物体による反射光の受光状態により、物体の存否を検知でき、比較的簡易な構成でより広範囲かつきめ細かな物体の検知を行える。
【０１１７】
また、請求項２記載の発明によれば、移動棚間の通路に対する物体の進入又は退出を判断することができ、通路における物体の存否をより正確に判断することができる。
【０１１８】
さらに、請求項３記載の発明によれば、移動棚の移動に伴って、発光部と受光部とを斜めに結ぶ斜め検知ラインが傾斜するように移動する。その斜め検知ラインの移動軌跡上において、物体の検知を行える。このため、比較的簡易な構成でより広範囲かつきめ細かな物体の検知を行える。
【０１１９】
請求項４記載の発明によれば、移動棚装置の利用者等が、通路における物体の存否が検知なされているか否かを知ることができる。
【０１２０】
請求項５記載の発明によれば、通路内の利用者等において、自己が検知されているか否かを知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態に係る物体検知装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】親検知ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】子検知ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の第２の実施の形態に係る移動棚装置の全体構成を示す斜視図である。
【図５】移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】移動棚装置に適用された物体検知装置の全体構成を示す概略平面図である。
【図７】親検知ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図８】子検知ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図９】親検知ユニット５０から各子検知ユニットを経由する通信動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】移動棚の移動動作を説明するためたのフローチャートである。
【図１１】作業通路への進入状態を示す説明図である。
【図１２】作業通路への進入状態を示す説明図である。
【図１３】斜めの通信検知光の照射範囲を示す説明図である。
【図１４】移動棚の移動中における斜めの通信検知光の通信ラインを示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 親検知ユニット
１１ 発光部
１２ 受光部
１３ 親通信制御部
２０（１）〜２０（５） 子検知ユニット
２１ 発光部
２２ 受光部
２３ 子通信制御部
３０ 移動棚
３０ａ 通路形成用操作スイッチ
３４ 作業通路
４０ 移動制御部
４２ 判定部
５０ 親検知ユニット
５１ 発光部
５２ 受光部
５３ 親通信制御部
５４ 表示用発光部
６０（１）〜６０（３） 子検知ユニット
６１ 第１発光部
６２ 受光部
６３ 子通信制御部
６４ 第２発光部
Ａ▲１▼〜Ａ▲６▼ 通信検知光
Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼ 通信検知光
Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼ 周辺検知範囲
Ｍ 検知範囲
【発明の属する技術分野】
この発明は、所定の検知範囲における物体の有無を検知する物体検知装置を適用した移動棚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動棚装置として、複数の移動棚が整列した状態に設けられると共に、各移動棚に搭載されたモータの制御により各移動棚が整列方向に移動するものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
この移動棚装置では、所望の移動棚とその隣りの移動棚との間に通路を形成する場合、現在形成中の作業通路を閉じるように各移動棚が順次に移動して、所望の移動棚間に作業用の通路を形成するようになっている。
【０００４】
ところで、上述のような移動棚装置では、新しい作業通路を形成するときに、現在形成中の作業通路を閉じることとなる。このため、閉じようとする作業通路に、作業者等の物体が存在しないか否かを検知する必要がある。
【０００５】
一般的に、所定範囲における物体の存否を検知するためには、例えば、複数の透過型の光センサを設置したり、或は、特許文献１のように、床面に向けて光を投光する投光器と、この投光器から投光されて床面で乱反射する光を受光する受光器を複数組設置した構成等を採用することができる。
【０００６】
このように、ある程度の広がりを持つ所定範囲における物体の存否を検知するためには、複数の検知手段を設ける必要がある。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１１−３４３００９号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、複数の検知手段を設けた場合、その検知結果に基づいて所定の処理を行う制御手段と各検知手段との各間に、それぞれ信号線を敷設する必要があり、構成の複雑化を招いていた。
【０００９】
そこで、この発明の課題は、検知信号を出力するための信号線を可及的に少なくすることができる物体検知装置を適用した移動棚装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、複数の移動棚が所定の配列方向に沿って配設され、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させることにより、所定の移動棚とその隣の移動棚との間に通路を形成する移動棚装置であって、隣合う前記移動棚に、通信検知光を照射する発光部と通信検知光を受光する受光部とを有する親検知ユニットと、通信検知光を受光する受光部と通信検知光を照射する発光部と前記受光部で通信検知光が受光されると前記発光部から通信検知光を照射させる子通信制御部とを有する複数の子検知ユニットとが設けられ、前記親検知ユニットの発光部から前記各子検知ユニットを順次経由して前記親検知ユニットの受光部に至る光通信検知ラインが確立されると共に、前記各通信検知光が隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路を通るように設定され、前記親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態に基づいて隣合う前記移動棚間の物体の存否を判断し、物体の存在有りと判断されると、前記各移動棚の移動を禁止するものである。
【００１２】
