JP2003501120A - ロボット機械用インジケータ - Google Patents

ロボット機械用インジケータ

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JP2003501120A JP2001500921A JP2001500921A JP2003501120A JP 2003501120 A JP2003501120 A JP 2003501120A JP 2001500921 A JP2001500921 A JP 2001500921A JP 2001500921 A JP2001500921 A JP 2001500921A JP 2003501120 A JP2003501120 A JP 2003501120A
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デイヴィッド・リンゼイ・ビセット
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ダイソン・リミテッド
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Abstract

(57)【要約】 ロボット機械、例えばロボット式掃除機１０は、部屋を掃除するタスクを遂行するために制御される。掃除機は、赤外線式センサー２６，２７、超音波式センサー２８，２９、光センサー１７を含む複数のセンサーを備え、掃除機は、これらのセンサーを用いて、経路上の物体や壁に当たることなく、室内を走行する。掃除機は表示灯３５を備えている。表示灯３５は、種々のセンサーと使用環境との間の相互作用の状況に応じて色を変化させ、掃除機１０の“機嫌”を表示する。インジケータ３５は３原色の光源を備えている。３色光源は、反射型円錐台チャンバ内及び半透明レンズドームによって組合わされ、３原色は合成されてユーザーには１色に見える。このようにして掃除機は、よりユーザーフレンドリーになる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット機械及びロボット機械の操作方法に関するものである。本
発明は、ロボット式床面掃除装置、例えばロボット式掃除機またはその他のロボ
ット機械に適用可能である。
【０００２】
【従来の技術】
室内の床面を掃除するようにプログラムされたロボット式掃除機は公知である
。プログラム工程は、部屋の詳細図を入力する段階と、部屋の一方の側から他方
の側へと往復することを掃除機に教え込む段階とを含む。変更形態として、教え
込み段階では掃除機を室内で引いて回り、メモリーに貯蔵された教え込み情報に
従って掃除機が動くようにしてもよい。国際特許出願PCT/GB99/04072号パンフレ
ットには、螺旋状パターンで室内の床上を走行する自走式掃除機が記載されてい
る。
【０００３】 不具合が生じた際にユーザーに警告を発する警告灯を備えた機械もある。例え
ば、自動車のエンジン制御システムは、不具合が生じた際に点灯する警告灯を備
えている。不具合は、直ちに調整しなくてもよい些細なものかもしれないし、緊
急の修理が必要な重大なものかもしれない。自動車の不具合を専門機器で診断し
てもらうまで、あるいは自動車が停車してしまうまで、ユーザーは自動車のエン
ジン及びそれに関係するシステムの調子を把握できない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
洗濯機、食器洗い機などの家電機器は、その機械が洗浄サイクルのうちどの段
階にあるかを示す動的指示盤を備えている。限られた数のインジケータランプで
数多くの不具合状況を表す手法も公知である。この場合、各不具合状況は、異な
る組合せの点灯、またはランプの点灯と点滅との組合せで表示される。このよう
な形態は、ユーザーを混乱させるものであり、機械の状態を把握するためにユー
ザーは、しばしばユーザーマニュアルを参照しなければならない。
【０００５】 コンピュータは、禁止されているかまたは不適切な操作をユーザーがキーボー
ドに行った場合に、またはコンピュータがユーザーの要望通りに機能し得ない場
合に、異常音を発することによってユーザーに警告を与えるようにプログラムさ
れている。この種の音は種々選択することができる。