また、前記親検知ユニット及び前記各子検知ユニットのうち少なくとも１つについて、前記発光部は、受光先となる発光部に向けて通信検知光を照射すると共に、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路内における所定の周辺検知範囲にも通信検知光を照射するように設定され、前記発光部から前記周辺検知範囲に向けて照射され当該周辺検知範囲内の物体により反射された光を受光するための反射光受光部を備え、前記子検知ユニットにおける前記反射光受光部の反射光の受光状態に基づく物体の存否を示す情報は通信検知光を介して前記親検知ユニットに伝えられ、前記親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態及び前記反射光受光部における反射光の受光状態に基づいて、隣合う前記各移動棚間における物体の存否を判断するものである。
【００１３】
請求項２記載の発明は、前記親検知ユニットの発光部及び前記各子検知ユニットの発光部のうち少なくとも１つは、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路の入出口を通過するように通信検知光を照射し、前記入出口を通過する通信検知光の受光先における受光状態及び前記反射光受光部における反射光の受光状態に基づいて、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路に対する物体の進入又は退出を判断するものである。
【００１４】
請求項３記載の発明は、前記親検知ユニットと前記子検知ユニットとの間、前記各子検知ユニット間のうち少なくとも１つの間で、通信検知光が前記各移動棚の移動方向に対して斜交する方向に沿って照射され、斜めに通信検知光を照射する発光部は、隣合う前記移動棚が閉じられた状態から開かれた状態にかけて受光先となる発光部に向けて光を照射可能な範囲で通信検知光を照射するものである。
【００１５】
請求項４記載の発明は、前記各移動棚に、隣合う前記各移動棚間の通路における物体の検知状態を報知する報知手段が設けられたものである。
【００１６】
請求項５記載の発明は、前記報知手段は、隣合う前記移動棚間の通路内側から視認可能な表示手段であるものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
｛第１の実施の形態｝
以下、この発明の第１の実施の形態に係る物体検知装置について説明する。
【００１８】
図１は物体検知装置の全体構成を示す概略図である。この物体検知装置は、所定の検知範囲Ｍにおける物体の存否を検知するための装置である。図１では２点鎖線で囲まれる略矩形状範囲を、所定の検知範囲Ｍとしている。
【００１９】
この物体検知装置は、１つの親検知ユニット１０と、複数（ここでは５つ）の子検知ユニット２０（１）〜２０（５）を備えている。
【００２０】
図２は親検知ユニット１０の電気的構成を示すブロック図であり、図３は子検知ユニット２０（１）〜２０（５）の電気的構成を示すブロック図である。
【００２１】
親検知ユニット１０は、発光部１１と、受光部１２と、親通信制御部１３とを備えている。
【００２２】
発光部１１は、例えば赤外線発光ダイオード等の発光素子により構成されており、所定方向に向けて通信検知光Ａ▲１▼（図１参照）を照射する。受光部１２は、フォトダイオード或はフォトトランジスタ等の受光素子により構成されており、所定方向からの通信検知光Ａ▲６▼（図１参照）を受光する。
【００２３】
親通信制御部１３は、ＣＰＵ等によって構成されており、上記発光部１１の発光駆動制御を行う。また、受光部１２で通信検知光Ａ▲６▼が受光されると、その受光信号が親通信制御部１３に入力されるようになっている。そして、その受光信号が入力されたときに、上記所定の検知範囲Ｍにおいて物体が存在すると判断し、出力端子を通じて検知出力を出力する。
【００２４】
子検知ユニット２０（１）は、発光部２１と受光部２２と子通信制御部２３とを備えている。
【００２５】
発光部２１は、例えば赤外線発光ダイオード等の発光素子により構成されており、所定方向に向けて通信検知光Ａ▲２▼〜Ａ▲６▼（図１参照）を照射する。受光部２２は、フォトダイオード或はフォトトランジスタ等の受光素子により構成されており、所定方向からの通信検知光Ａ▲１▼〜Ａ▲５▼（図１参照）を受光する。
【００２６】
子通信制御部２３は、ＣＰＵ等によって構成されており、上記受光部２２における受光状態に基づいて、発光部２１の発光駆動制御を行う。即ち、上記受光部２２で通信検知光Ａ▲１▼〜Ａ▲５▼が受光されると、その受光信号が子通信制御部２３に入力される。子通信制御部２３は、受光部２２からの受光信号が入力されると、発光部２１を発光駆動させて通信検知光Ａ▲２▼〜Ａ▲５▼を照射させる。
【００２７】
子検知ユニット２０（２）〜２０（５）も、上記子検知ユニット２０（１）と同様の構成となっている。
【００２８】
上記親検知ユニット１０及び各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）は、次の態様にて検知範囲Ｍに配設されている。
【００２９】
すなわち、親検知ユニット１０が検知範囲Ｍの１つのコーナ部、即ち、一方側長辺（図１では上側の長辺）の一端部に配設されている。子検知ユニット２０（１）は他方側長辺（図１では下側の長辺）の略中央部に配設されている。子検知ユニット２０（２）は検知範囲Ｍの他のコーナ部、即ち、一方側長辺の他端部に配設されている。子検知ユニット２０（３）は検知範囲Ｍのさらに他のコーナ部、即ち、他方側長辺の他端部に配設されている。子検知ユニット２０（４）一方側長辺の略中央部に配設されている。子検知ユニット２０（５）は検知範囲Ｍのさらに他のコーナ部、即ち、他方側長辺の一端部に配設されている。
【００３０】
また、親検知ユニット１０の発光部１１及び受光部１２と各子検知ユニット２０（１）〜２０（４）の発光部２１及び受光部２２について、親検知ユニット１０から子検知ユニット２０（１）へ、子検知ユニット２０（１）から子検知ユニット２０（２）へ、子検知ユニット２０（２）から子検知ユニット２０（３）へ、子検知ユニット２０（３）から子検知ユニット２０（４）へ、子検知ユニット２０（４）から子検知ユニット２０（５）へ、子検知ユニット２０（５）から親検知ユニット１０へ、それぞれ通信検知光Ａ▲１▼〜Ａ▲６▼が照射及び受光されるように、それぞれの照射範囲及び受光範囲が設定されている。図１では、各通信検知光Ａの照射順序をＡ▲１▼〜Ａ▲６▼で示している。
【００３１】
換言すれば、親検知ユニット１０の発光部１１から各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）を順次経由して親検知ユニット１０の受光部１２に至る光通信検知ラインが確立されるように設定され、かつ、各通信検知光Ａ▲１▼〜Ａ▲６▼が所定の検知範囲Ｍを通るように設定されている。ここで、検知範囲Ｂを通るとは、通信検知光Ａ▲３▼〜Ａ▲６▼のように、検知範囲Ｍとその外周囲との境界線を通る場合を含む。
【００３２】
なお、上記親検知ユニット１０及び各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）の配設個数及びその配設態様は一例であり、各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）の配設個数を増減し、検知範囲Ｍにおける通信検知光Ａ▲１▼〜▲６▼の通過ラインがより粗又は密になるように設定してもよい。
【００３３】
この物体検知装置では、例えば、人等が検知範囲Ｍ内に侵入すると、その人体によりいずれかの通信検知光Ａが遮光される。例えば、子検知ユニット２０（２）と子検知ユニット２０（３）との間に人が侵入すると、通信検知光Ａ▲３▼が遮光され、子検知ユニット２０（３）で通信検知光Ａ▲３▼が受光されない状態となる。これにより、子検知ユニット２０（４），２０（５）以降の光通信が途絶え、親検知ユニット１０の受光部１２で非受光状態となり、親検知ユニット１０から検知範囲Ｍにおける物体を検知した旨の検知信号が出力される。
【００３４】
このように出力された検知信号は、外部の所定の制御部に入力され、当該制御部が所定の検知範囲Ｍにおける物体の存否に基づいて所定の制御を行う。制御内容としては、例えば、検知範囲Ｍにおける物体の存否に基づいて、後述するように移動棚装置に適用した例のように、検知範囲Ｍへの可動体の移動を禁止する制御や、検知範囲Ｍへの侵入者に対する警報を発する制御等が挙げられる。
【００３５】
以上のよう構成された物体検知装置によると、親検知ユニット１０の受光部１２における通信検知光Ａ▲６▼の受光状態に基づいて検知範囲Ｍにおける物体の存否を検知することができるため、各子検知ユニット２０（１）〜２０（５）から外部に引出される信号線を少なくすることができる。
【００３６】
なお、各通信検知光Ａ▲１▼〜▲６▼のうちの一部について、遮光の有無、即ち、物体の存否を、その存在位置を特定して検知したい場合には、次の構成にて実現できる。例えば、通信検知光Ａ▲３▼について遮光の有無を検知したいときには、子検知ユニット２０（３）側で通信検知光Ａ▲３▼が受光されたときに、子検知ユニット２０（３）から子検知ユニット２０（２）にアンサーバック光信号を送信する。そして、子検知ユニット２０（３）と親検知ユニット１０との間で、直接或は子検知ユニット２０（１）を介した光通信を行い、或は、有線通信を行うことで、上記子検知ユニット２０（２）から親検知ユニット１０にアンサーバック光信号の有無を送信する。そして、親検知ユニット１０では、アンサーバック光信号が無い旨送信されたときに、通信検知光Ａ▲３▼の遮光、即ち、その通信検知光Ａ▲３▼の通過ライン上での物体の存在を判断することができる。
【００３７】
上述のように一部の通信検知光Ａ▲１▼〜▲６▼について遮光の有無を特定した場合であっても、全ての子検知ユニット２０（１）〜２０（５）から検知信号を出力する必要はなく、当該特定したい箇所に対応する一部の子検知ユニット２０（１）〜２０（５）だけから検知信号を出力するようにすればよいから、全ての子検知ユニット２０（１）〜２０（５）から検知信号を出力する場合に比べて、検知信号を出力するための信号線を削減することができる。
【００３８】
｛第２の実施の形態｝
この発明の第２の実施の形態に係る移動棚装置について説明する。
【００３９】
図４は移動棚装置の全体構成を示す斜視図である。この移動棚装置は所定の配列方向に沿って配設された複数の移動棚３０を備えている。
【００４０】
この移動棚３０が設置されるエリアの床面には、所定方向に沿ってレール３５が敷設されており、このレール３５に沿って上記各移動棚３０が往復移動自在に配設されている。また、各移動棚３０は、棚移動手段としての駆動用モータ４６（図５参照）を備えており、この駆動用モータ４６がレール３５上の車輪を駆動することにより、各移動棚３０がレール３５上を前記所定の配列方向に沿って往復移動する構成となっている。
【００４１】
また、各移動棚３０の一方側外側面の右側（左側又は左右両側にあってもよい）には、作業通路３４の形成を指示するための通路形成用操作スイッチ３０ａが設けられている。そして、所定の通路形成用操作スイッチ３０ａを操作することによって、各移動棚３０が自動的に移動し、当該操作を行った所定の通路形成用操作スイッチ３０ａに対応する所定の移動棚３０とその隣り（図１に示す例では右隣り）の移動棚３０との間に、作業通路３４が形成されるようになっている。図４では最も左の移動棚３０とその右隣の移動棚３０との間に作業通路３４が形成された状態を示している。
【００４２】
また、他の通路形成用操作スイッチ３０ａを操作すると、現在形成中の作業通路３４を閉じるようにして、各移動棚３０が移動し、当該次に操作された通路形成用操作スイッチ３０ａに対応する移動棚３０間に新たな作業通路を形成する。
【００４３】
なお、上記各移動棚３０間には、各棚間隔を検出する手段として、棚間隔検出部３８が設けられている。棚間隔検出部３８は、例えば、一端部側が回動自在に相互連結されると共に、他端部側がそれぞれ隣合う移動棚３０に回動自在に連結した一対の連結アーム部と、一対の連結アーム部が交わる角度を検出するポテンショメータ或はロータリエンコーダ等の角度検出部とを備えた構成を採用することができる。この棚間隔検出部３８では、隣合う移動棚３０間の棚間隔に応じて一対の連結アーム部の交わる角度が変化する。このため、当該一対の連結アーム部の交わる角度を検出することで、棚間隔を検出する構成となっている。この棚間隔検出部３８からの棚間隔検出信号は、隣合う各移動棚の移動制御部４０に与えられると共に、送受回路４４から通信回路を通じて本移動棚装置の全体動作を制御する主制御部４８にも与えられる。
【００４４】
図５は移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００４５】
この移動棚装置では、各移動棚３０のそれぞれが、それぞれの移動制御を行う移動制御部４０と、形成された作業通路３４間に物体が存在するか否かを判定する判定部４２を備えている。
【００４６】
移動制御部４０及び判定部４２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、予め格納されたソフトウエアプログラムによって以下に説明する所定の動作を実行する。
【００４７】
判定部４２には、後述する親検知ユニット５０からの検知信号が出力されており、この検知信号に基づいて作業通路３４内における物体の存否を判断する。
【００４８】