【０００６】 ソニー株式会社は、1999年5月11日、“AIBO”と呼ばれる４本足の娯楽用ロボ
ットを発売すると発表した。このロボットの頭には２つの目があり、各々の目は
、互いに離間した赤の発光ダイオードと緑の発光ダイオードとを備えている。赤
のランプは怒りを表現するために点灯し、緑のランプは喜びを表現するために点
灯する。ロボットが混乱している場合、目は赤と緑に交互に点灯する。
【０００７】 最新式の機器を使うことを心地よく思わないユーザーもいる。複雑に並べられ
た制御ボタンやインジケータを備えた機器は、そのようなユーザーの手助けにな
らない。
【０００８】 本発明の目的は、機械とその使用環境間で起きている相互作用の状態を、ユー
ザーが把握しやすくすることである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１態様はロボット機械を提供する。このロボット機械は、該機械と
使用環境との間の相互作用を可能にする複数のセンサーと、該センサーを用いな
がら該機械がタスクを実行するように制御を行う制御装置と、該機械と使用環境
との間の相互作用の状況を表示するためのインジケータ灯とを備えている。制御
装置は、相互作用の状況に応じてインジケータ灯の色を変えるように構成され、
インジケータ灯は、別々に点灯可能な２色以上の異なる色の複数の光源と、該複
数の光源が発する光を１色の光に合成する手段とを備えている。
【００１０】 複数の光源は、単独で、または組合せて点灯可能とされている。
【００１１】 所定の色幅で点灯可能な１つのインジケータを設けることにより、ユーザーに
とって機械の操作がより容易になる。ユーザーは、混乱を招くようなインジケー
タ列を見るのではなく、単純に１つのインジケータの色を見ることによって機械
の状態または“機嫌”を判断する。唯１つの光源が点灯した場合、インジケータ
はその色に見える。例えば、赤の光源が点灯した場合、インジケータは赤に見え
る。複数の光源が同時に点灯した場合、光源が発する光は合成され、インジケー
タは合成色に見える。例えば、赤と緑の光源が点灯した場合、インジケータは黄
色／オレンジに見える。インジケータの色を、例えば緑から緑青へと変えること
によって、機械の状態の微妙な変化を容易に示すことができる。
【００１２】 光源は、赤、緑、青の３原色を備えていることが好ましい。これらの光源を組
合せることにより、全可視領域の光を発することができる。
【００１３】 各色毎に複数の光源を設けてもよい。このように構成すると、光出力が増大す
ると共に、異なる色の光源を交互に配置することにより、さらに好ましい合成効
果が得られる。
【００１４】 各色の光源を別々の装置で構成し、これら複数の装置を１つの支持部に取付け
てもよいし、１つの多色光源を用いてもよい。多色光源は拡散レンズの一種を備
えていてもよいし、あるいは、拡散レンズを別に設けてもよい。
【００１５】 以下に述べる実施形態は、インジケータ灯をロボット式掃除機に用いた場合で
あるが、インジケータは他の形態のロボット機械に用いることもできる。
【００１６】 本発明の別の態様は、ロボット機械の操作方法を提供する。
【００１７】
【発明の実施の形態】 以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１８】 図面のうちの図１を参照すると、ここには、掃除機の形態であるロボット式床
面掃除装置を示している。この掃除機は、本体１０と、２つの駆動輪１１と、ブ
ラシバーハウジング１２と、２つの充電池パック１３と、サイクロン式分離装置
１５と、光検出器１７と、種々のセンサー２６〜３２と、スイッチ１４を含むユ
ーザー操作部１６とを備えている。サイクロン式分離装置については、欧州特許
第0 042 723号公開公報に、より詳細に記載されている。サイクロン式分離装置
１５に替えて袋のような他の形態の分離装置を用いることもできる。
【００１９】 掃除機１０の上面にはインジケータ灯３５が取付けられている。インジケータ
灯３５は、その色によって機械のセンサーと使用環境との間の相互作用の状況を
示し、機械の“機嫌”を表示する。インジケータ灯３５は、光検出器１７の内側
に同心状態で設けるとよい。同出願人による係属中の国際特許出願PCT/GB99/040
92号パンフレットに記載のように、光検出器１７は、掃除機周囲の複数の方位点
から受ける光を検出する。