移動制御部４０には、上記判定部４２からの判定結果が与えられると共に、棚間隔検出部３８からの棚間隔検出信号及び通路形成用操作スイッチ３０ａを介して入力される通路形成信号が入力される。また、この移動制御部４０は、送受回路４４から通信ライン４９を介して、本移動棚装置の全体動作を制御する主制御部４８との間で相互通信可能とされている。そして、棚間隔情報等を含む信号及び通路形成用操作スイッチ３０ａの操作信号を、通信ライン４９を通じて主制御部４８に送信する。これらの情報に基づいて主制御部４８では、各移動棚３０の移動方向や移動方向前方における隣りの移動棚３０との間に形成すべき棚間隔、移動タイミング等が決定され、これらが再び通信ライン４９を通じて各移動棚３０の移動制御部４０に指令されるようになっている。なお、主制御部４８は、例えば、各移動棚３０の一方端部側の移動棚３０に設けられている（図４参照）。
【００４９】
また、この指令を受けて各移動制御部４０は、各移動棚３０の移動制御を行う。すなわち、判定部４２により作業通路３４内に物体の存在しないと判断されているときに、上記主制御部４８からの指令に応じて、図示省略の駆動回路を通じてモータ４６を駆動させることにより、所定の移動タイミングで所定方向に向けて移動棚３０の移動を行う。そして、移動方向前方の移動棚３０の間の棚間隔が、指令された棚間隔と略同一になると、移動棚３０の移動を停止させる。各移動棚３０の移動が終了すると、所定の移動棚３０間に作業通路３４が形成されることとなる。
【００５０】
一方、判定部４２により作業通路３４内に物体が存在すると判断されているときには、自身の移動棚３０の移動を禁止すると共に、その禁止指令を、通信ライン４９を通じて他の移動棚３０にも与える。或は、他の移動棚３０から移動禁止指令が与えられたときに、自身の移動棚３０の移動を禁止する。
【００５１】
なお、上記主制御部４８を省略し、各移動棚３０に設けられた移動制御部４０が相互通信を行って互いに連携制御しつつ、本移動棚装置の全体制御及び各移動棚３０の移動制御を行ってもよいし、また、各移動棚３０の移動制御を集中して行う単一の集中制御部を、いずれか一つの移動棚３０或はその他の箇所に設けてもよい。
【００５２】
図６は本移動棚装置に適用された物体検知装置の全体構成を示す概略平面図である。図６では隣合う所定の２つの移動棚３０間に設けられた物体検知装置について説明するが、他の移動棚３０間にも同様の物体検知装置が設けられている。
【００５３】
この物体検知装置は、隣合う移動棚３０間に形成された作業通路３４において物体の存否を検知するものであり、１つ親検知ユニット５０と複数（ここでは３つ）の子検知ユニット６０（１）〜６０（３）とを備えている。
【００５４】
図７は親検知ユニット５０の電気的構成を示すブロック図であり、図８は子検知ユニット６０（１）の電気的構成を示すブロック図である。
【００５５】
親検知ユニット５０は、発光部５１と受光部５２と親通信制御部５３と表示用発光部５４とを備えている。
【００５６】
発光部５１は、例えば赤外線発光ダイオード等の発光素子により構成されており、所定方向及び所定範囲に向けて通信検知光を照射する。受光部５２は、フォトダイオード或はフォトトランジスタ等の受光素子により構成されており、所定方向及び所定範囲からの通信検知光を受光する。これら発光部５１の照射範囲及び受光部５２の受光範囲については後に詳述する。
【００５７】
親通信制御部５３は、ＣＰＵ等によって構成されており、上記発光部５１の駆動制御を行う。
【００５８】
また、受光部５２で光が受光されると、その受光信号が親通信制御部５３に入力されるようになっている。そして、親通信制御部５３は、その入力信号に応じて、３つの出力端子からそれぞれ検知出力を出す。この検知出力は、対応する作業通路３４の両側の移動棚３０の判定部４２にそれぞれ与えられる。
【００５９】
また、表示用発光部５４は、可視光発光ダイオード等の発光素子により構成されている。この表示用発光部５４は、移動棚３０間の作業通路３４側より視認可能なように、その発光面を作業通路３４側に指向させた姿勢とされている。そして、上記親通信制御部５３は、検知出力を出力しているときに、当該表示用発光部５４を発光させる。この表示用発光部５４の発光を手掛りとして、作業通路３４側に存在する作業者等において、自己の存在が検知されているか否かを知ることができる。
【００６０】
なお、表示用発光部５４の代りに、液晶表示パネルや所定の警報を発する発音体を設けてもよい。また、作業通路外から視認可能な姿勢に設けてもよい。
【００６１】
子検知ユニット６０（１）は、第１発光部６１と受光部６２と親通信制御部５３と第２発光部６４とを備えている。
【００６２】
第１発光部６１及び第２発光部６４は、例えば赤外線発光ダイオード等の発光素子により構成されている。第１発光部６１は、所定方向及び所定範囲に向けて通信検知光を照射する。また、第２発光部６４は所定方向に向けてアンサーバック光信号を照射する。受光部６２は、フォトダイオード或はフォトトランジスタ等の受光素子により構成されており、所定方向及び所定範囲からの通信検知光を受光する。これら第１発光部６１及び第２発光部６４の照射範囲、受光部６２の受光範囲については、後に詳述する。
【００６３】
子通信制御部６３は、ＣＰＵ等によって構成されており、上記受光部６２における受光状態に基づいて、第１発光部６１及び第２発光部６４の発光駆動制御を行う。これにおり、第１発光部６１から所定の検知通信光が照射されると共に、第２発光部６４から所定の光信号がアンサーバック光信号として送信される。
【００６４】
他の子検知ユニット６０（２）は、光信号をアンサーバック光信号として送信する代りに、親検知ユニット５０に向けて所定の検知信号を送信する他は、上記子検知ユニット６０（１）と同様の構成となっている。また、子検知ユニット６０（３）は、子検知ユニット６０（１）と同様構成となっている。
【００６５】
なお、上記親検知ユニット５０及び各子検知ユニット６０（１）〜（３）から照射される通信検知光や後述するアンサーバック信号、検知信号が相互に混同しないように、当該各光信号は、予め各別に登録された識別情報を含んでいる。受信先の各上記親検知ユニット５０及び各子検知ユニット６０（１）〜（３）では、各受光信号が予め登録された識別情報を含んでいるか否かを判断することで、各発行元からの通信検知光が受光されたか否か或は後述する反射光が受光されたか否か等を判断する。
【００６６】
この物品検知装置は、上記第１の実施の形態と同様に、親検知ユニット５０から各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）を経由して親検知ユニット５０に戻る光通信検知ラインを形成して、親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態に基づいて移動棚３０間の物体の存否を検知する機能と、光通信検知ライン周辺に照射された通信検知光の反射光を利用して光検知ラインの周辺検知領域における物体の存否を検知する機能を有している。
【００６７】
まず、前者の機能に係る動作を中心に説明すると、図６に示すように、上記親検知ユニット５０と各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）は、所定の移動棚３０間に形成されることとなる作業通路３４の４つのコーナ部にそれぞれ設置されている。
【００６８】
より具体的には、親検知ユニット５０は、所定の作業通路３４を挟む一対の移動棚３０のうち一方側の移動棚３０の幅方向一端部側であって当該作業通路３４に面する部分に設けられている。ここで、移動棚３０の幅方向は当該移動棚の移動方向（所定の配列方向）に直交する方向を意味している。
【００６９】
また、子検知ユニット６０（１）は他方側の移動棚３０の幅方向一端部側であって所定の作業通路３４に面する部分に設けられている。即ち、子検知ユニット６０（１）は、親検知ユニット５０に対して作業通路３４を挟んで対向する位置に設けられている。
【００７０】
子検知ユニット６０（２）は、一方側の移動棚３０の幅方向他端部側であって作業通路３４に面する部分に設けられている。即ち、この子検知ユニット６０（２）は、上記子検知ユニット６０（１）に対して作業通路３４の対角線を挟んで対向する位置に設けられている。
【００７１】
子検知ユニット６０（３）は、他方側の移動棚３０の幅方向他端部側であって作業通路３４に面する部分に設けられている。即ち、この子検知ユニット６０（３）は、子検知ユニット６０（３）は、子検知ユニット６０（２）に対して作業通路３４を挟んで対向する位置であり、かつ、親検知ユニット５０に対して作業通路３４の対角線を挟んで対向する位置に設けられている。
【００７２】
そして、親検知ユニット５０の発光部５１から照射された通信検知光Ｂ▲１▼が、子検知ユニット６０（１）の受光部６２で受光される。次に、子検知ユニット６０（１）の第１発光部６１から照射された通信検知光Ｂ▲２▼が作業通路３４の対角線上を通って子検知ユニット６０（２）の受光部６２で受光される。その次に、子検知ユニット６０（２）の第１発光部６１から照射された通信検知光Ｂ▲３▼が子検知ユニット６０（３）で受光される。最後に、子検知ユニット６０（３）から照射された通信検知光Ｂ▲４▼が作業通路３４の対角線上を通って親検知ユニット５０の受光部５２で受光される。
【００７３】
換言すれば、親検知ユニット５０の発光部５１から各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）を順次経由して親検知ユニット５０の受光部５２に至る光通信検知ラインが確立されるように設定され、かつ、各通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼が移動棚３０間の作業通路３４を通るように設定されている。ここで、作業通路３４を通る場合とは、通信検知光Ｂ▲１▼，Ｂ▲３▼のように、作業通路３４の外周境界線を通る場合を含む。
【００７４】
なお、上述した親検知ユニット５０及び各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）の配設個数及びその配設態様は一例であり、各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）の配設個数を増減し、作業通路３４における通信検知光の通過ラインがより粗又は密になるように設定してもよい。
【００７５】
また、本実施の形態では、作業通路３４の出入口部分で物体の存否を検知できるように、即ち、通信検知光Ｂ▲１▼、Ｂ▲３▼の遮光の有無を検知できるように次の構成を採用している。
【００７６】
すなわち、親検知ユニット５０からの通信検知光Ｂ▲１▼が子検知ユニット６０（１）の受光部６２で受光されると、子検知ユニット６０（１）は第２発光部６４から親検知ユニット５０に向けてアンサーバック光信号Ｄ１を送信する。親検知ユニット５０では、通信検知光Ｂ▲１▼を照射した後所定時間内にアンサーバック光信号Ｄ１が受光されないときに、通信検知光Ｂ▲１▼の遮光、即ち、作業通路３４の一方側出入口部分における物体の存在を検知する。
【００７７】
また、子検知ユニット６０（２）からの通信検知光Ｂ▲３▼が子検知ユニット６０（３）の受光部６２で受光されると、子検知ユニット６０（３）は第２発光部６４から子検知ユニット６０（２）に向けてアンサーバック光信号Ｄ２を送信する。子検知ユニット６０（２）では、通信検知光Ｂ▲３▼を照射した後所定時間内にアンサーバック光信号Ｄ２が受光されないときに、その第２発光部６４から親検知ユニット５０に向けて所定の出入口物体検知光信号Ｄ３を送信する。親検知ユニット５０では、子検知ユニット６０（２）からの出入口物体検知光信号Ｄ３が受光部５２で受信されたときに、他方側出入口における物体の存在を検知する。
【００７８】
このようにして、作業通路３４の出入口における物体の存否が検知される。なお、本実施の形態では、通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼は作業通路３４の出入口又は作業通路３４の対角線のいずれかを通過するので、作業通路３４の出入口における物体の存在が検知されないときに、上述したように親検知ユニット５０の受光部５２が非受光状態となったときには、作業通路３４の対角線を通る通信検知光Ｂ▲２▼、Ｂ▲４▼のいずれかが遮光されたと判別される。
【００７９】
このようにして、作業通路３４の入出口を通過する通信検知光Ｂ▲１▼、Ｂ▲３▼の受光状態に基づいて、当該入出口における物体の存否が判断される。
【００８０】
図９は親検知ユニット５０から各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）を経由して親検知ユニット５０に至る通信動作を説明するためのフローチャートである。
【００８１】
同図に示すように、まず、ステップＳ１において、親検知ユニット５０から通信検知光Ｂ▲１▼が照射される。
【００８２】
次に、ステップＳ２において、子検知ユニット６０（１）で、当該通信検知光Ｂ▲１▼が受光されたか否かが判断される。通信検知光Ｂ▲１▼が受光されないときには、光通信検知ラインを経由する光通信が途絶えた状態となる。一方、当該通信検知光Ｂ▲１▼が受光されたときには、ステップＳ３において、子検知ユニット６０（１）から親検知ユニット５０にアンサーバック光信号Ｄ１が送信される。続いて、ステップＳ４に進んで、子検知ユニット６０（１）から子検知ユニット６０（２）へ通信検知光Ｂ▲２▼が照射される。
【００８３】
続くステップＳ５では、子検知ユニット６０（２）で通信検知光Ｂ▲２▼が受光されたか否かが判断される。通信検知光Ｂ▲２▼が受光されないときには、光通信検知ラインを経由する光通信が途絶えた状態となる。一方、通信検知光Ｂ▲２▼が受光されたときには、ステップＳ６に進んで、子検知ユニット６０（２）から子検知ユニット６０（３）へ通信検知光Ｂ▲３▼を照射する。