【００２０】 掃除機のプログラム方法は種々考えられる。１つの好ましい方法は、掃除機が
室内を螺旋状に移動するようにプログラムすることである。この場合、掃除機は
、まず部屋の周縁部あるいは室内の特徴部または物体の周りに沿って１周目の走
行を行い、次に、ほぼ掃除機の幅だけ内側または外側に移動してから１周目の経
路の隣で２周目の走行を行うようにプログラムされる。次いで掃除機は、掃除機
の幅だけ内側または外側に移動してから２周目の経路の隣で３周目の走行を行い
、これを室内全てが掃除されるまで繰り返す。このように掃除機は、経路上に存
在する家具のような障害物の部分以外では概して螺旋状の経路に沿って走行する
。掃除機はセンサーを用いて障害物を検知してこれを回避し、障害物を迂回して
走行する。
【００２１】 次に図面中の図２を参照する。ここには、充電池パック１３と、充電池−モー
タ統制システム１８と、吸引ファンを駆動するためのモータ１９と、左右輪１１
を駆動するためのモータ２０，２１と、ブラシバーを駆動するためのモータ２２
と、操縦・制御システムのための処理回路２３と、ユーザー操作板２５と、光検
出器１７とを示している。処理回路２３は、マイクロプロセッサと、フィールド
・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）と、制御ソフトウェア４５とを
含む。インジケータ灯３５は、ユーザー操作板２５に接続されており、通信リン
ク４０を介して処理回路２３から受け取る信号によって制御される。
【００２２】 掃除機の操縦システムは、図２に示すように、種々のセンサー２６〜３２を備
えている。ロボット式掃除機には、その前方、後方、両側方を向く４つの超音波
送受信主要対２９が設けられている。これら受信機２９から受け取る信号は、室
内の特徴部または室内の物体からの距離を示すだけでなく、受信信号の振幅及び
幅は、検知された材料に応じて変化する。敷居値センサー３０は、例えば部屋の
入口または階段の上部に設置された移動可能な敷居値設定物（図示せず）の存在
を検知する。さらに、動物または火気を検知するために、一または複数のパイロ
電気式検出器または受動赤外線式（ＰＩＲ）検出器３１が設けられている。本発
明においてセンサーのタイプ（超音波式、赤外線式など）は重要ではなく、これ
らのセンサーに加えて、またはこれらのセンサーの置き換えて、その他のタイプ
のセンサーを用いることができることを理解されたい。
【００２３】 機嫌インジケータ灯３５は、ユーザー操作板２５を通じて処理回路２３により
制御される。処理回路２３は、センサー２６〜３２及びモータ電流センサーの信
号から、使用環境に対する掃除機の相互作用を認識する。
【００２４】 次に図３Ａを参照する。好ましい実施形態では、機嫌インジケータ灯３５は、
ドーム３５Ａの下部にまとめて配置された６個のＬＥＤ（発光ダイオード）光源
を備えている。ドーム３５Ａは、プラスチック材のような半透明または透明な材
料から形成されている。ＬＥＤは、赤（Ｒ）、青（Ｂ）、緑（Ｇ）の３原色の光
を放射する。各色毎に一対のＬＥＤが設けられていると好ましい。各色の対は、
他の対とは独立して点灯可能とされている。ＬＥＤは円錐台チャンバ３５Ａの下
部に設けられている。円錐台チャンバ３５Ａは、ＬＥＤを支持するベース部３５
Ｃと、円錐台壁部３５Ｄの上部に支持された光拡散器３５Ｂとを備えている。光
拡散器３５Ｂは、チャンバ３５Ａの上面を半透明に加工することにより形成可能
であるが、別体の拡散部材を用いて形成してもよい。光拡散器３５Ｂは、ＬＥＤ
の光出力を合成して、ユーザーには個々の光出力ではなく、合成されたＬＥＤ光
を見せるように機能する。円錐台壁部３５Ｄの内壁面は反射部とされる。これは
、テーパー壁面３５Ｄに銀めっきを施すことによって実現可能である。
【００２５】 図３Ｂに示す変更形態における機嫌インジケータ灯５０は、多色光源（赤、緑
、青）を含む単一の装置５０Ｃを備えている。個々の光源の出力を合成するため
の拡散レンズは、装置５０Ｃの一部として設けてもよい。このような装置５０Ｃ
は、通常、極めてコンパクトであるので、外方に向けてテーパー状をなすチャン
バ５０Ａの下部に装置５０Ｃを設け、チャンバ５０Ａの上面に光拡散器５０Ｂを
設けると好ましい。
【００２６】 図４に示す色の三角形を参照する。機嫌インジケータ灯は、赤、緑、青の光源