【００８４】
次に、ステップＳ７において、子検知ユニット６０（３）で通信検知光Ｂ▲３▼が受光されたか否かが判断される。ここで、通信検知光Ｂ▲３▼が受光されたなかったときには、子検知ユニット６０（３）から子検知ユニット６０（２）へアンサーバック光信号Ｄ２が送信されない状態となるので、ステップＳ１１に進み、子検知ユニット６０（２）から親検知ユニット５０に向けて、アンサーバック光信号なき旨の物体検知光信号Ｄ３を送信する。このとき、光通信検知ラインを経由する光通信は途絶えた状態となる。
【００８５】
一方、ステップＳ７において、通信検知光Ｂ▲１▼を受光したときには、ステップＳ８に進んで、子検知ユニット６０（３）から子検知ユニット６０（２）に向けてアンサーバック光信号Ｄ２が送信される。続いて、ステップＳ９において、子検知ユニット６０（３）から親検知ユニット５０へ通信検知光Ｂ▲４▼が照射される。
【００８６】
そして、ステップＳ１０において親検知ユニット５０で通信検知光Ｂ▲４▼の受光の有無、即ち、通信の成否が判断されて、１サイクルの通信が終了する。この通信検知サイクルは、隣合う移動棚３０間に通路３４が形成されている途中、所定時間毎に繰返し行われる。
【００８７】
この動作において、親検知ユニット５０は、子検知ユニット６０（１）からのアンサーバック光信号Ｄ１が受光されなかったとき（ステップＳ２及びＳ３参照）、及び、子検知ユニット６０（２）からアンサーバック光信号なき旨の物体検知光信号Ｄ３が送信されたときに（ステップＳ７，Ｓ１１参照）、作業通路３４の出入口における物体検知を示す検知出力１を出力する。また、光通信検知ラインを通る光通信が途絶えたとき、即ち、親検知ユニットで通信検知光Ｂ▲４▼が受光されなかったとき（ステップＳ２，Ｓ５，Ｓ７参照）に、その旨の検知出力２を出力する。
【００８８】
次に、光検知ラインの周辺検知領域における物体の存否を検知する動作について説明する。
【００８９】
図６に示すように、親検知ユニット５０の発光部５１は、受光先となる子検知ユニット６０（１）に向けて通信検知光Ｂ▲１▼を照射すると共に、作業通路３４内における所定の周辺検知範囲Ｃ▲１▼に向けても通信検知光を照射するように設定されている。本実施の形態では、作業通路３４の１つのコーナ部から作業通路３４内に向けて中心角が略９０度である扇状の周辺検知範囲Ｃ▲１▼に向けて通信検知光を照射している。
【００９０】
そして、親検知ユニット５０の受光部は、上記周辺検知範囲Ｃ▲１▼からの反射光を受光可能に構成されている。これにより、上記発光部５１から照射された通信検知光が、周辺検知範囲Ｃ▲１▼内の物体により反射されると、その反射光が受光部５２で受光されるように構成されている。親検知ユニット５０では、その反射光の受光状態、即ち、反射光の受光の有無に基づいて、作業通路３４内における周辺検知範囲Ｃ▲１▼での物体の存否を判断する。
【００９１】
他の子検知ユニット６０（１）〜（３）についても、同様に作業通路３４の各コーナ部から作業通路３４内の扇状の周辺検知範囲Ｃ▲２▼〜Ｃ▲４▼に向けて扇状に光を照射し、その反射光の受光状態に基づいて、各周辺検知範囲Ｃ▲２▼〜Ｃ▲４▼における物体の存否を判断する。なお、親検知ユニット５０及び各子検知ユニット６０（１）〜（３）のうちいずれか１つ又は複数のものについて反射光の検知を行うようにしてもよい。
【００９２】
なお、親検知ユニット５０及び子検知ユニット６０（１）〜（３）は、各対応する周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼における物体の存在を検知した場合、その存在を示す情報を、次の通信検知サイクルの際における各通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼に含めて送信し、その情報が通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼を介して親検知ユニット５０に伝えられるようになっている。そして、親検知ユニット５０では、受信した通信検知光Ｂ▲４▼に周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼における物体の存在を検知した旨の情報が含まれているときに、所定の検知端子から検知出力３を出力する。
【００９３】
次に、物体検知装置からの検知出力に基づく、移動棚３０の移動動作制御を説明する。図１０は、移動棚３０の移動動作を説明するためたのフローチャートである。
【００９４】
まず、ステップＳ２１に示すように、隣合う移動棚３０間に作業通路３４が形成されると、ステップＳ２２に進んで、初期状態としてアイドルモードに移行すると共に、作業通路３４内における物体の検出動作を開始する。このアイドルモードは、通路３４内に作業者等の物体が存在しないと判断している状態である。
【００９５】
次に、ステップＳ２３に進んで通路３４を閉じないか否か、即ち、通路形成用操作スイッチ３０ａが操作されていないか否かが判断され、通路３４を閉じないときには、ステップＳ２４に進んで、作業通路３４における物体検知装置において光検知ラインを通った光通信の成立の有無が判断される。
【００９６】
ここで、光通信が成立していると判断されたときには、次に、ステップＳ２５に進み、作業通路３４に対する侵入又は退出の有無が判断される。
【００９７】
ここで、作業通路３４に対する進入又は退出の区別は次のようにしてなされる。即ち、作業者等の物体Ｘが作業通路３４内に進入したときには、図１１に示すように作業通路３４の入出口部分を通る通信検知光Ｂ▲１▼（又はＢ▲３▼）を遮光した後に、図１２に示すように周辺検知範囲Ｃ▲１▼或はＣ▲２▼（又はＣ▲３▼或はＣ▲４▼）における反射光が検知される。このため、上記検知出力１の後に、検知出力３が出力されたときに、作業通路３４内への進入が判断される。逆に、検知出力３の後に、検知出力１が出力されたときには、作業通路３４からの退出が判断される。なお、検知出力３は実際の検知時より１通信検知サイクル遅れて出力される。進入又は退出の判断をより正確に行うためには、上記通信検知サイクル間隔を可及的に短くすることが好ましい。
【００９８】
図１０に戻って、ステップＳ２５において、退出と判断され或は入退出が無いと判断されると、ステップＳ２２に戻り、アイドルモードを継続すると共に、検出動作を再度行う。
【００９９】
一方、ステップＳ２５において進入があると判断されたとき及びステップＳ２４において通信不成立と判断されたときには、ステップＳ２６に進んで物体検知モードに移行する。この物体検知モードは、作業通路３４内に作業者等の物体が存在すると判断している状態である。
【０１００】
次に、ステップＳ２７に進んで、通路３４を閉じないか否か、即ち、通路形成用操作スイッチ３０ａが操作されていないか否かが判断され、通路３４を閉じないときには、ステップＳ２８に進んで再度作業通路３４に対する侵入又は退出の有無が判断される。