を色の三角形に従って適切な強さに点灯させることによって、いかなる可視光を
も発することができる。
【００２７】 例えば２つの光源だけを用いて、より簡単な機嫌インジケータ灯を構成するこ
とも可能である。この場合、合成出力は、より限定された色範囲になる。光源は
原色でなくてもよいが、その場合、合成出力は、さらに限定された範囲になる。
【００２８】 次に、図面中の図５を参照する。処理回路２３は、センサー２７〜３２からセ
ンサーの検知信号を検出し、掃除機を制御して室内を走行させる。処理回路２３
とユーザー操作板２５との間の通信リンクは、センサーの検知信号に加えて情報
を伝達する。機嫌灯３５の赤、緑、青の発光ダイオードＲ，Ｇ，Ｂに供給される
エネルギは、処理回路２３によって融和されたセンサー信号に対応した色を発す
るために、パルス幅モジュレーションＰＷＭによって制御される。
【００２９】 本実施形態では、掃除機の活動は、サブサンプション・アーキテクチャとして
知られる手法に基づき、ソフトウェア内で個々のタスクに分解される。図６は、
これを概略的に示している。
【００３０】 ソフトウェア内には、種々の独立した掃除機のタスクまたは活動が存在する。
本実施形態では、２つの例、すなわち、自由走行タスク及び壁面従動タスクを取
り上げる。種々のセンサー２６〜３２は、サーバ機構を通じてセンサー信号をソ
フトウェアへと供給する。各ソフトウェアタスクは、センサー信号を受信するた
めにサーバにアクセスする。
【００３１】 最下層において、センサー・ソフトウェア・ドライバは、ハードウェアとの下
位の相互作用を処理し、センサー２６〜３２によって得られる信号を受信する。
１つのタイプのハードウェアセンサーの全てと通信可能である１つのドライバが
設けられている。図６には、そのうちの２つを例として示している。すなわち、
全ての超音波式センサーはドライバＵＳによって操作され、全ての赤外線式セン
サーはドライバＩＲによって操作される。
【００３２】 センサーサーバ６２は、タスクからの要求を処理し、ドライバからデータを取
得し、そのデータをより適切な形態で戻す。各タスクは、適切だと思われる行動
を決定する。
【００３３】 機嫌灯サーバは、タスクからＲ，Ｇ，Ｂの提示を受け、Ｒ，Ｇ，Ｂ個々の数値
が計算され、機嫌灯３５による表示に使用される。
【００３４】 機嫌灯サーバは、タスクの提示における相対重要度を認識しており、この認識
に基づいて、適切なＲ，Ｇ，Ｂ数値が計算される。
【００３５】 始めに、壁面従動タスクについて説明する。本実施形態においてタスクは、壁
面従動走行を実現するために、掃除機の左側に壁面があり、前方及び右側方には
何もないことを確認する。センサーによってこのような状態にあることが確認さ
れると、壁面従動タスクは掃除機を制御すべき状況にあると判断する。センサー
の信号がこのような状態を示し続ける限り、タスクの実行が継続され、モータ駆
動インターフェースＭＤを通じて、適切なモータ駆動コマンドが左右の駆動輪２
０，２１（図２）に送られる。同時に、壁面従動タスクは、機嫌灯サーバに信号
を送る。機嫌灯サーバは、通信リンク及びユーザー操作板２５を経由して機嫌イ
ンジケータ灯３５に信号を送り、機嫌灯を点灯させる。このように、データパケ
ットは、コマンドと、各光源Ｒ，Ｇ，Ｂに対する適切な電力を示すデータとを搬
送する。コマンドは、ユーザーインターフェース２５が有するＦＰＧＡによって
解読され、パルス幅モジュレータＰＷＭ及び緑色光源配線ｇ（図３）を通じて光
源を点灯させる（例えば、Ｒ＝０，Ｂ＝２５０，Ｇ＝０）。図５は、当業者には
明らかであるように、極めて簡略化された図である。例えば、各光源は、通常、
それぞれのパルス幅モジュレータを有しているが、これをブロックＰＷＭで示し
ている。
【００３６】 本実施形態において自由走行と称されるタスクは、自由走行を実現するために
、掃除機の左右両側及び前方には壁面がないことを確認する。このことは、本実
施形態では、掃除機は自身を位置決めするための基準点を定めないことを意味す
る。自由走行タスクがセンサーによってこのような状態にあることを確認すると
、自由走行タスクは掃除機を制御すべき状況にあると判断する。センサーの信号
がこのような状態を示し続ける限り、タスクの実行が継続される。モータ駆動イ
ンターフェースＭＤを通じて、モータ駆動コマンドが左右の駆動輪２０，２１（
図２）に送られる。
【００３７】 同時に、自由走行タスクは“黄色”信号を機嫌灯サーバへと送る。機嫌灯サー
バは、黄色の光を実現するために決定された入力信号、すなわち、光源Ｒと光源
Ｇに略同一の電力供給し光源Ｂには電力を供給しない、すなわち、Ｒ＝５０，Ｇ
＝５０，Ｂ＝０という電力の組合せを実現する信号を、通信リンクを経由して機
嫌灯３５へと送ってＬＥＤを点灯させる。
【００３８】 同様に、掃除機の動きを制御するその他のソフトウェアタスクも機嫌灯サーバ
へＲ，Ｇ，Ｂ数値を供給することができ、こうして機嫌灯の色が調整される。
【００３９】 各ソフトウェアタスクは、決定ネットワークが、選択された信号を、またはそ
の信号のみをモータドライバインターフェースＭＤへと通過させる限り、継続的
に信号を送り続ける。
【００４０】 ソフトウェアタスクに加えて、モニターシステムもセンサー信号を受ける。モ
ニターシステムは、片側または両側の駆動モータに駆動電流が供給された際（電
流センサーによって検知される）に、距離センサーの信号に適切な変化が起きる
かどうかをチェックする。例えば、駆動モータが掃除機を前進させようとしてい
るときには、掃除機の前方にある壁からの距離が減少するかどうかを見る。壁か
らの距離は、近い場合には赤外線式センサーで、遠い場合には超音波式センサー
で計測される。
【００４１】 駆動モータが掃除機を回転させようとしている際、モニターシステムは、側壁
センサーの変化を見て、側壁が測定範囲から消えるかどうかをチェックする。
【００４２】 モニタータスクは、駆動モータに電力供給されているにもかかわらず距離セン
サーに変化がない場合、すなわち掃除機がスタックしている場合には機嫌灯サー
バに信号を送る。モニタータスクはまた、掃除機が走行停止して所定時間が経過
した場合、またはその他の故障が検知された場合には、掃除機への電力供給を停
止し、赤色光源Ｒにパルスモードの信号を送る。
【００４３】 本実施形態において機嫌灯は、以下のような点灯が可能である。 １）掃除機の“機嫌が良い”場合、例えば壁面に沿って直線的に走行し、最小限
のセンサー活動のみが要求される場合には青に点灯する（図７（Ａ））。 ２）角を曲がったり、障害物の周りを走行する場合、すなわち、操縦が必要とな
り、モータへの駆動電流が変化を含みセンサー活動が活発になった場合には緑青
に点灯する（図７（Ｂ））。 ３）熱センサーが、掃除機の進行経路に暖かい物体を検知した場合には黄緑（緑
より黄色寄り）に点灯する ４）熱センサーが、高温物体、例えば炎を検知した場合、または、掃除機が複数
の物体を検知してセンサー活動が非常に活発になり、駆動モータ電流が急激に変
化して頻繁な操縦が必要であるとみなされた場合には赤に点灯する（図７（Ｃ）
）。 ５）“虐待”のようにセンサー活動が非常に活発な場合、または駆動輪が固着し
たりブラシバーまたは掃除機が１ヶ所にスタックして自力復帰できない場合には
赤の点滅をする（図７（Ｄ））。
【００４４】 これらの色及び色の変化は、本発明の範囲内において変更可能であり、特定の
状況及び使用環境との相互作用を表示するために選択された特定の色は一例に過
ぎず、これらに限定されないことを理解されたい。
【００４５】 例えばブラシバーが固着したり、駆動輪が固着したような極端な場合には、関
係する駆動モータは、ブラシバーまたは駆動輪を駆動しようと大きな電流を消費
する。このような高いモータ電流及び電流の急激な変化を検知する電流センサー
を図６に概略的に示している。
【００４６】 掃除機がＩＲ（赤外線）センサーを用いて壁を捜している場合、及び自己テス
トモードにある場合には、緑のＬＥＤが点灯する。
【００４７】 掃除機が超音波式センサーを用いながら角を曲がる場合には、青及び緑のＬＥ
Ｄが点灯して緑青の色を表示する。
【００４８】 機嫌インジケータ灯３５は、自動走行モード、すなわち自動操縦の際にのみ作
動する。掃除機は、ここでは詳細に説明しない他のモードで使用することも可能
である。例えば、ホースを用いて、自動走行では掃除できない隅や周縁部の掃除
を行うこともできる。このような使用モードでは、機嫌インジケータ灯３５は作
動しない。
【００４９】 前述したように、機嫌インジケータ灯３５の色は、ロボットと使用環境との間
の相互作用の状況をユーザーに向けて表示する。機械がブロックされて動けない
場合、または、機械が階段際に来て縁から安全に戻れない場合、機嫌灯は、数秒