【０１０１】
ステップＳ２８において、作業通路３４内に対する進入が判断されたとき或は入退出が無いと判断されたときには、ステップＳ２６に戻って物体検知モードを継続する。一方、ステップＳ２８において退出が判断されると、ステップＳ２２に戻ってアイドルモードに移行し、ステップＳ２２以降の動作を再度行う。
【０１０２】
ステップＳ２３及びステップＳ２７において、通路を閉じると判断されたときには、ステップＳ２９に進む。
【０１０３】
ステップＳ２９では、アイドルモードが否かが判断され、アイドルモードで無い場合、即ち、物体検知モードであるときには、ステップＳ３３に進んで作業通路３４に移動棚３０の移動を禁止する。一方、アイドルモードと判断されたときには、ステップＳ３０に進んで移動棚３０の移動を開始する。
【０１０４】
そして、ステップＳ３１に進み、通信の成立の有無を判断し、通信が不成立のときにはステップＳ３０に進んで移動棚３０の移動を禁止する。一方、通信が成立しているときには、ステップＳ３２に進んで通路３４が閉じられたか否かが判断され、通路３４が閉じられていない場合には、ステップＳ３１に進んで移動棚３０の移動を継続しつつステップＳ３１の判断を再度行う。
【０１０５】
ステップＳ３２で通路３４が閉じられたと判断されると、移動棚の移動を停止し、処理を終了する。
【０１０６】
なお、この移動棚装置では、図１３及び図１４に示すように、各移動棚３０の移動方向に対して斜めに照射される通信検知光Ｂ▲２▼，Ｂ▲４▼、即ち、子検知ユニット６０（１），６０（３）の第１発光部６１から照射される通信検知光Ｂ▲２▼，Ｂ▲４▼は、隣合う移動棚３０が閉じられた状態から開かれた状態にかけて、受光先となる子検知ユニット６０（２）の受光部６２及び親検知ユニット５０の受光部５２に向けてそれぞれ光を照射可能な範囲に照射されている。本実施の形態では、それらの間で直接光により光通信可能で、かつ、上述した周辺検知範囲Ｃ▲２▼，Ｃ▲４▼で反射光の受光が可能な程度の光強度で光が照射されている。
【０１０７】
これにより、隣合う移動棚３０間の通路３４を閉じるように各移動棚３０が移動する際にも、子検知ユニット６０（１）から子検知ユニット６０（２）及び子検知ユニット６０（３）から親検知ユニット５０への光通信が可能となる。このため、移動棚３０の移動中においても通信の成否による物体の検知を行うことができる。即ち、移動棚３０の移動に伴う、その斜め検知ラインの移動軌跡上において物体の検知を行えるようになっている。従って、隣合う移動棚３０が閉じていくと、当該移動棚３０間に存在する物体は何れかの時点において必然的にその斜めの検知ラインを通過する通信検知光Ｂ▲２▼，Ｂ▲４▼を遮光することとなる。
【０１０８】
このため、比較的簡易な構成でより広範囲かつきめ細かな物体の検知をより確実に行えるようになっている。しかも、通信光の光軸のずれが生じ難く、継続して確実に光通信を行え、また、施工時の設置も比較的容易に行える。
【０１０９】
以上のように構成された移動棚装置によると、親検知ユニット５０の受光部５２における通信検知光Ｂ▲４▼の受光状態に基づいて通路３４内における物体の存否を判断しているため、各子検知ユニット６０（１）〜６０（３）から外部に引出される信号線を少なくすることができ、検知信号を出力するための信号線を可及的に少なくすることができる。特に、可動な移動棚３０間で信号線を少なくすることができる利点が大きい。
【０１１０】
さらに、通信検知ライン以外でも、周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼における物体による反射光の受光状態により、物体の存否を検知しているため、比較的簡易な構成でより広範囲かつきめ細かな物体の検知を行える。
【０１１１】
また、作業通路３４の入出口部分における通信検知光Ｂ▲１▼，Ｂ▲３▼における遮光の有無と周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼における物体による反射光の受光状態により、作業通路３４に対する進入又は退出を区別することができ、作業通路３４における物体の存否をより正確に判断することができる。なお、この場合に、作業通路３４に対する進入数及び退出数をカウントし、進入数と退出数とが同じときに、作業通路３４内に作業者等の物体が存在しないと判断するようにしてもよい。また、作業通路３４が比較的狭い場合、周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼に照射された光が隣りの移動棚３０で反射されてしまうので、この場合には、親検知ユニット５０の受光部５２における通信検知光Ｂ▲４▼の受光状態のみに基づいて、作業通路３４における物体の存否を判断するようにするとよい。
【０１１２】
また、検知出力１〜３の出力時に、表示用発光部５４を発光させているため、移動棚装置の利用者等が通路における検知状況を知ることができ便利である。なお、表示用発光部５４が判定部４２による判定状態に基づいて発光する構成であってもよい。
【０１１３】
また、本実施の形態では、各発光部５１，６１が通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼を照射する機能と周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼に光を照射する機能の双方を持っているが、これらの機能別に別々の発光手段を設けてもよい。また、各受光部５２，６２が通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼を受光する機能と、反射光を受光する機能と、アンサーバック光信号や物体検知光信号等を受光する機能とを持っているが、これらの機能別に別々の受光手段を設けてもよい。これらの場合に、例えば、通信検知光Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼と周辺検知範囲Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼に照射される光の波長を変えるようにしてもよい。もっとも、１つの発光手段又は受光手段に複数の機能を持たせることにより、構成の簡易化が図られる。
【０１１５】
【発明の効果】
以上のように、請求項１記載の発明によれば、親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態に基づいて通路内における物体の存否を判断しているため、各子検知ユニットから外部に引出される信号線を少なくすることができ、検知信号を出力するための信号線を可及的に少なくすることができる。特に、可動な移動棚間で信号線を少なくすることができる利点が大きい。
【０１１６】
さらに、通信検知ライン以外でも、周辺検知範囲における物体による反射光の受光状態により、物体の存否を検知でき、比較的簡易な構成でより広範囲かつきめ細かな物体の検知を行える。
【０１１７】
また、請求項２記載の発明によれば、移動棚間の通路に対する物体の進入又は退出を判断することができ、通路における物体の存否をより正確に判断することができる。
【０１１８】
さらに、請求項３記載の発明によれば、移動棚の移動に伴って、発光部と受光部とを斜めに結ぶ斜め検知ラインが傾斜するように移動する。その斜め検知ラインの移動軌跡上において、物体の検知を行える。このため、比較的簡易な構成でより広範囲かつきめ細かな物体の検知を行える。
【０１１９】
請求項４記載の発明によれば、移動棚装置の利用者等が、通路における物体の存否が検知なされているか否かを知ることができる。
【０１２０】
請求項５記載の発明によれば、通路内の利用者等において、自己が検知されているか否かを知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態に係る物体検知装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】親検知ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】子検知ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の第２の実施の形態に係る移動棚装置の全体構成を示す斜視図である。
【図５】移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】移動棚装置に適用された物体検知装置の全体構成を示す概略平面図である。
【図７】親検知ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図８】子検知ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図９】親検知ユニット５０から各子検知ユニットを経由する通信動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】移動棚の移動動作を説明するためたのフローチャートである。
【図１１】作業通路への進入状態を示す説明図である。
【図１２】作業通路への進入状態を示す説明図である。
【図１３】斜めの通信検知光の照射範囲を示す説明図である。
【図１４】移動棚の移動中における斜めの通信検知光の通信ラインを示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 親検知ユニット
１１ 発光部
１２ 受光部
１３ 親通信制御部
２０（１）〜２０（５） 子検知ユニット
２１ 発光部
２２ 受光部
２３ 子通信制御部
３０ 移動棚
３０ａ 通路形成用操作スイッチ
３４ 作業通路
４０ 移動制御部
４２ 判定部
５０ 親検知ユニット
５１ 発光部
５２ 受光部
５３ 親通信制御部
５４ 表示用発光部
６０（１）〜６０（３） 子検知ユニット
６１ 第１発光部
６２ 受光部
６３ 子通信制御部
６４ 第２発光部
Ａ▲１▼〜Ａ▲６▼ 通信検知光
Ｂ▲１▼〜Ｂ▲４▼ 通信検知光
Ｃ▲１▼〜Ｃ▲４▼ 周辺検知範囲
Ｍ 検知範囲
Claims (5)
- 複数の移動棚が所定の配列方向に沿って配設され、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させることにより、所定の移動棚とその隣の移動棚との間に通路を形成する移動棚装置であって、
隣合う前記移動棚に、通信検知光を照射する発光部と通信検知光を受光する受光部とを有する親検知ユニットと、通信検知光を受光する受光部と通信検知光を照射する発光部と前記受光部で通信検知光が受光されると前記発光部から通信検知光を照射させる子通信制御部とを有する複数の子検知ユニットとが設けられ、
前記親検知ユニットの発光部から前記各子検知ユニットを順次経由して前記親検知ユニットの受光部に至る光通信検知ラインが確立されると共に、前記各通信検知光が隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路を通るように設定され、
前記親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態に基づいて隣合う前記移動棚間の物体の存否を判断し、物体の存在有りと判断されると、前記各移動棚の移動を禁止し、
前記親検知ユニット及び前記各子検知ユニットのうち少なくとも１つについて、
前記発光部は、受光先となる発光部に向けて通信検知光を照射すると共に、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路内における所定の周辺検知範囲にも通信検知光を照射するように設定され、
前記発光部から前記周辺検知範囲に向けて照射され当該周辺検知範囲内の物体により反射された光を受光するための反射光受光部を備え、
前記子検知ユニットにおける前記反射光受光部の反射光の受光状態に基づく物体の存否を示す情報は通信検知光を介して前記親検知ユニットに伝えられ、
前記親検知ユニットの受光部における通信検知光の受光状態及び前記反射光受光部における反射光の受光状態に基づいて、隣合う前記各移動棚間における物体の存否を判断する、移動棚装置。 - 請求項１記載の移動棚装置であって、
前記親検知ユニットの発光部及び前記各子検知ユニットの発光部のうち少なくとも１つは、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路の入出口を通過するように通信検知光を照射し、
前記入出口を通過する通信検知光の受光先における受光状態及び前記反射光受光部における反射光の受光状態に基づいて、隣合う前記移動棚間に形成されることとなる通路に対する物体の進入又は退出を判断する、移動棚装置。 - 請求項１又は請求項２記載の移動棚装置であって、
前記親検知ユニットと前記子検知ユニットとの間、前記各子検知ユニット間のうち少なくとも１つの間で、通信検知光が前記各移動棚の移動方向に対して斜交する方向に沿って照射され、
斜めに通信検知光を照射する発光部は、隣合う前記移動棚が閉じられた状態から開かれた状態にかけて受光先となる発光部に向けて光を照射可能な範囲で通信検知光を照射する、移動棚装置。 - 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の移動棚装置であって、
前記各移動棚に、隣合う前記各移動棚間の通路における物体の検知状態を報知する報知手段が設けられた移動棚装置。 - 請求項４記載の移動棚装置であって、
前記報知手段は、隣合う前記移動棚間の通路内側から視認可能な表示手段である、移動棚装置。
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