後に赤の点滅を始める。この状態は、機械が非常に“不機嫌”であるという極端
な“機嫌状態”を示している。この状態に所定時間、例えば１０分間置かれると
、機械は停止し、同時に赤の点滅がユーザーの注意を喚起する。
【００５０】 もう一方の極端な場合として、機械がプログラムに従って走行している場合に
は、機嫌灯は緑色に点灯し続ける。機械が床の掃除を遂行して壁または障害物に
接近して操縦が必要になると、センサーがこれを検知する。掃除機は、掃除を継
続するために右または左に旋回する。この際、活発化したセンサー活動によって
機嫌灯は黄緑に変化し、活動の変化を表示する。旋回が完了すると、機嫌灯は以
前のように緑色に復帰する。
【００５１】 例えば、第１の壁に沿って走行して来た掃除機が、ソファーと壁との間で先を
第２の壁が塞いでいるような閉塞通路に入った場合には、機嫌灯は最初、緑を表
示する。掃除機が通路の端部でまず９０°右に旋回して第２の壁を検知すると、
機嫌灯は黄緑に変化し、次いで、さらに９０°右に旋回してソファーを検知する
と機嫌灯は黄緑に点灯し続けるが、通路を戻る際には青緑に変化する。通路の出
口が塞がれて掃除機が出られなくなると、数秒後に機嫌灯は緑から黄緑に変化し
て、センサー活動を活発化させながら操縦を試みて、最後に、“不機嫌”な状態
を示す赤を表示する。数秒間、通路の封鎖が解かれないと掃除機は掃除を停止し
、機嫌灯は、赤の点灯から赤の点滅へと変化する。
【００５２】 前述の実施形態は、光センサー１７を用いて操縦に使用される光源に依存して
いる。例えば、光源が突然消えると、掃除機は混乱状態となり、赤色モードとな
り、続いて赤色点滅モードになる。この状態は、例えばクッションが掃除機の上
に落ちたり、子供がいたずらで掃除機に座ったりした場合に起こり得る。
【００５３】 部屋の掃除が完了する前に掃除機が停止した場合、ユーザが次に掃除機に触れ
たとき、掃除機は掃除は完了しておらず、プログラムによる開始位置に置かれて
いない。ユーザーは経路を走行可能に確保して、掃除機を再始動してもよい。掃
除機は掃除を継続し、前回掃除していない部分の掃除を完了させる。別の方法と
して、掃除機を最初の開始位置に戻し、ユーザーは経路を走行可能に確保し、室
内全てを再度掃除させてもよい。
【００５４】 図４に示す色の三角形を再度参照すると、緑のＬＥＤが点灯すると機嫌灯は緑
を表示する。緑のＬＥＤと、それより弱く赤のＬＥＤを点灯させると、機嫌灯は
黄緑を表示する。当分野では周知であり、色の三角形に示すように、３原色のＬ
ＥＤを用いることによって、いかなる色も表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態によるロボット式掃除機の斜視図である。
【図２】 図１に示す装置の電力統制システム及び操縦システムを示す概略
図である。
【図３Ａ】 図１の掃除機に用いられるインジケータ灯の一形態を示す斜視
図である。
【図３Ｂ】 図１の掃除機に用いられるインジケータ灯の他の形態を示す斜
視図である。
【図４】 周知の色三角形を示す図である。
【図５】 インジケータ灯を制御するための機能ブロック図である。
【図６】 掃除機の制御装置によって行われるタスクを示す概略図である。
【図７】 （Ａ）〜（Ｄ）は掃除機の種々の状態と、それに対応するインジ
ケータ灯の状態とを示す図である。
【符号の説明】
１０ 掃除機 １７ 光センサー ２３ 処理回路 ２５ ユーザー操作板 ２６，２７ 赤外線式センサー ２８，２９ 超音波式センサー ３５ 機嫌インジケータ灯 ３５Ａ，５０Ａ テーパー状チャンバ ３５Ｂ，５０Ｂ 拡散レンズ（光拡散器） ３５Ｄ テーパー壁面（反射コーティング部） Ｒ 赤色光源（赤色ＬＥＤ） Ｇ 緑色光源（緑色ＬＥＤ） Ｂ 青色光源（青色ＬＥＤ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ， ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ， ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，Ｃ Ｈ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＤＺ ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ， ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，Ｋ Ｇ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ， ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，Ｓ Ｄ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ， ＺＡ，ＺＷ

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボット機械であり、該機械と使用環境との間の相互作用を
    可能にする複数のセンサーと、該センサーを用いながら該機械がタスクを実行す
    るように制御を行う制御装置と、該機械と使用環境との間の相互作用の状況を表
    示するためのインジケータ灯と、を備えたロボット機械であって、 前記制御装置は、前記相互作用の状況に応じて前記インジケータ灯の色を変え
    るように構成され、前記インジケータ灯は、別々に点灯可能な２色以上の異なる
    色の複数の光源と、該複数の光源が発する光を１色の光に合成する手段と、を備
    えていることを特徴とするロボット機械。
  2. 【請求項２】 前記複数の光源は同時に点灯可能であることを特徴とする請
    求項１に記載の機械。
  3. 【請求項３】 前記複数の光源は、赤、緑、青であることを特徴とする請求
    項２に記載の機械。
  4. 【請求項４】 各色に対して複数の光源が設けられていることを特徴とする
    請求項１から３のいずれか１項に記載の機械。
  5. 【請求項５】 前記各光源の電力は別々に制御可能とされていることを特徴
    とする請求項１から４のいずれか１項に記載の機械。
  6. 【請求項６】 前記各光源の電力は、パルス幅モジュレータにより必要な電
    力を示す制御信号に応じて制御可能とされていることを特徴とする請求項５に記
    載の機械。
  7. 【請求項７】 前記合成手段は光拡散器であることを特徴とする請求項１か
    ら６のいずれか１項に記載の機械。
  8. 【請求項８】 前記光拡散器は半透明レンズであることを特徴とする請求項
    ７に記載の機械。
  9. 【請求項９】 前記複数の光源は、テーパ状チャンバの下側にまとめて配置
    されていることを特徴とする請求項８に記載の機械。
  10. 【請求項１０】 前記チャンバは、前記複数の光源から内方に向けてテーパ
    状に形成されていることを特徴とする請求項９に記載の機械。
  11. 【請求項１１】 前記チャンバは反射コーティングを備えていることを特徴
    とする請求項９または１０に記載の機械。
  12. 【請求項１２】 前記光源への電力供給を決定する処理機構に対して、該機
    械の状態を入力するために、サブサンプション・アーキテクチャ・ソフトウェア
    が用いられることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の機械。
  13. 【請求項１３】 ロボット式床面掃除装置の形態をなすことを特徴とする請
    求項１から１２のいずれか１項に記載の機械。
  14. 【請求項１４】 ロボット機械を操作する方法であって、 制御装置と、前記ロボット機械と使用環境との間の相互作用を可能にする複数
    のセンサーと、別々に点灯可能な２色以上の異なる色の複数の光源を有するイン
    ジケータ灯と、前記複数の光源が発する光を合成して１色の光とする手段と、を
    設ける段階と； 前記機械が前記センサーを使用しながらタスクを実行するように前記制御装置
    を用いる段階と； 前記ロボット機械と使用環境との間の相互作用の状況を表示するように前記イ
    ンジケータを用いる段階と； 前記ロボット機械と使用環境との間の相互作用の状況に応じて前記インジケー
    タ灯の色を変える段階と；を含むことを特徴とする方法。
  15. 【請求項１５】 添付図面を参照しながら本明細書で説明した機械または方
    法。
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